JP4006594B2 - トレイ送り制御装置、記録装置、液体噴射装置 - Google Patents
トレイ送り制御装置、記録装置、液体噴射装置 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＤＶＤ（digital versatile disc）等に代表される光ディスク等のラベル面に記録（印刷）可能な記録装置において、前記光ディスク等をセットするトレイ（被駆動物体）の記録装置における位置を制御するトレイ送り制御装置及びこれを備えた記録装置に関する。また、本発明は、被駆動物体送り制御装置に関し、更に、液体噴射装置に関する。
【０００２】
ここで、液体噴射装置とは、インクジェット式記録ヘッドが用いられ、該記録ヘッドからインクを吐出して被記録媒体に記録を行うプリンタ、複写機およびファクシミリ等の記録装置に限らず、インクに代えてその用途に対応する液体を前記インクジェット式記録ヘッドに相当する液体噴射ヘッドから被記録材に相当する被噴射媒体に噴射して、前記液体と前記被噴射媒体に付着させる装置を含む意味で用いる。
【０００３】
液体噴射ヘッドとして、前記記録ヘッドの他に、液晶ディスプレー等のカラーフィルター製造に用いられる色材噴射ヘッド、有機ＥＬディスプレーや面発光ディスプレー（ＦＥＤ）等の電極形成に用いられる電極材（導電ペースト）噴射ヘッド、バイオチップ製造に用いられる生体有機物噴射ヘッド、精密ピペットとしての試料噴射ヘッド等が挙げられる。
【０００４】
【従来の技術】
インクジェットプリンタに代表される記録装置には、ＤＶＤ等に代表される光ディスク等のラベル面に直接インク滴を吐出することによって記録可能なものがあり、この様な記録装置においては、一般的に、被記録媒体としての光ディスク等はプレート形状を成すトレイにセットされ、該トレイにセットされた状態で記録装置内を搬送され、そして記録が実行される。
また、上記トレイは被記録媒体を搬送する搬送ローラにニップされ、該搬送ローラがＤＣモータ等のモータの動力を受けて回転駆動することにより、記録装置内を移動する様に構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−９６５１４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、前記トレイを記録装置から独立したものとし、光ディスク等への記録実行時には当該光ディスク等をセットしたトレイを記録装置に給送（挿入）し、そして記録を実行する様に構成することができるが（特許文献１参照）、前記トレイを記録装置と一体に構成し、光ディスク等への記録実行時には操作ボタンを押下することにより、記録装置内部に格納された前記トレイが記録装置外へと突出する、即ち光ディスク等をセット可能なセット位置に送られる様に構成することも可能である。
【０００７】
この様な構成の場合、前記トレイが前記セット位置にある状態では、ユーザは光ディスク等をセットするか、或いは光ディスク等をセットしないでそのまま放置することが考えられる。そして、その後は、再び操作ボタンを押下して、前記トレイを記録装置内部に戻すことが考えられる。しかし、ユーザによっては、前記トレイを記録装置内部に戻す為に、前記トレイに直接外力を与える動作が選択される場合もある。
【０００８】
このとき、前記トレイは搬送ローラにニップされた状態にある為、前記トレイと搬送ローラとの摩擦力を介して搬送ローラが回転しようとする。しかし、実際には、搬送ローラとこれを駆動する搬送用モータとの間には動力伝達機構が介在し、一定の負荷が掛かった状態にある為、搬送ローラの回転停止が維持されたまま前記トレイと搬送ローラとの間でスリップが発生する。そしてこのとき、搬送ローラの表面状態を悪化させ、以降の被記録媒体の正常な搬送動作を行えなくなるといった不具合を招くことになる。特に、搬送ローラが金属軸体の表面を塗装膜で覆って成されたものである場合には、前記塗装膜が剥がれてしまう虞がある。
【０００９】
そこで本発明はこの様な問題に鑑みなされたものであり、その課題は、トレイ（被駆動物体）に外力が付与された場合でも、トレイと搬送ローラ（駆動手段）との間でスリップを生じさせず、これによって搬送ローラの状態を常に適切に維持することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様は、被記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記記録ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、被記録媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラによって送り可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、を備えた記録装置において、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの送り制御を行うトレイ送り制御装置であって、第１の電流値に基づいて前記搬送用モータを制御することにより前記搬送駆動ローラに与えられる第１の回転トルクと、静止状態にある前記トレイに外力を付与することにより、前記トレイと前記搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して前記搬送駆動ローラに与えられる第２の回転トルクと、前記トレイの静止状態において前記搬送駆動ローラを回転させる為に必要な負荷トルクと、の関係において、前記第１の回転トルクが前記負荷トルクよりも小なる様に、且つ、前記第２の回転トルクが、前記第１の回転トルクが作用する回転方向と同じ回転方向に作用した際に、前記第１の回転トルクと前記第２の回転トルクとの合力が前記負荷トルクを上回って前記搬送駆動ローラが回転する様に前記第１の電流値を決定し、前記トレイが静止状態にあるときに、前記第１の電流値を前記搬送用モータに付加するアシスト制御手段を備えていることを特徴とする。
【００１１】
上記第１の態様によれば、トレイ送り制御装置は、トレイの静止状態において、第１の電流値を搬送用モータに付加するアシスト制御手段を備えている。ここで、第１の電流値は、トレイ静止状態（搬送駆動ローラの回転停止状態）から搬送駆動ローラを回転させる為に必要な負荷トルクよりも小さいトルク（第１の回転トルク）を発生させる様な値に設定されるので、これにより、トレイ静止状態は維持される。次に、トレイに外力を付与することにより、トレイと搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して搬送駆動ローラに与えられる回転トルクを第２の回転トルクとすると、当該第２の回転トルクによる回転方向と第１の回転トルクによる回転方向とが同じ方向であれば、搬送駆動ローラを回転させる為のトルクが増加する。そして、この第１の回転トルクと第２の回転トルクとの合力が、前記負荷トルクを上回って搬送駆動ローラが回転する様に、第１の電流値が設定されるので、従ってトレイに外力を付与した場合でも、トレイと搬送駆動ローラとの間でスリップが発生しないで搬送駆動ローラが回転し、これによって搬送駆動ローラの表面状態を悪化させるといった不具合の発生を防止することができる。つまり、第１の電流値によって搬送駆動ローラに与えられる第１の回転トルクが、トレイに外力が付与されることによって搬送駆動ローラに与えられる第２の回転トルクをアシストすることになる。
【００１２】
本発明の第２の態様は、上記第１の態様において、所定の送り速度によって前記トレイを送る際に前記搬送用モータに付加する第２の電流値を計測するメジャーメント手段を有し、前記アシスト制御手段が、該メジャーメント手段によって得られた前記第２の電流値から所定値を減算した値、または、前記第２の電流値を所定値で除算した値を前記第１の電流値とすることを特徴とする。
【００１３】
稼働中における搬送用モータの負荷状態は、該搬送用モータを所定の回転速度で回転させ、その時のＰＩＤ制御における積分手段の出力値を検出する所謂メジャーメント手段によって認識することができ、そしてこのときの電流値は、前記積分手段の出力値から計算によって取得することができる。そこで上記第２の態様は、所定の送り速度によってトレイを送る際に搬送用モータに負荷する際の第２の電流値を前記メジャーメント手段によって得た上で、当該第２の電流値をもとに、前記第１の電流値を決定するので、前記第１の電流値を装置の負荷状態に応じた適切なものとすることができる。
【００１４】
本発明の第３の態様は、上記第１のまたは第２の態様において、前記アシスト制御手段は、前記トレイを前記記録装置外部へ突出する方向に送り、被記録媒体を前記トレイにセット可能なセット位置に到達させた後、前記第１の回転トルクが、前記トレイを前記記録装置内部へ戻す回転方向に作用する様に前記第１の電流値を付加することを特徴とする。
上記第３の態様によれば、トレイがセット位置にあるときに、前記第１の回転トルクがトレイを記録装置内部へ戻す回転方向に作用する様に前記第１の電流値を付加するので、トレイがセット位置にあるときに、該トレイがユーザによって押し戻されようとすると、前記第１の回転トルクがアシスト力となり、トレイが搬送駆動ローラでスリップせず、以て搬送駆動ローラの表面状態の悪化を防止することができる。
【００１５】
本発明の第４の態様は、上記第３の態様において、前記搬送用モータの回転量を検出する回転検出手段の出力に基づいて前記トレイの位置を検出するトレイ位置検出手段を備え、前記トレイが前記セット位置から所定量変位した状態を前記トレイ位置検出手段が検出すると、前記トレイを前記記録装置内部へ戻す様に前記搬送用モータを駆動制御することを特徴とする。
上記第４の態様によれば、トレイの位置を検出するトレイ位置検出手段がトレイの所定量の変位を検出すると、トレイを記録装置内部へ戻すので、これにより、ユーザがトレイに外力を付与して一定量変位させると当該トレイが自動的に記録装置内へ戻されることとなり、ユーザフレンドリとなる。
【００１６】
本発明の第５の態様は、上記第３の又は第４の態様において、前記トレイが前記セット位置に到達してからの経過時間をカウントするタイマを備え、該タイマによるカウント値が所定値に達すると、前記トレイを前記記録装置内部へ戻す様に前記搬送用モータを駆動制御することを特徴とする。
上記第５の態様によれば、タイマによるカウント値が所定値に達すると、トレイを記録装置内部へ戻すので、トレイが記録装置外部に突出したままの状態となることがなく、安全上より好ましい状態とすることができる。
【００１７】
本発明の第６の態様は、被記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記記録ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、被記録媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラによって送り可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、を備えた記録装置において、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの送り制御を行うトレイ送り制御装置であって、静止状態にある前記トレイに外力を付与した際には、前記トレイと前記搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して前記搬送駆動ローラに与えられる回転トルクをアシストして前記搬送駆動ローラが回転する様に、且つ、前記外力が作用しない状態では前記トレイを静止状態に維持する様に、前記搬送用モータに第１の電流値を付加するアシスト制御手段を備えていることを特徴とする。
