JP3680746B2 - 変速比無限大無段変速機の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両などに採用される変速比無限大無段変速機の制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から車両の変速機として、変速比を無限大まで制御可能とする変速比無限大無段変速機が知られており、例えば、特開２０００−１７９６７４号公報などがあり、変速比無限大となるギアードニュートラルポイント（ＧＮＰ位置）からのクリープ発進／停止において、ステップモータ位置の制御により無段変速機構の変速比を変更して、目標車両速度を実現している。
【０００３】
この場合では、前進走行レンジでブレーキＳＷがＯＦＦかつアクセル解放状態のとき、所定の車速（勾配とハンドル舵角に応じて補正される）となるように制御が行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の自動変速機付車両では、一般的に発進、停止において適度なクリープトルク（駆動力）を発生させ、円滑な運転フィーリングを実現している。
【０００５】
しかしながら、ここで、車速そのものは、発生させるクリープトルク（駆動力）、車重等によって決定されるものであるが、前記従来例では、単純に車速を目標値として与えているだけであるため、ブレーキがＯＮ（制動状態）であっても、ブレーキがＯＦＦであっても目標車速を実現しようとするため、発生するクリープトルクが運転者の期待するものとは相違してしまい、違和感を与えるという問題があった。
【０００６】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、変速比無限大無段変速機を用いた場合にクリープトルクを運転者の期待するように発生させることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、この目標変速比を、実際の加速度と前記目標加速度との偏差に基づいてフィードバック制御によって補正する補正手段とを備え、前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させる。
【０００８】
また、第２の発明は、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、この目標変速比を、前記目標加速度に基づいてフィードフォワード制御によって補正する補正手段とを備え、前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させる。
【０００９】
また、第３の発明は、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、この目標加速度の時間積分によって目標車速を算出する目標車速算出手段と、運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、この目標変速比を、実際の車速と前記目標車速との偏差に基づいてフィードバック制御によって補正する補正手段と、前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させる。
【００１０】
また、第４の発明は、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、この目標加速度の時間積分によって目標車速を算出する目標車速算出手段と、運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、この目標変速比を、前記目標車速に基づいてフィードフォワード制御によって補正する補正手段と、前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させる。
【００１１】
また、第５の発明は、前記第１ないし第４の発明のいずれかひとつにおいて、前記目標駆動力算出手段は、ブレーキの操作状態と、車速または車速相当値に基づいて目標駆動力を算出する。
【００１２】
また、第６の発明は、前記第１ないし第５の発明のいずれかひとつにおいて、前記目標ＣＶＴ比算出手段は、前記目標駆動力に基づくトルクシフトの補償量に応じて無段変速機構の目標変速比を補正する。
【００１３】
【発明の効果】
したがって、第１の発明は、運転状態が予め設定したクリープ制御の状態になると、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作を含む車両の運転状態から目標駆動力（目標出力トルク）を算出し、この目標駆動力から算出した目標加速度と実際の加速度との偏差に基づいてフィードバック制御により目標変速比（目標ＣＶＴ比）を補正しているので、運転者の期待に沿うようなクリープトルク及び車両加速度を実現でき、変速比無限大無段変速機を備えた車両の運転性を向上させることが可能となる。
【００１４】
また、第２の発明は、運転状態が予め設定したクリープ制御の状態になると、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作を含む車両の運転状態から目標駆動力（目標出力トルク）を算出し、この目標駆動力から算出した目標加速に基づいてフィードフォワード制御により目標変速比（目標ＣＶＴ比）を補正しているので、運転者の期待に沿うようなクリープトルク及び車両加速度を実現でき、変速比無限大無段変速機を備えた車両の運転性を向上させることが可能となる。
【００１５】
また、第３の発明は、運転状態が予め設定したクリープ制御の状態になると、運転者のアクセル及びブレーキ操作を含む車両の運転状態から目標駆動力（目標出力トルク）および目標想加速度を算出し、この目標加速度を積分して算出した目標車速と実際の車速との偏差に基づいて、フィードバック制御により目標変速比（目標ＣＶＴ比）を補正しているので、運転者の期待に沿うようなクリープトルク及び車両速度を実現でき、変速比無限大無段変速機を備えた車両の運転性を向上させることが可能となる。
【００１６】
また、第４の発明は、運転状態が予め設定したクリープ制御の状態になると、運転者のアクセル及びブレーキ操作を含む車両の運転状態から目標駆動力（目標出力トルク）および目標想加速度を算出し、この目標加速度を積分して算出した目標車速に基づいて、フィードフォワード制御により目標変速比（目標ＣＶＴ比）を補正しているので、運転者の期待に沿うようなクリープトルク及び車両速度を実現でき、変速比無限大無段変速機を備えた車両の運転性を向上させることが可能となる。
【００１７】
また、第５の発明は、目標駆動力はブレーキの操作状態（ＯＮ／ＯＦＦ）に対応し、出力軸回転数などの車速相当値に基づいて算出しているので、運転者の加減速の意思に沿うことができる。
【００１８】
また、第６の発明は、目標駆動力に応じて目標変速比をトルクシフト量で補正するようにしたため、さらに精度よくクリープトルク（及び車両加速度、車両速度）を得ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１、図２に示すように、変速比無限大無段変速機は、エンジンへ連結されるユニット入力軸１に、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構２と、ギア３ａ、ギア３ｂから構成された一定変速機構３（減速機）を並列的に連結し、これらの出力軸４、３ｃをユニット出力軸６で同軸的に配設するとともに遊星歯車機構５で連結したもので、無段変速機構２の出力軸４は遊星歯車機構５のサンギア５ａ及び直結モードクラッチ１０に連結されるとともに、一定変速機構３の出力軸３ｃは動力循環モードクラッチ９を介して遊星歯車機構５のキャリア５ｂに連結される。
【００２１】
サンギア５ａと連結した無段変速機出力軸４は、スプロケット４ａ及びチェーン４ｂから無段変速機構２との間で駆動力の伝達を行い、直結モードクラッチ１０を介して変速比無限大無段変速機の出力軸であるユニット出力軸６と選択的に結合される。
【００２２】
一方、動力循環モードクラッチ９を介して一定変速機構３の出力軸３ｃと選択的に結合するキャリア５ｂは、リングギア５ｃを介してユニット出力軸６に連結される。
【００２３】
ユニット出力軸６には変速機出力ギア７が設けられ、この変速機出力ギア７はディファレンシャルギア８のファイナルギア１２と歯合し、ディファレンシャルギア８に結合する駆動軸１１は、所定の総減速比（ＩＶＴ比ｉｉ＝ユニット入力軸回転数／ユニット出力軸回転数）で駆動力が伝達される。
【００２４】
無段変速機構２は、図１に示すように、２組の入力ディスク２１、出力ディスク２２で、パワーローラ２０、２０をそれぞれ挟持、押圧するダブルキャビティのハーフトロイダル型で構成され、一対の出力ディスク２２の間に介装された出力スプロケット２ａは、チェーン４ｂを介してユニット入力軸１と平行して配置されたユニット出力軸６の無段変速機出力軸４に形成したスプロケット４ａと連結する。
【００２５】
また、ユニット入力軸１とＣＶＴシャフト１ｂは、図示しないローディングカム装置を介して回転方向で結合しており、ユニット入力軸１はエンジンと結合されるとともに、一定変速機構３のギア３ａを形成し、ＣＶＴシャフト１ｂは２組の入力ディスク２１、２１に連結されて、ユニット入力軸１からの入力トルクに応じて、ローディングカム装置が発生した軸方向の押圧力によって、パワーローラ２０、２０を入出力ディスクの間で挟持、押圧する。
【００２６】
この変速比無限大無段変速機では、図３に示すように、動力循環モードクラッチ９を解放する一方、直結モードクラッチ１０を締結して無段変速機構２の変速比ｉｃ（以下、ＣＶＴ比ｉｃとする）に応じて駆動力を伝達する直結モードと、動力循環モードクラッチ９を締結する一方、直結モードクラッチ１０を解放することにより、無段変速機構２と、一定変速機構３の変速比の差に応じて、変速比無限大無段変速機全体の総変速比（ユニット入力軸１とユニット出力軸６の変速比、以下、ＩＶＴ比ｉｉとする）を負の値から正の値まで無限大を含んでほぼ連続的に制御を行う動力循環モードとを選択的に使用することができる。
【００２７】
そして、ＩＶＴ比ｉｉが無限大（図３では、ＩＶＴ比ｉｉの逆数１／ｉｉ＝０）となる動力循環モードのギアードニュートラルポイントＧＮＰでは、エンジンから駆動軸までを連結した状態で停車することができ、この停車状態からＩＶＴ比ｉｉを変更することで、車両の発進を行うことができる。
【００２８】
また、上記動力循環モードと直結モードの切り換えは、例えば、図３に示すように、無段変速機構２の出力軸４と、一定変速機構３の出力軸３ｃの回転数が一致する回転同期点ＲＳＰの近傍で後述するように行えば、切り換えショックを発生することなく円滑に運転モードの切り換えを行うことができる。
【００２９】
なお、回転同期点ＲＳＰは、動力循環モードと直結モードで同一ＣＶＴ比においてＩＶＴ比が一致する点である。
【００３０】
ここで、トロイダル型の無段変速機構２のＣＶＴ比ｉｃは、図２に示すステップモータ３６のステップ数を制御することで、図４に示すような特性で変速が行われる。
【００３１】
ここで、図４はトロイダル型の無段変速機構２のＣＶＴ比と、ステップ数の関係を、入力トルクをパラメータとしたマップであり、トロイダル型の特性として知られているように、入力トルクに応じてＣＶＴ比が変化するトルクシフトの影響を示すものである。
【００３２】
すなわち、無段変速機構２への入力トルクが正方向に大きくなれば、ＣＶＴ比がロー側へ動き、入力トルクが負方向に大きくなれば、ＣＶＴ比はハイ側へ動くものである。
【００３３】
一方、変速比無限大無段変速機では、運転モードに応じて無段変速機構２を通過するトルクの方向が変化し、動力循環モードの前進時では、出力ディスク２２から入力ディスク２１へトルクが伝達される負方向となり、動力循環モードの後退時と直結モードでは、入力ディスク２１から出力ディスク２２へトルクが伝達される正方向となる。
【００３４】
したがって、動力循環モードの前進時では入力トルクが増大すると、無段変速機構２の通過トルクは負方向へ増大するので、ＣＶＴ比はハイ側へ動き、これにより、ＩＶＴ比はロー側へ変化する。このトルクシフトを補償するには、ＣＶＴ比及びＩＶＴ比が変化する方向とは反対方向に変速制御を行うことにより、所定の変速比を保持することができるのである。
【００３５】
動力循環モードと直結モードを切り換えるクラッチは、直結モードクラッチ１０を制御する直結ソレノイド９１と、動力循環モードクラッチ９を制御する動力循環ソレノイド９２により制御される。
【００３６】
次に、図２は、変速比無限大無段変速機の制御系を含めたブロック図を示す。
【００３７】
マイクロコンピュータを主体に構成された変速制御コントロールユニット８０には、ユニット入力軸１の回転数ＩＮＰＲＥＶ、すなわちエンジン回転数Ｎｅを検出する入力軸回転数センサ８１からの出力、無段変速機構２の出力軸回転数Ｎｏを検出する出力軸回転数センサ８２からの出力、ユニット出力軸６の回転数ＯＵＴＲＥＶを車速ＶＳＰとして検出する車速センサ８３からの出力、スロットル開度ＴＶＯ（または、アクセルペダルの踏み込み量ＡＰＳ）を検出するアクセル操作量センサ８４からの出力、セレクトスイッチなどの操作に応じてセレクト位置ＲＮＧを検出するインヒビタスイッチ８５からの出力、ブレーキペダルに応動するブレーキスイッチ８６からのＯＮ／ＯＦＦ信号、アクセルペダルの解放状態を検出するアイドルスイッチ８７が検出したＯＮ／ＯＦＦ信号、変速比無限大無段変速機の油温ＴＥＭＰを検出する油温センサ８８の出力等がそれぞれ入力される。
【００３８】
なお、車速ＶＳＰは、ユニット出力軸６の回転数ＯＵＴＲＥＶに所定の定数を乗じて演算する。
【００３９】
また、セレクト位置ＲＮＧは、例えば、Ｄレンジ（前進レンジ）、Ｒレンジ（後退レンジ）、Ｎレンジ（ニュートラルレンジ）、Ｌレンジ（ローレンジ）から構成される。
【００４０】
変速制御コントロールユニット８０は、これら各種センサの検出値を運転状態として処理し、スロットル開度ＴＶＯと車速ＶＳＰに基づいて、予め設定した変速マップから到達入力軸回転数ＤＳＲＲＥＶを求め、これをユニット出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶで除して到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯを決定して、ＣＶＴ比ｉｃを制御するとともに、運転モードの切り換えが必要な場合には、動力循環モードクラッチ９と直結モードクラッチ１０を選択的に締結し、動力循環モードと直結モードを切り換える。
【００４１】
ここで、変速制御コントロールユニット８０で行われる制御の一例について、図５〜図２７のフローチャートを参照しながら以下に詳述する。なお、この制御は、所定時間毎、例えば、１０msec毎等に実行される。
【００４２】
まず、図５のフローチャートは、変速制御のメインルーチンを示し、ステップＳ１では、上記各センサが検出したユニット入力軸回転数ＩＮＰＲＥＶ、無段変速機出力軸回転数Ｎｏ、ユニット出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶ（車速ＶＳＰ）、セレクト位置ＲＮＧ、ブレーキスイッチ８６からの信号、無段変速機構２のトラニオンを指示する油圧シリンダ（図示せず）の油圧Ｐｌｏ、Ｐｈｉ、スロットル開度ＴＶＯなどの運転状態を示す各検出値を読み込む。
【００４３】
次に、ステップＳ２では、車両に発生している実際の加速度ＧＤＡＴＡを検出する。この実加速度ＧＤＡＴＡは、図６のステップＳ２０、Ｓ２１のように、現在の出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶと前回（１０msec前）の出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶＯＬＤの差分に所定の定数ＫＧを乗じて求め（ステップＳ２０）、現在の出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶを前回値ＯＵＴＲＥＶＯＬＤに代入して次回の制御に備える。
【００４４】
ステップＳ３では、検出したセレクト位置ＲＮＧに基づいて、どの運転レンジにあるかを判定する。
【００４５】
ステップＳ４では、検出したユニット入力軸回転数ＩＮＰＲＥＶと無段変速機構出力軸回転数Ｎｏの比（ＩＮＰＲＥＶ／Ｎｏ）から、実際のＣＶＴ比であるＲＡＴＩＯを算出する。
【００４６】
そして、ステップＳ５では、各検出値に基づいて、運転モードＳＦＴＭＯＤＥが、次のいずれであるかを判定して、Ｎレンジ（ＳＦＴＭＯＤＥ＝０）であればステップＳ６のＮレンジ制御へ進み、Ｎ−Ｄセレクト（ＳＦＴＭＯＤＥ＝１）であればステップＳ７のＮ−Ｄ制御へ進み、Ｄ−Ｎセレクト（ＳＦＴＭＯＤＥ＝２）であればステップＳ８のＤ−Ｎ制御へ進み、Ｄレンジの動力循環モードで、かつクリープ運転領域（ＳＦＴＭＯＤＥ＝３）にあればステップＳ９のＤレンジ制御へ進み、Ｄレンジの動力循環モードでクリープ運転領域以外（ＳＦＴＭＯＤＥ＝４）であればステップＳ１０の制御へ進み、Ｄレンジの直結モードやＲレンジなどでは、ステップＳ１１のその他の制御へ進む。
【００４７】
そして、運転モードＳＦＴＭＯＤＥに応じた処理を行った後には、ステップＳ１２に進んで、目標値に応じたステップモータ３６のステップ数ＤＳＲＳＴＰを算出する（後述）とともに、ステップＳ１３では、ステップＳ６からＳ１１により算出された動力循環モードクラッチおよび直結モードクラッチの目標油圧値ＤＳＲＰＲＳＬＣ、ＤＳＲＰＲＳＨＣから動力循環モードクラッチ９または直結モードクラッチ１０の各ソレノイド９１、９２へ供給する油圧指令値（例えば、デューティ比）を求める（図３８参照）。
【００４８】
これらステップ数ＤＳＲＳＴＰと油圧指令値に基づいて、ステップＳ１４では、ステップモータ３６と直結ソレノイド９１または動力循環ソレノイド９２を駆動する。
【００４９】
次に、上記ステップＳ６で行われるＮレンジ制御について、図７のサブルーチンを参照しながら説明する。
【００５０】
まず、ステップＳ４０で、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるか判断する、Ｎレンジでないときは、ステップＳ４１へ分岐して、ＤレンジまたはＬレンジが選択された前進レンジ（ＤまたはＬレンジ）であるかを判断する。
【００５１】
前進レンジであればステップＳ４２へ分岐してＳＦＴＭＯＤＥ＝１（Ｎ→Ｄセレクト制御）とし、そうでなければＳＦＴＭＯＤＥ＝−１（Ｎ→Ｒセレクト制御）として本ルーチンを終了する。
【００５２】
一方上記ステップＳ４０の判定がＮレンジのときにはステップＳ４４へ進んで、目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯ（ＧＮＰに対応する固定値）として、ＩＶＴ比をギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置に設定する。
