JP2005218188A - ステッピングモータの駆動方法及び駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 簡単な回路構成にて円滑なトルク制御や消費電流制御を行えるステッピングモータの駆動方法及び駆動装置を提供すること。
【解決手段】 励磁電流をステッピングモータ２の巻線に供給するモータドライバ３０と、それぞれ異なる励磁電流パターンが書き込まれる２つのパターンレジスタＡ、Ｂと、ステッピングモータ２のステップ角の切り替えタイミングに同期して、一方のパターンレジスタに書き込まれた励磁電流パターンから他方のパターンレジスタに書き込まれた励磁電流パターンに選択を切り替えてモータドライバ３０に供給するスイッチ手段２７とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ステッピングモータの巻線に所定パターンの励磁電流を供給してステッピングモータを駆動させるステッピングモータの駆動方法及び駆動装置に関し、更に詳しくは、励磁電流制御用の回路を別途設けることなくステッピングモータのトルク制御や正逆転制御を可能にしたステッピングモータの駆動方法及び駆動装置に関する。

一般に、ステッピングモータの駆動方法としては、例えば特許文献１に示されるように、制御用ＩＣなどからモータドライバに所定ビット数からなる信号を一定時間ごとに供給して、モータドライバは、その一定時間ごとに送られる所定ビット数の信号から決まる励磁電流パターンに基づいた励磁電流をステッピングモータの巻線に供給することでステッピングモータを駆動させる。
特開２００３−２５９６９０号公報

励磁電流を制御することで、トルク制御、あるいは消費電流を低減させて発熱量を減らすことができるが、従来は、ある決まった１つの励磁電流パターンとしたままで、別途設けられた外部回路にて電圧を切り替えたり、電流を切り替えたりして、全体の電圧を変えたり、全体の電流を変えていた。しかし、これは、電圧あるいは電流制御用に別途外部回路や制御線が必要であり回路規模が大きくなってしまうという問題があった。また、外部回路による電圧あるいは電流の切り替えタイミングによってはステップの変わり目で不連続になり円滑な回転駆動が難しいという問題もあった。

本発明は上述の問題に鑑みてなされ、その目的とするところは、簡単な回路構成にて円滑なトルク制御や消費電流制御を行えるステッピングモータの駆動方法及び駆動装置を提供することにある。

本発明のステッピングモータの駆動方法は、ステッピングモータの巻線に供給する励磁電流のパターンを複数設定する手順と、ステッピングモータのステップ角の切り替えタイミングに同期して巻線に供給する励磁電流のパターンを切り替える手順とを有することを特徴としている。

すなわち、トルクを必要とする回転の始動時にはピーク値の大きな励磁電流パターンにて駆動し、定速状態になりそれほどトルクを必要とせず、発熱や消費電流を下げたいときには、その始動時のピーク値よりも小さいピーク値の励磁電流パターンに切り替えて駆動する。

予め設定された励磁電流パターンを切り替えるだけの制御であるので、簡単にトルク制御や消費電流制御が行え、またステップ角の切り替えタイミングに同期して巻線に供給する励磁電流のパターンを切り替えるので不連続を生じさせることなく円滑に切り替えられる。

上記励磁電流のパターンとしては、フルステップ励磁、ハーフステップ励磁、１−２相励磁用パターンなどが挙げられるが、特に階段電流からなる正弦波状のマイクロステップ駆動用パターンとすれば、回転をより滑らかにかつ振動を少なくすることができる。

また、上記マイクロステップ駆動において、巻線に供給される励磁電流の向きが切り替わった直後には、その巻線に流れる励磁電流が０になるようにすれば、励磁電流の向きが切り替わる際のトルク不足や振動を防げる。

本発明のステッピングモータの駆動装置は、励磁電流をステッピングモータの巻線に供給するモータドライバと、励磁電流のパターンが書き込まれるパターンレジスタと、ステッピングモータのステップ角の切り替えタイミングに同期して、パターンレジスタから選択する励磁電流パターンを切り替えてモータドライバに供給するスイッチ手段とを備えることを特徴としている。

