JP3721847B2 - ハンダボールの検出方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、回路基板に回路部品をハンダ接合する際に発生する不要なハンダボールを検出して取り除くためのハンダボールの検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ハンダボールの検出方法としては、回路基板にハンダ接合した回路部品の実装不良の検出に用いる撮像手段よりも高分解能の高分解能撮像手段を用い、回路基板を撮像して回路部品よりも微小なハンダボールを検出する方法が提案されている。
【0003】
このようなハンダボールの検出方法では、高分解能撮像手段と回路基板とのうち一方を固定し、他方を動かして回路基板全面に亘って細かく回路基板表面を高分解能撮像手段で撮像してハンダボールを詳細に検出している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のハンダボールの検出方法では、高分解能撮像手段と回路基板とのうち一方を固定し、他方を動かして回路基板全面に亘ってハンダボールを詳細に検出しているため、ハンダボールの検出に時間がかかり効率的なハンダボールの検出ができないという問題があった。
【0005】
本発明は、上記事由に鑑みてなしたもので、その目的とするところは、ハンダボール検出用の特別な撮像手段を用いず、効率的にハンダボールを検出できるハンダボールの検出方法を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1記載の発明は、回路基板に回路部品をハンダ接合する際に発生する不要なハンダボールを検出して取り除くためのハンダボールの検出方法であって、ハンダボールから正反射して得られたハンダボールの画像がハンダボール外形よりも大きく、かつ濃淡差が出るように回路基板を照明し、回路基板を撮像手段で撮像して回路基板の画像を取得し、この回路基板の画像から基準となる既知のハンダボールの画像を抽出して検出パターンとなし、この検出パターンに基づいて回路基板の画像から未知のハンダボールを検出することを特徴として構成している。
【0007】
このようなハンダボールの検出方法では、ハンダボールから正反射して得られたハンダボールの画像がハンダボール外形よりも大きく、かつ濃淡差が出るように回路基板を照明してハンダボールを検出しているため、ハンダボールの画像が実際のハンダボール外形よりも大きくなり、回路部品の実装不良検出用の通常の分解能の撮像手段で十分にハンダボールの画像を取得できるとともに、ハンダボールの画像に濃淡差が生じ、未知のハンダボール検出の基礎となる検出パターンが濃淡差のある特徴的なものとすることができる。
【0008】
なお、略球形のハンダボールのハンダボール表面に照射される光線の正反射を撮像手段によって捕えるには、ハンダボールに光線角度が異なるように、例えば面状光源による照明が望ましい。
【0009】
また、請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、回路基板の斜め上方から回路基板を照明し、回路基板表面に生じるハンダボールの影を含めてハンダボールの画像となすことを特徴として構成している。
【0010】
このようなハンダボールの検出方法では、回路基板の斜め上方から回路基板を照明し、回路基板表面に生じるハンダボールの影を含めてハンダボールの画像としているため、ハンダボールから正反射して得られたハンダボールの画像がハンダボール外形よりも大きくすることができるとともに、ハンダボールの画像が、ハンダボール表面における照明照射側、照明反対側および回路基板表面のハンダボールの影で3種類の濃淡を有しているため、ハンダボールの画像に濃淡差が生じ、未知のハンダボール検出の基礎となる検出パターンが濃淡差のある特徴的なものとすることができる。
【0011】
また、請求項3記載の発明は、請求項1乃至2記載の発明において、異なる2方向から別々に回路基板を照明し、照明方向の異なる2個の回路基板の画像を取得してそれぞれを検出基準画像となし、この両検出基準画像の対応する両画素の濃淡を表わす画素値の差をとって差分画像となし、この差分画像から検出パターンを抽出することを特徴として構成している。
【0012】