【００５３】
また、Ｎレンジでは、動力循環モード及び直結モードクラッチ９、１０を共に解放するため、それぞれの目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ、ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０とする。
【００５４】
ステップＳ４５では、Ｎレンジにおいてはトルクシフト補償の必要がないので、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭ＝０、およびトルクシフト補償量フィルタ値（一次フィルタ値）ＴＳＲＴＯＭＦＬ＝０とする。
【００５５】
ステップＳ４６では、クリープ制御時の加速度Ｆ／Ｂ制御に備え、加速度Ｆ／Ｂによる無段変速機構２の変速比補償量ＧＦＢＲＴＯ＝０および加速度Ｆ／Ｂによる積分補償量ＧＩｎｔｇＲ＝０とする。
【００５６】
次に、図８に基づいてＮ→Ｄセレクト制御について説明する。
【００５７】
まず、ステップＳ５０において、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるかを判断する。
【００５８】
ＮレンジであればステップＳ５１へ分岐して、変数ＩＮＴＧＮＤ＝０、タイマーＮＤＴＩＭＥＲ＝０としてＮ→Ｄセレクト制御を終了し、また運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝２としてＤ→Ｎ制御を次回より開始する。
【００５９】
ＮレンジでなければステップＳ５２へ進み、目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯとして、ＩＶＴ比がギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置となるように設定する。
【００６０】
また、直結モードクラッチ１０は解放中のため、この目標油圧ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０とする。
【００６１】
ステップＳ５３では、Ｎレンジでは、トルクシフト補償の必要がないので、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭ＝０、およびフィルタ値ＴＳＲＴＯＭＦＬ＝０とする。
【００６２】
ステップＳ５４から６４では、動力循環モードクラッチ９を解放状態から締結するため、タイマーによるシーケンス制御を行う。
【００６３】
すなわち、ステップＳ６３において、セレクト時タイマーＮＤＴＩＭＥＲが逐次インクリメントされるようになっており、その進行によってステップＳ５４から５７で分岐先５８から６４が選択される。
【００６４】
ステップＳ５４の判定で、タイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定値１未満のステップＳ５８では、動力循環モードクラッチ９の目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝ＮＤ所定値１（プリチャージ圧）とする。
【００６５】
次に、ステップＳ５５の判定で、タイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定値１以上、所定値２未満のステップＳ５９においては、目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝ＮＤ所定値２（プリチャージ圧その２）として動力循環モードクラッチ９の中込を行う。
【００６６】
次に、ステップＳ５６の判定で、タイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定値２以上、所定値３未満のステップＳ６０では、目標油圧を増大するために、
ＩＮＴＧＮＤ＝ＩＮＴＧＮＤ＋ＤＥＬＴＡＮＤ
とし、ステップＳ６１においては、
目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝ＮＤ所定値２＋ＩＮＴＧＮＤ
としてランプ制御を行って目標油圧を上昇させ、動力循環モードクラッチ９を徐々に締結する。
【００６７】
次に、ステップＳ５７の判定でタイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定値３以上、所定値４未満のステップＳ６２では目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝油圧最大値として、動力循環モードクラッチ９を完全に締結させる。
【００６８】
そして、ステップＳ５７の判定でタイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定時間４を経過すると、動力循環モードクラッチ９が締結されてＤレンジへ移行したステップＳ６４へ進み、変数ＩＮＴＧＮＤ＝０、タイマーＮＤＴＩＭＥＲ＝０としてＮ−Ｄセレクト制御を終了し、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝３としてＤレンジ動循（動力循環モード）制御を次回より開始する。
【００６９】
次に、図９に基づいてＤ→Ｎセレクト制御について説明する。
【００７０】
まず、ステップＳ７０にて、検出したセレクト位置ＲＮＧがＤレンジであるかを判断する。
【００７１】
ＤレンジであればステップＳ７１へ分岐して、変数ＩＮＴＧＤＮ＝０、タイマーＤＮＴＩＭＥＲ＝０としてＤ→Ｎセレクト制御を終了し、また、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝１としてＮ→Ｄ制御を次回より開始する。
【００７２】
一方、ステップＳ７０の判定で、ＤレンジでなければステップＳ７２に進んで目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯとして、ＩＶＴ比をＧＮＰ位置に設定する。
【００７３】
また、Ｎレンジでは直結モードクラッチ１０を解放するため、この目標油圧ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０とする。
【００７４】
ステップＳ７３において、Ｎレンジでは、トルクシフト補償の必要がないので、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭ＝０、およびフィルタ値ＴＳＲＴＯＭＦＬ＝０とする。
【００７５】
ステップＳ７４から８０では、動力循環モードクラッチ９を締結状態から解放するため、タイマーによるシーケンス制御を行う。
【００７６】
すなわちステップＳ７９において、セレクト時タイマーＤＮＴＩＭＥＲが逐次インクリメントされるようになっており、その進行によってステップＳ７４と７５で分岐先７６から８０が選択される。
【００７７】
ステップＳ７４の判定で、タイマーＤＮＴＩＭＥＲが所定値１未満の間は、ステップＳ７６において、動力循環モードクラッチ９の目標油圧を設定するため、
ＩＮＴＧＤＮ＝ＩＮＴＧＤＮ＋ＤＥＬＴＡＤＮ
とし、ステップＳ７７では、動力循環モードクラッチ９の目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣを、
ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝ＤＮ所定値１＋ＩＮＴＧＤＮ
として、ランプ制御により徐々に減圧して動力循環モードクラッチ９を徐々に解放する。ただし、目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣは、最小値が０に規制される。
【００７８】
次に、ステップＳ７５の判定で、タイマーＤＮＴＩＭＥＲが所定値１以上、所定値２未満の間は、ステップＳ７８において目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝０として、動力循環モードクラッチ９を完全に解放させる。
【００７９】
そして、ステップＳ７５の判定で所定値２が経過すると、ステップＳ８０へ進んでＩＮＴＧＤＮ＝０、ＤＮＴＩＭＥＲ＝０としてＤ−Ｎセレクト制御を終了し、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝０としてＮレンジ制御を次回より開始する。
【００８０】
次に、図１０に基づいてＤレンジ動循（動力循環モード）制御での処理について説明する。
【００８１】
ここでは本発明の主要部分を示しており、クリープ制御で加速度Ｆ／Ｂを行っている。
【００８２】
まず、ステップＳ９０で、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるかを判断する。
【００８３】
ＮレンジであればステップＳ９１へ分岐して運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝２とし、次回からＤ→Ｎ制御を開始する。
【００８４】
一方、ＮレンジでなければステップＳ９２以降へ分岐する。
【００８５】
ステップＳ９２および９３では、クリープ制御領域から動力循環モードの通常走行（クリープなし）に遷移したか判断する。
【００８６】
すなわちステップＳ９２において、スロットル開度ＴＶＯ≧所定値ＴＶＯ１またはアイドルＳＷがＯＦＦであるかを判定し、続いてステップＳ９３で車速ＶＳＰ≧所定車速値１であるかを判定して、これらの条件のうちいずれかを満たせば、ステップＳ９４へ分岐し、ステップＳ９４では運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝４として次回からＤレンジ動循モードでの通常走行を開始する。
【００８７】
一方、ステップＳ９２、９３の条件を満たさない場合では、ステップＳ９５以降に進んでクリープ制御を行う。
【００８８】
ステップＳ９５では、図１１のサブルーチンに従って、目標入力回転数ＤＳＲＲＥＶを算出する。
【００８９】
すなわち図１１において、ステップＳ１１０で、検出したセレクト位置ＲＮＧに応じた変速マップを選択する。この場合では、Ｄレンジであるため、図１２に示すようなＤレンジの変速マップを選択する。
【００９０】
次に、ステップＳ１１１では、選択された変速マップから、スロットル開度ＴＶＯと出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶに基づいて到達目標回転数ＤＳＲＲＥＶをテーブル検索して算出する（一般のＣＶＴなどに用いられている手法と同様）。
【００９１】
次に、図１０のステップＳ９６では、図１３のサブルーチンに従って、到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯおよびその逆数ＩＮＶＤＩＶＴＲＡＴＩＯを算出する。
【００９２】
すなわち、図１３のサブルーチンでは、ステップＳ１１５において到達目標回転数ＤＳＲＲＥＶを出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶで除して、到達ＩＶＴ変速比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯを算出し、ステップＳ１１６において、到達ＩＶＴ変速比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯの逆数としてＩＮＶＤＩＶＴＲＡＴＩＯを算出する。
【００９３】
次に、図１０のステップＳ９７では、図１４のサブルーチンに従って、過渡時の目標ＩＶＴ比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０およびその逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０を算出する。
【００９４】
すなわち図１４では、ステップＳ１２０でスロットル開度ＴＶＯ、車速ＶＳＰなどのパラメータからＩＶＴの過渡時の変速比を算出するための変速時定数ＴｇＴＭを算出する。
【００９５】
次に、ステップＳ１２１において次式に基づいて過渡ＩＶＴ変速比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０を算出する。
【００９６】
次に、ステップＳ１２２では、次式に基づいて過渡ＩＶＴ変速比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０を算出する。
【００９７】
上記ステップＳ１２１、１２２で用いられる式は、一般のローパスフィルタを示している。これは過渡時の目標値を作り出すためのものであり、２次遅れフィルタなどの構成をとってもよく、ＩＶＴの目的に応じて適宜変更されるものである。
【００９８】
次に、図１０のステップＳ９８では、図１５のマップに従って、過渡時の目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０からマップ検索を行って、無段変速機構２の過渡時の目標ＣＶＴ比ＲＡＴＩＯ０を算出する。
【００９９】
ステップＳ９９では、図１６のサブルーチンに従って、クリープ制御時の目標出力トルクの算出を行う。
【０１００】
すなわち、図１６のステップＳ１２５では、図１７のマップにおいて、ブレーキスイッチ８６のＯＮ／ＯＦＦに応じた特性マップを選択し、出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶに基づいてマップ検索を行って、マップ出力トルクＴＧＴＴＯＭを算出する。
【０１０１】
この特性マップは、出力軸回転数が低くなるほどマップ出力トルクが大きくなるように設定されており、さらに、ブレーキＯＦＦ時には車両の走行抵抗（平坦路相当）よりも十分大きなトルクが得られるように設定されており、車両を確実に前進させる。
【０１０２】
また、ブレーキＯＮ時には、マップ出力トルクが走行抵抗よりも小さくなるように設定され、適度な減速を与える。
【０１０３】
次にステップＳ１２６では、目標出力トルクＴＧＴＴＯを次式により算出する。 ＴＧＴＴＯ＝ＴＧＴＴＯ＋ＫＴＯ×（ＴＧＴＴＯＭ−ＴＧＴＴＯ）
この式は、いわゆるローパスフィルタで、ＫＴＯがその時定数を示す。このローパスフィルタを加えることにより、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦが繰り返し行われても目標トルクが滑らかに変化することになり、Ｆ／Ｂ制御時の運転性の劣化を防止している。
【０１０４】
次に、図１０のステップＳ１００では、図１８のサブルーチンに従って目標出力トルクＴＧＴＴＯに対応した目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡの算出を行う。
【０１０５】
すなわち、図１８のステップＳ１３０で、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡを次式により算出する。
【０１０６】
ＴＧＴＧＤＡＴＡ＝（ＴＧＴＴＯ−ＴＯＲＬ）×ＫＣＯＮＶ
ここで、ＴＯＲＬは車両の走行抵抗を示す値で、車速ＶＳＰに応じた風損分、勾配分などを含んでいる。また、定数ＫＣＯＮＶは、車両重量、タイヤ径などの情報を含んだ換算係数である。
【０１０７】
次に、図１０のステップＳ１０１では、車速ＶＳＰ≦所定車速値２かどうかを判断する。
【０１０８】
所定車速値２以下の場合には、ステップＳ１０２へ分岐してブレーキスイッチ８６がＯＮであるかを判定し、ＯＮの場合ではほぼ車両が停止と判断してステップＳ１０４へ進む。
【０１０９】
ステップＳ１０４では、ギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置で車両が停止し続けることを狙いとして、目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯとする。 また、加速度フィードバック補償量ＧＦＢＲＴＯ＝０、積分補償量ＧＩｎｔｇＲ＝０として、クリープ制御の再開に備える。
【０１１０】
一方、ステップＳ１０１で車速が所定値２以上もしくはステップＳ１０２でブレーキスイッチ８６がＯＦＦの場合では、クリープ走行を継続と判断してステップＳ１０３へ分岐し、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡに基づくフィードバック量ＧＦＢＲＴＯの計算を行う。この、ステップＳ１０３では図１９のサブルーチンに従って目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡに基づくフィードバック計算を行う。
【０１１１】
すなわち、図１９のステップＳ１３８で、上記図１８のステップＳ１３０で算出した目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡから、上記図６のステップＳ２０で算出した実加速度ＧＤＡＴＡを引いた加速度偏差ｇｅｒｒを算出する。
【０１１２】
ｇｅｒｒ＝ＴＧＴＧＤＡＴＡ−ＧＤＡＴＡ
次に、ステップＳ１３９において、次式に基づいて、加速度フィードバック（変速比）補償量ＧＦＢＲＴＯを算出する。
【０１１３】
ＧＩｎｔｇＲ＝ＧＩｎｔｇＲ＋ｇｅｒｒ×Ｋｉｇ
ＧＦＢＲＴＯ＝ｇｅｒｒ×Ｋｐｇ＋ＧＩｎｔｇＲ
これはいわゆるＰＩ制御によるフィードバックを示しており、ＧＩｎｔｇＲは加速度Ｆ／Ｂによる積分補償量で、Ｋｉｇ、Ｋｐｇはフィードバックゲインである。なお、加速度フィードバック補償量の演算は、特にＰＩ制御である必要はなく、他の方式でのＦ／Ｂ制御でも良い。
【０１１４】
これにより加速度フィードバック補償量ＧＦＢＲＴＯが算出される。
【０１１５】
なお、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡに基づくフィードフォワード制御を行う場合では、上記図１９の代わりに、図３９のステップＳ１１０３、図４０（Ａ）のステップＳ１１１０より、ＴＧＴＧＤＡＴＡから図４０（Ｂ）のマップを検索して加速度補償量ＧＦＢＲＴＯを求めればよい。この図３９のフローチャートは、ステップＳ１１０３を除いて、図１０のフローチャートと同じである。
【０１１６】
次に、図１０のステップＳ１０５では、図２０に基づいて、クリープ制御時のトルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭを算出する。
【０１１７】
