JP3610868B2 - 板状体移載搬送装置の制御方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般にカセットと呼称される搬送用ケース内に上下複数段に収納された板状体の内、任意のレベルにある板状体を取り出して搬送したり、この逆に、搬送ラインから受け継いだ板状体を搬送用ケース内の任意のレベルに移載する、板状体移載搬送装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、プラズマディスプレイ用ガラス板は、検査等のための搬送ラインに於いて、多数枚を１つの搬送用ケース内に上下複数段に、各別に水平横方向に持ち上げ引き出し可能に支持した状態で搬送されるが、ガラス板表面に塵埃が付着しないように、搬送ラインはクリーンな環境に維持されている。しかして、当該ガラス板を検査装置等に送り込むためには、搬送ライン上の定位置で停止させた前記搬送用ケース内から所定のレベルにあるガラス板を取り出して検査装置への搬送用コンベヤに移載しなければならない。又、この逆に、検査装置から搬出された検査済みガラス板は、搬送ライン上の定位置で待機する搬送用ケース内の所定のレベルに移載しなければならない。このガラス板の移載のために、ガラス板をすくい上げて移載する移載搬送装置が必要になるが、この移載装置の領域に於いてもクリーンな環境は維持しなければならない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
然るに、従来のこの種の設備に利用できる移載装置は、搬送用ケース内に進入して昇降する荷移載具を利用したものが一般的であるが、搬送用ケース内の移載位置と搬送用ケース外の移載位置との間で水平方向に往復移動する荷移載具は、中段横動体を備えた３段伸縮式のものが一般的であり、中段横動体と上段荷支持具との間の摺動部が搬送用ケース内に進入することになるため、当該摺動部から発生する磨耗粉等の塵埃が下側レベルのガラス板表面に落下付着する恐れがある。
【０００４】
又、前記のように中段横動体の前半部が搬送用ケース内に進入することになるため、搬送用ケース内での上下のガラス板間の間隔を広くとっておかなければならず、搬送用ケース１台当たりのガラス板の収納枚数を多くしようとすると搬送用ケースの高さが非常に高くなるばかりでなく、前記荷移載具の昇降行程も大きくしなければならない。
【０００５】
上記の出退昇降移動荷移載具方式に代えて、ガラス板の左右両側辺を挟んで水平に出し入れする挟持搬送方式のものも考えられるが、搬送用ケース内でガラス板の左右両側辺の周囲に空間を確保するようにガラス板を支持しなければならず、搬送用ケースの左右両側壁にガラス板の左右両側辺を支持する受け板を上下複数段に突設する簡単な支持構造を採用できないばかりでなく、後端部のみを支持した片持ち状の左右一対の棒状挟持体として、必要な強度を持たせることが困難であり、実用的ではない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る板状体の移載搬送装置の制御方法を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、板状体Ｐを上下複数段に、各別に水平横方向に持ち上げ引き出し可能に支持した搬送用ケース５を、搬送ライン１上の定位置で昇降可能に支持するケース昇降支持手段２と、当該ケース昇降支持手段２の横側方位置に配設された板状体移載搬送手段３とから成り、板状体移載搬送手段３は、前記ケース昇降支持手段２上に支持された搬送用ケース５に隣接する前進限位置Ｆと後退限位置Ｒとの間を一定レベルに於いて水平往復移動可能な横動体１３と、この横動体１３に後端部が片持ち状に支持された板状体支持搬送板１４と、昇降コンベヤ１５とから成り、板状体支持搬送板１４は、前記横動体１３の前進移動により搬送用ケース５内の板状体移載位置Ｐ１まで進入すると共に、前記横動体１３の後退移動により前記搬送用ケース５内から脱出するものであり、前記昇降コンベヤ１５は、前記板状体支持搬送板１４の支持レベルより低い下位置Ｄと当該支持レベルより高い上位置Ｕとの間で昇降する板状体移載搬送装置の制御方法であって、前記板状体支持搬送板１４と前記昇降コンベヤ１５との間のケース外板状体移載位置Ｐ３が、当該板状体支持搬送板１４が支持する板状体Ｐの一部は搬送用ケース５内にあるが当該板状体Ｐの重心位置は前記昇降コンベヤ１５の板状体支持領域内にある位置となるように、前記横動体１３の往復動と前記昇降コンベヤ１５の昇降とを制御することを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成の本発明方法を実施する場合、請求項２に記載のように、前記横動体１３を含む板状体支持搬送板１４の全長を前記板状体Ｐの全長とほぼ等しくなるように構成した板