このようなハンダボールの検出方法では、異なる2方向から別々に回路基板を照明し、照明方向の異なる2個の回路基板の画像を取得してそれぞれを検出基準画像となし、この両検出基準画像の対応する両画素の濃淡を表わす画素値の差をとって差分画像となし、この差分画像から検出パターンを抽出しているため、回路基板表面に生じるハンダボールの影がより多くなってハンダボールの画像がより大きくなるため、微小なハンダボールであっても、回路部品の実装不良検出用の通常の分解能の撮像手段で十分にハンダボールの画像を取得できる。
【0013】
また、請求項4記載の発明は、請求項1乃至2記載の発明において、異なる2方向から異なる照明色で略同時に回路基板を照明し、照明方向及び照明色の異なる2個の回路基板の画像を取得してそれぞれを検出基準画像となし、この両検出基準画像の対応する両画素の濃淡を表わす画素値の差をとって差分画像となし、この差分画像から検出パターンを抽出することを特徴として構成している。
【0014】
このようなハンダボールの検出方法では、異なる2方向から異なる照明色で略同時に回路基板を照明し、照明方向及び照明色の異なる2個の回路基板の画像を取得してそれぞれを検出基準画像となし、この両検出基準画像の対応する両画素の濃淡を表わす画素値の差をとって差分画像となし、この差分画像から検出パターンを抽出しているため、撮像手段での回路基板の撮像回数を減らすことができ、効率的にハンダボールを検出できる。
【0015】
また、請求項5記載の発明は、請求項3乃至4記載の発明において、検出基準画像の一方を形成する照明の方向が回路基板の略鉛直方向であることを特徴として構成している。
【0016】
このようなハンダボールの検出方法では、回路基板の略鉛直方向から照明での回路基板の画像を検出画像の一方としているため、差分画像では、ハンダボール以外の回路基板表面上の色ムラやごみなどの画像を取り除くことができ、これらをハンダボールと間違うことなく、ハンダボールの検出精度が向上している。
【0017】
また、請求項6記載の発明は、請求項1乃至5記載の発明において、検出パターンを拡大又は縮小して複数の大きさの異なる検出パターンを形成することを特徴として構成している。
【0018】
このようなハンダボールの検出方法では、検出パターンを拡大又は縮小して複数の大きさの異なる検出パターンを形成しているため、大きさの異なる検出パターンを用いて大きさの異なるハンダボールを容易に検出できる。
【0019】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態のハンダボールの検出方法を図1乃至図11に基づいて以下に説明する。
【0020】
図1は、本発明の実施形態のハンダボールの検出方法を説明するハンダボールの検出装置の構成を示す概略正面図である。また、図2は、同上のハンダボールの検出装置によって得られた画像を示し、(a)は回路基板の画像を示し、(b)は回路基板の画像から抽出した詳細検出パターンの画像を示し、(c)は詳細検出パターンから抽出した概略検出パターンの画像を示す。また、図3は、同上の概略検出パターンの画像の詳細図を示す。また、図4は、同上のハンダボールの検出装置によるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。
【0021】
図1乃至図4に示すように、このハンダボールの検出方法は、回路基板2に回路部品をハンダ接合する際に発生する不要なハンダボール1を検出して取り除くためのハンダボールの検出方法であって、ハンダボール1から正反射して得られたハンダボール1の画像がハンダボール1外形よりも大きく、かつ濃淡差が出るように回路基板2を照明し、回路基板2を撮像手段4で撮像して回路基板2の画像を取得し、この回路基板2の画像から基準となる既知のハンダボール1の画像を抽出して検出パターン11となし、この検出パターン11に基づいて回路基板2の画像から未知のハンダボール1を検出している。
【0022】
また、回路基板2の斜め上方から回路基板2を照明し、回路基板2表面に生じるハンダボールの影11を含めてハンダボール1の画像としている。
【0023】
ハンダボールの検出装置は、検査対象である回路基板2を水平支持して水平移動可能なXYテーブル10と、XYテーブル10を移動制御する搬送制御部7と、回路基板2を照明する照明手段3と、照明手段3の点灯消灯制御を行う照明制御部6と、回路基板2を撮像する撮像手段4と、撮像された回路基板2の画像を画像処理してハンダボール1の有無を判定する画像処理部5とから構成されている。照明手段3は、回路基板2の斜め上方の略同一高さに、回路基板2を囲む略楕円周状に前後左右略等間隔に4個配設され、回路基板2にほぼ同じ照明角度で照明するように設置されている。また、各照明手段3a,3b,3c,3dは、この順で平面視反時計回りに配設され、少なくとも1個の照明手段3が、回路基板2表面のハンダボール1検出領域がチップ部品である回路部品の死角にならないように配置されている。撮像手段4は、CCDカメラからなり、回路基板2の鉛直上方に配置されている。なお、以降、照明手段3a,3b,3c,3dによる照明をそれぞれ照明(1)、照明(2)、照明(3)、照明(4)と表現し、まとめて表現するときは照明(i)、i=1〜4と表現するものとする。