すなわち、図２０のステップＳ１４０では、図２１（Ａ）、（Ｂ）に示すトルクシフト補償マップから、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０（図中ＣＶＴT変速比）と目標出力トルクＴＧＴＴＯによりマップ検索を行って、クリープ制御時トルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭを求める。
【０１１８】
図２１のトルクシフト補償マップは、目標出力トルクＴＧＴＴＯとＣＶＴ比から構成されているのが従来との違いであり、無段変速機構２の入力トルクと出力トルクは、ＣＶＴ比が分かれば１対１の関係となるため、図２１（Ａ）、（Ｂ）のようなマップを用いる。
【０１１９】
ところで、クリープ制御としてみれば、ＩＶＴ比がギアードニュートラルポイントＧＮＰの近傍のときに行われることになるので、上記図２１のような２次元マップでなく、図２２に示すように、変速比を省略したマップを用いたとしても、ＩＶＴ比の変動範囲が狭いためクリープ制御に与える影響を小さくすることができ、上記図２０のサブルーチンに代わって、図２３の処理を行ってもよく、図２２のマップから目標出力トルクＴＧＴＴＯに応じたクリープ制御時トルクシフト補償量ＣＲＴＲＴＯＭを求めてもよい。
【０１２０】
次に、図１０のステップＳ１０６では、クリープ制御時トルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭに基づいて、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭＦＬを次のように算出する。
【０１２１】
これもローパスフィルタであり、ＫＴＳが時定数となる。
【０１２２】
ステップＳ１０７では、直結モードクラッチ１０を解放するため目標油圧ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０、動循モードクラッチ９を締結するため目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝油圧最大値とする。
【０１２３】
以上によりＤレンジの動力循環モードにおいてクリープ制御が実行される。
【０１２４】
この制御によって無段変速機構２のＣＶＴ比は、変速マップ分（ステップＳ９８）、加速度補正分（ステップＳ１０３）、トルクシフト補償分（ステップＳ１０５）から決定され、クリープが実現される。なお、実際には後述するように、ステップモータ３６の応答性に応じた補償がさらに加わる。
【０１２５】
次に、図２４に基づいて、クリープ制御を行わないＤレンジ動力循環モード走行制御での処理について説明する。
【０１２６】
ステップＳ１５０では、動力循環モード走行制御から上記クリープ制御に戻るかを判定する。
【０１２７】
すなわち、スロットル開度ＴＶＯ≦（所定ＴＶＯ１−α）かつアイドルＳＷ８７＝ＯＮかつ車速ＶＳＰ≦（所定車速値１−β）となったとき、ステップＳ１５１へ分岐する。
【０１２８】
ステップＳ１５１では、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝３として、次回よりＤレンジ動循クリープ制御を再開する。
【０１２９】
ステップＳ１５２では、加速度フィードバック補償量ＧＦＢＲＴＯ＝０、積分補償量ＧＩｎｔｇＲ＝０に設定してクリープ制御での加速度Ｆ／Ｂ制御に備え、制御を終了する。
【０１３０】
一方、ステップＳ１５０でクリープ制御を行わない動力循環モード走行と判定されたときには、ステップＳ１５３で通常のＤレンジ制御を行う。このＤレンジ制御について詳述はしないが、例えば、図１２の変速マップ、図１５のマップに基づいて、上記と同様に到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯ、過渡時の目標ＩＶＴ比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０、過渡時の目標ＣＶＴ比ＲＡＴＩＯ０を決定するとともに、到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯに応じて動力循環モードと直結モードを切り換えるため、直結ソレノイド９１と動力循環ソレノイド９２の制御を行うものである。
【０１３１】
次に、図２５に基づいて無段変速機構２の目標ＣＶＴ比からアクチュエータであるステップモータ３６への指令値を算出するステップモータ指令値算出処理（図５のステップＳ１２）について説明する。
【０１３２】
まず、ステップＳ１８０では、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０と加速度Ｆ／Ｂ制御補償量ＧＦＢＲＴＯの和から目標変速比ＲＡＴＩＯ０を算出する。
【０１３３】
これにより加速度が目標値となるよう補正されたことになる。
【０１３４】
次に、ステップＳ１８１では、目標変速比ＲＡＴＩＯ０と実変速比ＲＡＴＩＯの差から変速比偏差ｅｒｒを算出する。
【０１３５】
ｅｒｒ＝ＲＡＴＩＯ０−ＲＡＴＩＯ
ステップＳ１８２では、次式により変速比Ｆ／Ｂ補償量ＦＢＲＴＯを算出する。
【０１３６】
ＩｎｔｇＲ＝ＩｎｔｇＲ＋ｅｒｒ×Ｋｉ
ＦＢＲＴＯ＝ｅｒｒ×Ｋｐ＋ＩｎｔｇＲ
これはいわゆるＰＩフィードバック制御である。Ｋｐ、Ｋｉは各々比例、積分ゲインであり、運転条件に応じて適宜与えられるものである。
【０１３７】
ステップＳ１８３では、最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯを次式により算出する。
【０１３８】
ＤＳＲＲＴＯ＝ＲＡＴＩＯ０＋ＦＢＲＴＯ＋ＴＳＲＴＯＭＦＬ
これは過渡の目標変速比とＦ／Ｂ補償量とＦ／Ｆ補償量（トルクシフト補償量）が加わったものである。
【０１３９】
次に、ステップＳ１８４では、最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯから図２６のＣＶＴ比−ステップモータステップ数のマップに従って、目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰ０を検索によって算出する。
【０１４０】
ステップＳ１８５では、油温センサ８８の検出値ＴＥＭＰから図２７の油温補正マップに従って、油温補正ステップ数ＣＳＴＥＰを検索により算出する。これは、油温ＴＥＭＰによってＣＶＴ比とステップ数の関係がずれるので、これを補正するものである。
【０１４１】
ステップＳ１８６では、最終目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰを次式により算出する。
【０１４２】
ＤＳＲＳＴＰ＝ＤＳＲＳＴＰ０＋ＣＳＴＥＰ
これにより油温ＴＥＭＰによるＣＶＴ比のずれが補正される。以上によりステップモータの指令ステップ数ＤＳＲＳＴＰが算出される。
【０１４３】
以上の制御によって、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作を含む車両の運転状況から目標駆動力（目標出力トルク）を算出し、この目標駆動力から算出した目標加速度と実加速度との偏差に基づいてＣＶＴ比を補正するようにしたので、運転者の期待に沿うようなクリープトルクを実現できるのである。
【０１４４】
また、目標駆動力をトルクシフト量に応じて補正しているので、クリープトルク（及び車両加速度、車速）の制御精度を向上させることができるのである。
【０１４５】
ここで、上記制御の作用について、図２８を参照しながら説明する。
【０１４６】
時間Ｔ０において、車両がＮレンジかつブレーキをＯＮかつアクセルペダル解放（アイドルスイッチＯＮ）にして停止しており、無段変速機構２のＣＶＴ比はギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置に保持されている。
【０１４７】
時間Ｔ１において、ＮレンジからＤレンジへのレンジ切換えが行われると、動力循環モードクラッチ９を締結するようにＮ→Ｄセレクト制御を行う（ステップＳ７）。
【０１４８】
次に、時間Ｔ２においては、ブレーキＯＮで停止し、かつ、動力循環モードクラッチ９が締結されるため、ギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置を保持する制御を行う（ステップＳ９）。
【０１４９】
そして、時間Ｔ３以降では、ブレーキＯＮからＯＦＦとなったため、クリープ制御を行う。上述のように目標出力トルクＴＧＴＴＯ→目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡ→加速度Ｆ／Ｂ補償量ＧＦＢＲＴＯ及びトルクシフト補償量（Ｆ／Ｆ分）ＴＳＲＴＯＭＦＬ→最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯ→ステップモータ指令値ＤＳＲＳＴＰの順に計算が行われ、クリープ制御が実現される（ステップＳ９）。
【０１５０】
時間Ｔ３でクリープトルクによって車両が発進した後、時間Ｔ４において、出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶが所定車速値１以上となったので、通常の動力循環モード走行へ移行して通常の変速比制御を行う（ステップＳ１０）。
【０１５１】
こうして、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡと実加速度ＧＤＡＴＡの偏差によってＩＶＴ比のフィードバック制御を行うことにより、図示のように出力軸トルクが滑らかに立ち上がり、かつ、運転状態に対して過不足がないように設定されるため、運転者の期待に応じたクリープトルクを実現できるのである。
【０１５２】
図２９以降は第２の実施形態を示し、前記第１実施形態の目標加速度によるフィードバック制御を、目標加速度と目標車速に基づくフィードバック制御に変更したものである。なお、前記第１実施形態と同一のものについては、重複説明を省略する。
【０１５３】
まず、図２９のメインルーチンは、前記図５のステップＳ２に示した実加速度の検出を削除した他は、前記第１実施形態と同一であり、検出したセレクト位置ＲＮＧから運転レンジを判定し（ステップＳ３）、各検出値から実際のＣＶＴ比ＲＡＴＩＯを求め（ステップＳ４）、次に各検出値に基づいて運転モードＳＦＴＭＯＤＥを判定し、Ｎレンジ制御（ステップＳ６’）、Ｎ−Ｄセレクト制御（ステップＳ７）、Ｄ−Ｎセレクト制御（ステップＳ８）、Ｄレンジ動力循環モード走行制御（ステップＳ９’）、Ｄレンジ制御（ステップＳ１０’）、その他の制御（ステップＳ１１）へ進んで、運転状態に応じて目標値を算出した後、ステップモータの指令値と各クラッチの目標油圧を求めてステップモータ３６やソレノイドのアクチュエータを駆動する。
【０１５４】
なお、図２９において、ステップＳ７のＮ−Ｄ制御、ステップＳ８のＤ−Ｎ制御、ステップＳ１３、１４の油圧指令値算出及びアクチュエータ出力は、前記第１実施形態と同一であるので、ここでは詳述しない。
【０１５５】
次に、上記図２９のステップＳ６’で行われるＮレンジ制御について、図３０のサブルーチンを参照しながら詳述する。
【０１５６】
まず、ステップＳ４０で、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるか判断する、Ｎレンジでないときは、ステップＳ４１へ分岐して、ＤレンジまたはＬレンジが選択された前進レンジであるかを判断する。
【０１５７】
前進レンジであればステップＳ４２へ分岐してＳＦＴＭＯＤＥ＝１（Ｎ→Ｄセレクト制御）とし、そうでなければＳＦＴＭＯＤＥ＝−１（Ｎ→Ｒセレクト制御）として本ルーチンを終了する。
【０１５８】
一方、上記ステップＳ４０の判定がＮレンジのときにはステップＳ４４へ進んで、目標ＩＶＴ比の逆数＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯとして、ＩＶＴ比をギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置に設定する。
【０１５９】
また、Ｎレンジでは、動力循環モード及び直結モードクラッチ９、１０を共に解放するため、それぞれの目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ、ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０とする。
【０１６０】
ステップＳ４５では、Ｎレンジにおいてはトルクシフト補償の必要がないので、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭ＝０、およびトルクシフト補償量フィルタ値（一次フィルタ値）ＴＳＲＴＯＭＦＬ＝０とする。
【０１６１】
ステップＳ４６では、クリープ制御時の車速度Ｆ／Ｂ制御に備え、目標車速＝０、車速Ｆ／Ｂによる無段変速機構２の変速比補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯ＝０および車速Ｆ／Ｂによる積分補償量ＶＳＰＩｎｔｇＲ＝０としてサブルーチンを終了する。
【０１６２】
次に、上記図２９のステップＳ９’で行われるクリープ制御を伴うＤレンジ制御について、図３１のサブルーチンを参照しながら詳述する。
【０１６３】
まず、ステップＳ９０で、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるかを判断する。
【０１６４】
ＮレンジであればステップＳ９１へ分岐して、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝２とし、次回からＤ→Ｎ制御を開始する。
【０１６５】
一方、ＮレンジでなければステップＳ９２以降へ分岐する。
【０１６６】
ステップＳ９２および９３では、クリープ制御領域から動力循環モードの通常走行に遷移したか判断する。
【０１６７】
すなわちステップＳ９２において、スロットル開度ＴＶＯ≧所定値ＴＶＯ１またはアイドルＳＷがＯＦＦであるかを判定し、続いてステップＳ９３で車速ＶＳＰ≧所定車速値１であるかを判定して、これらの条件のうちいずれかを満たせば、ステップＳ９４へ分岐し、ステップＳ９４では運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝４として次回からＤレンジ動力循環モードでの通常走行制御を開始する。
【０１６８】
一方、ステップＳ９２、９３の条件を満たさない場合では、ステップＳ９５以降に進んでクリープ制御を行う。
【０１６９】
ステップＳ９５では、前記第１実施形態の図１１のサブルーチンに従って、目標入力回転数ＤＳＲＲＥＶを算出する。
【０１７０】
次に、ステップＳ９６では、前記第１実施形態の図１３に示したサブルーチンに従って、到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯおよびその逆数ＩＮＶＤＩＶＴＲＡＴＩＯを算出する。
【０１７１】
ステップＳ９７では、前記第１実施形態の図１４のサブルーチンに従って、過渡時の目標ＩＶＴ比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０およびその逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０を算出する。
【０１７２】
ステップＳ９８では、前記第１実施形態の図１５に示したマップに従って、過渡時の目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０からマップ検索を行って、無段変速機構２の過渡時の目標ＣＶＴ比ＲＡＴＩＯ０を算出する。
【０１７３】
ステップＳ９９では、前記第１実施形態の図１６に示したサブルーチンに従って、クリープ制御時の目標出力トルクＴＧＴＴＯの算出を行う。
【０１７４】
次に、ステップＳ１００’では、図３２のサブルーチンに従って目標出力トルクＴＧＴＴＯに対応した目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡ及び目標車速ＴＧＴＶＳＰの算出を行う。
【０１７５】
すなわち、図３２のステップＳ１３０で、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡを次式により算出する。
【０１７６】
ＴＧＴＧＤＡＴＡ＝（ＴＧＴＴＯ−ＴＯＲＬ）×ＫＣＯＮＶ
ここで、ＴＯＲＬは車両の走行抵抗を示す値で、車速ＶＳＰに応じた風損分、勾配分などを含んでいる。また、定数ＫＣＯＮＶは、車両重量、タイヤ径などの情報を含んだ換算係数である。
【０１７７】
次に、ステップＳ１３１では、加速度を次式により積分して目標車速ＴＧＴＶＳＰを算出する。
【０１７８】
ＴＧＴＶＳＰ＝ＴＧＴＶＳＰ＋ＫＧＴＯＶＳＰ×ＴＧＴＧＤＡＴＡ
この加速度の時間積分によりクリープ目標車速が算出される。なお、上記ＫＧＴＯＶＳＰは、加速度から車速への換算係数である。
【０１７９】
ステップＳ１３２では、ブレーキスイッチ８６がＯＮであるかを判断して、ステップＳ１３３ａ（ブレーキＯＦＦ）または１３３ｂ（ブレーキＯＮ）へ分岐を行う。
【０１８０】
ステップＳ１３３ａ、１３３ｂでは、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦに応じて図３３に示すマップのうち特性（１）もしくは（２）を選択し、出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶに基づいてマップ検索を行い、車速リミット値ＴＧＴＶＳＰＬＩＭを算出する。
【０１８１】
ここで、図３３の各特性マップは、図にも示されるように出力軸回転数（車速）に対して相対回転（車速）差が生じるように、ブレーキＯＮ／ＯＦＦに応じて設定されている。
【０１８２】
ブレーキＯＦＦならば実車速からさらに車両が加速するように設定され、ブレーキＯＮならば減速するように設定されている。ただし、加速する場合であっても、クリープ制御を行う領域を超えた所定車速以上では減速するように設定される。
【０１８３】
次に、ステップＳ１３４ａ、１３４ｂでは、目標車速ＴＧＴＶＳＰが上記目標車速リミット値ＴＧＴＶＳＰＬＩＭを越えているかを判断する。
【０１８４】
すなわち、ブレーキＯＦＦならばステップＳ１３４ａにて、
ＴＧＴＶＳＰ≧ＴＧＴＶＳＰＬＩＭ
かを判定し、ブレーキＯＮならばステップＳ１３４ｂにて、
ＴＧＴＶＳＰ≦ＴＧＴＶＳＰＬＩＭ
かを判定し、各目標車速リミット値を越えているのならば、ステップＳ１３５ａ、１３５ｂで、それぞれ上記ステップＳ１３３ａ、１３３ｂで求めた目標車速リミット値を、
ＴＧＴＶＳＰ＝ＴＧＴＶＳＰＬＩＭ
として目標車速に設定する。
【０１８５】
次に、図３１のステップＳ１０１では、車速ＶＳＰ≦所定車速値２かどうかを判断する。
【０１８６】
所定車速値２以下の場合には、ステップＳ１０２へ分岐してブレーキスイッチ８６がＯＮであるかを判定し、ＯＮの場合ではほぼ車両が停止と判断してステップＳ１０４’へ進む。