上記第６の態様によれば、上述した第１の態様と同様に、第１の電流値によって搬送駆動ローラに与えられる回転トルクが、トレイに外力が付与されることによって搬送駆動ローラに与えられる回転トルクをアシストすることになり、トレイが搬送駆動ローラでスリップすることがなく、搬送駆動ローラの表面状態の悪化を防止することができる。
【００１８】
本発明の第７の態様は、被記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記記録ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、被記録媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラにニップされ前記搬送ローラによって搬送可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの位置を制御するトレイ送り制御装置と、を備えた記録装置であって、前記トレイ送り制御装置が、上記第１から第６の態様のいずれかに記載された前記トレイ送り制御装置であることを特徴とする。
上記第７の態様によれば、トレイにセットされた被記録媒体に記録実行可能な記録装置は、上述した第１から第６の態様のいずれかに記載された前記トレイ送り制御装置を備えているので、上述した第１から第５の態様のいずれかと同様な作用効果を得ることができる。
【００１９】
本発明の第８の態様は、モータの駆動力を受けて所定方向に送られる被駆動物体と、該被駆動物体との間の摩擦力を介して前記被駆動物体に送り力を付与する、前記モータによって駆動される駆動手段と、を備えた駆動装置において、前記モータを駆動制御することにより、前記被駆動物体の送り制御を行う被駆動物体送り制御装置であって、静止状態にある前記被駆動物体に外力を付与した際には、前記被駆動物体と前記駆動手段との間の摩擦力を介して前記駆動手段に与えられる負荷をアシストする様に、且つ、前記外力が作用しない状態では前記被駆動物体を静止状態に維持する様に、前記モータに第１の電流値を付加するアシスト制御手段を備えていることを特徴とする。
【００２０】
上記第８の態様によれば、被駆動物体と、該被駆動物体との間の摩擦力によって前記被駆動物体の位置を変化させる駆動手段とを備えた駆動装置において、前記被駆動物体に外力を付与しても、アシスト制御手段によって前記駆動手段が前記被駆動物体に予めアシスト力が付与されているので、前記被駆動物体と前記駆動手段との間でスリップが生じることがなく、適切な状態を維持することができる。
【００２１】
本発明の第９の態様は、被噴射媒体に液体噴射を行う液体噴射ヘッドと、被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記液体噴射ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、前記搬送用モータの回転量を検出する回転検出手段と、被噴射媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラにニップされ前記搬送ローラによって搬送可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの送り制御を行うトレイ送り制御装置と、を備えた液体噴射装置であって、前記トレイ送り制御装置が、第１の電流値に基づいて前記搬送用モータを制御することにより前記搬送駆動ローラに与えられる第１の回転トルクと、静止状態にある前記トレイに外力を付与することにより、前記トレイと前記搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して前記搬送駆動ローラに与えられる第２の回転トルクと、前記トレイの静止状態において前記搬送駆動ローラを回転させる為に必要な負荷トルクと、の関係において、前記第１の回転トルクが前記負荷トルクよりも小なる様に、且つ、前記第２の回転トルクが、前記第１の回転トルクが作用する回転方向と同じ回転方向に作用した際に、前記第１の回転トルクと前記第２の回転トルクとの合力が前記負荷トルクを上回って前記搬送駆動ローラが回転する様に前記第１の電流値を決定し、前記トレイが静止状態にあるときに、前記第１の電流値を前記搬送用モータに付加するアシスト制御手段を備えていることを特徴とする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
先ず、図１乃至図４を参照しながら本発明に係る「記録装置」、「液体噴射装置」の一例としてのインクジェットプリンタ（以下「プリンタ」と言う）１の概略構成について説明する。ここで、図１はプリンタ１の外観斜視図であり、図２は外部ハウジングを取り外した状態の同外観斜視図、図３はプリンタ１の側断面概略図である。また、図４はプリンタ１の各種制御を行う制御部５０のブロック図である。
【００２３】
図１に示す様に、プリンタ１はボックス形の形状を成し、大凡、ビデオテープレコーダー程の大きさに形成されていて、テレビラック等へ収納された状態で使用されることを想定して構成されている。外観は図示する様にボックス形のハウジング３の前面にフロントカバー８が設けられて大略構成され、フロントカバー８は、手前側に向けて開いた状態（使用状態：図示せず）と図示する様に閉じた状態（非使用状態）とを回動自在に設けられ、開いた状態では、記録が行われた記録用紙の排出や、ディスクトレイ３３（図２参照）の出し入れ動作が可能となる。フロントカバー８の下部には給紙トレイ３０が着脱自在に設けられ、手前側に引き出して取り外すことにより、記録用紙をセットすることができる。フロントカバー８の上方にはインクカートリッジユニット１５が設けられ、該インクカートリッジユニット１５には、複数のインクカートリッジ１６（図３参照）がプリンタ１の幅方向に並んで着脱自在に設けられている。
【００２４】
続いて、図２及び図３を参照しながらプリンタ１の内部構成について概説する。図２において、プリンタ１の装置本体は、下部シャーシ４と、装置本体の幅方向（主走査方向）に延びるメインフレーム５と、該メインフレーム５の両側に立設される、装置本体の奥行き方向（副走査方向）に平行なサイドフレーム右６及びサイドフレーム左７とによって、その基体が構成されている。サイドフレーム右６とサイドフレーム左７との間には主走査方向に延びる主キャリッジガイド軸１１と副キャリッジガイド軸１２とが副走査方向に所定の間隔を置いて軸支されている。
【００２５】
主キャリッジガイド軸１１及び副キャリッジガイド軸１２はキャリッジ１３を主走査方向にガイドする為のガイド軸であり、主キャリッジガイド軸１１はキャリッジ１３の後部を挿通し、副キャリッジガイド軸１２はキャリッジ１３の前部を下から支持して、これによって記録ヘッド１４（図３）と記録用紙Ｐとの間の距離（プラテンギャップ：以下「ＰＧ」と言う）が規定される。
【００２６】
続いて、図３を参照しながら記録用紙Ｐ及びディスクトレイ３３の搬送経路を説明する。プリンタ１は、上述した様に装置底部に給紙トレイ３０を着脱自在に備えている。給紙トレイ３０には複数枚の記録用紙Ｐが堆積状態にセット可能となっていて、その底部には、ホッパ３１が設けられている。ホッパ３１は揺動軸３１ａを中心に揺動可能に設けられ、セットされた記録用紙Ｐを下方から押し上げることにより、上部に設けられた給送ローラ２８に記録用紙Ｐの束を圧接させる。
【００２７】
給送ローラ２８は側面視略Ｄ形の形状を成し、外周は高摩擦部材（例えば、ゴム材）によって形成されている。記録用紙Ｐの給送時には給送ローラ２８の円弧部分に圧接した最上位の記録用紙Ｐが、給送ローラ２８の回転によって、下流側（図３の右側）へ給送される。また、給送ローラ２８の下部には、給送ローラ２８の円弧部分と圧接する摩擦分離手段（図示せず）が設けられていて、当該摩擦分離手段と給送ローラ２８との間で記録用紙Ｐを挟圧することにより、給送されるべき最上位の記録用紙Ｐと、重送されようとする次位以降の記録用紙Ｐとを分離する様になっている。
【００２８】
給送ローラ２８の下流側には搬送用（ＰＦ）モータ６４（図４参照）によって回転駆動される搬送駆動ローラ２１と、該ローラに接して従動回転する搬送従動ローラ２２とが設けられ、これらローラによって記録用紙Ｐをニップし且つ搬送駆動ローラ２１が回転駆動されることにより、記録用紙Ｐが記録ヘッド１４の下へ搬送される。搬送駆動ローラ２１の下流側には記録ヘッド１４とプラテン２０とが上下に対向する様に設けられ、搬送された記録用紙Ｐは、プラテン２０によって下から支持された状態において、記録ヘッド１４から「液体」としてのインク滴が吐出（噴射）されることにより、記録が行われる。記録ヘッド１４はキャリッジ１３の底部に設けられているが、主走査方向に往復動する当該キャリッジ１３にはインクカートリッジが搭載されておらず、キャリッジ１３の主走査領域の上側に、上述した様に複数のインクカートリッジ１６が、主走査方向に並んで着脱自在に配設されている。そして、図示を省略するインクチューブを介してキャリッジ１３へとインクが供給される様になっている。
【００２９】
記録ヘッド１４の下流側にはＰＦモータ６４によって回転駆動される排出駆動ローラ２３と該ローラに接して従動回転する排出従動ローラ２４とが設けられ、これらローラによって記録用紙Ｐをニップし且つ排出駆動ローラ２３が回転駆動されることにより、記録用紙Ｐがプリンタ１外部へ排出される。
【００３０】
一方、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等に代表される光ディスクＤをセット可能なディスクトレイ（以下「トレイ」と言う）３３は、給紙トレイ３０の上方に配置されている。トレイ３３の側端にはラック３３ａ（図２参照）が形成され、該ラック３３ａと噛合する図示しないピニオン歯車の回動により、ほぼ水平に真っ直ぐに移動できる様に構成されている。そして、トレイ３３は、前記ピニオン歯車の回動によってトレイ先端が搬送駆動ローラ２１と搬送従動ローラ２２とにニップされるまで搬送された後、以降は搬送駆動ローラ２１の回転による駆動力を受けて、下流方向或いは上流方向に送られる。また、光ディスクＤのセット時或いは取り出し時には、搬送駆動ローラ２１の回転による駆動力を受けて図２の仮想線で示す位置まで送られる（以下これをセット位置と言う）。
【００３１】
続いて、図４を参照しながら制御部５０、即ち本発明に係る「トレイ送り制御装置」或いは「被駆動媒体送り制御装置」としての制御部５０の構成について説明する。制御部５０は、プリンタ１に印刷情報を送信するホスト・コンピュータ１５０との間でデータの送受信が可能に構成され、ホスト・コンピュータ１５０とのインタフェース（ＩＦ）５１と、ＡＳＩＣ５２、ＲＡＭ５３、ＰＲＯＭ５４、ＥＥＰＲＯＭ５５、ＣＰＵ５６、タイマＩＣ５７、ＤＣユニット５８、搬送用モータ（ＰＦモータ）ドライバ６１、キャリッジモータ（ＣＲモータ）ドライバ６０、ヘッドドライバ５９を備えている。
【００３２】
