JP2002044996A - ステッピングモータの駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータの発熱を抑えるとともに、消費電力の
低減を図ったステッピングモータの駆動制御方法を提供
する。 【解決手段】 プリンタのキャリッジモータやフィード
モータをステッピングモータ１４による定電流駆動方式
で行うステッピングモータの駆動制御方法であって、コ
ンローラ１１は、動作時以外はホールド状態に維持する
ステッピングモータ１４のホールド時の電流値を、ホー
ルド動作に影響の無いレベルにまで低減させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリンタの各種駆
動をステッピングモータによる定電流駆動方式で行うス
テッピングモータの駆動制御方法に係り、特に、スロー
ディケイ型ステッピングモータドライバの駆動制御方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、プリンタの紙送りをステッピ
ングモータによる定電圧駆動方式で行う駆動制御方法に
おいて、低消費電力化等を図った発明が、例えば特開昭
５９−２１４６７６号公報、特開平６−１４５９７号公
報、特開平９−７０１９９号公報等として提案されてい
る。これらの従来技術では、ステッピングモータの４つ
の励磁コイルを駆動用電源とアース電位との間に接続
し、駆動用電源から各励磁コイルへの供給電圧を切り替
えることで、記録紙を保持するときのホールド電流値を
制御するといった、片方向制御（電流の流れが駆動用電
源からアース電位への片方向の制御）となっている。

【０００３】このように、定電圧駆動方式では、４つの
励磁コイルへ供給する電圧を切り換えて制御しているた
め、切り換え制御が煩雑になるといった問題があった。
また、このような制御の煩雑さに加え、定電圧駆動自体
がモータの追従性が悪いため、細かな制御には不向きで
あり、印字速度の高速化や解像度の品質向上が図れない
といった問題があった。そのため、最近のプリンタで
は、ステッピングモータの駆動制御方式として、定電圧
駆動方式に代わり、定電流駆動方式が主流となってい
る。

【０００４】このような定電流駆動方式を採用したプリ
ンタとして、従来より、スローディケイ型ステッピング
モータを用いてプリンタの印字ヘッドや紙送り機構を駆
動制御する方法が提案されている。このステッピングモ
ータの駆動回路は、コイルの利用効率を向上させるため
に、各相をブリッジ回路で運転し、双方向の電流を流し
て極性を交番させるバイポーラ形となっている。

【０００５】図８及び図９は、このようなスローディケ
イ型ステッピングモータの駆動回路を示している。すな
わち、４個のダイオードＤ１〜Ｄ４によってブリッジ回
路を形成し、各ダイオードＤ１〜Ｄ４のそれぞれに並列
にスイッチングトランジスタＱ１〜Ｑ４を接続した構成
となっている。そして、チョッピングON時には、図８に
示すように、スイッチングトランジスタＱ１，Ｑ４をON
することによって、コイルＬには図中に示す経路で電流
が流れることになる。一方、チョッピングOFF時には、
スイッチングトランジスタＱ４はON状態のままとしてス
イッチングトランジスタＱ１をOFF することによりコイ
ルＬへの電流の供給を停止する。このとき、コイルＬに
生じている磁力によって起電力が発生し、コイルＬ、ス
イッチングトランジスタＱ４、ダイオードＤ２によるル
ープに図９に示す方向の電流が流れる結果、コイルＬを
流れる電流が徐々に減衰することになる。このことは、
スイッチングトランジスタＱ２，Ｑ３によってコイルＬ
を励磁する場合も同様である。