【０１８７】
ステップＳ１０４’では、ギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置で車両が停止し続けることを狙いとして、目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯ、目標車速ＴＧＴＶＳＰ＝０とする。
【０１８８】
また、車速フィードバック補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯ＝０、積分補償量ＶＳＰＩｎｔｇＲ＝０として、クリープ制御の再開に備える。
【０１８９】
一方、ステップＳ１０１で車速が所定値２以上もしくはステップＳ１０２でブレーキスイッチ８６がＯＦＦの場合では、クリープ走行を継続と判断してステップＳ１０３’へ分岐し、図３４のサブルーチンに従って目標車速ＴＧＴＶＳＰに基づくフィードバック量計算を行う。
【０１９０】
すなわち、図３４のステップＳ１３８’で、上記図３２のステップＳ１３１で算出した目標車速ＴＧＴＶＳＰから、車速相当値である出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶ（または車速ＶＳＰでもよい）を引いた車速度偏差ｖｓｐｅｒｒを算出する。
【０１９１】
ｖｓｐｅｒｒ＝ＴＧＴＶＳＰ−ＯＵＴＲＥＶ
次に、ステップＳ１３９’では次式に基づいて、車速フィードバック（変速比）補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯを算出する。
【０１９２】
ＶＳＰＩｎｔｇＲ＝ＶＳＰＩｎｔｇＲ＋ｖｓｐｅｒｒ×Ｋｉｖ
ＶＳＰＦＢＲＴＯ＝ｖｓｐｅｒｒ×Ｋｐｖ＋ＶＳＰＩｎｔｇＲ
これはいわゆるＰＩ制御によるフィードバックを示しており、ＶＳＰＩｎｔｇＲは車速Ｆ／Ｂによる積分補償量で、Ｋｉｖ、Ｋｐｖはフィードバックゲインである。なお、車速フィードバック補償量の演算は、特にＰＩ制御である必要はなく、他の方式でのＦ／Ｂ制御でも良い。
【０１９３】
これにより車速フィードバック補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯが算出される。
【０１９４】
なお、目標車速ＴＧＴＶＳＰに基づくフィードフォワード制御を行う場合では、上記図３４の代わりに、図４１のステップＳ１１０３’、図４２（Ａ）のステップＳ１１１０’より、ＴＧＴＶＳＰから図４１（Ｂ）のマップを検索して車速補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯを求めればよい。この図４１のフローチャートは、ステップＳ１１０３’を除いて、図３１のフローチャートと同じである。
【０１９５】
次に、ステップＳ１０５では、前記第１実施形態の図２０に示したように、クリープ制御時のトルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭを算出する。
【０１９６】
そして、ステップＳ１０６では、このクリープ制御時トルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭに基づいて、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭＦＬを、前記第１実施形態と同様に算出する。
【０１９７】
ステップＳ１０７では、直結モードクラッチ１０を解放するため目標油圧ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０、動循モードクラッチ９を締結するため目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝油圧最大値とする。
【０１９８】
以上によりＤレンジの動力循環モードにおいてクリープ制御が実行される。
【０１９９】
次に、図３５に基づいて、クリープ制御を行わないＤレンジ動力循環モード走行制御での処理について説明する。
【０２００】
ステップＳ１５０では、動力循環モード走行制御から上記クリープ制御に戻るかを判定する。
【０２０１】
すなわち、スロットル開度ＴＶＯ≦（所定ＴＶＯ１−α）かつアイドルＳＷ８７＝ＯＮかつ車速ＶＳＰ≦（所定車速値１−β）となったとき、ステップＳ１５１へ分岐する。
【０２０２】
ステップＳ１５１では、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝３として、次回よりＤレンジ動循クリープ制御を再開する。
【０２０３】
ステップＳ１５２’では、
目標車速ＴＧＴＶＳＰ＝０
車速フィードバック補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯ＝０
積分補償量ＶＳＰＩｎｔｇＲ＝０
に設定してクリープ制御での車速Ｆ／Ｂ制御に備え、制御を終了する。
【０２０４】
一方、ステップＳ１５０でクリープ制御を行わない動力循環モード走行と判定されたときには、ステップＳ１５３で通常のＤレンジ制御を行う。このＤレンジ制御について詳述はしないが、例えば、前記第１実施形態に示した図１２の変速マップ、図１５のマップに基づいて、上記と同様に到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯ、過渡時の目標ＩＶＴ比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０、過渡時の目標ＣＶＴ比ＲＡＴＩＯ０を決定するとともに、到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯに応じて動力循環モードと直結モードを切り換えるため、直結ソレノイド９１と動力循環ソレノイド９２の制御を行うものである。
【０２０５】
次に、図２９のステップＳ１２’で行われ、ステップモータ３６への指令値を算出するステップモータ指令値算出処理について図３６のサブルーチンを参照しながら説明する。
【０２０６】
まず、ステップＳ１８０’では、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０と車速Ｆ／Ｂ制御補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯの和から目標変速比ＲＡＴＩＯ０を算出する。
【０２０７】
ＲＡＴＩＯ０＝ＲＡＴＩＯ０＋ＶＳＰＦＢＲＴＯ
これにより車速が目標値となるよう補正されたことになる。
【０２０８】
次に、ステップＳ１８１では、目標変速比ＲＡＴＩＯ０と実変速比ＲＡＴＩＯの差から変速比偏差ｅｒｒを算出する。
【０２０９】
ｅｒｒ＝ＲＡＴＩＯ０−ＲＡＴＩＯ
ステップＳ１８２では、次式により変速比Ｆ／Ｂ補償量ＦＢＲＴＯを算出する。
【０２１０】
ＩｎｔｇＲ＝ＩｎｔｇＲ＋ｅｒｒ×Ｋｉ
ＦＢＲＴＯ＝ｅｒｒ×Ｋｐ＋ＩｎｔｇＲ
これはいわゆるＰＩフィードバック制御である。Ｋｐ、Ｋｉは各々比例、積分ゲインであり、運転条件に応じて適宜与えられるものである。
【０２１１】
ステップＳ１８３では、最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯを次式により算出する。
【０２１２】
ＤＳＲＲＴＯ＝ＲＡＴＩＯ０＋ＦＢＲＴＯ＋ＴＳＲＴＯＭＦＬ
これは過渡の目標変速比とＦ／Ｂ補償量とＦ／Ｆ補償量（トルクシフト補償量）が加わったものである。
【０２１３】
次に、ステップＳ１８４では、最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯから前記第１実施形態に示した図２６のＣＶＴ比−ステップモータステップ数のマップに従って、目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰ０を検索によって算出する。
【０２１４】
ステップＳ１８５では、油温センサ８８の検出値ＴＥＭＰから、前記第１実施形態に示した図２７の油温補正マップに従って、油温補正ステップ数ＣＳＴＥＰを検索により算出し、油温ＴＥＭＰによってＣＶＴ比とステップ数の関係がずれるのを補正する。
【０２１５】
ステップＳ１８６では、最終目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰを次式により算出する。
【０２１６】
ＤＳＲＳＴＰ＝ＤＳＲＳＴＰ０＋ＣＳＴＥＰ
これにより油温ＴＥＭＰによるＣＶＴ比のずれが補正され、ステップモータの指令ステップ数ＤＳＲＳＴＰが算出される。
【０２１７】
以上の制御によって、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作を含む車両の運転状況から目標駆動力（目標出力トルク）を算出し、この目標駆動力から算出した目標加速度（仮想加速度）に基づいて目標車速ＴＧＴＶＳＰを求め、検出した車速ＶＳＰとの偏差ｖｓｐｅｒｒに基づいてフィードバック補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯを求め、この補償量に基づいて目標とするＣＶＴ比を補正するようにしたので、運転者の期待に沿うようなクリープトルクを実現できるのである。
【０２１８】
また、目標駆動力をトルクシフト量に応じて補正しているので、クリープトルク（及び車両加速度、車速）の制御精度を向上させることができるのである。
【０２１９】
ここで、上記制御の作用について、図３７を参照しながら説明する。
【０２２０】
時間Ｔ０において、車両がＮレンジかつブレーキをＯＮかつアクセルペダル解放（アイドルスイッチＯＮ）にして停止しており、無段変速機構２のＣＶＴ比はギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置に保持されている。
【０２２１】
時間Ｔ１において、ＮレンジからＤレンジへのレンジ切換えが行われると、動力循環モードクラッチ９を締結するようにＮ→Ｄセレクト制御を行う（ステップＳ７）。
【０２２２】
次に、時間Ｔ２においては、ブレーキＯＮで停止し、かつ、動力循環モードクラッチ９が締結されるため、ギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置を保持する制御を行う（ステップＳ９）。
【０２２３】
そして、時間Ｔ３以降では、ブレーキＯＮからＯＦＦとなったため、クリープ制御を開始して、上述のように目標出力トルクＴＧＴＴＯ→目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡ→目標車速ＴＧＴＶＳＰ→目標車速リミット値ＴＧＴＶＳＰＬＩＭ→車速Ｆ／Ｂ補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯ及びトルクシフト補償量（Ｆ／Ｆ分）ＴＳＲＴＯＭＦＬ→最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯ→ステップモータ指令値ＤＳＲＳＴＰの順に計算が行われ、クリープ制御が実現される（ステップＳ９’〜１３）。
【０２２４】
時間Ｔ３でクリープトルクによって車両が発進した後、時間Ｔ４において、出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶが所定車速値１以上となったので、通常の動力循環モード走行へ移行して通常の変速比制御を行う（ステップＳ１０’）。
【０２２５】
こうして、目標加速度（または仮想加速度）ＴＧＴＧＤＡＴＡから求めた目標車速ＴＧＴＶＳＰと実際の車速ＶＳＰの偏差によってＩＶＴ比のフィードバック制御を行うことにより、図示のように出力軸トルクが滑らかに立ち上がり、かつ、目標車速ＴＧＴＶＳＰはリミット値ＴＧＴＶＳＰを運転状態に対して過不足がないように設定されるため、運転者の期待に応じたクリープトルクを実現できるのである。
【０２２６】
なお、上記実施形態においては、ブレーキの操作をブレーキスイッチ８６によって検出したが、これに限定されるものではなく、ブレーキ油圧、ブレーキペダル踏込み量等を検出することでブレーキＯＮ／ＯＦＦの検知を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す変速比無限大無段変速機の概略構成図。
【図２】同じく変速比無限大無段変速機の制御装置を示す概念図。
【図３】ＩＶＴ比とＣＶＴ比の関係を示すマップである。
【図４】入力トルクに応じたステップモータのステップ数とＣＶＴ比の関係を示すマップである。
【図５】変速制御の一例を示すフローチャートで、メインルーチンを示す。
【図６】加速度計算処理のサブルーチンである。
【図７】Ｎレンジ制御のサブルーチンである。
【図８】Ｎ−Ｄセレクト制御のサブルーチンである。
【図９】Ｄ−Ｎセレクト制御のサブルーチンである。
【図１０】クリープ制御を伴うＤレンジ制御のサブルーチンである。
【図１１】目標入力軸回転数算出処理のサブルーチンである。
【図１２】Ｄレンジにおける変速マップで、スロットル開度ＴＶＯをパラメータとして、出力軸回転数と目標入力軸回転数の関係を示す。
【図１３】到達ＩＶＴ比算出処理のサブルーチンである。
【図１４】過渡ＩＶＴ比算出処理のサブルーチンである。
【図１５】過渡ＩＶＴ比の逆数と過渡ＣＶＴ比の関係を示すマップである。
【図１６】目標出力トルク算出処理のサブルーチンである。
【図１７】ブレーキの操作状態に応じた出力軸回転数と目標出力トルクの関係を示すマップである。
【図１８】目標加速度計算処理のサブルーチンである。
【図１９】目標加速度フィードバック量計算処理のサブルーチンである。
【図２０】クリープ制御時のトルクシフト補償量計算処理のサブルーチンである。
【図２１】トルクシフト補償量のマップで、（Ａ）は目標出力トルクＴＧＴＴＯとＣＶＴ比に応じた全変速範囲のマップ示し、（Ｂ）はギアードニュートラルポイント近傍で用いられる範囲の目標出力トルクＴＧＴＴＯに応じたマップを示す。
【図２２】トルクシフト補償量のマップで、ギアードニュートラルポイント近傍で用いられる範囲の目標出力トルクＴＧＴＴＯに応じたマップを示す。
【図２３】クリープ制御時のトルクシフト補償量計算処理の他の形態を示すサブルーチンある。
【図２４】Ｄレンジ動力循環モード走行制御のサブルーチンである。
【図２５】ステップモータ指令値算出処理のサブルーチンである。
【図２６】ＣＶＴ比と目標ステップ数の関係を示すマップである。
【図２７】油温に応じた補償ステップ数ＣＳＴＥＰのマップである。
【図２８】第１実施形態の作用を示す説明図で、各運転状態と時間の関係を示す。
【図２９】第２実施形態を示し、変速制御の一例を示すフローチャートで、メインルーチンを示す。
【図３０】Ｎレンジ制御のサブルーチンである。
【図３１】クリープ制御を伴うＤレンジ制御のサブルーチンである。
【図３２】目標車速計算処理のサブルーチンである。
【図３３】出力軸回転数と目標車速のリミット量の関係を示すマップである。
【図３４】目標車速フィードバック量計算処理のサブルーチンである。
【図３５】Ｄレンジ動力循環モード走行制御のサブルーチンである。
【図３６】ステップモータ指令値算出処理のサブルーチンである。
【図３７】第２実施形態作用を示す説明図で、各運転状態と時間の関係を示す。
【図３８】目標油圧値とデューティ比の関係を示すマップである。
【図３９】目標加速度によるフィードフォワード制御を行う場合を示し、クリープ制御を伴うＤレンジ制御のサブルーチンである。
【図４０】同じく目標加速度によりフィードフォワード制御を行う場合を示し、（Ａ）は加速度補償量ＧＦＢＲＴＯを演算するサブルーチンで、（Ｂ）は目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡと加速度補償量ＧＦＢＲＴＯのマップである。
【図４１】目標車速によるフィードフォワード制御を行う場合を示し、クリープ制御を伴うＤレンジ制御のサブルーチンである。
【図４２】同じく目標車速によりフィードフォワード制御を行う場合を示し、（Ａ）は車速補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯを演算するサブルーチンで、（Ｂ）は目標車速ＴＧＴＶＳＰと車速補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯのマップである。
【符号の説明】
１ ユニット入力軸
２ 無段変速機構
３ 一定変速機構
５ 遊星歯車機構
３６ ステップモータ
８０ 変速制御コントロールユニット
８１ 入力軸回転数センサ
８２ ＣＶＴ出力軸回転数センサ
８３ 車速センサ
８４ アクセル操作量センサ
８５ インヒビタスイッチ
８６ ブレーキスイッチ
８８ 油温センサ
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両などに採用される変速比無限大無段変速機の制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から車両の変速機として、変速比を無限大まで制御可能とする変速比無限大無段変速機が知られており、例えば、特開２０００−１７９６７４号公報などがあり、変速比無限大となるギアードニュートラルポイント（ＧＮＰ位置）からのクリープ発進／停止において、ステップモータ位置の制御により無段変速機構の変速比を変更して、目標車両速度を実現している。
【０００３】
この場合では、前進走行レンジでブレーキＳＷがＯＦＦかつアクセル解放状態のとき、所定の車速（勾配とハンドル舵角に応じて補正される）となるように制御が行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の自動変速機付車両では、一般的に発進、停止において適度なクリープトルク（駆動力）を発生させ、円滑な運転フィーリングを実現している。
【０００５】
しかしながら、ここで、車速そのものは、発生させるクリープトルク（駆動力）、車重等によって決定されるものであるが、前記従来例では、単純に車速を目標値として与えているだけであるため、ブレーキがＯＮ（制動状態）であっても、ブレーキがＯＦＦであっても目標車速を実現しようとするため、発生するクリープトルクが運転者の期待するものとは相違してしまい、違和感を与えるという問題があった。
【０００６】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、変速比無限大無段変速機を用いた場合にクリープトルクを運転者の期待するように発生させることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、この目標変速比を、実際の加速度と前記目標加速度との偏差に基づいてフィードバック制御によって補正する補正手段とを備え、前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させる。