【0024】
まず、ハンダボール1の検出パターン11の作成手順を図2、図3に基づいて説明する。
【0025】
図2、図3に示すように、まず、検査対象の多数の回路基板2の中からできるだけ大きいハンダボール1の存在する回路基板2を抽出し、この回路基板2の最も大きいハンダボール1を検出パターン11の作成基準となる基準ハンダボールとする。次に、この基準ハンダボールを有する回路基板2をXYテーブル10の上に水平固定し、搬送制御部7によりXYテーブル10を移動させて基準ハンダボールがCCDカメラの視野のほぼ中心に位置するように回路基板2の位置調整を行う。次に、基準ハンダボールが回路基板2上の回路部品の死角にならない照明手段3を選択し、その照明手段3のみを点灯させ、CCDカメラで回路基板2を撮像して回路基板2の画像を得る。この回路基板の画像内の基準ハンダボールの画像は、基準ハンダボール表面の照明側では照明を直接受けて明るくなり、基準ハンダボール表面の照明と反対側では照明が直接当たらず暗くなる。また、回路基板表面上の基準ハンダボールの照明と反対側では略長円形の基準ハンダボールの影がやや暗く映っている。
【0026】
そして、この回路基板2の画像を画像処理部に送り、画像処理部において以下に示すような検出パターン作成処理を行う。まず、撮像された画像から基準ハンダボールの影を含む基準ハンダボールのパターンのみを切り出し、このパターンを最大サイズのハンダボール1の検出パターン11として登録する。このパターンは、基準ハンダボールの外形に相当する略円形部の一端に基準ハンダボールの影に相当する略長円形部を設けた形状であり、略円形部の略長円形部と反対側が白色の濃淡、略円形部の残りが黒色の濃淡、略長円形部がグレーの濃淡となり、3種類の濃淡を有するパターンとなる。次に、この最大サイズのハンダボール1の大きさと通常存在し得る最小のハンダボール1の大きさとの比較により縮小率を算出し、最大サイズのハンダボール1の検出パターン11をこの縮小率で縮小して最小サイズのハンダボール1の検出パターン11を作成する。さらに、大小2つの検出パターン11の中間サイズのハンダボール1の検出パターン11を同様に作成する。これら3種類のハンダボール1の検出パターン11は、後述するようにハンダボール1を詳細に検出する詳細検出パターン12として用い、サイズの大きいものから順に12a,12b,12cとする。そして、このように作成された3種類の詳細検出パターン12a,12b,12cからそれぞれ照明方向に平行な1画素幅の整数倍のライン幅を有するラインを抽出する。これらの3種類のラインをハンダボール1を概略的に検出する検出パターン11として概略検出パターン13と名付け、サイズの大きいものから順に12a,12b,12cとする。例えば、詳細検出パターン12cは、5個の列状の画素の集合として表され、一端部の画素が白色の濃淡、その隣の画素が黒色の濃淡、残り3個の画素がグレーの濃淡となる。詳細検出パターン12bは、詳細検出パターン12cを2倍に拡大した2×10個の画素の集合、詳細検出パターン12aは、詳細検出パターン12cを3倍に拡大した3×15個の画素の集合として表され、対応する位置の画素はそれぞれ濃淡が一致している。これら詳細検出パターン12及び概略検出パターン13の6種類の検出パターン11は画像処理部5に登録して記憶しておく。
【0027】
次に、未知のハンダボール1を検出する手順を図4に基づいて説明する。
【0028】
図4に示すように、まず、回路基板2をXYテーブル10の上に固定し、搬送制御部7によりXYテーブル10を移動させて回路基板2がCCDカメラの視野内に位置するように位置調整を行う。そして、照明(1)のみを点灯させてCCDカメラで回路基板2を撮像し回路基板2の画像を得る。この画像はマトリクス状の多数の画素の集合として表され、この画素の集合から検出パターン11と同じ大きさの画素の集合を抜き出して被検出パターンとし、この被検出パターンを次々に抜き出して検出パターン11と比較することによって、画像内のすべての被検出パターンについて以下に示すような検出処理を行う。検出パターン11との比較は、正規化相関値を算出することにより行う。ここで、正規化相関値は、次の(1)式を用いて算出する。