【０００６】このようなスローディケイ型ステッピング
モータの駆動回路において、従来のＷ１−２相駆動によ
る制御方法を図１０に、１−２相駆動による制御方法を
図１３に示す。図１０において、（ａ）に示す信号ＰＨ
１は第１相コイルに流れる電流の極性を示す信号、
（ｂ）に示す信号Ｉ０１及び（ｃ）に示す信号Ｉ１１は
第１相コイルに流れる電流値を制御するステップパル
ス、（ｄ）に示す信号ＯＵＴ１は第１相コイルに出力さ
れる電流の波形図、（ｅ）に示す信号ＰＨ２は第２相コ
イルに流れる電流の極性を示す信号、（ｆ）に示す信号
Ｉ０２及び（ｇ）に示す信号Ｉ１２は第２相コイルに流
れる電流値を制御するステップパルス、（ｈ）に示す信
号ＯＵＴ２は第２相コイルに出力される電流の波形図で
ある。ただし、（ｄ）、（ｈ）に実線で示す電流波形は
論理波形であり、実際の電流波形は同図中に破線で示す
波形となる。

【０００７】すなわち、第１相コイルへの出力電流値Ｏ
ＵＴ１については、２種類のステップパルスＩ０１，Ｉ
１１の「Ｈ」，「Ｌ」の組み合わせによって４段階に制
御されており、Ｉ０１が「Ｈ」、Ｉ１１が「Ｈ」のとき
出力０％、Ｉ０１が「Ｌ」、Ｉ１１が「Ｈ」のとき出力
３３％（又は−３３％）、Ｉ０１が「Ｈ」、Ｉ１１が
「Ｌ」のとき出力６６％（又は−６６％）、Ｉ０１が
「Ｌ」、Ｉ１１が「Ｌ」のとき出力１００％（又は−１
００％）となっている。この組み合わせは、第２相コイ
ルへの出力電流値ＯＵＴ２を制御する２種類のステップ
パルスＩ０２，Ｉ１２についても全く同様である。

【０００８】つまり、Ｗ１−２相駆動では、例えば第１
相コイルへの電流の供給時には、出力電流値ＯＵＴ１を
徐々に増加（４段階に増加）させて出力１００％（又は
−１００％）とし、第１相コイルへの電流停止時にも、
出力電流値ＯＵＴ１を徐々に減少（４段階に減少）させ
て出力０％としている。

【０００９】例えば、第１相コイルへの電流の供給時刻
であるｔ５から時刻ｔ６までの間（Ｐｈａｓｅ４）はＩ
０１を「Ｈ」、Ｉ１１を「Ｈ」として出力０％とし、時
刻ｔ６から時刻ｔ７までの間（Ｐｈａｓｅ５）はＩ０１
を「Ｌ」、Ｉ１１を「Ｈ」として出力３３％とし、時刻
ｔ７から時刻ｔ８までの間（Ｐｈａｓｅ６）はＩ０１を
「Ｈ」、Ｉ１１を「Ｌ」として出力６６％とし、時刻ｔ
８から時刻ｔ９までの間（Ｐｈａｓｅ７）はＩ０１を
「Ｌ」、Ｉ１１を「Ｌ」として出力１００％としてい
る。つまり、時刻ｔ５から時刻ｔ９までの時間をかけて
出力電流値ＯＵＴ１を０％から１００％に徐々に増加さ
せている。

【００１０】一方、時刻ｔ８から時刻ｔ１１までの間の
時間は出力１００％を維持し、ｔ１１から時刻ｔ１２ま
での間（Ｐｈａｓｅ１０）はＩ０１を「Ｈ」、Ｉ１１を
「Ｌ」として出力６６％とし、時刻ｔ１２から時刻ｔ１
３までの間（Ｐｈａｓｅ１１）はＩ０１を「Ｌ」、Ｉ１
１を「Ｈ」として出力３３％とし、時刻ｔ１３から時刻
ｔ１４までの間（Ｐｈａｓｅ１２）はＩ０１を「Ｈ」、
Ｉ１１を「Ｈ」として出力０％としている。つまり、時
刻ｔ１１から時刻ｔ１４までの時間をかけて出力電流値
ＯＵＴ１を１００％から０％に徐々に減少させている。