【０００８】
また、第２の発明は、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、この目標変速比を、前記目標加速度に基づいてフィードフォワード制御によって補正する補正手段とを備え、前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させる。
【０００９】
また、第３の発明は、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、この目標加速度の時間積分によって目標車速を算出する目標車速算出手段と、運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、この目標変速比を、実際の車速と前記目標車速との偏差に基づいてフィードバック制御によって補正する補正手段と、前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させる。
【００１０】
また、第４の発明は、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、この目標加速度の時間積分によって目標車速を算出する目標車速算出手段と、運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、この目標変速比を、前記目標車速に基づいてフィードフォワード制御によって補正する補正手段と、前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させる。
【００１１】
また、第５の発明は、前記第１ないし第４の発明のいずれかひとつにおいて、前記目標駆動力算出手段は、ブレーキの操作状態と、車速または車速相当値に基づいて目標駆動力を算出する。
【００１２】
また、第６の発明は、前記第１ないし第５の発明のいずれかひとつにおいて、前記目標ＣＶＴ比算出手段は、前記目標駆動力に基づくトルクシフトの補償量に応じて無段変速機構の目標変速比を補正する。
【００１３】
【発明の効果】
したがって、第１の発明は、運転状態が予め設定したクリープ制御の状態になると、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作を含む車両の運転状態から目標駆動力（目標出力トルク）を算出し、この目標駆動力から算出した目標加速度と実際の加速度との偏差に基づいてフィードバック制御により目標変速比（目標ＣＶＴ比）を補正しているので、運転者の期待に沿うようなクリープトルク及び車両加速度を実現でき、変速比無限大無段変速機を備えた車両の運転性を向上させることが可能となる。
【００１４】
また、第２の発明は、運転状態が予め設定したクリープ制御の状態になると、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作を含む車両の運転状態から目標駆動力（目標出力トルク）を算出し、この目標駆動力から算出した目標加速に基づいてフィードフォワード制御により目標変速比（目標ＣＶＴ比）を補正しているので、運転者の期待に沿うようなクリープトルク及び車両加速度を実現でき、変速比無限大無段変速機を備えた車両の運転性を向上させることが可能となる。
【００１５】
また、第３の発明は、運転状態が予め設定したクリープ制御の状態になると、運転者のアクセル及びブレーキ操作を含む車両の運転状態から目標駆動力（目標出力トルク）および目標想加速度を算出し、この目標加速度を積分して算出した目標車速と実際の車速との偏差に基づいて、フィードバック制御により目標変速比（目標ＣＶＴ比）を補正しているので、運転者の期待に沿うようなクリープトルク及び車両速度を実現でき、変速比無限大無段変速機を備えた車両の運転性を向上させることが可能となる。
【００１６】
また、第４の発明は、運転状態が予め設定したクリープ制御の状態になると、運転者のアクセル及びブレーキ操作を含む車両の運転状態から目標駆動力（目標出力トルク）および目標想加速度を算出し、この目標加速度を積分して算出した目標車速に基づいて、フィードフォワード制御により目標変速比（目標ＣＶＴ比）を補正しているので、運転者の期待に沿うようなクリープトルク及び車両速度を実現でき、変速比無限大無段変速機を備えた車両の運転性を向上させることが可能となる。
【００１７】
また、第５の発明は、目標駆動力はブレーキの操作状態（ＯＮ／ＯＦＦ）に対応し、出力軸回転数などの車速相当値に基づいて算出しているので、運転者の加減速の意思に沿うことができる。
【００１８】
また、第６の発明は、目標駆動力に応じて目標変速比をトルクシフト量で補正するようにしたため、さらに精度よくクリープトルク（及び車両加速度、車両速度）を得ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１、図２に示すように、変速比無限大無段変速機は、エンジンへ連結されるユニット入力軸１に、変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構２と、ギア３ａ、ギア３ｂから構成された一定変速機構３（減速機）を並列的に連結し、これらの出力軸４、３ｃをユニット出力軸６で同軸的に配設するとともに遊星歯車機構５で連結したもので、無段変速機構２の出力軸４は遊星歯車機構５のサンギア５ａ及び直結モードクラッチ１０に連結されるとともに、一定変速機構３の出力軸３ｃは動力循環モードクラッチ９を介して遊星歯車機構５のキャリア５ｂに連結される。
【００２１】
サンギア５ａと連結した無段変速機出力軸４は、スプロケット４ａ及びチェーン４ｂから無段変速機構２との間で駆動力の伝達を行い、直結モードクラッチ１０を介して変速比無限大無段変速機の出力軸であるユニット出力軸６と選択的に結合される。
【００２２】
一方、動力循環モードクラッチ９を介して一定変速機構３の出力軸３ｃと選択的に結合するキャリア５ｂは、リングギア５ｃを介してユニット出力軸６に連結される。
【００２３】
ユニット出力軸６には変速機出力ギア７が設けられ、この変速機出力ギア７はディファレンシャルギア８のファイナルギア１２と歯合し、ディファレンシャルギア８に結合する駆動軸１１は、所定の総減速比（ＩＶＴ比ｉｉ＝ユニット入力軸回転数／ユニット出力軸回転数）で駆動力が伝達される。
【００２４】
無段変速機構２は、図１に示すように、２組の入力ディスク２１、出力ディスク２２で、パワーローラ２０、２０をそれぞれ挟持、押圧するダブルキャビティのハーフトロイダル型で構成され、一対の出力ディスク２２の間に介装された出力スプロケット２ａは、チェーン４ｂを介してユニット入力軸１と平行して配置されたユニット出力軸６の無段変速機出力軸４に形成したスプロケット４ａと連結する。
【００２５】
また、ユニット入力軸１とＣＶＴシャフト１ｂは、図示しないローディングカム装置を介して回転方向で結合しており、ユニット入力軸１はエンジンと結合されるとともに、一定変速機構３のギア３ａを形成し、ＣＶＴシャフト１ｂは２組の入力ディスク２１、２１に連結されて、ユニット入力軸１からの入力トルクに応じて、ローディングカム装置が発生した軸方向の押圧力によって、パワーローラ２０、２０を入出力ディスクの間で挟持、押圧する。
【００２６】
この変速比無限大無段変速機では、図３に示すように、動力循環モードクラッチ９を解放する一方、直結モードクラッチ１０を締結して無段変速機構２の変速比ｉｃ（以下、ＣＶＴ比ｉｃとする）に応じて駆動力を伝達する直結モードと、動力循環モードクラッチ９を締結する一方、直結モードクラッチ１０を解放することにより、無段変速機構２と、一定変速機構３の変速比の差に応じて、変速比無限大無段変速機全体の総変速比（ユニット入力軸１とユニット出力軸６の変速比、以下、ＩＶＴ比ｉｉとする）を負の値から正の値まで無限大を含んでほぼ連続的に制御を行う動力循環モードとを選択的に使用することができる。
【００２７】
そして、ＩＶＴ比ｉｉが無限大（図３では、ＩＶＴ比ｉｉの逆数１／ｉｉ＝０）となる動力循環モードのギアードニュートラルポイントＧＮＰでは、エンジンから駆動軸までを連結した状態で停車することができ、この停車状態からＩＶＴ比ｉｉを変更することで、車両の発進を行うことができる。
【００２８】
また、上記動力循環モードと直結モードの切り換えは、例えば、図３に示すように、無段変速機構２の出力軸４と、一定変速機構３の出力軸３ｃの回転数が一致する回転同期点ＲＳＰの近傍で後述するように行えば、切り換えショックを発生することなく円滑に運転モードの切り換えを行うことができる。
【００２９】
なお、回転同期点ＲＳＰは、動力循環モードと直結モードで同一ＣＶＴ比においてＩＶＴ比が一致する点である。
【００３０】
ここで、トロイダル型の無段変速機構２のＣＶＴ比ｉｃは、図２に示すステップモータ３６のステップ数を制御することで、図４に示すような特性で変速が行われる。
【００３１】
ここで、図４はトロイダル型の無段変速機構２のＣＶＴ比と、ステップ数の関係を、入力トルクをパラメータとしたマップであり、トロイダル型の特性として知られているように、入力トルクに応じてＣＶＴ比が変化するトルクシフトの影響を示すものである。
【００３２】
すなわち、無段変速機構２への入力トルクが正方向に大きくなれば、ＣＶＴ比がロー側へ動き、入力トルクが負方向に大きくなれば、ＣＶＴ比はハイ側へ動くものである。
【００３３】
一方、変速比無限大無段変速機では、運転モードに応じて無段変速機構２を通過するトルクの方向が変化し、動力循環モードの前進時では、出力ディスク２２から入力ディスク２１へトルクが伝達される負方向となり、動力循環モードの後退時と直結モードでは、入力ディスク２１から出力ディスク２２へトルクが伝達される正方向となる。
【００３４】
したがって、動力循環モードの前進時では入力トルクが増大すると、無段変速機構２の通過トルクは負方向へ増大するので、ＣＶＴ比はハイ側へ動き、これにより、ＩＶＴ比はロー側へ変化する。このトルクシフトを補償するには、ＣＶＴ比及びＩＶＴ比が変化する方向とは反対方向に変速制御を行うことにより、所定の変速比を保持することができるのである。
【００３５】
動力循環モードと直結モードを切り換えるクラッチは、直結モードクラッチ１０を制御する直結ソレノイド９１と、動力循環モードクラッチ９を制御する動力循環ソレノイド９２により制御される。
【００３６】
次に、図２は、変速比無限大無段変速機の制御系を含めたブロック図を示す。
【００３７】
マイクロコンピュータを主体に構成された変速制御コントロールユニット８０には、ユニット入力軸１の回転数ＩＮＰＲＥＶ、すなわちエンジン回転数Ｎｅを検出する入力軸回転数センサ８１からの出力、無段変速機構２の出力軸回転数Ｎｏを検出する出力軸回転数センサ８２からの出力、ユニット出力軸６の回転数ＯＵＴＲＥＶを車速ＶＳＰとして検出する車速センサ８３からの出力、スロットル開度ＴＶＯ（または、アクセルペダルの踏み込み量ＡＰＳ）を検出するアクセル操作量センサ８４からの出力、セレクトスイッチなどの操作に応じてセレクト位置ＲＮＧを検出するインヒビタスイッチ８５からの出力、ブレーキペダルに応動するブレーキスイッチ８６からのＯＮ／ＯＦＦ信号、アクセルペダルの解放状態を検出するアイドルスイッチ８７が検出したＯＮ／ＯＦＦ信号、変速比無限大無段変速機の油温ＴＥＭＰを検出する油温センサ８８の出力等がそれぞれ入力される。
【００３８】
なお、車速ＶＳＰは、ユニット出力軸６の回転数ＯＵＴＲＥＶに所定の定数を乗じて演算する。
【００３９】
また、セレクト位置ＲＮＧは、例えば、Ｄレンジ（前進レンジ）、Ｒレンジ（後退レンジ）、Ｎレンジ（ニュートラルレンジ）、Ｌレンジ（ローレンジ）から構成される。
【００４０】
変速制御コントロールユニット８０は、これら各種センサの検出値を運転状態として処理し、スロットル開度ＴＶＯと車速ＶＳＰに基づいて、予め設定した変速マップから到達入力軸回転数ＤＳＲＲＥＶを求め、これをユニット出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶで除して到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯを決定して、ＣＶＴ比ｉｃを制御するとともに、運転モードの切り換えが必要な場合には、動力循環モードクラッチ９と直結モードクラッチ１０を選択的に締結し、動力循環モードと直結モードを切り換える。
【００４１】
ここで、変速制御コントロールユニット８０で行われる制御の一例について、図５〜図２７のフローチャートを参照しながら以下に詳述する。なお、この制御は、所定時間毎、例えば、１０msec毎等に実行される。
【００４２】
まず、図５のフローチャートは、変速制御のメインルーチンを示し、ステップＳ１では、上記各センサが検出したユニット入力軸回転数ＩＮＰＲＥＶ、無段変速機出力軸回転数Ｎｏ、ユニット出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶ（車速ＶＳＰ）、セレクト位置ＲＮＧ、ブレーキスイッチ８６からの信号、無段変速機構２のトラニオンを指示する油圧シリンダ（図示せず）の油圧Ｐｌｏ、Ｐｈｉ、スロットル開度ＴＶＯなどの運転状態を示す各検出値を読み込む。
【００４３】
次に、ステップＳ２では、車両に発生している実際の加速度ＧＤＡＴＡを検出する。この実加速度ＧＤＡＴＡは、図６のステップＳ２０、Ｓ２１のように、現在の出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶと前回（１０msec前）の出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶＯＬＤの差分に所定の定数ＫＧを乗じて求め（ステップＳ２０）、現在の出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶを前回値ＯＵＴＲＥＶＯＬＤに代入して次回の制御に備える。
【００４４】
ステップＳ３では、検出したセレクト位置ＲＮＧに基づいて、どの運転レンジにあるかを判定する。
【００４５】
ステップＳ４では、検出したユニット入力軸回転数ＩＮＰＲＥＶと無段変速機構出力軸回転数Ｎｏの比（ＩＮＰＲＥＶ／Ｎｏ）から、実際のＣＶＴ比であるＲＡＴＩＯを算出する。
【００４６】
そして、ステップＳ５では、各検出値に基づいて、運転モードＳＦＴＭＯＤＥが、次のいずれであるかを判定して、Ｎレンジ（ＳＦＴＭＯＤＥ＝０）であればステップＳ６のＮレンジ制御へ進み、Ｎ−Ｄセレクト（ＳＦＴＭＯＤＥ＝１）であればステップＳ７のＮ−Ｄ制御へ進み、Ｄ−Ｎセレクト（ＳＦＴＭＯＤＥ＝２）であればステップＳ８のＤ−Ｎ制御へ進み、Ｄレンジの動力循環モードで、かつクリープ運転領域（ＳＦＴＭＯＤＥ＝３）にあればステップＳ９のＤレンジ制御へ進み、Ｄレンジの動力循環モードでクリープ運転領域以外（ＳＦＴＭＯＤＥ＝４）であればステップＳ１０の制御へ進み、Ｄレンジの直結モードやＲレンジなどでは、ステップＳ１１のその他の制御へ進む。
【００４７】
そして、運転モードＳＦＴＭＯＤＥに応じた処理を行った後には、ステップＳ１２に進んで、目標値に応じたステップモータ３６のステップ数ＤＳＲＳＴＰを算出する（後述）とともに、ステップＳ１３では、ステップＳ６からＳ１１により算出された動力循環モードクラッチおよび直結モードクラッチの目標油圧値ＤＳＲＰＲＳＬＣ、ＤＳＲＰＲＳＨＣから動力循環モードクラッチ９または直結モードクラッチ１０の各ソレノイド９１、９２へ供給する油圧指令値（例えば、デューティ比）を求める（図３８参照）。
【００４８】
これらステップ数ＤＳＲＳＴＰと油圧指令値に基づいて、ステップＳ１４では、ステップモータ３６と直結ソレノイド９１または動力循環ソレノイド９２を駆動する。
【００４９】
次に、上記ステップＳ６で行われるＮレンジ制御について、図７のサブルーチンを参照しながら説明する。
【００５０】
まず、ステップＳ４０で、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるか判断する、Ｎレンジでないときは、ステップＳ４１へ分岐して、ＤレンジまたはＬレンジが選択された前進レンジ（ＤまたはＬレンジ）であるかを判断する。
【００５１】
前進レンジであればステップＳ４２へ分岐してＳＦＴＭＯＤＥ＝１（Ｎ→Ｄセレクト制御）とし、そうでなければＳＦＴＭＯＤＥ＝−１（Ｎ→Ｒセレクト制御）として本ルーチンを終了する。
【００５２】
一方上記ステップＳ４０の判定がＮレンジのときにはステップＳ４４へ進んで、目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯ（ＧＮＰに対応する固定値）として、ＩＶＴ比をギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置に設定する。
【００５３】
また、Ｎレンジでは、動力循環モード及び直結モードクラッチ９、１０を共に解放するため、それぞれの目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ、ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０とする。
【００５４】
ステップＳ４５では、Ｎレンジにおいてはトルクシフト補償の必要がないので、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭ＝０、およびトルクシフト補償量フィルタ値（一次フィルタ値）ＴＳＲＴＯＭＦＬ＝０とする。
【００５５】
ステップＳ４６では、クリープ制御時の加速度Ｆ／Ｂ制御に備え、加速度Ｆ／Ｂによる無段変速機構２の変速比補償量ＧＦＢＲＴＯ＝０および加速度Ｆ／Ｂによる積分補償量ＧＩｎｔｇＲ＝０とする。
【００５６】
次に、図８に基づいてＮ→Ｄセレクト制御について説明する。
【００５７】
まず、ステップＳ５０において、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるかを判断する。
【００５８】
ＮレンジであればステップＳ５１へ分岐して、変数ＩＮＴＧＮＤ＝０、タイマーＮＤＴＩＭＥＲ＝０としてＮ→Ｄセレクト制御を終了し、また運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝２としてＤ→Ｎ制御を次回より開始する。
【００５９】
ＮレンジでなければステップＳ５２へ進み、目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯとして、ＩＶＴ比がギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置となるように設定する。
【００６０】
また、直結モードクラッチ１０は解放中のため、この目標油圧ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０とする。