【0029】
【数1】
(1)式において、K(x)は正規化相関値、f(x)は検出パターン11の濃淡パターン値、F(x)は被検出パターンと濃淡パターン値をそれぞれ表す。
【0030】
まず、概略検出パターン13を用いて概略的にハンダボール1の検出を行う。すなわち、(1)式を用い、概略検出パターン13の濃淡パターン値に対して対応する大きさの被検出パターンの濃淡パターン値の正規化相関値を算出し、この正規化相関値が所定のしきい値よりも大きければ、この被検出パターンがハンダボール1のパターンである可能性が大きいハンダボール候補となし、詳細検出パターン12を用いて同様に詳細にハンダボール1の検出を行う。すなわち、(1)式を用い、詳細検出パターン12の濃淡パターン値に対して対応する大きさの被検出パターンの濃淡パターン値の正規化相関値を算出し、その正規化相関値が所定のしきい値よりも大きければ、この被検出パターンのハンダボール候補をハンダボール1であると判定し、回路基板2を不良とする。もし、概略検出パターン13、詳細検出パターン12での正規化相関値のどちらかが各しきい値以下であれば、次の被検出パターン位置に概略検出パターン13を移動させて同様にハンダボール1の検出処理を行う。このような検出処理は、6種類のすべてのサイズの検出パターン11について、検査領域全域にわたって行われる。照明(1)での検出処理が終了したら、照明(2)のみを点灯させて照明(1)と同様の検出処理を行う。このとき、照明(2)の照明方向が照明(1)と180度異なるため、概略検出パターン13及び詳細検出パターン12を180度回転させて行う。さらに、照明(2)での検出処理終了後、照明(3)のみを点灯させての検出処理、さらに、照明(4)のみを点灯させての検出処理を同様に行う。このときも、照明(2)と同様に照明方向の相違に合わせて概略検出パターン13及び詳細検出パターン12の回転を行う。
【0031】
このようなハンダボールの検出方法では、ハンダボール1から正反射して得られたハンダボール1の画像がハンダボール1外形よりも大きく、かつ濃淡差が出るように回路基板2を照明してハンダボール1を検出しているため、ハンダボール1の画像が実際のハンダボール1外形よりも大きくなり、回路部品の実装不良検出用の通常の分解能の撮像手段4で十分にハンダボール1の画像を取得できるとともに、ハンダボール1の画像に濃淡差が生じ、未知のハンダボール1検出の基礎となる検出パターン11が濃淡差のある特徴的なものとすることができる。
【0032】
なお、略球形のハンダボール1のハンダボール1表面に照射される光線の正反射を撮像手段4によって捕えるには、ハンダボール1に光線角度が異なるように、例えば面状光源による照明が望ましい。
【0033】
また、回路基板2の斜め上方から回路基板2を照明し、回路基板2表面に生じるハンダボールの影11を含めてハンダボール1の画像としているため、ハンダボール1から正反射して得られたハンダボール1の画像がハンダボール1外形よりも大きくすることができるとともに、ハンダボール1の画像が、ハンダボール1表面における照明側、照明と反対側および回路基板2表面上のハンダボールの影11で3種類の濃淡を有しているため、ハンダボール1の画像に濃淡差が生じ、未知のハンダボール1検出の基礎となる詳細検出パターン12が濃淡差のある特徴的なものとすることができる。
【0034】
また、検出パターン11を拡大又は縮小して複数の大きさの異なる検出パターン11を形成しているため、大きさの異なる検出パターン11を用いて大きさの異なるハンダボール1を容易に検出できる。
【0035】
また、概略検出パターン13及び詳細検出パターン12と2段階に分けてハンダボール1を検出しているため、検査時間のかかる詳細検出パターン12の回数を減らすことができ、効率的である。なお、検出パターン11の大きさのパターンは3種類に限らない。大きさのパターンが多ければ、検出精度は向上するが、その分検査に時間がかかため、適切な大きさの分類数に設定する。
【0036】
図5は、本発明の実施形態の同上と異なるハンダボールの検出方法を説明するハンダボールの検出装置の構成を示す概略正面図である。また、図6は、同上のハンダボールの検出装置によって得られた回路基板の画像を示し、(a)、(b)はそれぞれ異なる照明手段による画像を示し、(c)は前記2画像を差分して得られた画像を示す。また、図7は、同上のハンダボールの検出装置によるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。