【００１１】同様にして、第２相コイルへの電流の供給
時には、出力電流値ＯＵＴ２を徐々に増加（４段階に増
加）させて出力１００％（又は−１００％）とし、第２
相コイルへの電流停止時にも、出力電流値ＯＵＴ２を徐
々に減少（４段階に減少）させて出力０％としている。
このようなＷ１−２相駆動による従来の制御を、概念的
に示したのが図１１であり、一覧形式にまとめて示した
のが図１２である。これらの図におけるＰｈａｓｅ８〜
Ｐｈａｓｅ１２は、図１０に示すＰｈａｓｅ８〜Ｐｈａ
ｓｅ１２に対応している。

【００１２】なお、図１３に示す１−２相駆動について
は、上記のＷ１−２相駆動が４分割駆動であるのに対
し、１−２相駆動が２分割駆動である点を除いて、全く
同じであるので、ここでは１−２相駆動についての詳細
な説明を省略する。ただし、図１４は、１−２相駆動に
よる従来の制御を概念的に示した図であり、図１５はこ
れを一覧形式にまとめた図である。

【００１３】ところで、このようなＷ１−２相駆動及び
１−２相駆動による制御において、紙送り機構を駆動制
御するフィードモータ（ステッピングモータ）は、紙送
りの前後において同相励磁し、記録紙をホールド状態と
している。すなわち、印字動作のためのキャリッジモー
タの駆動中も含め、記録紙を紙送りしている間、フィー
ドモータ（ステッピングモータ）は、紙送り動作時以外
はホールド状態（ステッピングモータに常に電流（ホー
ルド電流）を流して、モータをロックしている状態）に
している。

【００１４】この場合、ホールド電流は、例えばＷ１−
２相駆動では、図１０ないし図１２に示した如く、ステ
ッピングモータの停止位置が例えばＰｈａｓｅ８であっ
た場合、第１相コイルへの電流の供給を出力１００％、
第２相コイルへの電流の供給を出力０％としている。そ
の結果、ベクトルのトルクは１００％となっている。ま
た、ステッピングモータの停止位置がＰｈａｓｅ９であ
った場合、第１相コイルへの電流の供給を出力１００
％、第２相コイルへの電流の供給を出力３３％としてい
る。その結果、ベクトルのトルクは１０５．３％となっ
ている。また、ステッピングモータの停止位置がＰｈａ
ｓｅ１０であった場合、第１相コイルへの電流の供給を
出力６６％、第２相コイルへの電流の供給を出力６６％
としている。その結果、ベクトルのトルクは９３．３％
となっている。また、ステッピングモータの停止位置が
Ｐｈａｓｅ１１であった場合、第１相コイルへの電流の
供給を出力３３％、第２相コイルへの電流の供給を出力
１００％としている。その結果、ベクトルのトルクは１
０５．３％となっている。また、ステッピングモータの
停止位置がＰｈａｓｅ１２であった場合、第１相コイル
への電流の供給を出力０％、第２相コイルへの電流の供
給を出力１００％としている。その結果、ベクトルのト
ルクは１００％となっている。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の定
電流駆動方式を採用したプリンタでは、フィードモータ
であるステッピングモータに対し、紙送り動作時以外も
常に電流を流して、モータをロックしている。この場
合、ステッピングモータの各相コイルに流す電流値は、
紙送り動作の終了時のフェース位置によって決まり、上
記したように、そのフェース位置における駆動時と同じ
電流を流すようになっている。