ＣＰＵ５６はプリンタ１の制御プログラムを実行する為の演算処理やその他必要な演算処理を行い、タイマＩＣ５７は、ＣＰＵ５６に対して各種処理に必要な周期的な割り込み信号を発生させる。ＡＳＩＣ５２は、ホスト・コンピュータ１５０からＩＦ５１を介して送信される印刷データに基づいて印刷解像度や記録ヘッド１４の駆動波形等を制御するものである。ＲＡＭ５３は、ＡＳＩＣ５２およびＣＰＵ５６の作業領域や他のデータの１次格納領域として用いられ、ＰＲＯＭ５４およびＥＥＰＲＯＭ５５には、プリンタ１を制御する為に必要な制御プログラム（ファームウェア）および処理に必要なデータが格納されている。
【００３３】
ＤＣＵユニット５８は、ＤＣモータ（ＣＲモータ６３及びＰＦモータ６４）の速度制御を行う為の制御回路であり、図示を省略するＰＩＤ制御部、加速制御部、ＰＷＭ制御回路等を有している。ＤＣユニット５８は、ＣＰＵ５６から送られてくる制御命令や、ロータリエンコーダ６８及びリニアエンコーダ６９並びに記録用紙Ｐの通過を検出する紙検出器１９からの出力信号に基づいてＤＣモータの速度制御を行う為の各種演算を行い、ＣＲモータドライバ６０及びＰＦモータドライバ６１へ信号を送出する。
【００３４】
ＰＦモータドライバ６１は、ＤＣユニット５８の制御の下、ＰＦモータ６４を駆動制御する。ＰＦモータ６４は、本実施形態においては複数の駆動対象、即ち、前述した給送ローラ２８、搬送駆動ローラ２１、排紙駆動ローラ２３を回動させ、更に、トレイ３３の側端に形成されたラック３３ａ（図２参照）と噛合するピニオン歯車（図示せず）を回転駆動して、トレイ３３の送りを行う。
ＣＲモータドライバ６０は、ＤＣユニット５８の制御の下、ＣＲモータ６３を駆動制御することによりキャリッジ１３を主走査方向に往復動させ、または停止・保持させる。ヘッドドライバ５９は、ＣＰＵ５６の制御の下、ホスト・コンピュータ１５０から送信された印刷データに従って記録ヘッド１４を駆動制御する。
【００３５】
ＣＰＵ５６およびＤＣユニット５８には、搬送される用紙Ｐの始端および終端を検出する紙検出器１９からの検出信号と、ＰＦモータ６４の回転量、回転方向、回転速度を検出する為の「回転検出手段」としてのロータリエンコーダ６８からの出力信号と、キャリッジ１３の主走査方向における絶対位置を検出するリニアエンコーダ６９からの出力信号とが与えられる。また、ＣＰＵ５６及びＤＣユニット５８には、ＰＷセンサ２７からの出力信号も与えられる。このＰＷセンサ２７は、キャリッジ１３の底部に設けられる光学センサであり、キャリッジ１３の走査によって記録用紙Ｐの幅を検出するとともに、トレイ３３に付された識別マーク（図示せず）を認識することにより、トレイ３３の送り方向位置を検出する為に用いられる。更に、トレイ３３上のディスクＤの有無の検出や、ディスクＤの中心位置の検出にも用いられる。
【００３６】
ロータリエンコーダ６８は、プーリ６６に取り付けられる、外周部に多数の透光部６８ｃを有する円盤状スケール６８ｂと、透光部６８ｃに対して発光する発光部（図示せず）および前記透光部を通過した光を受光する受光部（図示せず）を備えて構成された検出部６８ａと、を有している。ここで、プーリ６６は無端ベルト６５を介してＰＦモータ６４によって回動駆動される。プーリ６６は軸６７を回動軸とする歯車７０と一体に形成され、歯車７０は、搬送駆動ローラ２１の軸端に取り付けられた歯車７１と噛合する。従ってこれにより、ＰＦモータ６４の動力が搬送駆動ローラ２１に伝達される。
【００３７】
円盤状スケール６８ｂが回動すると、検出部６８ａは透光部６８ｃを通過する光によって形成される立ち上がり信号と立ち下がり信号とを出力し、制御部５０は、この様なロータリエンコーダ６８からの出力信号を受信することによって、搬送駆動ローラ２１の回転量、回転速度、回転方向を検出し、これにより、目的とする記録用紙Ｐ或いはトレイ３３の送り制御を実行することができる様になっている。
【００３８】
続いて、リニアエンコーダ６９は、主走査方向に長い符号板（図示せず）と、該符号板において主走査方向に複数形成された透光部（図示せず）に対して発光する発光部（図示せず）および前記透光部を通過した光を受光する受光部（図示せず）から構成され、前記透光部を通過する光によって形成される立ち上がり信号と立ち下がり信号とを出力し、キャリッジ１３の主走査方向における絶対位置を検出する。
【００３９】
以上がプリンタ１の概略であり、以下、トレイ３３の静止状態において該トレイ３３に外力が付与された際に制御部５０が行うアシスト制御について図５乃至図９及び適宜その他の図を参照しながら説明する。ここで、図５はトレイボタンが押下された場合の制御内容を示すフローチャート、図６及び図７はアシスト制御の内容を示すフローチャート、図８はアシスト制御範囲を示す説明図、図９はアシスト制御内容を示す説明図である。
【００４０】
トレイ３３は、図２に示す様にプリンタ１内部に格納された状態において図示を省略するトレイボタンが押下されることによって、図２の仮想線で示すセット位置へと送られる。また、セット位置にある際に前記トレイボタンが押下されると、プリンタ１内部へと戻される。図５はトレイボタンが押下された際の制御内容を示すものであり、トレイボタンが押下されると、先ずトレイ３３の現在位置を確認する（ステップＳ２０１）。トレイ３３がセット位置でなければ（ステップＳ２０１の否定枝）、トレイ３３の排出制御を実行して（ステップＳ２０３）、トレイ３３をセット位置まで送った後、アシスト制御を実行する（ステップＳ２０４）。トレイ３３がセット位置にあれば（ステップＳ２０１の肯定枝）、トレイ戻し制御を実行してトレイ３３をプリンタ１内部へ戻す（ステップＳ２０５）。
【００４１】
ここで、トレイ戻し制御はトレイ３３を完全な格納位置まで戻さずに、キャリッジ１３の底部に設けられた前記ＰＷセンサ２７によってトレイ３３にディスクＤがセットされたか否かを確認可能な位置まで戻す。そして、ディスクＤがセットされている場合には（ステップＳ２０６の肯定枝）、ディスクＤに記録を実行する為の頭出し制御を行い（ステップＳ２０７）、ディスクＤがセットされていない場合には（ステップＳ２０６の否定枝）、トレイ３３を完全な格納位置にまで戻すトレイ格納制御を行う（ステップＳ２０８）。
【００４２】
次に、アシスト制御の概要について説明する。図９は、搬送駆動ローラ２１と搬送従動ローラ２２とによってトレイ３３がニップされた状態を示している。トレイ３３は、回動駆動される搬送駆動ローラ２１の外周面との間の摩擦力により、搬送駆動ローラ２１が回動すると、上流側または下流側に送られる。
ここで、ＰＦモータ６４が停止状態、即ちトレイ３３が静止状態にあるときに、例えば、符号Ｆで示す様にトレイ３３をプリンタ１内部へ戻す方向の外力が付与されるとする。この様なケースとしては、トレイ３３がセット位置に静止した状態において、ユーザが上記トレイボタンを押下せずに、トレイ３３をプリンタ１内部へ戻す為に、図の外力Ｆを付与する様な場合が想定される。これは、ユーザはトレイ３３をプリンタ１内部に押し戻す方向に力を加えると、トレイ３３が自動的にプリンタ１内部に戻される制御が行われることを期待するからである。
【００４３】
外力Ｆが付与されると、回転停止状態にある搬送駆動ローラ２１には、符号Ｔ２で示す様な回転トルク（第２の回転トルク）が与えられる。ここで、回転停止状態にある搬送駆動ローラ２１を回転させる為には、ＰＦモータ６４から搬送駆動ローラ２１へ動力を伝達する歯車輪列（図４参照）及び該歯車輪列から動力を得る他の動機構から受ける回転負荷（符号Ｔ３で示す負荷トルク）に打ち勝つ必要がある。しかし、回転トルクＴ２は、トレイ３３と搬送駆動ローラ２１との間の摩擦力によって発生することから、外力Ｆを大きくしても、回転トルクＴ２は一定値に達した後は増大せず、この結果、トレイ３３と搬送駆動ローラ２１との間においてスリップが生じ、搬送駆動ローラ２１の外周面にダメージを与える虞がある。特に、搬送駆動ローラ２１は金属軸体を塗装膜で覆って成されたものであるので、当該塗装膜が剥がれ、後の記録用紙Ｐ或いはトレイ３３の搬送動作を正常に行えなくなるといった問題が生じる。
【００４４】
そこで、搬送駆動ローラ２１の回転停止状態（トレイ３３の静止状態）において、ＰＦモータ６４を駆動制御して回転トルクＴ２をアシストする様な回転トルクＴ１を予め発生させておくことにより、外力Ｆが加わった際には、Ｔ１＋Ｔ２＞Ｔ３なる関係が成立する様にして、トレイ３３と搬送駆動ローラ２１との間にスリップが生じないで搬送駆動ローラ２１が回転する様に成し、以て搬送駆動ローラ２１の表面状態を適切な状態に維持する。これが、アシスト制御の概要である。
【００４５】
以下、図６及び図７を元にしてより詳しく説明する。先ず、トレイ３３の現在位置を確認し（ステップＳ３０１）、アシスト制御範囲（ＬＡ−ＲＡ）を設定する（ステップＳ３０２）。アシスト制御範囲は、トレイ３３が所定の範囲に位置するときにアシスト制御を行う場合の、当該所定の範囲であり、図８に示す様に、トレイ３３がセット位置にある際のトレイ３３先端の位置（現在位置Ｐ）から上流側（ＬＡ）と下流側（ＲＡ）に設定される（本実施形態では、約１〜２ｍｍの幅）。このＬＡとＲＡの値は、図示しないメモリに格納されている。
【００４６】
続いて、Tassistタイマーをスタートさせる（ステップＳ３０３）。このTassistタイマーは、所定の時間に達した際にアシスト制御を中止してメインルーチンへ戻る為の当該所定の時間をカウントするタイマーであり、Tassist_limitとなるまでカウントされる。このTassist_limitの値は、図示しないメモリに格納されている。
【００４７】
次に、ＰＦモータ６４に付加する「第１の電流値」としてのDTY_curを求める（ステップＳ３０４）。このDTY_curは、本実施形態においては、「第２の電流値」としてのI_out_aveからDTY_assistを減算することにより求める。ここで、I_out_aveは、トレイ３３をセット位置に所定の速度で送った際のＰＦモータ６４の電流値、つまり、搬送駆動ローラ２１を回転駆動してトレイ３３を送る際の負荷相当値であり、メジャーメント手段によって既に求められ、図示しないメモリに格納されている。
【００４８】
メジャーメント手段は、ＰＦモータ６４の負荷状態を認識するために、ＰＦモータ６４を所定の回転速度で回転させ、その時のＰＩＤ制御部における積分手段の出力値を検出し、該出力値から計算によって電流値を求める既知の方法であり、詳しくは、特開２００３−７９１７２号公報等に開示されているので、ここではその詳細は省略する。尚、DTY_assistは予め定められる一定値（電流値）であり、本実施形態ではI_out_aveからこれを減算することによってDTY_curを求めているが、例えば、I_out_aveに対して除算する為の係数値とし、DTY_curを、DTY_cur＝I_out_ave／DTY_assistによって求めても良い。
【００４９】
このDTY_curの値は、搬送駆動ローラ２１を回転させない様な値、即ちトレイ３３をセット位置に静止させた状態を維持する様な値であって、図９に示した回転トルクＴ１を発生させる電流値である。本実施形態においては、DTY_curは、大凡、I_out_aveの５０％程度の値となる様に設定されているが、この様な値としては、実際の装置において、DTY_assistを適宜変化させてＰＦモータ６４に付加することにより、その適切な範囲を求めることができる。
【００５０】