【0037】
図5乃至図7に示すように、このハンダボールの検出方法は、同上のハンダボールの検出方法と略同様の検出方法である。異なる点は、異なる2方向から別々に回路基板2を照明し、照明方向の異なる2個の回路基板2の画像を取得してそれぞれを検出基準画像15となし、この両検出基準画像15の対応する両画素の濃淡値を表わす画素値の差をとって差分画像16となし、この差分画像16から検出パターン11を抽出していることである。また、照明手段3は、同上の照明手段3と同様に配設された3a,3b,3c,3dの4個に加えて、回路基板2の略鉛直上方の他の照明手段3よりも上方に1個3eが配設されている。この照明手段3eは、回路基板2を上方より略鉛直方向に照明する落射照明となり、他の4個の照明手段3a,3b,3c,3dは、回路基板2を斜め上方より略鉛直方向に照明する斜方照明となる。また、撮像手段4は、この回路基板2直上の照明手段3eの直上に配置されている。
【0038】
まず、ハンダボール1の検出パターン11の作成手順を図6に基づいて説明する。
【0039】
図6に示すように、まず、検査対象の多数の回路基板2の中からできるだけ大きいハンダボール1の存在する回路基板2を抽出し、この回路基板2の最も大きいハンダボール1を検出パターン11の作成基準となる基準ハンダボールとする。次に、この基準ハンダボールを有する回路基板2をXYテーブル10の上に水平固定し、搬送制御部7によりXYテーブル10を移動させて基準ハンダボールがCCDカメラの視野のほぼ中心に位置するように回路基板2の位置調整を行う。次に、基準ハンダボールが回路基板2上の回路部品の死角にならない斜方照明の照明手段3を選択し、その照明手段3のみを点灯させ、CCDカメラで回路基板2を撮像して回路基板2の斜方画像を得る。さらに、落射照明のみを点灯させ、CCDカメラで撮像して回路基板2の落射画像を得る。
このとき、斜方画像における基準ハンダボールの画像は、前述のように回路基板表面の基準ハンダボールの影を含み、3種類の濃淡を有するものとなる。また、落射画像における基準ハンダボールの画像は、基準ハンダボールの頂点部のみが照明を正反射するため、この頂点部の濃淡は白色の濃淡、それ以外は黒色の濃淡となる。
【0040】
そして、この回路基板2の斜方画像及び落射画像を画像処理部に送り、以下に示すような検出パターン作成処理を行う。まず、この斜方画像及び落射画像をそれぞれ検出基準画像15a,15bとして、両検出基準画像15a,15bの対応する両画素の濃淡値を表す画素値の差分を画素ごとに算出して差分画像16を得る。さらに、この差分画像16からハンダボール1のパターンのみを切り出し、このパターンを最大サイズのハンダボール1の検出パターン11として画像処理部5に登録して記憶しておく。この検出パターン11は、前述の検出パターンと同様に基準ハンダボールの外形に相当する略円形部の一端に基準ハンダボールの影に相当する略長円形部を設けた形状であり、略円形部の略長円形部と反対側が白色の濃淡、略円形部の残りが黒色の濃淡、略長円形部がグレーの濃淡となり、3種類の濃淡を有するパターンとなる。このとき、同上のハンダボールの検出方法と同様に、概略検出パターン13と詳細検出パターン12の2種類の検出パターン11を作成し、さらに、それぞれに大きさの異なる3種類を作成する。
【0041】
次に、ハンダボール1を検出する手順を図7に基づいて説明する。
【0042】
図7に示すように、まず、回路基板2をXYテーブル10の上に固定し、搬送制御部7によりXYテーブル10を移動させて回路基板2がCCDカメラの視野内に位置するように位置調整を行う。そして、斜方照明(例えば照明(1))のみを点灯させてCCDカメラで回路基板2を撮像し斜方画像を得る。さらに、落射照明(5)のみを点灯させてCCDカメラで回路基板2を撮像し落射画像を得る。さらに、この斜方画像及び落射画像を検出基準画像15として、両検出基準画像15の対応する両画素の画素値の差分を画素ごとに算出して差分画像16を得る。差分画像16はマトリクス状の多数の画素の集合として表され、この画素の集合から検出パターン11と同じ大きさの画素の集合を抜き出して被検出パターンとし、この被検出パターンを次々に抜き出して検出パターン11と比較することによって、画像内のすべての被検出パターンについて検出を行う。この比較は、前述のハンダボール1の検出方法と同様に(1)式を用い、概略検出パターン13及び詳細検出パターン12と2段階に分けて、画像内の濃淡パターン値の正規化相関値を算出し、この正規化相関値の所定のしきい値との比較を行ってハンダボール1の検出処理を行う。この検出処理は、すべての検出パターン11について検査領域全域にわたって行われる。次に、照明(5)と同様に照明(2)、照明(3)、照明(4)のみを点灯させて同様の検出処理を順次行う。このときも、前述と同様に照明方向の相違に合わせて概略検出パターン13及び詳細検出パターン12の回転を行う。