【００１６】この場合、記録紙が動かないように、ステ
ッピングモータをホールド状態に維持する必要はあるも
のの、紙送り動作の終了時のフェース位置によって決ま
る電流値を流す必要は必ずしもなく、印字動作中に記録
紙が動かなければ、そのときのステッピングモータの各
相コイルに流している電流値を低減してもかまわないは
ずである。また、このようなステッピングモータのホー
ルド時に、不必要に多い電流を流すことによってモータ
やドライバが発熱したり、消費電力を余分に消耗してし
まうといった問題もあった。なお、このような問題は、
印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動するキャリッジ
モータ（ステッピングモータ）においても、同様に発生
する。すなわち、キャリッジモータの場合には、キャリ
ッジをホームポジション位置にホールドするときや、印
字ヘッドの交換位置にキャリッジをホールドするとき
に、同様の問題が発生する。本発明はかかる問題点を解
決すべく創案されたもので、その目的は、モータの発熱
を抑えるとともに、消費電力の低減を図ったステッピン
グモータの駆動制御方法を提供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係わるステッピングモータの駆動制御方法
は、プリンタの各種駆動をステッピングモータによる定
電流駆動方式で行うステッピングモータの駆動制御方法
であって、動作時以外はホールド状態に維持される前記
ステッピングモータのホールド時の電流値を、ホールド
動作に影響の無いレベルにまで低減させることを特徴と
する。このような特徴を有する本発明によれば、動作時
以外は、ステッピングモータの各コイルに流れる電流値
を従来より低減できるので、モータやドライバの発熱を
抑えるとともに、消費電力の低減を図ることができる。

【００１８】また、本発明に係わるステッピングモータ
の駆動制御方法は、上記構成において、前記ステッピン
グモータのホールド時の電流値の低減は、複数のステッ
プパルスの組み合わせによって決定される第１相コイル
に流れる電流値の複数段階の制御と、第２相コイルに流
れる電流値の複数段階の制御とにおいて、その制御の段
階を任意に組み合わせることによって行うことを特徴と
する。このような特徴を有する本発明によれば、ステッ
ピングモータのホールド時の電流値の低減を、各相コイ
ルの制御の段階を組み合わせるだけで実現できるので、
制御を簡単に行うことができる。

【００１９】また、本発明に係わるステッピングモータ
の駆動制御方法は、上記構成において、前記制御の段階
の組み合わせを、前記ステッピングモータの各フェーズ
位置において、第１相コイルに流れる電流値及び第２相
コイルに流れる電流値を従来より１段階低く抑える組み
合わせとしたことを特徴とする。このような特徴を有す
る本発明によれば、各相コイルに流れる電流値を従来よ
り１段階低く抑える構成としたので、従来の駆動制御と
同様な制御でステッピングモータのホールド時の電流値
を低減することができる。なお、本発明の駆動制御方法
は、フィードモータであるステッピングモータ、および
キャリッジモータであるステッピングモータのいずれに
も適用可能なものである。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は、スローディケイ型
ステッピングモータを駆動制御する制御系の概略ブロッ
ク図であって、コントローラ１１、メモリ１２、駆動回
路（ステッピングモータドライバ）１３、ステッピング
モータ１４によって構成されている。本実施形態では、
駆動回路１３は、第１相コイル及び第２相コイルをブリ
ッジ回路で運転し、双方向の電流を流して極性を交番さ
せるバイポーラ形となっている。また、ステッピングモ
ータ１４は、記録紙の紙送り動作を行うフィードモータ
と、図示しない印字ヘッドを搭載したキャリッジを駆動
するキャリッジモータのいずれにも使用されるが、以下
の説明では、フィードモータに適用した場合について説
明する。

【００２１】コントローラ１１は、図示しない印字ヘッ
ドによって１行分の印字動作を終了するたびに、図示し
ない記録紙の紙送り動作を行うようにステッピングモー
タ（フィードモータ）１４を駆動制御する。そして、こ
の紙送り動作時以外は、記録紙がずれないようにホール
ド状態を維持すべく、ステッピングモータ１４の各相コ
イルにホールド電流を流すのであるが、本実施形態で
は、このホールド電流を、ホールド動作に影響の無いレ
ベルにまで低減させるようにしている。