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１〜図３に於いて、１は搬送ラインであって、その中間位置にケース昇降支持手段２が配設されている。ケース昇降支持手段２の横側方には板状体移載搬送手段３が配設され、当該板状体移載搬送手段３に接続するようにセンタリング搬送手段４が配設されている。５は搬送用ケースであって、左右両側壁（搬送ライン１での搬送方向の前後両側壁）の内側には、前記ガラス板等の板状体Ｐの左右両側辺を支持する左右一対の受け板５ａが、等間隔おきに上下複数段に突設されている。この搬送用ケース５の少なくとも板状体移載搬送手段３のある側は開放されており、内部に収納されている板状体Ｐを板状体移載搬送手段３のある側へ持ち上げ引き出すことができる。
【０００９】
ケース昇降支持手段２は、昇降駆動手段６により昇降操作される昇降駆動ローラーコンベヤ７から構成されている。当該昇降駆動ローラーコンベヤ７は、下降限位置又は上昇限位置に於いて前記搬送ライン１と接続するもので、搬送ライン１から乗り移ってきた搬送用ケース５を定位置で停止させる出退自在なストッパー８と、当該定位置から搬送用ケース５が後退移動するのを阻止する逆止ストッパー９とを備えている。この実施形態に於ける昇降駆動手段６は、基台１０上に昇降駆動ローラーコンベヤ７を平行昇降移動可能に支持するパンタグラフリンク機構１１と、このパンタグラフリンク機構１１を開閉駆動して昇降駆動ローラーコンベヤ７を昇降させるアクチュエーター１２とから成り、昇降駆動ローラーコンベヤ７を下降限位置と上昇限位置との間の任意のレベルで停止させることができるものである。
【００１０】
板状体移載搬送手段３は、ケース昇降支持手段２（昇降駆動ローラーコンベヤ７）上のストッパー８と逆止ストッパー９との間の定位置に支持された搬送用ケース５に隣接する前進限位置Ｆ（図４参照）と後退限位置Ｒとの間を一定レベルに於いて水平往復移動可能な横動体１３と、この横動体１３に後端部が片持ち状に支持された板状体支持搬送板１４と、昇降コンベヤ１５とから構成されている。１６は基台１７上に支持されたスライドガイドレールであって、このスライドガイドレール１６に横動体１３が横動可能に支持されている。１８は横動体１３のねじ孔に螺合貫通する螺軸であって、両端が基台１７上に自転のみ可能に支承され、モーター（図示省略）により正逆回転駆動されることによって横動体１３を前後進移動させる。
【００１１】
板状体支持搬送板１４は、図３に仮想線で示すように、搬送用ケース５内の左右一対の受け板５ａ間の間隔よりも巾の狭い薄板状のものであって、図４に示すように、前記横動体１３が前進限位置Ｆまで前進移動することにより、ケース昇降支持手段２（昇降駆動ローラーコンベヤ７）上の定位置に支持された搬送用ケース５内の板状体移載位置Ｐ１まで進入すると共に、図５Ａに示すように、前記横動体１３が後退限位置Ｒまで後退移動することにより、前記搬送用ケース５内から完全に脱出する後退限位置Ｐ２まで後退するものである。
【００１２】
前記昇降コンベヤ１５は、図２に示すように、板状体支持搬送板１４の前後進移動経路を挟むように並設された左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂから成るもので、これら両駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂは、板状体支持搬送板１４の支持レベルより低い下位置Ｄ（図５Ａ参照）と当該支持レベルより高い上位置Ｕ（図５Ｂ参照）との間で一体に昇降移動し得るように、基台１７上に支持され、昇降駆動手段２０により昇降駆動される。
【００１３】
センタリング搬送手段４は、板状体移載搬送手段３の昇降コンベヤ１５（左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂ）が上位置Ｕにあるとき、当該昇降コンベヤ１５と同一レベルで接続する駆動ローラーコンベヤ２１と、センタリング手段２２とから構成されている。駆動ローラーコンベヤ２１は、板状体移載搬送手段３の昇降コンベヤ１５（左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂ）によって左右両側辺が支持された状態で送り出される板状体Ｐを、その左右両側辺間の中間部を支持するように受け継ぎ、板状体Ｐの全体が当該駆動ローラーコンベヤ２１で支持される所定位置まで搬送するものである。