上記パターンレジスタは１つからなる構成としてステッピングモータに供給する励磁電流パターンを切り替えるごとにそのパターンレジスタのパターンを書き替えるようにしてもよいが、これではその書き替えを実行する制御装置などにかかる負荷が大きくなってしまい、制御装置の性能によっては切り替え動作が不安定になってしまう。また高性能の制御装置を用いると高価になってしまう。

そこで、上記パターンレジスタが、それぞれ異なる励磁電流パターンが書き込まれる２つのパターンレジスタからなり、上記スイッチ手段は、ステップ角の切り替えタイミングに同期して、一方のパターンレジスタに書き込まれた励磁電流パターンから他方のパターンレジスタに書き込まれた励磁電流パターンに選択を切り替える構成とすれば、確実に励磁電流パターンの切り替えを行える。

例えば、一方のパターンレジスタＡに、ある励磁電流パターンを書き込んでおき、他方のパターンレジスタＢには、パターンレジスタＡに書き込まれた励磁電流パターンよりも平均消費電流の小さい励磁電流パターンを書き込んでおいて、始動時のトルクを必要とするときなどには、パターンレジスタＡ側にスイッチ手段を接続させて、パターンレジスタＡに書き込まれた励磁電流パターンでステッピングモータを駆動する。その後、定速状態になったり、トルクが弱くても良い状態になったらパターンポインタＢ側にスイッチ手段を切り替えて、パターンレジスタＢに書き込まれた励磁電流パターンでステッピングモータを駆動する。また、ステッピングモータの回転位置保持などのさらに平均消費電流を抑えたい場合には、パターンレジスタＡに書き込まれた励磁電流パターンを、パターンレジスタＢに書き込まれた励磁電流パターンよりも平均消費電流の小さいパターンに書き替えて、パターンポインタＡ側にスイッチ手段を切り替えて、パターンレジスタＡに書き込まれた励磁電流パターンでステッピングモータを駆動する。

本発明のステッピングモータの駆動方法によれば、簡単な制御でもって、トルク制御や消費電流制御、さらには回転方向の切り替え制御を、不連続な状態を生じさせることなく円滑に行える。

本発明のステッピングモータの駆動装置によれば、トルク制御や消費電流制御、さらには回転方向の切り替え制御を、簡単な回路構成で実現でき、部品点数の増大を抑えてコストの上昇も抑えられる。

［第１の実施形態］
図１は、本実施形態に係るステッピングモータ駆動装置２０の構成を示すブロック図である。同ステッピングモータ駆動装置２０は、主として、メモリ２３と、２つのパターンレジスタＡ、Ｂと、スイッチ手段２７と、モータドライバ３０とを備えている。

メモリ２３には複数の励磁電流パターンが格納される。各パターンレジスタＡ、Ｂには、メモリ２３から１つの励磁電流パターンが選択的に読み出される。

パターンレジスタＡは、６本の信号出力線（図示ではまとめて１本で示す）２５ａを介してスイッチ手段２７と接続可能であり、パターンレジスタＢは、６本の信号出力線（図示ではまとめて１本で示す）２５ｂを介してスイッチ手段２７と接続可能である。

スイッチ手段２７と、モータドライバ３０とは、６本の信号出力線（図示ではまとめて１本で示す）２８を介して接続されている。モータドライバ３０の信号出力線はステッピングモータ２の例えば２相の巻線に接続されている。

図２にモータドライバ３０の詳細を示す。モータドライバ３０は、主として、ドライバＩＣ３１と、４つのバイポーラトランジスタ３３、３４、３５、３６と、それぞれ２つずつの抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を備えている。

抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２とは、電源端子３２とグランドとの間に直列に接続されている。抵抗Ｒ１と抵抗Ｒとの接続点に、抵抗Ｒ３及び抵抗Ｒ４の一端が接続されている。２つある抵抗Ｒ３のうち一方の抵抗Ｒ３の他端はトランジスタ３３のコレクタに接続されている。この抵抗Ｒ３の一端はドライバＩＣ３１のVREFAポートに接続されている。トランジスタ３３のエミッタはグランドに接続され、ベースはＶ０Ｌ端子に接続されている。

他方の抵抗Ｒ３の他端はトランジスタ３５のコレクタに接続されている。この抵抗Ｒ３の一端はドライバＩＣ３１のVREFBポートに接続されている。トランジスタ３５のエミッタはグランドに接続され、ベースはＶ１Ｌ端子に接続されている。