【００６１】
ステップＳ５３では、Ｎレンジでは、トルクシフト補償の必要がないので、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭ＝０、およびフィルタ値ＴＳＲＴＯＭＦＬ＝０とする。
【００６２】
ステップＳ５４から６４では、動力循環モードクラッチ９を解放状態から締結するため、タイマーによるシーケンス制御を行う。
【００６３】
すなわち、ステップＳ６３において、セレクト時タイマーＮＤＴＩＭＥＲが逐次インクリメントされるようになっており、その進行によってステップＳ５４から５７で分岐先５８から６４が選択される。
【００６４】
ステップＳ５４の判定で、タイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定値１未満のステップＳ５８では、動力循環モードクラッチ９の目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝ＮＤ所定値１（プリチャージ圧）とする。
【００６５】
次に、ステップＳ５５の判定で、タイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定値１以上、所定値２未満のステップＳ５９においては、目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝ＮＤ所定値２（プリチャージ圧その２）として動力循環モードクラッチ９の中込を行う。
【００６６】
次に、ステップＳ５６の判定で、タイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定値２以上、所定値３未満のステップＳ６０では、目標油圧を増大するために、
ＩＮＴＧＮＤ＝ＩＮＴＧＮＤ＋ＤＥＬＴＡＮＤ
とし、ステップＳ６１においては、
目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝ＮＤ所定値２＋ＩＮＴＧＮＤ
としてランプ制御を行って目標油圧を上昇させ、動力循環モードクラッチ９を徐々に締結する。
【００６７】
次に、ステップＳ５７の判定でタイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定値３以上、所定値４未満のステップＳ６２では目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝油圧最大値として、動力循環モードクラッチ９を完全に締結させる。
【００６８】
そして、ステップＳ５７の判定でタイマーＮＤＴＩＭＥＲが所定時間４を経過すると、動力循環モードクラッチ９が締結されてＤレンジへ移行したステップＳ６４へ進み、変数ＩＮＴＧＮＤ＝０、タイマーＮＤＴＩＭＥＲ＝０としてＮ−Ｄセレクト制御を終了し、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝３としてＤレンジ動循（動力循環モード）制御を次回より開始する。
【００６９】
次に、図９に基づいてＤ→Ｎセレクト制御について説明する。
【００７０】
まず、ステップＳ７０にて、検出したセレクト位置ＲＮＧがＤレンジであるかを判断する。
【００７１】
ＤレンジであればステップＳ７１へ分岐して、変数ＩＮＴＧＤＮ＝０、タイマーＤＮＴＩＭＥＲ＝０としてＤ→Ｎセレクト制御を終了し、また、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝１としてＮ→Ｄ制御を次回より開始する。
【００７２】
一方、ステップＳ７０の判定で、ＤレンジでなければステップＳ７２に進んで目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯとして、ＩＶＴ比をＧＮＰ位置に設定する。
【００７３】
また、Ｎレンジでは直結モードクラッチ１０を解放するため、この目標油圧ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０とする。
【００７４】
ステップＳ７３において、Ｎレンジでは、トルクシフト補償の必要がないので、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭ＝０、およびフィルタ値ＴＳＲＴＯＭＦＬ＝０とする。
【００７５】
ステップＳ７４から８０では、動力循環モードクラッチ９を締結状態から解放するため、タイマーによるシーケンス制御を行う。
【００７６】
すなわちステップＳ７９において、セレクト時タイマーＤＮＴＩＭＥＲが逐次インクリメントされるようになっており、その進行によってステップＳ７４と７５で分岐先７６から８０が選択される。
【００７７】
ステップＳ７４の判定で、タイマーＤＮＴＩＭＥＲが所定値１未満の間は、ステップＳ７６において、動力循環モードクラッチ９の目標油圧を設定するため、
ＩＮＴＧＤＮ＝ＩＮＴＧＤＮ＋ＤＥＬＴＡＤＮ
とし、ステップＳ７７では、動力循環モードクラッチ９の目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣを、
ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝ＤＮ所定値１＋ＩＮＴＧＤＮ
として、ランプ制御により徐々に減圧して動力循環モードクラッチ９を徐々に解放する。ただし、目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣは、最小値が０に規制される。
【００７８】
次に、ステップＳ７５の判定で、タイマーＤＮＴＩＭＥＲが所定値１以上、所定値２未満の間は、ステップＳ７８において目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝０として、動力循環モードクラッチ９を完全に解放させる。
【００７９】
そして、ステップＳ７５の判定で所定値２が経過すると、ステップＳ８０へ進んでＩＮＴＧＤＮ＝０、ＤＮＴＩＭＥＲ＝０としてＤ−Ｎセレクト制御を終了し、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝０としてＮレンジ制御を次回より開始する。
【００８０】
次に、図１０に基づいてＤレンジ動循（動力循環モード）制御での処理について説明する。
【００８１】
ここでは本発明の主要部分を示しており、クリープ制御で加速度Ｆ／Ｂを行っている。
【００８２】
まず、ステップＳ９０で、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるかを判断する。
【００８３】
ＮレンジであればステップＳ９１へ分岐して運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝２とし、次回からＤ→Ｎ制御を開始する。
【００８４】
一方、ＮレンジでなければステップＳ９２以降へ分岐する。
【００８５】
ステップＳ９２および９３では、クリープ制御領域から動力循環モードの通常走行（クリープなし）に遷移したか判断する。
【００８６】
すなわちステップＳ９２において、スロットル開度ＴＶＯ≧所定値ＴＶＯ１またはアイドルＳＷがＯＦＦであるかを判定し、続いてステップＳ９３で車速ＶＳＰ≧所定車速値１であるかを判定して、これらの条件のうちいずれかを満たせば、ステップＳ９４へ分岐し、ステップＳ９４では運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝４として次回からＤレンジ動循モードでの通常走行を開始する。
【００８７】
一方、ステップＳ９２、９３の条件を満たさない場合では、ステップＳ９５以降に進んでクリープ制御を行う。
【００８８】
ステップＳ９５では、図１１のサブルーチンに従って、目標入力回転数ＤＳＲＲＥＶを算出する。
【００８９】
すなわち図１１において、ステップＳ１１０で、検出したセレクト位置ＲＮＧに応じた変速マップを選択する。この場合では、Ｄレンジであるため、図１２に示すようなＤレンジの変速マップを選択する。
【００９０】
次に、ステップＳ１１１では、選択された変速マップから、スロットル開度ＴＶＯと出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶに基づいて到達目標回転数ＤＳＲＲＥＶをテーブル検索して算出する（一般のＣＶＴなどに用いられている手法と同様）。
【００９１】
次に、図１０のステップＳ９６では、図１３のサブルーチンに従って、到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯおよびその逆数ＩＮＶＤＩＶＴＲＡＴＩＯを算出する。
【００９２】
すなわち、図１３のサブルーチンでは、ステップＳ１１５において到達目標回転数ＤＳＲＲＥＶを出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶで除して、到達ＩＶＴ変速比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯを算出し、ステップＳ１１６において、到達ＩＶＴ変速比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯの逆数としてＩＮＶＤＩＶＴＲＡＴＩＯを算出する。
【００９３】
次に、図１０のステップＳ９７では、図１４のサブルーチンに従って、過渡時の目標ＩＶＴ比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０およびその逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０を算出する。
【００９４】
すなわち図１４では、ステップＳ１２０でスロットル開度ＴＶＯ、車速ＶＳＰなどのパラメータからＩＶＴの過渡時の変速比を算出するための変速時定数ＴｇＴＭを算出する。
【００９５】
次に、ステップＳ１２１において次式に基づいて過渡ＩＶＴ変速比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０を算出する。
【００９６】
【００９７】
【００９８】
次に、図１０のステップＳ９８では、図１５のマップに従って、過渡時の目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０からマップ検索を行って、無段変速機構２の過渡時の目標ＣＶＴ比ＲＡＴＩＯ０を算出する。
【００９９】
ステップＳ９９では、図１６のサブルーチンに従って、クリープ制御時の目標出力トルクの算出を行う。
【０１００】
すなわち、図１６のステップＳ１２５では、図１７のマップにおいて、ブレーキスイッチ８６のＯＮ／ＯＦＦに応じた特性マップを選択し、出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶに基づいてマップ検索を行って、マップ出力トルクＴＧＴＴＯＭを算出する。
【０１０１】
この特性マップは、出力軸回転数が低くなるほどマップ出力トルクが大きくなるように設定されており、さらに、ブレーキＯＦＦ時には車両の走行抵抗（平坦路相当）よりも十分大きなトルクが得られるように設定されており、車両を確実に前進させる。
【０１０２】
また、ブレーキＯＮ時には、マップ出力トルクが走行抵抗よりも小さくなるように設定され、適度な減速を与える。
【０１０３】
次にステップＳ１２６では、目標出力トルクＴＧＴＴＯを次式により算出する。 ＴＧＴＴＯ＝ＴＧＴＴＯ＋ＫＴＯ×（ＴＧＴＴＯＭ−ＴＧＴＴＯ）
この式は、いわゆるローパスフィルタで、ＫＴＯがその時定数を示す。このローパスフィルタを加えることにより、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦが繰り返し行われても目標トルクが滑らかに変化することになり、Ｆ／Ｂ制御時の運転性の劣化を防止している。
【０１０４】
次に、図１０のステップＳ１００では、図１８のサブルーチンに従って目標出力トルクＴＧＴＴＯに対応した目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡの算出を行う。
【０１０５】
すなわち、図１８のステップＳ１３０で、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡを次式により算出する。
【０１０６】
ＴＧＴＧＤＡＴＡ＝（ＴＧＴＴＯ−ＴＯＲＬ）×ＫＣＯＮＶ
ここで、ＴＯＲＬは車両の走行抵抗を示す値で、車速ＶＳＰに応じた風損分、勾配分などを含んでいる。また、定数ＫＣＯＮＶは、車両重量、タイヤ径などの情報を含んだ換算係数である。
【０１０７】
次に、図１０のステップＳ１０１では、車速ＶＳＰ≦所定車速値２かどうかを判断する。
【０１０８】
所定車速値２以下の場合には、ステップＳ１０２へ分岐してブレーキスイッチ８６がＯＮであるかを判定し、ＯＮの場合ではほぼ車両が停止と判断してステップＳ１０４へ進む。
【０１０９】
ステップＳ１０４では、ギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置で車両が停止し続けることを狙いとして、目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯとする。 また、加速度フィードバック補償量ＧＦＢＲＴＯ＝０、積分補償量ＧＩｎｔｇＲ＝０として、クリープ制御の再開に備える。
【０１１０】
一方、ステップＳ１０１で車速が所定値２以上もしくはステップＳ１０２でブレーキスイッチ８６がＯＦＦの場合では、クリープ走行を継続と判断してステップＳ１０３へ分岐し、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡに基づくフィードバック量ＧＦＢＲＴＯの計算を行う。この、ステップＳ１０３では図１９のサブルーチンに従って目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡに基づくフィードバック計算を行う。
【０１１１】
すなわち、図１９のステップＳ１３８で、上記図１８のステップＳ１３０で算出した目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡから、上記図６のステップＳ２０で算出した実加速度ＧＤＡＴＡを引いた加速度偏差ｇｅｒｒを算出する。
【０１１２】
ｇｅｒｒ＝ＴＧＴＧＤＡＴＡ−ＧＤＡＴＡ
次に、ステップＳ１３９において、次式に基づいて、加速度フィードバック（変速比）補償量ＧＦＢＲＴＯを算出する。
【０１１３】
ＧＩｎｔｇＲ＝ＧＩｎｔｇＲ＋ｇｅｒｒ×Ｋｉｇ
ＧＦＢＲＴＯ＝ｇｅｒｒ×Ｋｐｇ＋ＧＩｎｔｇＲ
これはいわゆるＰＩ制御によるフィードバックを示しており、ＧＩｎｔｇＲは加速度Ｆ／Ｂによる積分補償量で、Ｋｉｇ、Ｋｐｇはフィードバックゲインである。なお、加速度フィードバック補償量の演算は、特にＰＩ制御である必要はなく、他の方式でのＦ／Ｂ制御でも良い。
【０１１４】
これにより加速度フィードバック補償量ＧＦＢＲＴＯが算出される。
【０１１５】
なお、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡに基づくフィードフォワード制御を行う場合では、上記図１９の代わりに、図３９のステップＳ１１０３、図４０（Ａ）のステップＳ１１１０より、ＴＧＴＧＤＡＴＡから図４０（Ｂ）のマップを検索して加速度補償量ＧＦＢＲＴＯを求めればよい。この図３９のフローチャートは、ステップＳ１１０３を除いて、図１０のフローチャートと同じである。
【０１１６】
次に、図１０のステップＳ１０５では、図２０に基づいて、クリープ制御時のトルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭを算出する。
【０１１７】
すなわち、図２０のステップＳ１４０では、図２１（Ａ）、（Ｂ）に示すトルクシフト補償マップから、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０（図中ＣＶＴT変速比）と目標出力トルクＴＧＴＴＯによりマップ検索を行って、クリープ制御時トルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭを求める。
【０１１８】
図２１のトルクシフト補償マップは、目標出力トルクＴＧＴＴＯとＣＶＴ比から構成されているのが従来との違いであり、無段変速機構２の入力トルクと出力トルクは、ＣＶＴ比が分かれば１対１の関係となるため、図２１（Ａ）、（Ｂ）のようなマップを用いる。
【０１１９】
ところで、クリープ制御としてみれば、ＩＶＴ比がギアードニュートラルポイントＧＮＰの近傍のときに行われることになるので、上記図２１のような２次元マップでなく、図２２に示すように、変速比を省略したマップを用いたとしても、ＩＶＴ比の変動範囲が狭いためクリープ制御に与える影響を小さくすることができ、上記図２０のサブルーチンに代わって、図２３の処理を行ってもよく、図２２のマップから目標出力トルクＴＧＴＴＯに応じたクリープ制御時トルクシフト補償量ＣＲＴＲＴＯＭを求めてもよい。
【０１２０】
次に、図１０のステップＳ１０６では、クリープ制御時トルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭに基づいて、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭＦＬを次のように算出する。
【０１２１】
【０１２２】
ステップＳ１０７では、直結モードクラッチ１０を解放するため目標油圧ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０、動循モードクラッチ９を締結するため目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝油圧最大値とする。
【０１２３】
以上によりＤレンジの動力循環モードにおいてクリープ制御が実行される。
【０１２４】
この制御によって無段変速機構２のＣＶＴ比は、変速マップ分（ステップＳ９８）、加速度補正分（ステップＳ１０３）、トルクシフト補償分（ステップＳ１０５）から決定され、クリープが実現される。なお、実際には後述するように、ステップモータ３６の応答性に応じた補償がさらに加わる。
【０１２５】
次に、図２４に基づいて、クリープ制御を行わないＤレンジ動力循環モード走行制御での処理について説明する。
【０１２６】
ステップＳ１５０では、動力循環モード走行制御から上記クリープ制御に戻るかを判定する。
【０１２７】
すなわち、スロットル開度ＴＶＯ≦（所定ＴＶＯ１−α）かつアイドルＳＷ８７＝ＯＮかつ車速ＶＳＰ≦（所定車速値１−β）となったとき、ステップＳ１５１へ分岐する。
【０１２８】