【００１４】
センタリング手段２２は、前後一対の昇降ローラーレール２３ａ，２３ｂと左右一対の中央寄せ板２４ａ，２４ｂとから成るものであって、前後一対の昇降ローラーレール２３ａ，２３ｂは、図１及び図２に示すように、駆動ローラーコンベヤ２１上の所定位置で支持されている板状体Ｐの前後２箇所を左右横方向に滑動可能に支持するもので、当該駆動ローラーコンベヤ２１の支持レベルより下側の下位置と当該支持レベルより上側の上位置との間で一体に昇降移動可能に基台２５に昇降ガイド２６を介して支持され、昇降駆動手段２７により昇降駆動される。左右一対の中央寄せ板２４ａ，２４ｂは、前記前後一対の昇降ローラーレール２３ａ，２３ｂによって支持され且つ左右両側辺が駆動ローラーコンベヤ２１から左右両側に突出する状態の板状体Ｐの左右両外側に配設され、その駆動手段は従来周知のもので、ラックピニオンギヤ等の連動機構（図示省略）により互いに等速で接近離間移動するように連動連結されると共に、適当なアクチュエーター（図示省略）により接近離間駆動される。
【００１５】
上記構成の板状体移載搬送装置の使用方法を説明すると、搬送ライン１と同一レベルでケース昇降支持手段２の昇降駆動ローラーコンベヤ７を待機させておき、搬送ライン１から当該昇降駆動ローラーコンベヤ７上に乗り移った搬送用ケース５を、ストッパー８で停止され且つ逆止ストッパー９で後退移動が阻止される定位置まで搬送させる。次に、当該搬送用ケース５内の板状体Ｐの内、取り出すべき（検査すべき）板状体Ｐとその直下の板状体Ｐとの間の空間に板状体移載搬送手段３の板状体支持搬送板１４が対応するように、昇降駆動手段６により昇降駆動ローラーコンベヤ７を昇降させ、搬送用ケース５のレベル調整を行う。
【００１６】
次に、板状体移載搬送手段３の横動体１３を、螺軸１８の正転駆動により後退限位置Ｒから前進限位置Ｆまで前進移動させ、以て、板状体支持搬送板１４を後退限位置Ｐ２から図４に示すようにケース内の板状体移載位置Ｐ１まで進入させる。このとき当該板状体支持搬送板１４は、取り出すべき板状体Ｐの直下に進入する。又、板状体移載搬送手段３の昇降コンベヤ１５（左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂ）は、板状体支持搬送板１４の支持レベルよりも低い下位置Ｄにある。次に、ケース昇降支持手段２の昇降駆動ローラーコンベヤ７を昇降駆動手段６により所定量だけ下降させ、板状体支持搬送板１４に対して搬送用ケース５を所定量だけ下降させることにより、板状体支持搬送板１４の直上に位置する取り出すべき板状体Ｐを当該板状体支持搬送板１４に乗り移らせる。このときの昇降駆動ローラーコンベヤ７（搬送用ケース５）の下降量は、板状体支持搬送板１４に乗り移って持ち上げられる取り出すべき板状体Ｐが更にその直上の板状体Ｐに当接しない量であることは勿論である。
【００１７】
ケース内の板状体移載位置Ｐ１にある板状体支持搬送板１４上に搬送用ケース５内の取り出すべき板状体Ｐが乗り移ったならば、次に図５Ａに示すように、横動体１３を、螺軸１８の逆転駆動により前進限位置Ｆから後退限位置Ｒまで後進移動させ、以て、板状体支持搬送板１４を後退限位置Ｐ２まで後退移動させる。この結果、当該板状体支持搬送板１４は搬送用ケース５内から完全に脱出すると共に、その上に支持されている板状体Ｐの左右両側辺は、下位置Ｄで待機する昇降コンベヤ１５（左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂ）の真上に位置することになる。この後、図５Ｂに示すように、昇降コンベヤ１５（左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂ）を下位置Ｄから上位置Ｕまで昇降駆動手段２０により上昇させることにより、板状体支持搬送板１４上の板状体Ｐの左右両側辺が前記左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂにより持ち上げられ、板状体支持搬送板１４上から昇降コンベヤ１５上に乗り移る。
【００１８】