２つある抵抗Ｒ４のうち一方の抵抗Ｒ４の他端はトランジスタ３４のコレクタに接続されている。この抵抗Ｒ４の一端はドライバＩＣ３１のVREFAポートに接続されている。トランジスタ３４のエミッタはグランドに接続され、ベースはＶ０Ｈ端子に接続されている。

他方の抵抗Ｒ４の他端はトランジスタ３６のコレクタに接続されている。この抵抗Ｒ４の一端はドライバＩＣ３１のVREFBポートに接続されている。トランジスタ３６のエミッタはグランドに接続され、ベースはＶ１Ｈ端子に接続されている。

ステッピングモータ２の巻線Ａは、ドライバＩＣ３１のoutAポートとoutA*ポートに接続されている。巻線Ｂは、ドライバＩＣ３１のoutBポートとoutB*ポートに接続されている。

ドライバＩＣ３１のPHAAポートはＳＭ０端子と接続され、PHABポートはＳＭ１端子に接続されている。

次に、上記ステッピングモータ駆動装置２０を用いたステッピングモータ２の駆動方法について説明する。

先ず、Ｈ（high）電流パターンで正転させる場合を考える。２つのパターンレジスタＡ、Ｂのうち一方、例えばパターンレジスタＡに、メモリ２３に格納されているＨ電流パターン（正転）を書き込むと共に、スイッチ手段２７を信号出力線２５ａに接続させる。

そして、パターンレジスタＡからは、ポインタ２４からの信号に基づいて一定時間ごとに６ビットずつの信号がスイッチ手段２７及び信号出力線２８を介してモータドライバ３０に供給される。

これについて、さらに具体的に説明すると、図２に示されるＳＭ０、ＳＭ１、Ｖ０Ｈ、Ｖ０Ｌ、Ｖ１Ｈ、Ｖ１Ｌの各端子に図４に示すような信号が供給される。すなわち、１ステップ目には、ＳＭ０端子はハイレベル（Ｈレベル）、ＳＭ１端子はローレベル（Ｌレベル）、Ｖ０Ｈ端子はハイレベル、Ｖ０Ｌ端子はハイレベル、Ｖ１Ｈ端子はローレベル、Ｖ１Ｌ端子はローレベルとされ、上記ポインタ２４からの信号に基づいて次の２ステップ目には、ＳＭ０端子はハイレベル、ＳＭ１端子はローレベル、Ｖ０Ｈ端子はローレベル、Ｖ０Ｌ端子はハイレベル、Ｖ１Ｈ端子はローレベル、Ｖ１Ｌ端子はローレベルとされる。以後、３ステップ目以降も図４に示すように各端子に与えられる信号レベルが変化していく。

ＳＭ０端子、ＳＭ１端子の信号レベルは、それぞれ、巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１の向きを決定する。すなわち、ＳＭ０端子、ＳＭ１端子がハイレベルかローレベルかに応じて各巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１の向きが変わる。

Ｖ０Ｌ端子とＶ０Ｈ端子が共にローレベルのときは、トランジスタ３３、３４は共にオフ状態であり、ドライバＩＣ３１のVREFAポートの入力電圧は抵抗Ｒ１、Ｒ２によって決まり、巻線Ａに流れる電流φ０のレベルは図４に示すように最大レベル（ピーク値）”１”となる。

Ｖ０Ｌ端子とＶ０Ｈ端子が共にハイレベルのときは、トランジスタ３３、３４は共にオン状態であり、VREFAポートの入力電圧は０となり、巻線Ａに流れる電流φ０のレベルは図４に示すように０となる。

Ｖ０Ｌ端子がハイレベル、Ｖ０Ｈ端子がローレベルのときは、トランジスタ３３、３４はそれぞれオン状態、オフ状態であり、VREFAポートの入力電圧は抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３によって決まり、巻線Ａに流れる電流φ０のレベルは図４に示すようにピーク値の４割となる。

Ｖ０Ｌ端子がローレベル、Ｖ０Ｈ端子がハイレベルのときは、トランジスタ３３、３４はそれぞれオフ状態、オン状態であり、VREFAポートの入力電圧は抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ４によって決まり、巻線Ａに流れる電流φ０のレベルは図４に示すようにピーク値の７割となる。