続いて、DTY_curがDTY_limit_Hを超えているか否かを確認し（ステップＳ３０５）、超えていれば、DTY_curをDTY_limit_Hに設定する（ステップＳ３０７）。これは、I_out_aveを求めるメジャーメントを行った際に何らかの異常が生じた場合の措置である。同様な理由により、DTY_curがDTY_limit_Lを下回っているか否かを確認し（ステップＳ３０６）、下回っていれば、DTY_curをDTY_limit_Lに設定する（ステップＳ３０７）。これらDTY_limit_H及びDTY_limit_Lは、いずれも回転停止状態にある搬送駆動ローラ２１の回転停止状態を維持し、且つ、外力Ｆ（回転トルクＴ２：図９参照）が作用した際に、回転トルクＴ２と協働して負荷トルクＴ３に打ち勝つことができる様な回転トルクＴ１を発生させる電流値に設定される（即ち、アシスト制御を行う為のDTY_curの上下限値である）。尚、これらDTY_limit_H及びDTY_limit_Lは、図示しないメモリに格納されている。
【００５１】
そして、以上により求めたDTY_curを、現在位置ＰがＬＡ〜ＲＡの範囲を外れるまで（ステップＳ３１０）、或いは、タイマTassistがTassist_limitに達するまで（ステップＳ３１１）、ＰＦモータ６４に付加する（ステップＳ３０９）。ここで、DTY_curを付加する方向は、図９に示した回転トルクＴ１が発生する方向、即ち外力Ｆによって発生する回転トルクＴ２をアシストする方向であり、トレイ３３をプリンタ１内部へ戻す方向である。尚、現在位置ＰがＬＡ〜ＲＡの範囲内にあるか否かは、ロータリエンコーダ６８の出力信号（パルス）をカウントすることによって判定され、即ちこれが、トレイ位置検出手段となる。
【００５２】
そして、現在位置ＰがＬＡ〜ＲＡの範囲を外れたか、或いはタイマTassistがTassist_limitに達した場合には、タイマTassistをストップし（ステップＳ３１２）、DTY_curをゼロにして全オフブレーキ状態とする（ステップＳ３１３）。次いで、Assist_stepをTassist×Passistにより求める（ステップＳ３１４）。ここで、Assist_stepはアシスト制御によってＰＦモータ６４が行った仕事量を表す値であり、アシスト制御時間Tassistに所定の定数Passistを乗算することによって求められる。そして、求めた仕事量Assist_stepを、ＰＦモータ６４に発生した仕事量の累積値であるPsumに加える（ステップＳ３１５）。これにより、ＰＦモータ６４の発熱量を管理することができる。そしてTassistタイマーをクリアして（ステップＳ３１６）、上位のルーチンへ制御を返す。
【００５３】
以上により、例えば、ユーザがトレイボタンを押下することによりトレイ排出制御が実行され、トレイ３３がセット位置に送られると、所定の時間（Tassist_limit）に達するまでは、トレイ３３がセット位置に静止する。この間、アシスト制御が行われ、ユーザがディスクＤをセットするか、或いはディスクＤをセットしないままトレイ３３をプリンタ１内部へ押し戻せば、トレイ３３は搬送駆動ローラ２１においてスリップすることなく、搬送駆動ローラ２１が回転する。そして、トレイ３３先端の位置がアシスト制御範囲ＬＡ〜ＲＡを外れると、トレイ戻し制御が実行され、トレイ３３が自動的にプリンタ１内部に戻される。以上により、トレイ３３の搬送駆動ローラ２１におけるスリップが防止され、搬送駆動ローラ２１の外周面にダメージを与えることがない。また、Tassistタイマーにより、所定の時間に達すると、何らの操作が行われなくてもトレイ戻し制御が実行されるので、トレイ３３がセット位置に突出した状態のままとならず、安全上好ましい状態とすることができる。
【００５４】
尚、以上説明したアシスト制御は、本実施形態においてはセット位置においてトレイ３３をプリンタ１内部に戻す方向（図９の回転トルクＴ１）にアシスト力を発生させる様にしたが、トレイ３３が例えばプリンタ１から僅かに突出した状態において、トレイ３３をプリンタ１外部へ突出させる方向（図９の回転トルクＴ１とは反対方向）にアシスト力を発生させる様にしても良い。つまり、この場合は、ユーザによってプリンタ１外部へ引き出される方向（図９の外力Ｆとは反対の方向）の外力がトレイ３３に付与される蓋然性が高い為である。即ち、本発明に係るアシスト制御は、トレイ３３がどの位置に静止しているかによって、外力が付与される蓋然性が高い方向を考慮し、これに基づいてＰＦモータ６４を駆動制御するものである。
【００５５】
従って、アシスト制御の対象は上述した実施形態に限られず、被駆動物体（本実施形態ではトレイ３３）と、これを駆動する為のモータ（本実施形態ではＰＦモータ６４）と、該モータの動力を受けて前記被駆動物体に摩擦力による駆動力を付与する駆動手段（本実施形態では搬送駆動ローラ２１）が存在すれば、アシスト制御を行うことによって、前記被駆動物体と前記駆動手段との間のスリップが防止され、以て適切な状態を維持することが可能となる。
【００５６】
尚、上述したアシスト制御を実行するプログラムは、ＲＯＭ５４或いはＥＥＰＲＯＭ５５等の記憶手段に記憶され、必要に応じてＣＰＵ５６によって読み出される様に構成しても良いし、ＤＣユニット５８に実装される制御回路によって実現される様に構成しても良い。また、ホスト・コンピュータ１５０が備える記録媒体（例えば、ハードディスク装置等）や、その他のホスト・コンピュータ１５０によって読み取り可能な記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ等）に記憶され、ホスト・コンピュータ１５０によって実行された上でプリンタ１の制御部５０へ制御指令を送出する様に構成しても構わない。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るプリンタの外観斜視図である。
【図２】 本発明に係るプリンタの内部外観斜視図である。
【図３】 本発明に係るプリンタの側断面概略図である。
【図４】 制御部のブロック図である。
【図５】 トレイボタン押下時の制御フローである。
【図６】 アシスト制御のフローである。
【図７】 アシスト制御のフローである。
【図８】 アシスト制御範囲を示す説明図である。
【図９】 アシスト制御内容を示す説明図である。
【符号の説明】
１ インクジェットプリンタ、３ ハウジング、４ 下部シャーシ、５ メインフレーム、６ サイドフレーム右、７ サイドフレーム左、８ フロントカバー、１１ 主キャリッジガイド軸、１２ 副キャリッジガイド軸、１３ キャリッジ、１４ 記録ヘッド、１５ インクカートリッジユニット、１６ インクカートリッジ、１９ 紙検出器、２０ プラテン、２１ 搬送駆動ローラ、２２ 搬送従動ローラ、２３ 排紙駆動ローラ、２４ 排紙従動ローラ、２７ ＰＷセンサ、２８ 給紙ローラ、３０ 給紙カセット、３１ ホッパ、３３ ディスクトレイ、５０ 制御部、５１ ＩＦ、５２ ＡＳＩＣ、５３ ＲＡＭ、５４ ＰＲＯＭ、５５ ＥＥＰＲＯＭ、５６ ＣＰＵ、５７ タイマＩＣ、５８ ＤＣユニット、５９ ヘッドドライバ、６０ キャリッジ（ＣＲ）モータドライバ、６１搬送（ＰＦ）モータドライバ、６３ キャリッジ（ＣＲ）モータ、６４ 搬送用（ＰＦ）モータ、６５ 無端ベルト、６６ プーリ、６７ 軸、６８ ロータリエンコーダ、６９ リニアエンコーダ、７０，７１ 歯車、Ｄ ディスク、Ｐ記録用紙
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＤＶＤ（digital versatile disc）等に代表される光ディスク等のラベル面に記録（印刷）可能な記録装置において、前記光ディスク等をセットするトレイ（被駆動物体）の記録装置における位置を制御するトレイ送り制御装置及びこれを備えた記録装置に関する。また、本発明は、被駆動物体送り制御装置に関し、更に、液体噴射装置に関する。
【０００２】
ここで、液体噴射装置とは、インクジェット式記録ヘッドが用いられ、該記録ヘッドからインクを吐出して被記録媒体に記録を行うプリンタ、複写機およびファクシミリ等の記録装置に限らず、インクに代えてその用途に対応する液体を前記インクジェット式記録ヘッドに相当する液体噴射ヘッドから被記録材に相当する被噴射媒体に噴射して、前記液体と前記被噴射媒体に付着させる装置を含む意味で用いる。
【０００３】
液体噴射ヘッドとして、前記記録ヘッドの他に、液晶ディスプレー等のカラーフィルター製造に用いられる色材噴射ヘッド、有機ＥＬディスプレーや面発光ディスプレー（ＦＥＤ）等の電極形成に用いられる電極材（導電ペースト）噴射ヘッド、バイオチップ製造に用いられる生体有機物噴射ヘッド、精密ピペットとしての試料噴射ヘッド等が挙げられる。
【０００４】
【従来の技術】
インクジェットプリンタに代表される記録装置には、ＤＶＤ等に代表される光ディスク等のラベル面に直接インク滴を吐出することによって記録可能なものがあり、この様な記録装置においては、一般的に、被記録媒体としての光ディスク等はプレート形状を成すトレイにセットされ、該トレイにセットされた状態で記録装置内を搬送され、そして記録が実行される。
また、上記トレイは被記録媒体を搬送する搬送ローラにニップされ、該搬送ローラがＤＣモータ等のモータの動力を受けて回転駆動することにより、記録装置内を移動する様に構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−９６５１４号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、前記トレイを記録装置から独立したものとし、光ディスク等への記録実行時には当該光ディスク等をセットしたトレイを記録装置に給送（挿入）し、そして記録を実行する様に構成することができるが（特許文献１参照）、前記トレイを記録装置と一体に構成し、光ディスク等への記録実行時には操作ボタンを押下することにより、記録装置内部に格納された前記トレイが記録装置外へと突出する、即ち光ディスク等をセット可能なセット位置に送られる様に構成することも可能である。
【０００７】
この様な構成の場合、前記トレイが前記セット位置にある状態では、ユーザは光ディスク等をセットするか、或いは光ディスク等をセットしないでそのまま放置することが考えられる。そして、その後は、再び操作ボタンを押下して、前記トレイを記録装置内部に戻すことが考えられる。しかし、ユーザによっては、前記トレイを記録装置内部に戻す為に、前記トレイに直接外力を与える動作が選択される場合もある。
【０００８】
このとき、前記トレイは搬送ローラにニップされた状態にある為、前記トレイと搬送ローラとの摩擦力を介して搬送ローラが回転しようとする。しかし、実際には、搬送ローラとこれを駆動する搬送用モータとの間には動力伝達機構が介在し、一定の負荷が掛かった状態にある為、搬送ローラの回転停止が維持されたまま前記トレイと搬送ローラとの間でスリップが発生する。そしてこのとき、搬送ローラの表面状態を悪化させ、以降の被記録媒体の正常な搬送動作を行えなくなるといった不具合を招くことになる。特に、搬送ローラが金属軸体の表面を塗装膜で覆って成されたものである場合には、前記塗装膜が剥がれてしまう虞がある。
【０００９】