ステップＳ１５１では、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝３として、次回よりＤレンジ動循クリープ制御を再開する。
【０１２９】
ステップＳ１５２では、加速度フィードバック補償量ＧＦＢＲＴＯ＝０、積分補償量ＧＩｎｔｇＲ＝０に設定してクリープ制御での加速度Ｆ／Ｂ制御に備え、制御を終了する。
【０１３０】
一方、ステップＳ１５０でクリープ制御を行わない動力循環モード走行と判定されたときには、ステップＳ１５３で通常のＤレンジ制御を行う。このＤレンジ制御について詳述はしないが、例えば、図１２の変速マップ、図１５のマップに基づいて、上記と同様に到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯ、過渡時の目標ＩＶＴ比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０、過渡時の目標ＣＶＴ比ＲＡＴＩＯ０を決定するとともに、到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯに応じて動力循環モードと直結モードを切り換えるため、直結ソレノイド９１と動力循環ソレノイド９２の制御を行うものである。
【０１３１】
次に、図２５に基づいて無段変速機構２の目標ＣＶＴ比からアクチュエータであるステップモータ３６への指令値を算出するステップモータ指令値算出処理（図５のステップＳ１２）について説明する。
【０１３２】
まず、ステップＳ１８０では、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０と加速度Ｆ／Ｂ制御補償量ＧＦＢＲＴＯの和から目標変速比ＲＡＴＩＯ０を算出する。
【０１３３】
これにより加速度が目標値となるよう補正されたことになる。
【０１３４】
次に、ステップＳ１８１では、目標変速比ＲＡＴＩＯ０と実変速比ＲＡＴＩＯの差から変速比偏差ｅｒｒを算出する。
【０１３５】
ｅｒｒ＝ＲＡＴＩＯ０−ＲＡＴＩＯ
ステップＳ１８２では、次式により変速比Ｆ／Ｂ補償量ＦＢＲＴＯを算出する。
【０１３６】
ＩｎｔｇＲ＝ＩｎｔｇＲ＋ｅｒｒ×Ｋｉ
ＦＢＲＴＯ＝ｅｒｒ×Ｋｐ＋ＩｎｔｇＲ
これはいわゆるＰＩフィードバック制御である。Ｋｐ、Ｋｉは各々比例、積分ゲインであり、運転条件に応じて適宜与えられるものである。
【０１３７】
ステップＳ１８３では、最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯを次式により算出する。
【０１３８】
ＤＳＲＲＴＯ＝ＲＡＴＩＯ０＋ＦＢＲＴＯ＋ＴＳＲＴＯＭＦＬ
これは過渡の目標変速比とＦ／Ｂ補償量とＦ／Ｆ補償量（トルクシフト補償量）が加わったものである。
【０１３９】
次に、ステップＳ１８４では、最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯから図２６のＣＶＴ比−ステップモータステップ数のマップに従って、目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰ０を検索によって算出する。
【０１４０】
ステップＳ１８５では、油温センサ８８の検出値ＴＥＭＰから図２７の油温補正マップに従って、油温補正ステップ数ＣＳＴＥＰを検索により算出する。これは、油温ＴＥＭＰによってＣＶＴ比とステップ数の関係がずれるので、これを補正するものである。
【０１４１】
ステップＳ１８６では、最終目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰを次式により算出する。
【０１４２】
ＤＳＲＳＴＰ＝ＤＳＲＳＴＰ０＋ＣＳＴＥＰ
これにより油温ＴＥＭＰによるＣＶＴ比のずれが補正される。以上によりステップモータの指令ステップ数ＤＳＲＳＴＰが算出される。
【０１４３】
以上の制御によって、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作を含む車両の運転状況から目標駆動力（目標出力トルク）を算出し、この目標駆動力から算出した目標加速度と実加速度との偏差に基づいてＣＶＴ比を補正するようにしたので、運転者の期待に沿うようなクリープトルクを実現できるのである。
【０１４４】
また、目標駆動力をトルクシフト量に応じて補正しているので、クリープトルク（及び車両加速度、車速）の制御精度を向上させることができるのである。
【０１４５】
ここで、上記制御の作用について、図２８を参照しながら説明する。
【０１４６】
時間Ｔ０において、車両がＮレンジかつブレーキをＯＮかつアクセルペダル解放（アイドルスイッチＯＮ）にして停止しており、無段変速機構２のＣＶＴ比はギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置に保持されている。
【０１４７】
時間Ｔ１において、ＮレンジからＤレンジへのレンジ切換えが行われると、動力循環モードクラッチ９を締結するようにＮ→Ｄセレクト制御を行う（ステップＳ７）。
【０１４８】
次に、時間Ｔ２においては、ブレーキＯＮで停止し、かつ、動力循環モードクラッチ９が締結されるため、ギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置を保持する制御を行う（ステップＳ９）。
【０１４９】
そして、時間Ｔ３以降では、ブレーキＯＮからＯＦＦとなったため、クリープ制御を行う。上述のように目標出力トルクＴＧＴＴＯ→目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡ→加速度Ｆ／Ｂ補償量ＧＦＢＲＴＯ及びトルクシフト補償量（Ｆ／Ｆ分）ＴＳＲＴＯＭＦＬ→最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯ→ステップモータ指令値ＤＳＲＳＴＰの順に計算が行われ、クリープ制御が実現される（ステップＳ９）。
【０１５０】
時間Ｔ３でクリープトルクによって車両が発進した後、時間Ｔ４において、出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶが所定車速値１以上となったので、通常の動力循環モード走行へ移行して通常の変速比制御を行う（ステップＳ１０）。
【０１５１】
こうして、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡと実加速度ＧＤＡＴＡの偏差によってＩＶＴ比のフィードバック制御を行うことにより、図示のように出力軸トルクが滑らかに立ち上がり、かつ、運転状態に対して過不足がないように設定されるため、運転者の期待に応じたクリープトルクを実現できるのである。
【０１５２】
図２９以降は第２の実施形態を示し、前記第１実施形態の目標加速度によるフィードバック制御を、目標加速度と目標車速に基づくフィードバック制御に変更したものである。なお、前記第１実施形態と同一のものについては、重複説明を省略する。
【０１５３】
まず、図２９のメインルーチンは、前記図５のステップＳ２に示した実加速度の検出を削除した他は、前記第１実施形態と同一であり、検出したセレクト位置ＲＮＧから運転レンジを判定し（ステップＳ３）、各検出値から実際のＣＶＴ比ＲＡＴＩＯを求め（ステップＳ４）、次に各検出値に基づいて運転モードＳＦＴＭＯＤＥを判定し、Ｎレンジ制御（ステップＳ６’）、Ｎ−Ｄセレクト制御（ステップＳ７）、Ｄ−Ｎセレクト制御（ステップＳ８）、Ｄレンジ動力循環モード走行制御（ステップＳ９’）、Ｄレンジ制御（ステップＳ１０’）、その他の制御（ステップＳ１１）へ進んで、運転状態に応じて目標値を算出した後、ステップモータの指令値と各クラッチの目標油圧を求めてステップモータ３６やソレノイドのアクチュエータを駆動する。
【０１５４】
なお、図２９において、ステップＳ７のＮ−Ｄ制御、ステップＳ８のＤ−Ｎ制御、ステップＳ１３、１４の油圧指令値算出及びアクチュエータ出力は、前記第１実施形態と同一であるので、ここでは詳述しない。
【０１５５】
次に、上記図２９のステップＳ６’で行われるＮレンジ制御について、図３０のサブルーチンを参照しながら詳述する。
【０１５６】
まず、ステップＳ４０で、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるか判断する、Ｎレンジでないときは、ステップＳ４１へ分岐して、ＤレンジまたはＬレンジが選択された前進レンジであるかを判断する。
【０１５７】
前進レンジであればステップＳ４２へ分岐してＳＦＴＭＯＤＥ＝１（Ｎ→Ｄセレクト制御）とし、そうでなければＳＦＴＭＯＤＥ＝−１（Ｎ→Ｒセレクト制御）として本ルーチンを終了する。
【０１５８】
一方、上記ステップＳ４０の判定がＮレンジのときにはステップＳ４４へ進んで、目標ＩＶＴ比の逆数＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯとして、ＩＶＴ比をギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置に設定する。
【０１５９】
また、Ｎレンジでは、動力循環モード及び直結モードクラッチ９、１０を共に解放するため、それぞれの目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ、ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０とする。
【０１６０】
ステップＳ４５では、Ｎレンジにおいてはトルクシフト補償の必要がないので、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭ＝０、およびトルクシフト補償量フィルタ値（一次フィルタ値）ＴＳＲＴＯＭＦＬ＝０とする。
【０１６１】
ステップＳ４６では、クリープ制御時の車速度Ｆ／Ｂ制御に備え、目標車速＝０、車速Ｆ／Ｂによる無段変速機構２の変速比補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯ＝０および車速Ｆ／Ｂによる積分補償量ＶＳＰＩｎｔｇＲ＝０としてサブルーチンを終了する。
【０１６２】
次に、上記図２９のステップＳ９’で行われるクリープ制御を伴うＤレンジ制御について、図３１のサブルーチンを参照しながら詳述する。
【０１６３】
まず、ステップＳ９０で、検出したセレクト位置ＲＮＧがＮレンジであるかを判断する。
【０１６４】
ＮレンジであればステップＳ９１へ分岐して、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝２とし、次回からＤ→Ｎ制御を開始する。
【０１６５】
一方、ＮレンジでなければステップＳ９２以降へ分岐する。
【０１６６】
ステップＳ９２および９３では、クリープ制御領域から動力循環モードの通常走行に遷移したか判断する。
【０１６７】
すなわちステップＳ９２において、スロットル開度ＴＶＯ≧所定値ＴＶＯ１またはアイドルＳＷがＯＦＦであるかを判定し、続いてステップＳ９３で車速ＶＳＰ≧所定車速値１であるかを判定して、これらの条件のうちいずれかを満たせば、ステップＳ９４へ分岐し、ステップＳ９４では運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝４として次回からＤレンジ動力循環モードでの通常走行制御を開始する。
【０１６８】
一方、ステップＳ９２、９３の条件を満たさない場合では、ステップＳ９５以降に進んでクリープ制御を行う。
【０１６９】
ステップＳ９５では、前記第１実施形態の図１１のサブルーチンに従って、目標入力回転数ＤＳＲＲＥＶを算出する。
【０１７０】
次に、ステップＳ９６では、前記第１実施形態の図１３に示したサブルーチンに従って、到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯおよびその逆数ＩＮＶＤＩＶＴＲＡＴＩＯを算出する。
【０１７１】
ステップＳ９７では、前記第１実施形態の図１４のサブルーチンに従って、過渡時の目標ＩＶＴ比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０およびその逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０を算出する。
【０１７２】
ステップＳ９８では、前記第１実施形態の図１５に示したマップに従って、過渡時の目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０からマップ検索を行って、無段変速機構２の過渡時の目標ＣＶＴ比ＲＡＴＩＯ０を算出する。
【０１７３】
ステップＳ９９では、前記第１実施形態の図１６に示したサブルーチンに従って、クリープ制御時の目標出力トルクＴＧＴＴＯの算出を行う。
【０１７４】
次に、ステップＳ１００’では、図３２のサブルーチンに従って目標出力トルクＴＧＴＴＯに対応した目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡ及び目標車速ＴＧＴＶＳＰの算出を行う。
【０１７５】
すなわち、図３２のステップＳ１３０で、目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡを次式により算出する。
【０１７６】
ＴＧＴＧＤＡＴＡ＝（ＴＧＴＴＯ−ＴＯＲＬ）×ＫＣＯＮＶ
ここで、ＴＯＲＬは車両の走行抵抗を示す値で、車速ＶＳＰに応じた風損分、勾配分などを含んでいる。また、定数ＫＣＯＮＶは、車両重量、タイヤ径などの情報を含んだ換算係数である。
【０１７７】
次に、ステップＳ１３１では、加速度を次式により積分して目標車速ＴＧＴＶＳＰを算出する。
【０１７８】
ＴＧＴＶＳＰ＝ＴＧＴＶＳＰ＋ＫＧＴＯＶＳＰ×ＴＧＴＧＤＡＴＡ
この加速度の時間積分によりクリープ目標車速が算出される。なお、上記ＫＧＴＯＶＳＰは、加速度から車速への換算係数である。
【０１７９】
ステップＳ１３２では、ブレーキスイッチ８６がＯＮであるかを判断して、ステップＳ１３３ａ（ブレーキＯＦＦ）または１３３ｂ（ブレーキＯＮ）へ分岐を行う。
【０１８０】
ステップＳ１３３ａ、１３３ｂでは、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦに応じて図３３に示すマップのうち特性（１）もしくは（２）を選択し、出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶに基づいてマップ検索を行い、車速リミット値ＴＧＴＶＳＰＬＩＭを算出する。
【０１８１】
ここで、図３３の各特性マップは、図にも示されるように出力軸回転数（車速）に対して相対回転（車速）差が生じるように、ブレーキＯＮ／ＯＦＦに応じて設定されている。
【０１８２】
ブレーキＯＦＦならば実車速からさらに車両が加速するように設定され、ブレーキＯＮならば減速するように設定されている。ただし、加速する場合であっても、クリープ制御を行う領域を超えた所定車速以上では減速するように設定される。
【０１８３】
次に、ステップＳ１３４ａ、１３４ｂでは、目標車速ＴＧＴＶＳＰが上記目標車速リミット値ＴＧＴＶＳＰＬＩＭを越えているかを判断する。
【０１８４】
すなわち、ブレーキＯＦＦならばステップＳ１３４ａにて、
ＴＧＴＶＳＰ≧ＴＧＴＶＳＰＬＩＭ
かを判定し、ブレーキＯＮならばステップＳ１３４ｂにて、
ＴＧＴＶＳＰ≦ＴＧＴＶＳＰＬＩＭ
かを判定し、各目標車速リミット値を越えているのならば、ステップＳ１３５ａ、１３５ｂで、それぞれ上記ステップＳ１３３ａ、１３３ｂで求めた目標車速リミット値を、
ＴＧＴＶＳＰ＝ＴＧＴＶＳＰＬＩＭ
として目標車速に設定する。
【０１８５】
次に、図３１のステップＳ１０１では、車速ＶＳＰ≦所定車速値２かどうかを判断する。
【０１８６】
所定車速値２以下の場合には、ステップＳ１０２へ分岐してブレーキスイッチ８６がＯＮであるかを判定し、ＯＮの場合ではほぼ車両が停止と判断してステップＳ１０４’へ進む。
【０１８７】
ステップＳ１０４’では、ギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置で車両が停止し続けることを狙いとして、目標ＩＶＴ比の逆数ＩＮＶＩＶＴＲＡＴＩＯ０＝０、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０＝ＧＮＰＲＡＴＩＯ、目標車速ＴＧＴＶＳＰ＝０とする。
【０１８８】
また、車速フィードバック補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯ＝０、積分補償量ＶＳＰＩｎｔｇＲ＝０として、クリープ制御の再開に備える。
【０１８９】
一方、ステップＳ１０１で車速が所定値２以上もしくはステップＳ１０２でブレーキスイッチ８６がＯＦＦの場合では、クリープ走行を継続と判断してステップＳ１０３’へ分岐し、図３４のサブルーチンに従って目標車速ＴＧＴＶＳＰに基づくフィードバック量計算を行う。
【０１９０】
すなわち、図３４のステップＳ１３８’で、上記図３２のステップＳ１３１で算出した目標車速ＴＧＴＶＳＰから、車速相当値である出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶ（または車速ＶＳＰでもよい）を引いた車速度偏差ｖｓｐｅｒｒを算出する。
【０１９１】
ｖｓｐｅｒｒ＝ＴＧＴＶＳＰ−ＯＵＴＲＥＶ
次に、ステップＳ１３９’では次式に基づいて、車速フィードバック（変速比）補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯを算出する。
【０１９２】
ＶＳＰＩｎｔｇＲ＝ＶＳＰＩｎｔｇＲ＋ｖｓｐｅｒｒ×Ｋｉｖ
ＶＳＰＦＢＲＴＯ＝ｖｓｐｅｒｒ×Ｋｐｖ＋ＶＳＰＩｎｔｇＲ
これはいわゆるＰＩ制御によるフィードバックを示しており、ＶＳＰＩｎｔｇＲは車速Ｆ／Ｂによる積分補償量で、Ｋｉｖ、Ｋｐｖはフィードバックゲインである。なお、車速フィードバック補償量の演算は、特にＰＩ制御である必要はなく、他の方式でのＦ／Ｂ制御でも良い。
【０１９３】
これにより車速フィードバック補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯが算出される。
【０１９４】
なお、目標車速ＴＧＴＶＳＰに基づくフィードフォワード制御を行う場合では、上記図３４の代わりに、図４１のステップＳ１１０３’、図４２（Ａ）のステップＳ１１１０’より、ＴＧＴＶＳＰから図４１（Ｂ）のマップを検索して車速補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯを求めればよい。この図４１のフローチャートは、ステップＳ１１０３’を除いて、図３１のフローチャートと同じである。
【０１９５】