Ｖ１Ｌ端子とＶ１Ｈ端子が共にローレベルのときは、トランジスタ３５、３６は共にオフ状態であり、ドライバＩＣ３１のVREFBポートの入力電圧は抵抗Ｒ１、Ｒ２によって決まり、巻線Ｂに流れる電流φ１のレベルは図４に示すように最大レベル（ピーク値）”１”となる。

Ｖ１Ｌ端子とＶ１Ｈ端子が共にハイレベルのときは、トランジスタ３５、３６は共にオン状態であり、VREFBポートの入力電圧は０となり、巻線Ｂに流れる電流φ１のレベルは図４に示すように０となる。

Ｖ１Ｌ端子がハイレベル、Ｖ１Ｈ端子がローレベルのときは、トランジスタ５３、３６はそれぞれオン状態、オフ状態であり、VREFBポートの入力電圧は抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３によって決まり、巻線Ｂに流れる電流φ１のレベルは図４に示すようにピーク値の４割となる。

Ｖ１Ｌ端子がローレベル、Ｖ１Ｈ端子がハイレベルのときは、トランジスタ３５、３６はそれぞれオフ状態、オン状態であり、VREFBポートの入力電圧は抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ４によって決まり、巻線Ｂに流れる電流φ１のレベルは図４に示すようにピーク値の７割となる。

以上のようにして、各巻線Ａ、Ｂには、図４に示すように階段状からなり正弦波の励磁電流φ０、φ１が供給され、ステッピングモータ２は各ステップの切り替わりに同期してステップ角を変化させていく。

次に、上記Ｈ電流パターンよりも平均消費電流の小さいＭ（middle）電流パターンにて正転駆動させたい場合には、上記Ｈ電流パターンが書き込まれたパターンレジスタＡとは異なる、パターンレジスタＢに、メモリ２３に格納されているＭ電流パターン（正転）を書き込むと共に、スイッチ手段２７を信号出力線２５ｂに接続させる。

そして、パターンレジスタＢからは、ポインタ２４からの信号に基づいて一定時間ごとに６ビットずつの信号がスイッチ手段２７及び信号出力線２８を介してモータドライバ３０に供給される。

上記スイッチ手段２７の接続をパターンＡからパターンＢへと切り替えて、モータドライバ３０からステッピングモータ２に供給する励磁電流パターンを、Ｈ電流パターンからＭ電流パターンに切り替えるタイミングは、ポインタ２４の信号に同期させる。すなわち、ステップ角の切り替えに同期させる。これにより、不連続な回転を生じさせることなく滑らかに励磁電流のパターン切り替えを行える。

図５は、Ｍ電流パターン駆動における各種信号のタイミングチャートを示す。ＳＭ０、ＳＭ１、Ｖ０Ｈ、Ｖ０Ｌ、Ｖ１Ｈ、Ｖ１Ｌの各端子は、各ステップごとに、図５に示すよう変化でもって信号レベルを変化させ、各巻線Ａ、Ｂにはそれぞれ電流φ０、φ１が流れる。各電流φ０、φ１のレベルを決定するしくみは上記Ｈ電流パターンと同じである。Ｍ電流パターンにおいては、各電流φ０、φ１のピーク値が上記Ｈ電流パターンの７割に抑えられ、平均消費電流が低減されている。この電流パターンは一例であり、他にも、平均消費電流、振動、トルクが最適になるように種々の電流パターンを選ぶことができる。

さらに、Ｍ電流パターンよりも平均消費電流の小さいＬ（low）電流パターンにて正転駆動させたい場合には、上記Ｍ電流パターンが書き込まれたパターンレジスタＢとは異なる、パターンレジスタＡに、メモリ２３に格納されているＬ電流パターン（正転）を書き込む（Ｈ電流パターンからＬ電流パターンに書き換える）と共に、スイッチ手段２７を信号出力線２５ａに接続させる。この電流パターンは一例であり、他にも、平均消費電流、振動、トルクが最適になるように種々の電流パターンを選ぶことができる。