【００２２】この場合、ステッピングモータ１４のホー
ルド電流値の低減は、２種類のステップパルスＩ０１，
Ｉ１１の「Ｈ」，「Ｌ」の組み合わせによって決定され
る第１相コイルに流れる電流値の４段階（０％、３３
％、６６％、１００％）の制御と、２種類のステップパ
ルスＩ０２，Ｉ１２の「Ｈ」，「Ｌ」の組み合わせによ
って決定される第２相コイルに流れる電流値の４段階
（０％、３３％、６６％、１００％）の制御とにおい
て、その制御の段階を任意に組み合わせることによって
行う。具体的には、ステッピングモータ１４の各フェー
ズ位置において、第１相コイルに流れる電流値及び第２
相コイルに流れる電流値のいずれかもしくは両方を、従
来より１段階低く抑える組み合わせとして実現してい
る。

【００２３】以下、図２ないし図７を参照して、本実施
形態における駆動制御方法について具体的に説明する。
ただし、図２ないし図４は、Ｗ１−２相駆動に対応した
実施形態を示しており、図５ないし図７は、１−２相駆
動に対応した実施形態を示している。まず、Ｗ１−２相
駆動に対応した実施形態１について説明する。

【００２４】［実施形態１］図２は、Ｗ１−２相駆動時
のタイミングチャートであり、図３は、Ｗ１−２相駆動
におけるステッピングモータ１４の１ステップを、Ｐｈ
ａｓｅ８からＰｈａｓｅ１２について見た概念図であ
り、図４は、図３に示す概念図の関係を数値的に一覧形
式でまとめた説明図である。なお、図３には、ホールド
電流を従来通り流す「Ｄｅｔｅｎｔ ＯＦＦ」時の数値
を、ホールド電流を低減する本実施形態１での「Ｄｅｔ
ｅｎｔ ＯＮ」時の数値と対比する形で示している。

【００２５】すなわち、本実施形態１では、ホールド時
のステッピングモータ１４のフェース位置が、Ｐｈａｓ
ｅ８であった場合、従来は１００％であった第１相コイ
ルの出力を、１段階低く抑えた６６％とし、第２相コイ
ルについては従来通り０％とする。その結果、ベクトル
のトルクは従来の１００％から６６％となる。また、ホ
ールド時のステッピングモータ１４のフェース位置が、
Ｐｈａｓｅ９であった場合、従来は１００％であった第
１相コイルの出力を、１段階低く抑えた６６％とし、第
２相コイルについては従来通り３３％とする。その結
果、ベクトルのトルクは従来の１０５．３％から７３．
８％となる。また、ホールド時のステッピングモータ１
４のフェース位置が、Ｐｈａｓｅ１０であった場合、従
来は６６％であった第１相コイルの出力を、１段階低く
抑えた３３％とし、第２相コイルについても、従来の６
６％から１段階低く抑えた３３％とする。その結果、ベ
クトルのトルクは従来の９３．３％から４６．７％とな
る。また、ホールド時のステッピングモータ１４のフェ
ース位置が、Ｐｈａｓｅ１１であった場合、第１相コイ
ルについては出力を従来通り３３％とし、第２相コイル
については、従来の１００％から１段階低く抑えた６６
％とする。その結果、ベクトルのトルクは従来の１０
５．３％から７３．８％となる。また、ホールド時のス
テッピングモータ１４のフェース位置が、Ｐｈａｓｅ１
２であった場合、第１相コイルについては出力を従来通
り０％とし、第２相コイルについては、従来の１００％
から１段階低く抑えた６６％とする。その結果、ベクト
ルのトルクは従来の１００％から６６％となる。

【００２６】この場合、Ｐｈａｓｅ９及びＰｈａｓｅ１
１については、ベクトルの角度が従来の場合に比べて若
干異なることになるが、この程度の角度差であれば、位
置精度として問題はない。次に、１−２相駆動に対応し
た実施形態２について説明する。