そこで本発明はこの様な問題に鑑みなされたものであり、その課題は、トレイ（被駆動物体）に外力が付与された場合でも、トレイと搬送ローラ（駆動手段）との間でスリップを生じさせず、これによって搬送ローラの状態を常に適切に維持することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様は、被記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記記録ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、被記録媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラによって送り可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、を備えた記録装置において、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの送り制御を行うトレイ送り制御装置であって、第１の電流値に基づいて前記搬送用モータを制御することにより前記搬送駆動ローラに与えられる第１の回転トルクと、静止状態にある前記トレイに外力を付与することにより、前記トレイと前記搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して前記搬送駆動ローラに与えられる第２の回転トルクと、前記トレイの静止状態において前記搬送駆動ローラを回転させる為に必要な負荷トルクと、の関係において、前記第１の回転トルクが前記負荷トルクよりも小なる様に、且つ、前記第２の回転トルクが、前記第１の回転トルクが作用する回転方向と同じ回転方向に作用した際に、前記第１の回転トルクと前記第２の回転トルクとの合力が前記負荷トルクを上回って前記搬送駆動ローラが回転する様に前記第１の電流値を決定し、前記トレイが静止状態にあるときに、前記第１の電流値を前記搬送用モータに付加するアシスト制御手段を備えていることを特徴とする。
【００１１】
上記第１の態様によれば、トレイ送り制御装置は、トレイの静止状態において、第１の電流値を搬送用モータに付加するアシスト制御手段を備えている。ここで、第１の電流値は、トレイ静止状態（搬送駆動ローラの回転停止状態）から搬送駆動ローラを回転させる為に必要な負荷トルクよりも小さいトルク（第１の回転トルク）を発生させる様な値に設定されるので、これにより、トレイ静止状態は維持される。次に、トレイに外力を付与することにより、トレイと搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して搬送駆動ローラに与えられる回転トルクを第２の回転トルクとすると、当該第２の回転トルクによる回転方向と第１の回転トルクによる回転方向とが同じ方向であれば、搬送駆動ローラを回転させる為のトルクが増加する。そして、この第１の回転トルクと第２の回転トルクとの合力が、前記負荷トルクを上回って搬送駆動ローラが回転する様に、第１の電流値が設定されるので、従ってトレイに外力を付与した場合でも、トレイと搬送駆動ローラとの間でスリップが発生しないで搬送駆動ローラが回転し、これによって搬送駆動ローラの表面状態を悪化させるといった不具合の発生を防止することができる。つまり、第１の電流値によって搬送駆動ローラに与えられる第１の回転トルクが、トレイに外力が付与されることによって搬送駆動ローラに与えられる第２の回転トルクをアシストすることになる。
【００１２】
本発明の第２の態様は、上記第１の態様において、所定の送り速度によって前記トレイを送る際に前記搬送用モータに付加する第２の電流値を計測するメジャーメント手段を有し、前記アシスト制御手段が、該メジャーメント手段によって得られた前記第２の電流値から所定値を減算した値、または、前記第２の電流値を所定値で除算した値を前記第１の電流値とすることを特徴とする。
【００１３】
稼働中における搬送用モータの負荷状態は、該搬送用モータを所定の回転速度で回転させ、その時のＰＩＤ制御における積分手段の出力値を検出する所謂メジャーメント手段によって認識することができ、そしてこのときの電流値は、前記積分手段の出力値から計算によって取得することができる。そこで上記第２の態様は、所定の送り速度によってトレイを送る際に搬送用モータに負荷する際の第２の電流値を前記メジャーメント手段によって得た上で、当該第２の電流値をもとに、前記第１の電流値を決定するので、前記第１の電流値を装置の負荷状態に応じた適切なものとすることができる。
【００１４】
本発明の第３の態様は、上記第１のまたは第２の態様において、前記アシスト制御手段は、前記トレイを前記記録装置外部へ突出する方向に送り、被記録媒体を前記トレイにセット可能なセット位置に到達させた後、前記第１の回転トルクが、前記トレイを前記記録装置内部へ戻す回転方向に作用する様に前記第１の電流値を付加することを特徴とする。
上記第３の態様によれば、トレイがセット位置にあるときに、前記第１の回転トルクがトレイを記録装置内部へ戻す回転方向に作用する様に前記第１の電流値を付加するので、トレイがセット位置にあるときに、該トレイがユーザによって押し戻されようとすると、前記第１の回転トルクがアシスト力となり、トレイが搬送駆動ローラでスリップせず、以て搬送駆動ローラの表面状態の悪化を防止することができる。
【００１５】
本発明の第４の態様は、上記第３の態様において、前記搬送用モータの回転量を検出する回転検出手段の出力に基づいて前記トレイの位置を検出するトレイ位置検出手段を備え、前記トレイが前記セット位置から所定量変位した状態を前記トレイ位置検出手段が検出すると、前記トレイを前記記録装置内部へ戻す様に前記搬送用モータを駆動制御することを特徴とする。
上記第４の態様によれば、トレイの位置を検出するトレイ位置検出手段がトレイの所定量の変位を検出すると、トレイを記録装置内部へ戻すので、これにより、ユーザがトレイに外力を付与して一定量変位させると当該トレイが自動的に記録装置内へ戻されることとなり、ユーザフレンドリとなる。
【００１６】
本発明の第５の態様は、上記第３の又は第４の態様において、前記トレイが前記セット位置に到達してからの経過時間をカウントするタイマを備え、該タイマによるカウント値が所定値に達すると、前記トレイを前記記録装置内部へ戻す様に前記搬送用モータを駆動制御することを特徴とする。
上記第５の態様によれば、タイマによるカウント値が所定値に達すると、トレイを記録装置内部へ戻すので、トレイが記録装置外部に突出したままの状態となることがなく、安全上より好ましい状態とすることができる。
【００１７】
本発明の第６の態様は、被記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記記録ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、被記録媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラによって送り可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、を備えた記録装置において、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの送り制御を行うトレイ送り制御装置であって、静止状態にある前記トレイに外力を付与した際には、前記トレイと前記搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して前記搬送駆動ローラに与えられる回転トルクをアシストして前記搬送駆動ローラが回転する様に、且つ、前記外力が作用しない状態では前記トレイを静止状態に維持する様に、前記搬送用モータに第１の電流値を付加するアシスト制御手段を備えていることを特徴とする。
上記第６の態様によれば、上述した第１の態様と同様に、第１の電流値によって搬送駆動ローラに与えられる回転トルクが、トレイに外力が付与されることによって搬送駆動ローラに与えられる回転トルクをアシストすることになり、トレイが搬送駆動ローラでスリップすることがなく、搬送駆動ローラの表面状態の悪化を防止することができる。
【００１８】
本発明の第７の態様は、被記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記記録ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、被記録媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラにニップされ前記搬送ローラによって搬送可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの位置を制御するトレイ送り制御装置と、を備えた記録装置であって、前記トレイ送り制御装置が、上記第１から第６の態様のいずれかに記載された前記トレイ送り制御装置であることを特徴とする。
上記第７の態様によれば、トレイにセットされた被記録媒体に記録実行可能な記録装置は、上述した第１から第６の態様のいずれかに記載された前記トレイ送り制御装置を備えているので、上述した第１から第５の態様のいずれかと同様な作用効果を得ることができる。
【００１９】
本発明の第８の態様は、モータの駆動力を受けて所定方向に送られる被駆動物体と、該被駆動物体との間の摩擦力を介して前記被駆動物体に送り力を付与する、前記モータによって駆動される駆動手段と、を備えた駆動装置において、前記モータを駆動制御することにより、前記被駆動物体の送り制御を行う被駆動物体送り制御装置であって、静止状態にある前記被駆動物体に外力を付与した際には、前記被駆動物体と前記駆動手段との間の摩擦力を介して前記駆動手段に与えられる負荷をアシストする様に、且つ、前記外力が作用しない状態では前記被駆動物体を静止状態に維持する様に、前記モータに第１の電流値を付加するアシスト制御手段を備えていることを特徴とする。
【００２０】
上記第８の態様によれば、被駆動物体と、該被駆動物体との間の摩擦力によって前記被駆動物体の位置を変化させる駆動手段とを備えた駆動装置において、前記被駆動物体に外力を付与しても、アシスト制御手段によって前記駆動手段が前記被駆動物体に予めアシスト力が付与されているので、前記被駆動物体と前記駆動手段との間でスリップが生じることがなく、適切な状態を維持することができる。
【００２１】
本発明の第９の態様は、被噴射媒体に液体噴射を行う液体噴射ヘッドと、被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記液体噴射ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、前記搬送用モータの回転量を検出する回転検出手段と、被噴射媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラにニップされ前記搬送ローラによって搬送可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの送り制御を行うトレイ送り制御装置と、を備えた液体噴射装置であって、前記トレイ送り制御装置が、第１の電流値に基づいて前記搬送用モータを制御することにより前記搬送駆動ローラに与えられる第１の回転トルクと、静止状態にある前記トレイに外力を付与することにより、前記トレイと前記搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して前記搬送駆動ローラに与えられる第２の回転トルクと、前記トレイの静止状態において前記搬送駆動ローラを回転させる為に必要な負荷トルクと、の関係において、前記第１の回転トルクが前記負荷トルクよりも小なる様に、且つ、前記第２の回転トルクが、前記第１の回転トルクが作用する回転方向と同じ回転方向に作用した際に、前記第１の回転トルクと前記第２の回転トルクとの合力が前記負荷トルクを上回って前記搬送駆動ローラが回転する様に前記第１の電流値を決定し、前記トレイが静止状態にあるときに、前記第１の電流値を前記搬送用モータに付加するアシスト制御手段を備えていることを特徴とする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