【0043】
このようなハンダボールの検出方法では、異なる2方向から別々に回路基板2を照明し、照明方向の異なる2個の回路基板2の画像を取得してそれぞれを検出画像となし、この両検出画像の各画素の濃淡を表わす画素値の差をとって差分画像16となし、この差分画像16から詳細検出パターン12を抽出しているため、回路基板2表面に生じるハンダボールの影11がより多くなり、ハンダボール1の画像がより大きくなるため、微小なハンダボール1であっても、回路部品の実装不良検出用の通常の分解能の撮像手段4で十分にハンダボール1の画像を取得できる。また、回路基板2の略鉛直上方から照明での回路基板2の画像を検出画像の一方としているため、差分画像16では、ハンダボール1以外の回路基板2表面上の色ムラやごみなどの画像を取り除くことができ、これらをハンダボール1と間違うことなく、ハンダボール1の検出精度が向上している。
【0044】
図8は、本発明の実施形態の同上のハンダボールの検出方法と異なるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。また、検出装置の構成は図5と略同様のため、図5をこのハンダボールの検出方法に使用する検出装置として説明する。
【0045】
図5、図8に示すように、このハンダボールの検出方法は、同上のハンダボールの検出方法と略同様の検出方法である。異なる点は、異なる2方向から異なる照明色で略同時に回路基板2を照明し、照明方向及び照明色の異なる2個の回路基板2の画像を取得してそれぞれを検出基準画像15となし、この両検出基準画像15の対応する両画素の濃淡を表わす画素値の差をとって差分画像16となし、この差分画像16から検出パターン11を抽出していることである。検出装置は、同上の検出装置と略同様に形成されているが、斜方照明の4個の照明手段3として赤色照明を用い、落射照明として青色照明を用いることと、撮像手段4としてカラーCCDカメラを用いる点で異なっている。
【0046】
まず、同上の検出方法と同様に検出パターン11の作成を行う。このとき、斜方照明と落射照明とを同時に点灯させてカラーCCDカメラで回路基板2を撮像し、得られた赤成分画像と青成分画像との差分を行って差分画像16を得ている。次に、同上の検出方法と同様にハンダボール1を検出する。このときも検出パターン11の作成方法と同様に、斜方照明と落射照明とを同時に点灯させてカラーCCDカメラで回路基板2を撮像し、得られた赤成分画像と青成分画像との差分を行って差分画像16を得ている。
【0047】
このようなハンダボールの検出方法では、異なる照明色で同時に回路基板2を照明して異なる検出画像を得ているため、撮像手段4での回路基板2の撮像回数を減らすことができ、効率的にハンダボール1を検出できる。
【0048】
図9は、本発明の実施形態の同上のハンダボールの検出方法と異なるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。また、図10は、このハンダボールの検出装置によって得られた回路基板の画像を示し、(a)、(b)はそれぞれ異なる照明手段による画像を示し、(c)は前記2画像を差分して得られた画像を示し、(d)は回路基板の画像から抽出した詳細検出パターンの画像を示し、(e)は詳細検出パターンから抽出した概略検出パターンの画像を示す。また、検出装置の構成は図5と略同様のため、図5をこのハンダボールの検出方法に使用する検出装置として説明する。
【0049】