そして、パターンレジスタＡからは、ポインタ２４からの信号に基づいて一定時間ごとに６ビットずつのデータがスイッチ手段２７及び信号出力線２８を介してモータドライバ３０に供給される。

この場合にも、上記スイッチ手段２７の接続をパターンＢからパターンＡへと切り替えて、モータドライバ３０からステッピングモータ２に供給する励磁電流パターンを、Ｍ電流パターンからＬ電流パターンに切り替えるタイミングは、ポインタ２４の信号に同期させる。すなわち、ステップ角の切り替えに同期させる。これにより、不連続な回転を生じさせることなく滑らかに励磁電流のパターン切り替えを行える。

図６は、Ｌ電流パターン駆動における各種信号のタイミングチャートを示す。ＳＭ０、ＳＭ１、Ｖ０Ｈ、Ｖ０Ｌ、Ｖ１Ｈ、Ｖ１Ｌの各端子は、各ステップごとに、図６に示すよう変化でもって信号レベルを変化させ、各巻線Ａ、Ｂにはそれぞれ電流φ０、φ１が流れる。各電流φ０、φ１のレベルを決定するしくみは上記Ｈ電流パターン、Ｍ電流パターンと同じである。Ｌ電流パターンにおいては、各電流φ０、φ１のピーク値が上記Ｈ電流パターンの４割に抑えられ、平均消費電流がさらに低減されている。

以上のように、本実施形態によれば、パターンレジスタＡ、Ｂの切り替え制御のみで励磁電流の制御を行え、従来のように別途励磁電流制御用の回路を設ける必要がないので、その分、回路構成を簡略化でき、コスト低減も図れる。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、上記第１の実施形態と同じ構成部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

本実施形態では、上記パターンレジスタＡ、Ｂの切り替えによって、正転、逆転の切り替えを行う。

通常、ステッピングモータの回転方向を切り替えるには上記６ビットの信号を各ステップごとに出力する順番を逆にする。例えば、図４に示すＨ電流パターンにおいて、正転時には図４において左から右に向かう方向に上記６ビットの信号を出力していくが、これを右から左に向かう方向に出力していくと、ステッピングモータを逆転させることができる。

しかし、この場合、正転時にはＳＭ０端子、ＳＭ１端子のレベルが切り替わった直後、すなわち各巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１の向きが切り替わった直後に、各巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１は一旦０になるが、逆転時には電流φ０、φ１が０になってから各巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１の向きが切り替わることになる。これでは、逆転時にトルク不足や振動などが生じる。

そこで、本実施形態では、逆転駆動させる励磁電流パターンとして、図７に示すように、各巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１の向きが切り替わった直後に、各巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１が一旦０になるパターンを用意し、上記メモリ２３に格納しておく。

そして、例えばパターンレジスタＡに図４に示すＨ電流の正転パターンを書き込んでおき、パターンレジスタＢには図７に示すＨ電流の逆転パターンを書き込んでおく。そして、上記第１の実施形態と同様に、パターンレジスタＡ、Ｂの切り替えによってステッピングモータの正転、逆転を切り替える。図４に示すＨ電流の正転パターン及び図７に示すＨ電流の逆転パターン共に、各巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１の向きが切り替わった直後に、各巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１が一旦０になっており、各巻線Ａ、Ｂに流れる電流φ０、φ１の向きが切り替わった際のトルク不足や振動を防げる。

なお、図７に示すパターンは、右から左に向かう順序で６ビットの信号が出力されていくが、図８に示すように、左から右に向かう順序で６ビットの信号が出力されていくＨ電流逆転パターンを用いてもよい。

上記ステッピングモータ駆動装置２０を用いた駆動方法の一実施例として、例えば図３に示す熱昇華型プリンタ１１に適用した場合について説明する。

図３に示す熱昇華型プリンタ１１において、ステッピングモータ２は、図示しないギアなどの駆動力伝達機構を介してキャプスタンローラ９に連結されている。サーマルヘッド３はＤＣモータ４によって上下動される。インクリボン７は供給リール５ａから巻取リール５ｂへと送られる。また、このプリンタ１１には内部を冷却するためのファン６が設けられている。