【００２７】［実施形態２］図５は、１−２相駆動時の
タイミングチャートであり、図６は、１−２相駆動にお
けるステッピングモータ１４の１ステップを、Ｐｈａｓ
ｅ４からＰｈａｓｅ６について見た概念図であり、図７
は、図６に示す概念図の関係を数値的に一覧形式でまと
めた説明図である。なお、図６には、ホールド電流を従
来通り流す「Ｄｅｔｅｎｔ ＯＦＦ」時の数値を、ホー
ルド電流を低減する本実施形態２での「Ｄｅｔｅｎｔ
ＯＮ」時の数値と対比する形で示している。

【００２８】すなわち、本実施形態２では、ホールド時
のステッピングモータ１４のフェース位置が、Ｐｈａｓ
ｅ４であった場合、従来は１００％であった第１相コイ
ルの出力を、１段階低く抑えた６６％とし、第２相コイ
ルについては従来通り０％とする。その結果、ベクトル
のトルクは従来の１００％から６６％となる。また、ホ
ールド時のステッピングモータ１４のフェース位置が、
Ｐｈａｓｅ５であった場合、従来は６６％であった第１
相コイルの出力を、１段階低く抑えた３３％とし、第２
相コイルについても、従来の６６％から１段階低く抑え
た３３％とする。その結果、ベクトルのトルクは従来の
９３．３％から４６．７％となる。また、ホールド時の
ステッピングモータ１４のフェース位置が、Ｐｈａｓｅ
６であった場合、第１相コイルについては出力を従来通
り０％とし、第２相コイルについては、従来の１００％
から１段階低く抑えた６６％とする。その結果、ベクト
ルのトルクは従来の１００％から６６％となる。

【００２９】なお、上記各実施形態は、ステッピングモ
ータ１４の各相コイルを０％、３３％、６６％、１００
％の４段階制御として説明しているが、例えば６段階、
８段階等、より決め細かく制御できるステッピングモー
タであれば、ホールド時の電流値を１段階だけ低減する
場合に限らず、２段階、３段階等と低減することも可能
である。この場合、何段階低減するかは、印字動作時に
記録紙がずれない程度の保持力が得られればよいので、
この保持力との関係で適宜決定すればよい。また、ホー
ルド状態が解除されて、紙送り動作を行うときのステッ
ピングモータ１４の駆動制御は、従来通り、図１０ない
し図１５に示す駆動制御となる。

【００３０】また、上記各実施形態は、ステッピングモ
ータ１４をフィードモータに適用した場合について説明
しているが、キャリッジモータに適用した場合であって
も、例えば印字ヘッドを搭載したキャリッジをホームポ
ジション位置にホールドするときや、印字ヘッドの交換
位置にホールドするときなどに、図２ないし図７に示す
同様の制御によって、消費電力を低減することができ
る。

【００３１】

【発明の効果】本発明に係わるステッピングモータの駆
動制御方法は、動作時以外はホールド状態に維持される
ステッピングモータのホールド時の電流値を、ホールド
動作に影響の無いレベルにまで低減させる構成としてい
る。すなわち、紙送り動作時以外は、ステッピングモー
タの各コイルに流れる電流値を従来より低減できるの
で、モータやドライバの発熱を抑えるとともに、消費電
力の低減を図ることができる。

【００３２】また、本発明に係わるステッピングモータ
の駆動制御方法によれば、ステッピングモータのホール
ド時の電流値の低減は、複数のステップパルスの組み合
わせによって決定される第１相コイルに流れる電流値の
複数段階の制御と、第２相コイルに流れる電流値の複数
段階の制御とにおいて、その制御の段階を任意に組み合
わせることによって行う構成としている。すなわち、ス
テッピングモータのホールド時の電流値の低減を、各相
コイルの制御の段階を組み合わせるだけで実現できるの
で、制御を簡単に行うことができる。