先ず、図１乃至図４を参照しながら本発明に係る「記録装置」、「液体噴射装置」の一例としてのインクジェットプリンタ（以下「プリンタ」と言う）１の概略構成について説明する。ここで、図１はプリンタ１の外観斜視図であり、図２は外部ハウジングを取り外した状態の同外観斜視図、図３はプリンタ１の側断面概略図である。また、図４はプリンタ１の各種制御を行う制御部５０のブロック図である。
【００２３】
図１に示す様に、プリンタ１はボックス形の形状を成し、大凡、ビデオテープレコーダー程の大きさに形成されていて、テレビラック等へ収納された状態で使用されることを想定して構成されている。外観は図示する様にボックス形のハウジング３の前面にフロントカバー８が設けられて大略構成され、フロントカバー８は、手前側に向けて開いた状態（使用状態：図示せず）と図示する様に閉じた状態（非使用状態）とを回動自在に設けられ、開いた状態では、記録が行われた記録用紙の排出や、ディスクトレイ３３（図２参照）の出し入れ動作が可能となる。フロントカバー８の下部には給紙トレイ３０が着脱自在に設けられ、手前側に引き出して取り外すことにより、記録用紙をセットすることができる。フロントカバー８の上方にはインクカートリッジユニット１５が設けられ、該インクカートリッジユニット１５には、複数のインクカートリッジ１６（図３参照）がプリンタ１の幅方向に並んで着脱自在に設けられている。
【００２４】
続いて、図２及び図３を参照しながらプリンタ１の内部構成について概説する。図２において、プリンタ１の装置本体は、下部シャーシ４と、装置本体の幅方向（主走査方向）に延びるメインフレーム５と、該メインフレーム５の両側に立設される、装置本体の奥行き方向（副走査方向）に平行なサイドフレーム右６及びサイドフレーム左７とによって、その基体が構成されている。サイドフレーム右６とサイドフレーム左７との間には主走査方向に延びる主キャリッジガイド軸１１と副キャリッジガイド軸１２とが副走査方向に所定の間隔を置いて軸支されている。
【００２５】
主キャリッジガイド軸１１及び副キャリッジガイド軸１２はキャリッジ１３を主走査方向にガイドする為のガイド軸であり、主キャリッジガイド軸１１はキャリッジ１３の後部を挿通し、副キャリッジガイド軸１２はキャリッジ１３の前部を下から支持して、これによって記録ヘッド１４（図３）と記録用紙Ｐとの間の距離（プラテンギャップ：以下「ＰＧ」と言う）が規定される。
【００２６】
続いて、図３を参照しながら記録用紙Ｐ及びディスクトレイ３３の搬送経路を説明する。プリンタ１は、上述した様に装置底部に給紙トレイ３０を着脱自在に備えている。給紙トレイ３０には複数枚の記録用紙Ｐが堆積状態にセット可能となっていて、その底部には、ホッパ３１が設けられている。ホッパ３１は揺動軸３１ａを中心に揺動可能に設けられ、セットされた記録用紙Ｐを下方から押し上げることにより、上部に設けられた給送ローラ２８に記録用紙Ｐの束を圧接させる。
【００２７】
給送ローラ２８は側面視略Ｄ形の形状を成し、外周は高摩擦部材（例えば、ゴム材）によって形成されている。記録用紙Ｐの給送時には給送ローラ２８の円弧部分に圧接した最上位の記録用紙Ｐが、給送ローラ２８の回転によって、下流側（図３の右側）へ給送される。また、給送ローラ２８の下部には、給送ローラ２８の円弧部分と圧接する摩擦分離手段（図示せず）が設けられていて、当該摩擦分離手段と給送ローラ２８との間で記録用紙Ｐを挟圧することにより、給送されるべき最上位の記録用紙Ｐと、重送されようとする次位以降の記録用紙Ｐとを分離する様になっている。
【００２８】
給送ローラ２８の下流側には搬送用（ＰＦ）モータ６４（図４参照）によって回転駆動される搬送駆動ローラ２１と、該ローラに接して従動回転する搬送従動ローラ２２とが設けられ、これらローラによって記録用紙Ｐをニップし且つ搬送駆動ローラ２１が回転駆動されることにより、記録用紙Ｐが記録ヘッド１４の下へ搬送される。搬送駆動ローラ２１の下流側には記録ヘッド１４とプラテン２０とが上下に対向する様に設けられ、搬送された記録用紙Ｐは、プラテン２０によって下から支持された状態において、記録ヘッド１４から「液体」としてのインク滴が吐出（噴射）されることにより、記録が行われる。記録ヘッド１４はキャリッジ１３の底部に設けられているが、主走査方向に往復動する当該キャリッジ１３にはインクカートリッジが搭載されておらず、キャリッジ１３の主走査領域の上側に、上述した様に複数のインクカートリッジ１６が、主走査方向に並んで着脱自在に配設されている。そして、図示を省略するインクチューブを介してキャリッジ１３へとインクが供給される様になっている。
【００２９】
記録ヘッド１４の下流側にはＰＦモータ６４によって回転駆動される排出駆動ローラ２３と該ローラに接して従動回転する排出従動ローラ２４とが設けられ、これらローラによって記録用紙Ｐをニップし且つ排出駆動ローラ２３が回転駆動されることにより、記録用紙Ｐがプリンタ１外部へ排出される。
【００３０】
一方、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等に代表される光ディスクＤをセット可能なディスクトレイ（以下「トレイ」と言う）３３は、給紙トレイ３０の上方に配置されている。トレイ３３の側端にはラック３３ａ（図２参照）が形成され、該ラック３３ａと噛合する図示しないピニオン歯車の回動により、ほぼ水平に真っ直ぐに移動できる様に構成されている。そして、トレイ３３は、前記ピニオン歯車の回動によってトレイ先端が搬送駆動ローラ２１と搬送従動ローラ２２とにニップされるまで搬送された後、以降は搬送駆動ローラ２１の回転による駆動力を受けて、下流方向或いは上流方向に送られる。また、光ディスクＤのセット時或いは取り出し時には、搬送駆動ローラ２１の回転による駆動力を受けて図２の仮想線で示す位置まで送られる（以下これをセット位置と言う）。
【００３１】
続いて、図４を参照しながら制御部５０、即ち本発明に係る「トレイ送り制御装置」或いは「被駆動媒体送り制御装置」としての制御部５０の構成について説明する。制御部５０は、プリンタ１に印刷情報を送信するホスト・コンピュータ１５０との間でデータの送受信が可能に構成され、ホスト・コンピュータ１５０とのインタフェース（ＩＦ）５１と、ＡＳＩＣ５２、ＲＡＭ５３、ＰＲＯＭ５４、ＥＥＰＲＯＭ５５、ＣＰＵ５６、タイマＩＣ５７、ＤＣユニット５８、搬送用モータ（ＰＦモータ）ドライバ６１、キャリッジモータ（ＣＲモータ）ドライバ６０、ヘッドドライバ５９を備えている。
【００３２】
ＣＰＵ５６はプリンタ１の制御プログラムを実行する為の演算処理やその他必要な演算処理を行い、タイマＩＣ５７は、ＣＰＵ５６に対して各種処理に必要な周期的な割り込み信号を発生させる。ＡＳＩＣ５２は、ホスト・コンピュータ１５０からＩＦ５１を介して送信される印刷データに基づいて印刷解像度や記録ヘッド１４の駆動波形等を制御するものである。ＲＡＭ５３は、ＡＳＩＣ５２およびＣＰＵ５６の作業領域や他のデータの１次格納領域として用いられ、ＰＲＯＭ５４およびＥＥＰＲＯＭ５５には、プリンタ１を制御する為に必要な制御プログラム（ファームウェア）および処理に必要なデータが格納されている。
【００３３】
ＤＣＵユニット５８は、ＤＣモータ（ＣＲモータ６３及びＰＦモータ６４）の速度制御を行う為の制御回路であり、図示を省略するＰＩＤ制御部、加速制御部、ＰＷＭ制御回路等を有している。ＤＣユニット５８は、ＣＰＵ５６から送られてくる制御命令や、ロータリエンコーダ６８及びリニアエンコーダ６９並びに記録用紙Ｐの通過を検出する紙検出器１９からの出力信号に基づいてＤＣモータの速度制御を行う為の各種演算を行い、ＣＲモータドライバ６０及びＰＦモータドライバ６１へ信号を送出する。
【００３４】
ＰＦモータドライバ６１は、ＤＣユニット５８の制御の下、ＰＦモータ６４を駆動制御する。ＰＦモータ６４は、本実施形態においては複数の駆動対象、即ち、前述した給送ローラ２８、搬送駆動ローラ２１、排紙駆動ローラ２３を回動させ、更に、トレイ３３の側端に形成されたラック３３ａ（図２参照）と噛合するピニオン歯車（図示せず）を回転駆動して、トレイ３３の送りを行う。
ＣＲモータドライバ６０は、ＤＣユニット５８の制御の下、ＣＲモータ６３を駆動制御することによりキャリッジ１３を主走査方向に往復動させ、または停止・保持させる。ヘッドドライバ５９は、ＣＰＵ５６の制御の下、ホスト・コンピュータ１５０から送信された印刷データに従って記録ヘッド１４を駆動制御する。
【００３５】
ＣＰＵ５６およびＤＣユニット５８には、搬送される用紙Ｐの始端および終端を検出する紙検出器１９からの検出信号と、ＰＦモータ６４の回転量、回転方向、回転速度を検出する為の「回転検出手段」としてのロータリエンコーダ６８からの出力信号と、キャリッジ１３の主走査方向における絶対位置を検出するリニアエンコーダ６９からの出力信号とが与えられる。また、ＣＰＵ５６及びＤＣユニット５８には、ＰＷセンサ２７からの出力信号も与えられる。このＰＷセンサ２７は、キャリッジ１３の底部に設けられる光学センサであり、キャリッジ１３の走査によって記録用紙Ｐの幅を検出するとともに、トレイ３３に付された識別マーク（図示せず）を認識することにより、トレイ３３の送り方向位置を検出する為に用いられる。更に、トレイ３３上のディスクＤの有無の検出や、ディスクＤの中心位置の検出にも用いられる。
【００３６】
ロータリエンコーダ６８は、プーリ６６に取り付けられる、外周部に多数の透光部６８ｃを有する円盤状スケール６８ｂと、透光部６８ｃに対して発光する発光部（図示せず）および前記透光部を通過した光を受光する受光部（図示せず）を備えて構成された検出部６８ａと、を有している。ここで、プーリ６６は無端ベルト６５を介してＰＦモータ６４によって回動駆動される。プーリ６６は軸６７を回動軸とする歯車７０と一体に形成され、歯車７０は、搬送駆動ローラ２１の軸端に取り付けられた歯車７１と噛合する。従ってこれにより、ＰＦモータ６４の動力が搬送駆動ローラ２１に伝達される。
【００３７】
円盤状スケール６８ｂが回動すると、検出部６８ａは透光部６８ｃを通過する光によって形成される立ち上がり信号と立ち下がり信号とを出力し、制御部５０は、この様なロータリエンコーダ６８からの出力信号を受信することによって、搬送駆動ローラ２１の回転量、回転速度、回転方向を検出し、これにより、目的とする記録用紙Ｐ或いはトレイ３３の送り制御を実行することができる様になっている。
【００３８】
続いて、リニアエンコーダ６９は、主走査方向に長い符号板（図示せず）と、該符号板において主走査方向に複数形成された透光部（図示せず）に対して発光する発光部（図示せず）および前記透光部を通過した光を受光する受光部（図示せず）から構成され、前記透光部を通過する光によって形成される立ち上がり信号と立ち下がり信号とを出力し、キャリッジ１３の主走査方向における絶対位置を検出する。
【００３９】