図5、図9、図10に示すように、このハンダボールの検出方法は、同上の検出方法と略同様の検出方法である。異なる点は、照明手段3を図1に示すような回路基板2を囲む斜め上方に配設した4個とし、差分画像16を形成する検出基準画像15として対向する2個の照明手段3をそれぞれ点灯させて得られた画像を用いることである。そして、この差分画像16から詳細検出パターン12の抽出及び同上と同様な検出処理を行っている。検出パターン11の作成では、ある照明手段3とこの照明手段3と対向する照明手段3とを別々に点灯させてCCDカメラで回路基板2をそれぞれ撮像し、得られた両検出画像との差分を行って差分画像16を得ている。またハンダボール1の検出処理でも同様に、ある照明手段3とこの照明手段3と対向する照明手段3とを別々に点灯させてCCDカメラで回路基板2をそれぞれ撮像し、得られた両検出画像との差分を行って差分画像16を得ている。
【0050】
このようなハンダボールの検出方法では、検出パターン11を構成するハンダボールの影11がハンダボール1の両側に発生するため、検出パターン11が長手方向に大きくなり、ハンダボール1の検出精度が向上している。
【0051】
図11は、本発明の実施形態の同上のハンダボールの検出方法と異なるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。また、検出装置の構成は図5と略同様のため、図5をこのハンダボールの検出方法に使用する検出装置として説明する。
【0052】
図5、図11に示すように、このハンダボールの検出方法は、同上の検出方法と略同様の検出方法である。異なる点は、対向する2個の照明手段3のうち、一方を赤色照明、他方を青色照明としていること、撮像手段4をカラーCCDカメラとすること、および対向する色の異なる照明手段3を同時に点灯させてカラーCCDカメラで回路基板2を撮像し、得られた赤成分画像と青成分画像との差分を行って差分画像16を得ていることである。そして、この差分画像16から詳細検出パターン12の抽出及び同上と同様な検出処理を行っている。
【0053】
このようなハンダボールの検出方法では、検出パターン11を構成するハンダボールの影11がハンダボール1の両側に発生するため、検出パターン11が長手方向に大きくなり、ハンダボール1の検出精度が向上しているとともに、異なる照明色で同時に回路基板2を照明して異なる検出画像を得ているため、撮像手段4での回路基板2の撮像回数を減らすことができ、効率的にハンダボール1を検出できる。。
【0054】
【発明の効果】
請求項1記載の発明では、ハンダボールから正反射して得られたハンダボールの画像がハンダボール外形よりも大きく、かつ濃淡差が出るように回路基板を照明してハンダボールを検出しているため、ハンダボールの画像が実際のハンダボール外形よりも大きくなり、回路部品の実装不良検出用の通常の分解能の撮像手段で十分にハンダボールの画像を取得できるとともに、ハンダボールの画像に濃淡差が生じ、未知のハンダボール検出の基礎となる詳細検出パターンが濃淡差のある特徴的なものとすることができる。
【0055】
また、請求項2記載の発明では、回路基板の斜め上方から回路基板を照明し、回路基板表面に生じるハンダボールの影を含めてハンダボールの画像としているため、ハンダボールから正反射して得られたハンダボールの画像がハンダボール外形よりも大きくすることができるとともに、ハンダボールの画像が、ハンダボール表面における照明照射側、照明反対側および回路基板表面のハンダボールの影で3種類の濃淡を有しているため、ハンダボールの画像に濃淡差が生じ、未知のハンダボール検出の基礎となる詳細検出パターンが濃淡差のある特徴的なものとすることができる。
【0056】
また、請求項3記載の発明では、異なる2方向から別々に回路基板を照明し、照明方向の異なる2個の回路基板の画像を取得してそれぞれを検出画像となし、この両検出画像の各画素の濃淡を表わす画素値の差をとって差分画像となし、この差分画像から詳細検出パターンを抽出しているため、回路基板表面に生じるハンダボールの影がより多くなり、ハンダボールの画像がより大きくなるため、微小なハンダボールであっても、回路部品の実装不良検出用の通常の分解能の撮像手段で十分にハンダボールの画像を取得できる。
【0057】
また、請求項4記載の発明では、回路基板の略鉛直上方から照明での回路基板の画像を検出画像の一方としているため、差分画像では、ハンダボール以外の回路基板表面上の色ムラやごみなどの画像を取り除くことができ、これらをハンダボールと間違うことなく、ハンダボールの検出精度が向上している。
【0058】
また、請求項5記載の発明では、異なる照明色で同時に回路基板を照明して異なる検出画像を得ているため、撮像手段での回路基板の撮像回数を減らすことができ、効率的にハンダボールを検出できる。
【0059】