次に、ステップＳ１０５では、前記第１実施形態の図２０に示したように、クリープ制御時のトルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭを算出する。
【０１９６】
そして、ステップＳ１０６では、このクリープ制御時トルクシフト補償量ＣＲＰＲＴＯＭに基づいて、トルクシフト補償量ＴＳＲＴＯＭＦＬを、前記第１実施形態と同様に算出する。
【０１９７】
ステップＳ１０７では、直結モードクラッチ１０を解放するため目標油圧ＤＳＲＰＲＳＨＣ＝０、動循モードクラッチ９を締結するため目標油圧ＤＳＲＰＲＳＬＣ＝油圧最大値とする。
【０１９８】
以上によりＤレンジの動力循環モードにおいてクリープ制御が実行される。
【０１９９】
次に、図３５に基づいて、クリープ制御を行わないＤレンジ動力循環モード走行制御での処理について説明する。
【０２００】
ステップＳ１５０では、動力循環モード走行制御から上記クリープ制御に戻るかを判定する。
【０２０１】
すなわち、スロットル開度ＴＶＯ≦（所定ＴＶＯ１−α）かつアイドルＳＷ８７＝ＯＮかつ車速ＶＳＰ≦（所定車速値１−β）となったとき、ステップＳ１５１へ分岐する。
【０２０２】
ステップＳ１５１では、運転モードＳＦＴＭＯＤＥ＝３として、次回よりＤレンジ動循クリープ制御を再開する。
【０２０３】
ステップＳ１５２’では、
目標車速ＴＧＴＶＳＰ＝０
車速フィードバック補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯ＝０
積分補償量ＶＳＰＩｎｔｇＲ＝０
に設定してクリープ制御での車速Ｆ／Ｂ制御に備え、制御を終了する。
【０２０４】
一方、ステップＳ１５０でクリープ制御を行わない動力循環モード走行と判定されたときには、ステップＳ１５３で通常のＤレンジ制御を行う。このＤレンジ制御について詳述はしないが、例えば、前記第１実施形態に示した図１２の変速マップ、図１５のマップに基づいて、上記と同様に到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯ、過渡時の目標ＩＶＴ比ＩＶＴＲＡＴＩＯ０、過渡時の目標ＣＶＴ比ＲＡＴＩＯ０を決定するとともに、到達ＩＶＴ比ＤＩＶＴＲＡＴＩＯに応じて動力循環モードと直結モードを切り換えるため、直結ソレノイド９１と動力循環ソレノイド９２の制御を行うものである。
【０２０５】
次に、図２９のステップＳ１２’で行われ、ステップモータ３６への指令値を算出するステップモータ指令値算出処理について図３６のサブルーチンを参照しながら説明する。
【０２０６】
まず、ステップＳ１８０’では、無段変速機構２の目標変速比ＲＡＴＩＯ０と車速Ｆ／Ｂ制御補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯの和から目標変速比ＲＡＴＩＯ０を算出する。
【０２０７】
ＲＡＴＩＯ０＝ＲＡＴＩＯ０＋ＶＳＰＦＢＲＴＯ
これにより車速が目標値となるよう補正されたことになる。
【０２０８】
次に、ステップＳ１８１では、目標変速比ＲＡＴＩＯ０と実変速比ＲＡＴＩＯの差から変速比偏差ｅｒｒを算出する。
【０２０９】
ｅｒｒ＝ＲＡＴＩＯ０−ＲＡＴＩＯ
ステップＳ１８２では、次式により変速比Ｆ／Ｂ補償量ＦＢＲＴＯを算出する。
【０２１０】
ＩｎｔｇＲ＝ＩｎｔｇＲ＋ｅｒｒ×Ｋｉ
ＦＢＲＴＯ＝ｅｒｒ×Ｋｐ＋ＩｎｔｇＲ
これはいわゆるＰＩフィードバック制御である。Ｋｐ、Ｋｉは各々比例、積分ゲインであり、運転条件に応じて適宜与えられるものである。
【０２１１】
ステップＳ１８３では、最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯを次式により算出する。
【０２１２】
ＤＳＲＲＴＯ＝ＲＡＴＩＯ０＋ＦＢＲＴＯ＋ＴＳＲＴＯＭＦＬ
これは過渡の目標変速比とＦ／Ｂ補償量とＦ／Ｆ補償量（トルクシフト補償量）が加わったものである。
【０２１３】
次に、ステップＳ１８４では、最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯから前記第１実施形態に示した図２６のＣＶＴ比−ステップモータステップ数のマップに従って、目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰ０を検索によって算出する。
【０２１４】
ステップＳ１８５では、油温センサ８８の検出値ＴＥＭＰから、前記第１実施形態に示した図２７の油温補正マップに従って、油温補正ステップ数ＣＳＴＥＰを検索により算出し、油温ＴＥＭＰによってＣＶＴ比とステップ数の関係がずれるのを補正する。
【０２１５】
ステップＳ１８６では、最終目標ステップ数ＤＳＲＳＴＰを次式により算出する。
【０２１６】
ＤＳＲＳＴＰ＝ＤＳＲＳＴＰ０＋ＣＳＴＥＰ
これにより油温ＴＥＭＰによるＣＶＴ比のずれが補正され、ステップモータの指令ステップ数ＤＳＲＳＴＰが算出される。
【０２１７】
以上の制御によって、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作を含む車両の運転状況から目標駆動力（目標出力トルク）を算出し、この目標駆動力から算出した目標加速度（仮想加速度）に基づいて目標車速ＴＧＴＶＳＰを求め、検出した車速ＶＳＰとの偏差ｖｓｐｅｒｒに基づいてフィードバック補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯを求め、この補償量に基づいて目標とするＣＶＴ比を補正するようにしたので、運転者の期待に沿うようなクリープトルクを実現できるのである。
【０２１８】
また、目標駆動力をトルクシフト量に応じて補正しているので、クリープトルク（及び車両加速度、車速）の制御精度を向上させることができるのである。
【０２１９】
ここで、上記制御の作用について、図３７を参照しながら説明する。
【０２２０】
時間Ｔ０において、車両がＮレンジかつブレーキをＯＮかつアクセルペダル解放（アイドルスイッチＯＮ）にして停止しており、無段変速機構２のＣＶＴ比はギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置に保持されている。
【０２２１】
時間Ｔ１において、ＮレンジからＤレンジへのレンジ切換えが行われると、動力循環モードクラッチ９を締結するようにＮ→Ｄセレクト制御を行う（ステップＳ７）。
【０２２２】
次に、時間Ｔ２においては、ブレーキＯＮで停止し、かつ、動力循環モードクラッチ９が締結されるため、ギアードニュートラルポイントＧＮＰ位置を保持する制御を行う（ステップＳ９）。
【０２２３】
そして、時間Ｔ３以降では、ブレーキＯＮからＯＦＦとなったため、クリープ制御を開始して、上述のように目標出力トルクＴＧＴＴＯ→目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡ→目標車速ＴＧＴＶＳＰ→目標車速リミット値ＴＧＴＶＳＰＬＩＭ→車速Ｆ／Ｂ補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯ及びトルクシフト補償量（Ｆ／Ｆ分）ＴＳＲＴＯＭＦＬ→最終目標変速比ＤＳＲＲＴＯ→ステップモータ指令値ＤＳＲＳＴＰの順に計算が行われ、クリープ制御が実現される（ステップＳ９’〜１３）。
【０２２４】
時間Ｔ３でクリープトルクによって車両が発進した後、時間Ｔ４において、出力軸回転数ＯＵＴＲＥＶが所定車速値１以上となったので、通常の動力循環モード走行へ移行して通常の変速比制御を行う（ステップＳ１０’）。
【０２２５】
こうして、目標加速度（または仮想加速度）ＴＧＴＧＤＡＴＡから求めた目標車速ＴＧＴＶＳＰと実際の車速ＶＳＰの偏差によってＩＶＴ比のフィードバック制御を行うことにより、図示のように出力軸トルクが滑らかに立ち上がり、かつ、目標車速ＴＧＴＶＳＰはリミット値ＴＧＴＶＳＰを運転状態に対して過不足がないように設定されるため、運転者の期待に応じたクリープトルクを実現できるのである。
【０２２６】
なお、上記実施形態においては、ブレーキの操作をブレーキスイッチ８６によって検出したが、これに限定されるものではなく、ブレーキ油圧、ブレーキペダル踏込み量等を検出することでブレーキＯＮ／ＯＦＦの検知を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す変速比無限大無段変速機の概略構成図。
【図２】同じく変速比無限大無段変速機の制御装置を示す概念図。
【図３】ＩＶＴ比とＣＶＴ比の関係を示すマップである。
【図４】入力トルクに応じたステップモータのステップ数とＣＶＴ比の関係を示すマップである。
【図５】変速制御の一例を示すフローチャートで、メインルーチンを示す。
【図６】加速度計算処理のサブルーチンである。
【図７】Ｎレンジ制御のサブルーチンである。
【図８】Ｎ−Ｄセレクト制御のサブルーチンである。
【図９】Ｄ−Ｎセレクト制御のサブルーチンである。
【図１０】クリープ制御を伴うＤレンジ制御のサブルーチンである。
【図１１】目標入力軸回転数算出処理のサブルーチンである。
【図１２】Ｄレンジにおける変速マップで、スロットル開度ＴＶＯをパラメータとして、出力軸回転数と目標入力軸回転数の関係を示す。
【図１３】到達ＩＶＴ比算出処理のサブルーチンである。
【図１４】過渡ＩＶＴ比算出処理のサブルーチンである。
【図１５】過渡ＩＶＴ比の逆数と過渡ＣＶＴ比の関係を示すマップである。
【図１６】目標出力トルク算出処理のサブルーチンである。
【図１７】ブレーキの操作状態に応じた出力軸回転数と目標出力トルクの関係を示すマップである。
【図１８】目標加速度計算処理のサブルーチンである。
【図１９】目標加速度フィードバック量計算処理のサブルーチンである。
【図２０】クリープ制御時のトルクシフト補償量計算処理のサブルーチンである。
【図２１】トルクシフト補償量のマップで、（Ａ）は目標出力トルクＴＧＴＴＯとＣＶＴ比に応じた全変速範囲のマップ示し、（Ｂ）はギアードニュートラルポイント近傍で用いられる範囲の目標出力トルクＴＧＴＴＯに応じたマップを示す。
【図２２】トルクシフト補償量のマップで、ギアードニュートラルポイント近傍で用いられる範囲の目標出力トルクＴＧＴＴＯに応じたマップを示す。
【図２３】クリープ制御時のトルクシフト補償量計算処理の他の形態を示すサブルーチンある。
【図２４】Ｄレンジ動力循環モード走行制御のサブルーチンである。
【図２５】ステップモータ指令値算出処理のサブルーチンである。
【図２６】ＣＶＴ比と目標ステップ数の関係を示すマップである。
【図２７】油温に応じた補償ステップ数ＣＳＴＥＰのマップである。
【図２８】第１実施形態の作用を示す説明図で、各運転状態と時間の関係を示す。
【図２９】第２実施形態を示し、変速制御の一例を示すフローチャートで、メインルーチンを示す。
【図３０】Ｎレンジ制御のサブルーチンである。
【図３１】クリープ制御を伴うＤレンジ制御のサブルーチンである。
【図３２】目標車速計算処理のサブルーチンである。
【図３３】出力軸回転数と目標車速のリミット量の関係を示すマップである。
【図３４】目標車速フィードバック量計算処理のサブルーチンである。
【図３５】Ｄレンジ動力循環モード走行制御のサブルーチンである。
【図３６】ステップモータ指令値算出処理のサブルーチンである。
【図３７】第２実施形態作用を示す説明図で、各運転状態と時間の関係を示す。
【図３８】目標油圧値とデューティ比の関係を示すマップである。
【図３９】目標加速度によるフィードフォワード制御を行う場合を示し、クリープ制御を伴うＤレンジ制御のサブルーチンである。
【図４０】同じく目標加速度によりフィードフォワード制御を行う場合を示し、（Ａ）は加速度補償量ＧＦＢＲＴＯを演算するサブルーチンで、（Ｂ）は目標加速度ＴＧＴＧＤＡＴＡと加速度補償量ＧＦＢＲＴＯのマップである。
【図４１】目標車速によるフィードフォワード制御を行う場合を示し、クリープ制御を伴うＤレンジ制御のサブルーチンである。
【図４２】同じく目標車速によりフィードフォワード制御を行う場合を示し、（Ａ）は車速補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯを演算するサブルーチンで、（Ｂ）は目標車速ＴＧＴＶＳＰと車速補償量ＶＳＰＦＢＲＴＯのマップである。
【符号の説明】
１ ユニット入力軸
２ 無段変速機構
３ 一定変速機構
５ 遊星歯車機構
３６ ステップモータ
８０ 変速制御コントロールユニット
８１ 入力軸回転数センサ
８２ ＣＶＴ出力軸回転数センサ
８３ 車速センサ
８４ アクセル操作量センサ
８５ インヒビタスイッチ
８６ ブレーキスイッチ
８８ 油温センサ
Claims (6)
- 変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、
運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、
アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、
この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、
運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、
車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、
この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、
この目標変速比を、実際の加速度と前記目標加速度との偏差に基づいてフィードバック制御によって補正する補正手段とを備え、
前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させることを特徴とする変速比無限大無段変速機の制御装置。 - 変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、
運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、
アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、
この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、
運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、
車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、
この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、
この目標変速比を、前記目標加速度に基づいてフィードフォワード制御によって補正する補正手段とを備え、
前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させることを特徴とする変速比無限大無段変速機の制御装置。 - 変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、
運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、
アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、
この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、
この目標加速度の時間積分によって目標車速を算出する目標車速算出手段と、
運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、
車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、
この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、
この目標変速比を、実際の車速と前記目標車速との偏差に基づいてフィードバック制御によって補正する補正手段と、
前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させることを特徴とする変速比無限大無段変速機の制御装置。 - 変速比を連続的に変更可能なトロイダル型の無段変速機構と一定変速機構とをユニット入力軸にそれぞれ連結するとともに、前記無段変速機構と一定変速機構の出力軸を遊星歯車機構、動力循環モードクラッチ及び直結モードクラッチを介してユニット出力軸に連結した変速比無限大無段変速機と、
運転状態に応じて総変速比または無段変速機構の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた変速比無限大無段変速機の制御装置において、
アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段と、
ブレーキの操作状態を検出するブレーキ状態検出手段と、
アクセル操作量またはブレーキ操作状態とを含む運転状態から目標駆動力を算出する目標駆動力算出手段と、
この目標駆動力と運転状態に基づいて目標加速度を算出する目標加速度算出手段と、
この目標加速度の時間積分によって目標車速を算出する目標車速算出手段と、
運転操作に基づいて運転レンジを検出するレンジ検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
少なくとも前記運転レンジと車速とアクセル操作量を含む運転状態に基づいてクリープ制御の実行を判定するクリープ制御判定手段と、
車両の運転状態に基づいて目標とする総変速比を算出する目標ＩＶＴ比算出手段と、
この目標総変速比に基づいて無段変速機構の目標変速比を算出する目標ＣＶＴ比算出手段と、
この目標変速比を、前記目標車速に基づいてフィードフォワード制御によって補正する補正手段と、
前記変速比制御手段は、前記クリープ制御の実行が判定されたときに、この補正された目標変速比となるように変速比を制御してクリープを発生させることを特徴とする変速比無限大無段変速機の制御装置。 - 前記目標駆動力算出手段は、ブレーキの操作状態と、車速または車速相当値に基づいて目標駆動力を算出することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかひとつに記載の変速比無限大無段変速機の制御装置。
- 前記目標ＣＶＴ比算出手段は、前記目標駆動力に基づくトルクシフトの補償量に応じて無段変速機構の目標変速比を補正することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかひとつに記載の変速比無限大無段変速機の制御装置。
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