以上がプリンタ１の概略であり、以下、トレイ３３の静止状態において該トレイ３３に外力が付与された際に制御部５０が行うアシスト制御について図５乃至図９及び適宜その他の図を参照しながら説明する。ここで、図５はトレイボタンが押下された場合の制御内容を示すフローチャート、図６及び図７はアシスト制御の内容を示すフローチャート、図８はアシスト制御範囲を示す説明図、図９はアシスト制御内容を示す説明図である。
【００４０】
トレイ３３は、図２に示す様にプリンタ１内部に格納された状態において図示を省略するトレイボタンが押下されることによって、図２の仮想線で示すセット位置へと送られる。また、セット位置にある際に前記トレイボタンが押下されると、プリンタ１内部へと戻される。図５はトレイボタンが押下された際の制御内容を示すものであり、トレイボタンが押下されると、先ずトレイ３３の現在位置を確認する（ステップＳ２０１）。トレイ３３がセット位置でなければ（ステップＳ２０１の否定枝）、トレイ３３の排出制御を実行して（ステップＳ２０３）、トレイ３３をセット位置まで送った後、アシスト制御を実行する（ステップＳ２０４）。トレイ３３がセット位置にあれば（ステップＳ２０１の肯定枝）、トレイ戻し制御を実行してトレイ３３をプリンタ１内部へ戻す（ステップＳ２０５）。
【００４１】
ここで、トレイ戻し制御はトレイ３３を完全な格納位置まで戻さずに、キャリッジ１３の底部に設けられた前記ＰＷセンサ２７によってトレイ３３にディスクＤがセットされたか否かを確認可能な位置まで戻す。そして、ディスクＤがセットされている場合には（ステップＳ２０６の肯定枝）、ディスクＤに記録を実行する為の頭出し制御を行い（ステップＳ２０７）、ディスクＤがセットされていない場合には（ステップＳ２０６の否定枝）、トレイ３３を完全な格納位置にまで戻すトレイ格納制御を行う（ステップＳ２０８）。
【００４２】
次に、アシスト制御の概要について説明する。図９は、搬送駆動ローラ２１と搬送従動ローラ２２とによってトレイ３３がニップされた状態を示している。トレイ３３は、回動駆動される搬送駆動ローラ２１の外周面との間の摩擦力により、搬送駆動ローラ２１が回動すると、上流側または下流側に送られる。
ここで、ＰＦモータ６４が停止状態、即ちトレイ３３が静止状態にあるときに、例えば、符号Ｆで示す様にトレイ３３をプリンタ１内部へ戻す方向の外力が付与されるとする。この様なケースとしては、トレイ３３がセット位置に静止した状態において、ユーザが上記トレイボタンを押下せずに、トレイ３３をプリンタ１内部へ戻す為に、図の外力Ｆを付与する様な場合が想定される。これは、ユーザはトレイ３３をプリンタ１内部に押し戻す方向に力を加えると、トレイ３３が自動的にプリンタ１内部に戻される制御が行われることを期待するからである。
【００４３】
外力Ｆが付与されると、回転停止状態にある搬送駆動ローラ２１には、符号Ｔ２で示す様な回転トルク（第２の回転トルク）が与えられる。ここで、回転停止状態にある搬送駆動ローラ２１を回転させる為には、ＰＦモータ６４から搬送駆動ローラ２１へ動力を伝達する歯車輪列（図４参照）及び該歯車輪列から動力を得る他の動機構から受ける回転負荷（符号Ｔ３で示す負荷トルク）に打ち勝つ必要がある。しかし、回転トルクＴ２は、トレイ３３と搬送駆動ローラ２１との間の摩擦力によって発生することから、外力Ｆを大きくしても、回転トルクＴ２は一定値に達した後は増大せず、この結果、トレイ３３と搬送駆動ローラ２１との間においてスリップが生じ、搬送駆動ローラ２１の外周面にダメージを与える虞がある。特に、搬送駆動ローラ２１は金属軸体を塗装膜で覆って成されたものであるので、当該塗装膜が剥がれ、後の記録用紙Ｐ或いはトレイ３３の搬送動作を正常に行えなくなるといった問題が生じる。
【００４４】
そこで、搬送駆動ローラ２１の回転停止状態（トレイ３３の静止状態）において、ＰＦモータ６４を駆動制御して回転トルクＴ２をアシストする様な回転トルクＴ１を予め発生させておくことにより、外力Ｆが加わった際には、Ｔ１＋Ｔ２＞Ｔ３なる関係が成立する様にして、トレイ３３と搬送駆動ローラ２１との間にスリップが生じないで搬送駆動ローラ２１が回転する様に成し、以て搬送駆動ローラ２１の表面状態を適切な状態に維持する。これが、アシスト制御の概要である。
【００４５】
以下、図６及び図７を元にしてより詳しく説明する。先ず、トレイ３３の現在位置を確認し（ステップＳ３０１）、アシスト制御範囲（ＬＡ−ＲＡ）を設定する（ステップＳ３０２）。アシスト制御範囲は、トレイ３３が所定の範囲に位置するときにアシスト制御を行う場合の、当該所定の範囲であり、図８に示す様に、トレイ３３がセット位置にある際のトレイ３３先端の位置（現在位置Ｐ）から上流側（ＬＡ）と下流側（ＲＡ）に設定される（本実施形態では、約１〜２ｍｍの幅）。このＬＡとＲＡの値は、図示しないメモリに格納されている。
【００４６】
続いて、Tassistタイマーをスタートさせる（ステップＳ３０３）。このTassistタイマーは、所定の時間に達した際にアシスト制御を中止してメインルーチンへ戻る為の当該所定の時間をカウントするタイマーであり、Tassist_limitとなるまでカウントされる。このTassist_limitの値は、図示しないメモリに格納されている。
【００４７】
次に、ＰＦモータ６４に付加する「第１の電流値」としてのDTY_curを求める（ステップＳ３０４）。このDTY_curは、本実施形態においては、「第２の電流値」としてのI_out_aveからDTY_assistを減算することにより求める。ここで、I_out_aveは、トレイ３３をセット位置に所定の速度で送った際のＰＦモータ６４の電流値、つまり、搬送駆動ローラ２１を回転駆動してトレイ３３を送る際の負荷相当値であり、メジャーメント手段によって既に求められ、図示しないメモリに格納されている。
【００４８】
メジャーメント手段は、ＰＦモータ６４の負荷状態を認識するために、ＰＦモータ６４を所定の回転速度で回転させ、その時のＰＩＤ制御部における積分手段の出力値を検出し、該出力値から計算によって電流値を求める既知の方法であり、詳しくは、特開２００３−７９１７２号公報等に開示されているので、ここではその詳細は省略する。尚、DTY_assistは予め定められる一定値（電流値）であり、本実施形態ではI_out_aveからこれを減算することによってDTY_curを求めているが、例えば、I_out_aveに対して除算する為の係数値とし、DTY_curを、DTY_cur＝I_out_ave／DTY_assistによって求めても良い。
【００４９】
このDTY_curの値は、搬送駆動ローラ２１を回転させない様な値、即ちトレイ３３をセット位置に静止させた状態を維持する様な値であって、図９に示した回転トルクＴ１を発生させる電流値である。本実施形態においては、DTY_curは、大凡、I_out_aveの５０％程度の値となる様に設定されているが、この様な値としては、実際の装置において、DTY_assistを適宜変化させてＰＦモータ６４に付加することにより、その適切な範囲を求めることができる。
【００５０】
続いて、DTY_curがDTY_limit_Hを超えているか否かを確認し（ステップＳ３０５）、超えていれば、DTY_curをDTY_limit_Hに設定する（ステップＳ３０７）。これは、I_out_aveを求めるメジャーメントを行った際に何らかの異常が生じた場合の措置である。同様な理由により、DTY_curがDTY_limit_Lを下回っているか否かを確認し（ステップＳ３０６）、下回っていれば、DTY_curをDTY_limit_Lに設定する（ステップＳ３０７）。これらDTY_limit_H及びDTY_limit_Lは、いずれも回転停止状態にある搬送駆動ローラ２１の回転停止状態を維持し、且つ、外力Ｆ（回転トルクＴ２：図９参照）が作用した際に、回転トルクＴ２と協働して負荷トルクＴ３に打ち勝つことができる様な回転トルクＴ１を発生させる電流値に設定される（即ち、アシスト制御を行う為のDTY_curの上下限値である）。尚、これらDTY_limit_H及びDTY_limit_Lは、図示しないメモリに格納されている。
【００５１】
そして、以上により求めたDTY_curを、現在位置ＰがＬＡ〜ＲＡの範囲を外れるまで（ステップＳ３１０）、或いは、タイマTassistがTassist_limitに達するまで（ステップＳ３１１）、ＰＦモータ６４に付加する（ステップＳ３０９）。ここで、DTY_curを付加する方向は、図９に示した回転トルクＴ１が発生する方向、即ち外力Ｆによって発生する回転トルクＴ２をアシストする方向であり、トレイ３３をプリンタ１内部へ戻す方向である。尚、現在位置ＰがＬＡ〜ＲＡの範囲内にあるか否かは、ロータリエンコーダ６８の出力信号（パルス）をカウントすることによって判定され、即ちこれが、トレイ位置検出手段となる。
【００５２】
そして、現在位置ＰがＬＡ〜ＲＡの範囲を外れたか、或いはタイマTassistがTassist_limitに達した場合には、タイマTassistをストップし（ステップＳ３１２）、DTY_curをゼロにして全オフブレーキ状態とする（ステップＳ３１３）。次いで、Assist_stepをTassist×Passistにより求める（ステップＳ３１４）。ここで、Assist_stepはアシスト制御によってＰＦモータ６４が行った仕事量を表す値であり、アシスト制御時間Tassistに所定の定数Passistを乗算することによって求められる。そして、求めた仕事量Assist_stepを、ＰＦモータ６４に発生した仕事量の累積値であるPsumに加える（ステップＳ３１５）。これにより、ＰＦモータ６４の発熱量を管理することができる。そしてTassistタイマーをクリアして（ステップＳ３１６）、上位のルーチンへ制御を返す。
【００５３】
以上により、例えば、ユーザがトレイボタンを押下することによりトレイ排出制御が実行され、トレイ３３がセット位置に送られると、所定の時間（Tassist_limit）に達するまでは、トレイ３３がセット位置に静止する。この間、アシスト制御が行われ、ユーザがディスクＤをセットするか、或いはディスクＤをセットしないままトレイ３３をプリンタ１内部へ押し戻せば、トレイ３３は搬送駆動ローラ２１においてスリップすることなく、搬送駆動ローラ２１が回転する。そして、トレイ３３先端の位置がアシスト制御範囲ＬＡ〜ＲＡを外れると、トレイ戻し制御が実行され、トレイ３３が自動的にプリンタ１内部に戻される。以上により、トレイ３３の搬送駆動ローラ２１におけるスリップが防止され、搬送駆動ローラ２１の外周面にダメージを与えることがない。また、Tassistタイマーにより、所定の時間に達すると、何らの操作が行われなくてもトレイ戻し制御が実行されるので、トレイ３３がセット位置に突出した状態のままとならず、安全上好ましい状態とすることができる。
【００５４】
尚、以上説明したアシスト制御は、本実施形態においてはセット位置においてトレイ３３をプリンタ１内部に戻す方向（図９の回転トルクＴ１）にアシスト力を発生させる様にしたが、トレイ３３が例えばプリンタ１から僅かに突出した状態において、トレイ３３をプリンタ１外部へ突出させる方向（図９の回転トルクＴ１とは反対方向）にアシスト力を発生させる様にしても良い。つまり、この場合は、ユーザによってプリンタ１外部へ引き出される方向（図９の外力Ｆとは反対の方向）の外力がトレイ３３に付与される蓋然性が高い為である。即ち、本発明に係るアシスト制御は、トレイ３３がどの位置に静止しているかによって、外力が付与される蓋然性が高い方向を考慮し、これに基づいてＰＦモータ６４を駆動制御するものである。
【００５５】