印刷時には、ステッピングモータ２が正転駆動することで、キャプスタンローラ９を駆動させキャプスタンローラ９とピンチローラ１０とで挟まれた紙１を図において右方へ送り、サーマルヘッド３はプラテンローラ８との間に紙１及びインクリボン７を挟み込む。そして、一定速度で、密着された紙１とインクリボン７が１面分の規定ライン数右方に送られる。

次に、紙１がサーマルヘッド３との圧着状態から解除された状態で、ステッピングモータ２は逆転駆動され紙１は左方に戻され、再び正転駆動により次の色のインクリボン７にて印刷が行われる。例えば、紙１は、イエロー、シアン、マゼンタの各色、さらに最後のラミネートの計４往復される。

以上のステッピングモータ２の駆動において、トルクが必要な始動時には、Ｈ電流パターンで駆動され、その後それほどトルクを必要としない一定速度になったらＭ電流パターンあるいはＬ電流パターンに切り替えて駆動させる。逆転時には逆転駆動用のパターンに切り替えられる。また、停止時には、最も消費電流の小さいＬ電流パターンにてステッピングモータ２の停止位置を保持する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。

上記実施形態では、マイクロステップ駆動用の励磁電流パターンであるＨ電流パターン、Ｍ電流パターン、Ｌ電流パターン間での切り替えを説明したが、マイクロステップ駆動用の励磁電流パターンと、フルステップ駆動用、あるいはハーフステップ駆動用の励磁電流パターン間での切り替えにも本発明は適用できる。例えばトルクを必要とするときには、フルステップ駆動用の励磁電流パターンにてステッピングモータを駆動し、消費電流を抑えたい場合にはマイクロステップ駆動用の励磁電流パターンにて駆動するようにしてもよい。

また、本発明は上述したプリンタ以外にも、ステッピングモータを用いる全てのものに適用できる。

本発明の実施形態に係るステッピングモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図１に示すモータドライバの詳細を示す図である。 本発明が適用されるプリンタの概略図である。 ステッピングモータをＨ（high）電流で正転させるための各種信号のタイミングチャートである。 ステッピングモータをＭ（middle）電流で正転させるための各種信号のタイミングチャートである。 ステッピングモータをＬ（low）電流で正転させるための各種信号のタイミングチャートである。 ステッピングモータをＨ電流で逆転させるための各種信号のタイミングチャート（その１）である。 ステッピングモータをＨ電流で逆転させるための各種信号のタイミングチャート（その２）である。

符号の説明

１…紙、２…ステッピングモータ、３…サーマルヘッド、７…インクリボン、８…プラテンローラ、９…キャプスタンローラ、１０…ピンチローラ、１１…熱昇華型プリンタ、２０…ステッピングモータ駆動装置、２７…スイッチ手段、３０…モータドライバ。

Claims (5)

1. ステッピングモータの巻線に供給する励磁電流のパターンを複数設定する手順と、
   前記ステッピングモータのステップ角の切り替えタイミングに同期して、前記巻線に供給する励磁電流のパターンを切り替える手順と
   を有することを特徴とするステッピングモータの駆動方法。
2. 前記励磁電流のパターンは階段電流からなる正弦波状のマイクロステップ駆動用パターンである
   ことを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータの駆動方法。
3. 前記巻線に供給される前記励磁電流の向きが切り替わった直後には、その巻線に流れる励磁電流が０になるようにする
   ことを特徴とする請求項２に記載のステッピングモータの駆動方法。
4. 励磁電流をステッピングモータの巻線に供給するモータドライバと、
   前記励磁電流のパターンが書き込まれるパターンレジスタと、
   前記ステッピングモータのステップ角の切り替えタイミングに同期して、前記パターンレジスタから選択する励磁電流パターンを切り替えて前記モータドライバに供給するスイッチ手段と
   を備えることを特徴とするステッピングモータの駆動装置。
5. 前記パターンレジスタは、それぞれ異なる励磁電流パターンが書き込まれる２つのパターンレジスタからなり、
   前記スイッチ手段は、前記ステップ角の切り替えタイミングに同期して、一方のパターンレジスタに書き込まれた励磁電流パターンから他方のパターンレジスタに書き込まれた励磁電流パターンに選択を切り替える
   ことを特徴とする請求項４に記載のステッピングモータの駆動装置。

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