【００３３】また、本発明に係わるステッピングモータ
の駆動制御方法によれば、制御の段階の組み合わせを、
ステッピングモータの各フェーズ位置において、第１相
コイルに流れる電流値及び第２相コイルに流れる電流値
を従来より１段階低く抑える組み合わせとしている。こ
れにより、従来の駆動制御と同様な制御でステッピング
モータのホールド時の電流値を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】スローディケイ型ステッピングモータを駆動制
御する制御系の概略ブロック図である。

【図２】本発明の駆動制御方法におけるＷ１−２相駆動
時のタイミングチャートである。

【図３】本発明の駆動制御方法において、Ｗ１−２相駆
動におけるステッピングモータの１ステップを、Ｐｈａ
ｓｅ８からＰｈａｓｅ１２について見た概念図である。

【図４】図３に示す概念図の関係を数値的に一覧形式で
まとめた説明図である。

【図５】本発明の駆動制御方法における１−２相駆動時
のタイミングチャートである。

【図６】本発明の駆動制御方法において、１−２相駆動
におけるステッピングモータの１ステップを、Ｐｈａｓ
ｅ４からＰｈａｓｅ６について見た概念図である。

【図７】図６に示す概念図の関係を数値的に一覧形式で
まとめた説明図である。

【図８】スローディケイ型ステッピングモータの駆動回
路図である。

【図９】スローディケイ型ステッピングモータの駆動回
路図である。

【図１０】従来の駆動制御方法におけるＷ１−２相駆動
時のタイミングチャートである。

【図１１】従来の駆動制御方法において、Ｗ１−２相駆
動におけるステッピングモータの１ステップを、Ｐｈａ
ｓｅ８からＰｈａｓｅ１２について見た概念図である。

【図１２】図１１に示す概念図の関係を数値的に一覧形
式でまとめた説明図である。

【図１３】従来の駆動制御方法における１−２相駆動時
のタイミングチャートである。

【図１４】従来の駆動制御方法において、１−２相駆動
におけるステッピングモータの１ステップを、Ｐｈａｓ
ｅ４からＰｈａｓｅ６について見た概念図である。

【図１５】図１４に示す概念図の関係を数値的に一覧形
式でまとめた説明図である。

【符号の説明】

１３ 駆動回路 １４ ステッピングモータ ＰＨ１ 第１相コイルに流れる電流の極性を示す信号 Ｉ０１，Ｉ１１ 第１相コイルに流れる電流値を制御す
るステップパルス ＯＵＴ１ 第１相コイルに出力される電流の波形図 ＰＨ２ 第２相コイルに流れる電流の極性を示す信号 Ｉ０２，Ｉ１２ 第２相コイルに流れる電流値を制御す
るステップパルス ＯＵＴ２ 第２相コイルに出力される電流の波形図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プリンタの各種駆動をステッピングモー
   タによる定電流駆動方式で行うステッピングモータの駆
   動制御方法であって、 動作時以外はホールド状態に維持される前記ステッピン
   グモータのホールド時の電流値を、ホールド動作に影響
   の無いレベルにまで低減させることを特徴とするステッ
   ピングモータの駆動制御方法。
2. 【請求項２】 前記ステッピングモータのホールド時の
   電流値の低減は、複数のステップパルスの組み合わせに
   よって決定される第１相コイルに流れる電流値の複数段
   階の制御と、第２相コイルに流れる電流値の複数段階の
   制御とにおいて、その制御の段階を任意に組み合わせる
   ことによって行うことを特徴とする請求項１に記載のス
   テッピングモータの駆動制御方法。
3. 【請求項３】 前記制御の段階の組み合わせを、前記ス
   テッピングモータの各フェーズ位置において、第１相コ
   イルに流れる電流値及び第２相コイルに流れる電流値を
   従来より１段階低く抑える組み合わせとしたことを特徴
   とする請求項２に記載のステッピングモータの駆動制御
   方法。
4. 【請求項４】 前記ステッピングモータが、フィードモ
   ータおよび／またはキャリッジモータである請求項１、
   ２または３に記載のステッピングモータの駆動制御方
   法。