従って、アシスト制御の対象は上述した実施形態に限られず、被駆動物体（本実施形態ではトレイ３３）と、これを駆動する為のモータ（本実施形態ではＰＦモータ６４）と、該モータの動力を受けて前記被駆動物体に摩擦力による駆動力を付与する駆動手段（本実施形態では搬送駆動ローラ２１）が存在すれば、アシスト制御を行うことによって、前記被駆動物体と前記駆動手段との間のスリップが防止され、以て適切な状態を維持することが可能となる。
【００５６】
尚、上述したアシスト制御を実行するプログラムは、ＲＯＭ５４或いはＥＥＰＲＯＭ５５等の記憶手段に記憶され、必要に応じてＣＰＵ５６によって読み出される様に構成しても良いし、ＤＣユニット５８に実装される制御回路によって実現される様に構成しても良い。また、ホスト・コンピュータ１５０が備える記録媒体（例えば、ハードディスク装置等）や、その他のホスト・コンピュータ１５０によって読み取り可能な記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ等）に記憶され、ホスト・コンピュータ１５０によって実行された上でプリンタ１の制御部５０へ制御指令を送出する様に構成しても構わない。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るプリンタの外観斜視図である。
【図２】 本発明に係るプリンタの内部外観斜視図である。
【図３】 本発明に係るプリンタの側断面概略図である。
【図４】 制御部のブロック図である。
【図５】 トレイボタン押下時の制御フローである。
【図６】 アシスト制御のフローである。
【図７】 アシスト制御のフローである。
【図８】 アシスト制御範囲を示す説明図である。
【図９】 アシスト制御内容を示す説明図である。
【符号の説明】
１ インクジェットプリンタ、３ ハウジング、４ 下部シャーシ、５ メインフレーム、６ サイドフレーム右、７ サイドフレーム左、８ フロントカバー、１１ 主キャリッジガイド軸、１２ 副キャリッジガイド軸、１３ キャリッジ、１４ 記録ヘッド、１５ インクカートリッジユニット、１６ インクカートリッジ、１９ 紙検出器、２０ プラテン、２１ 搬送駆動ローラ、２２ 搬送従動ローラ、２３ 排紙駆動ローラ、２４ 排紙従動ローラ、２７ ＰＷセンサ、２８ 給紙ローラ、３０ 給紙カセット、３１ ホッパ、３３ ディスクトレイ、５０ 制御部、５１ ＩＦ、５２ ＡＳＩＣ、５３ ＲＡＭ、５４ ＰＲＯＭ、５５ ＥＥＰＲＯＭ、５６ ＣＰＵ、５７ タイマＩＣ、５８ ＤＣユニット、５９ ヘッドドライバ、６０ キャリッジ（ＣＲ）モータドライバ、６１搬送（ＰＦ）モータドライバ、６３ キャリッジ（ＣＲ）モータ、６４ 搬送用（ＰＦ）モータ、６５ 無端ベルト、６６ プーリ、６７ 軸、６８ ロータリエンコーダ、６９ リニアエンコーダ、７０，７１ 歯車、Ｄ ディスク、Ｐ記録用紙
Claims (9)
- 被記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、
被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記記録ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、
前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、
被記録媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラによって送り可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、を備えた記録装置において、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの送り制御を行うトレイ送り制御装置であって、
第１の電流値に基づいて前記搬送用モータを制御することにより前記搬送駆動ローラに与えられる第１の回転トルクと、
静止状態にある前記トレイに外力を付与することにより、前記トレイと前記搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して前記搬送駆動ローラに与えられる第２の回転トルクと、
前記トレイの静止状態において前記搬送駆動ローラを回転させる為に必要な負荷トルクと、の関係において、
前記第１の回転トルクが前記負荷トルクよりも小なる様に、且つ、前記第２の回転トルクが、前記第１の回転トルクが作用する回転方向と同じ回転方向に作用した際に、前記第１の回転トルクと前記第２の回転トルクとの合力が前記負荷トルクを上回って前記搬送駆動ローラが回転する様に前記第１の電流値を決定し、前記トレイが静止状態にあるときに、前記第１の電流値を前記搬送用モータに付加するアシスト制御手段を備えている、
ことを特徴とするトレイ送り制御装置。 - 請求項１において、所定の送り速度によって前記トレイを送る際に前記搬送用モータに付加する第２の電流値を計測するメジャーメント手段を有し、
前記アシスト制御手段が、該メジャーメント手段によって得られた前記第２の電流値から所定値を減算した値、または、前記第２の電流値を所定値で除算した値を前記第１の電流値とする、
ことを特徴とするトレイ送り制御装置。 - 請求項１または２において、前記アシスト制御手段は、前記トレイを前記記録装置外部へ突出する方向に送り、被記録媒体を前記トレイにセット可能なセット位置に到達させた後、前記第１の回転トルクが、前記トレイを前記記録装置内部へ戻す回転方向に作用する様に前記第１の電流値を付加する、ことを特徴とするトレイ送り制御装置。
- 請求項３において、前記搬送用モータの回転量を検出する回転検出手段の出力に基づいて前記トレイの位置を検出するトレイ位置検出手段を備え、
前記トレイが前記セット位置から所定量変位した状態を前記トレイ位置検出手段が検出すると、前記トレイを前記記録装置内部へ戻す様に前記搬送用モータを駆動制御することを特徴とするトレイ送り制御装置。 - 請求項３又は４において、前記トレイが前記セット位置に到達してからの経過時間をカウントするタイマを備え、
該タイマによるカウント値が所定値に達すると、前記トレイを前記記録装置内部へ戻す様に前記搬送用モータを駆動制御することを特徴とするトレイ送り制御装置。 - 被記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、
被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記記録ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、
前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、
被記録媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラによって送り可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、を備えた記録装置において、前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの送り制御を行うトレイ送り制御装置であって、
静止状態にある前記トレイに外力を付与した際には、前記トレイと前記搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して前記搬送駆動ローラに与えられる回転トルクをアシストして前記搬送駆動ローラが回転する様に、且つ、前記外力が作用しない状態では前記トレイを静止状態に維持する様に、前記搬送用モータに第１の電流値を付加するアシスト制御手段を備えている、
ことを特徴とするトレイ送り制御装置。 - 被記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、
被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記記録ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、
前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、
被記録媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラにニップされ前記搬送ローラによって搬送可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、
前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの位置を制御するトレイ送り制御装置と、を備えた記録装置であって、
前記トレイ送り制御装置が、請求項１から６のいずれか１項に記載された前記トレイ送り制御装置である、
ことを特徴とする記録装置。 - モータの駆動力を受けて所定方向に送られる被駆動物体と、該被駆動物体との間の摩擦力を介して前記被駆動物体に送り力を付与する、前記モータによって駆動される駆動手段と、を備えた駆動装置において、前記モータを駆動制御することにより、前記被駆動物体の送り制御を行う被駆動物体送り制御装置であって、
静止状態にある前記被駆動物体に外力を付与した際には、前記被駆動物体と前記駆動手段との間の摩擦力を介して前記駆動手段に与えられる負荷をアシストする様に、且つ、前記外力が作用しない状態では前記被駆動物体を静止状態に維持する様に、前記モータに第１の電流値を付加するアシスト制御手段を備えている、
ことを特徴とする被駆動物体送り制御装置。 - 被噴射媒体に液体噴射を行う液体噴射ヘッドと、
被搬送媒体をニップし且つ回転することにより、前記液体噴射ヘッドへ前記被搬送媒体を搬送する、回転駆動される搬送駆動ローラ及び該搬送駆動ローラに圧接して従動回転する搬送従動ローラを備えて構成された搬送ローラと、
前記搬送駆動ローラを回転駆動する搬送用モータと、
前記搬送用モータの回転量を検出する回転検出手段と、
被噴射媒体をセット可能であるとともに、前記搬送ローラにニップされ前記搬送ローラによって搬送可能なプレート形状を成す、前記被搬送媒体としてのトレイと、
前記搬送用モータを制御することにより、前記トレイの送り制御を行うトレイ送り制御装置と、を備えた液体噴射装置であって、
前記トレイ送り制御装置が、第１の電流値に基づいて前記搬送用モータを制御することにより前記搬送駆動ローラに与えられる第１の回転トルクと、
静止状態にある前記トレイに外力を付与することにより、前記トレイと前記搬送駆動ローラとの間の摩擦力を介して前記搬送駆動ローラに与えられる第２の回転トルクと、
前記トレイの静止状態において前記搬送駆動ローラを回転させる為に必要な負荷トルクと、の関係において、
前記第１の回転トルクが前記負荷トルクよりも小なる様に、且つ、前記第２の回転トルクが、前記第１の回転トルクが作用する回転方向と同じ回転方向に作用した際に、前記第１の回転トルクと前記第２の回転トルクとの合力が前記負荷トルクを上回って前記搬送駆動ローラが回転する様に前記第１の電流値を決定し、前記トレイが静止状態にあるときに、前記第１の電流値を前記搬送用モータに付加するアシスト制御手段を備えている、
ことを特徴とする液体噴射装置。
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