また、請求項6記載の発明では、詳細検出パターンを拡大又は縮小して複数の大きさの異なる詳細検出パターンを形成しているため、大きさの異なる詳細検出パターンを用いて大きさの異なるハンダボールを容易に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態のハンダボールの検出方法を説明するハンダボールの検出装置の構成を示す概略正面図である。
【図2】同上のハンダボールの検出装置によって得られた画像を示し、(a)は回路基板の画像を示し、(b)は回路基板の画像から抽出した詳細検出パターンの画像を示し、(c)は詳細検出パターンから抽出した概略検出パターンの画像を示す。
【図3】同上の概略検出パターンの画像の詳細図を示す。
【図4】同上のハンダボールの検出装置によるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。
【図5】本発明の実施形態の同上と異なるハンダボールの検出方法を説明するハンダボールの検出装置の構成を示す概略正面図である。
【図6】同上のハンダボールの検出装置によって得られた回路基板の画像を示し、(a)、(b)はそれぞれ異なる照明手段による画像を示し、(c)は前記2画像を差分して得られた画像を示す。
【図7】同上のハンダボールの検出装置によるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。
【図8】本発明の実施形態の同上のハンダボールの検出方法と異なるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。
【図9】本発明の実施形態の同上のハンダボールの検出方法と異なるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。
【図10】このハンダボールの検出装置によって得られた回路基板の画像を示し、(a)、(b)はそれぞれ異なる照明手段による画像を示し、(c)は前記2画像を差分して得られた画像を示し、(d)は回路基板の画像から抽出した詳細検出パターンの画像を示し、(e)は詳細検出パターンから抽出した概略検出パターンの画像を示す。
【図11】本発明の実施形態の同上のハンダボールの検出方法と異なるハンダボールの検出方法を説明するフローチャート図である。
【符号の説明】
1 ハンダボール
2 回路基板
3 照明手段
4 撮像手段
5 画像処理部
6 照明制御部
7 搬送制御部
9 回路部品
10 XYテーブル
11 検出パターン
12 詳細検出パターン
13 概略検出パターン
15 検出基準画像
16 差分画像
Claims (6)
- 回路基板に回路部品をハンダ接合する際に発生する不要なハンダボールを検出して取り除くためのハンダボールの検出方法であって、ハンダボールから正反射して得られたハンダボールの画像がハンダボール外形よりも大きく、かつ濃淡差が出るように回路基板を照明し、回路基板を撮像手段で撮像して回路基板の画像を取得し、この回路基板の画像から基準となる既知のハンダボールの画像を抽出して検出パターンとなし、この検出パターンに基づいて回路基板の画像から未知のハンダボールを検出することを特徴とするハンダボールの検出方法。
- 回路基板の斜め上方から回路基板を照明し、回路基板表面に生じるハンダボールの影を含めてハンダボールの画像となすことを特徴とする請求項1記載のハンダボールの検出方法。
- 異なる2方向から別々に回路基板を照明し、照明方向の異なる2個の回路基板の画像を取得してそれぞれを検出基準画像となし、この両検出基準画像の対応する両画素の濃淡を表わす画素値の差をとって差分画像となし、この差分画像から検出パターンを抽出することを特徴とする請求項1乃至2記載のハンダボールの検出方法。
- 異なる2方向から異なる照明色で略同時に回路基板を照明し、照明方向及び照明色の異なる2個の回路基板の画像を取得してそれぞれを検出基準画像となし、この両検出基準画像の対応する両画素の濃淡を表わす画素値の差をとって差分画像となし、この差分画像から検出パターンを抽出することを特徴とする請求項1乃至2記載のハンダボールの検出方法。
- 検出基準画像の一方を形成する照明の方向が回路基板の略鉛直方向であることを特徴とする請求項3乃至4記載のハンダボールの検出方法。
- 検出パターンを拡大又は縮小して複数の大きさの異なる検出パターンを形成することを特徴とする請求項1乃至5記載のハンダボールの検出方法。
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