次に、上位置Ｕまで上昇した前記昇降コンベヤ１５（左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂを駆動し、支持している板状体Ｐをセンタリング搬送手段４の駆動ローラーコンベヤ２１上に移載し、引続き当該駆動ローラーコンベヤ２１により板状体Ｐを定位置まで搬送して停止させる。係る状態でセンタリング手段２２の前後一対の昇降ローラーレール２３ａ，２３ｂを昇降駆動手段２７により上位置まで上昇させ、駆動ローラーコンベヤ２１上の定位置にある板状体Ｐの前後２箇所を昇降ローラーレール２３ａ，２３ｂで持ち上げて駆動ローラーコンベヤ２１から浮上させた後、左右一対の中央寄せ板２４ａ，２４ｂを互いに等速で接近移動させることにより、前後一対の昇降ローラーレール２３ａ，２３ｂ上で左右横動可能に支持され且つ両側辺が駆動ローラーコンベヤ２１から左右両側に突出している状態の板状体Ｐの当該左右両側辺を中央寄せ板２４ａ，２４ｂにより駆動ローラーコンベヤ２１の中央位置側へ押圧移動させ、当該板状体Ｐを、その左右巾方向の中心位置と駆動ローラーコンベヤ２１の左右巾方向の中心位置とが一致するようにセンタリングすることができる。
【００１９】
センタリング搬送手段４においてセンタリングされた板状体Ｐは、その位置に於いて、併設されている検査装置により表面の検査を行うか又は、前後一対の昇降ローラーレール２３ａ，２３ｂを昇降駆動手段２７により下位置まで下降させて駆動ローラーコンベヤ２１上に降ろした状態で、併設されている検査装置により表面の検査を行うか若しくは、当該駆動ローラーコンベヤ２１により次段の検査装置に送り込んで表面の検査を行うことができる。何れにしても、センタリング搬送手段４においてセンタリングされた板状体Ｐは、図２に示すように、駆動ローラーコンベヤ２１及びこれに接続する搬送ライン３０により、元の搬送ライン１のケース昇降支持手段２より下手位置で当該搬送ライン１上の搬送用ケース５内に戻すことができる。
【００２０】
上記実施形態では、ケース内の板状体移載位置Ｐ１から板状体支持搬送板１４を、支持する板状体Ｐが搬送用ケース５内から完全に脱出する後退限位置Ｐ２まで後退させた後、昇降コンベヤ１５の上昇により、板状体支持搬送板１４上の板状体Ｐを当該昇降コンベヤ１５に乗り移らせるように構成している。即ち、前記板状体支持搬送板１４と前記昇降コンベヤ１５との間のケース外板状体移載位置が、当該板状体支持搬送板１４が支持する板状体Ｐの全体が搬送用ケース５の外にある位置となっているが、この場合は、上昇する昇降コンベヤ１５により板状体Ｐを全長にわたって安定的に支持して持ち上げることができるが、板状体移載搬送手段３の全長が、板状体Ｐの全長より少なくとも搬送用ケース５内には進入させることのできない横動体１３の長さ分以上長くなる。
【００２１】
この問題点を解消することのできる実施形態を、図６〜図８に基づいて説明する。なお、この図６〜図８に示す実施形態の構造は、先の実施形態の構造と同一であって、対応する箇所に同一の符号を付して説明は省略する。この図６〜図８に示す実施形態では、図６に仮想線で示すように、ケース昇降支持手段２上の搬送用ケース５内の板状体移載位置Ｐ１まで板状体支持搬送板１４を進入させた後、昇降駆動ローラーコンベヤ７により搬送用ケース５を所定量だけ下降させて、取り出すべき板状体Ｐをケース内板状体移載位置Ｐ１にある板状体支持搬送板１４上に乗り移らせ、この後、横動体１３により板状体支持搬送板１４を後退移動させるのであるが、図６に実線で示すように、この板状体支持搬送板１４が支持する板状体Ｐの一部はまだ搬送用ケース５内にあるが、当該板状体Ｐの重心位置（通常はこの板状体支持搬送板１４で搬出される長さ方向の略中央位置）が昇降コンベヤ１５（左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂ）の搬送方向に於ける板状体支持領域内に達した位置をケース外の板状体移載位置Ｐ３とし、当該ケース外の板状体移載位置Ｐ３に板状体支持搬送板１４が到達したときに一旦横動体１３による板状体支持搬送板１４の後退移動を停止させる。
【００２２】
次に図７に示すように、昇降コンベヤ１５を上位置Ｕまで上昇させて、板状体支持搬送板１４上の板状体Ｐの左右両側辺を左右一対の駆動ローラーコンベヤ１９Ａ，１９Ｂで持ち上げて昇降コンベヤ１５上に乗り移らせる。この後、図８に示すように、当該昇降コンベヤ１５で板状体Ｐを搬送用ケース５から引き出すように搬送すると共に、ケース外の板状体移載位置Ｐ３で一旦停止している板状体支持搬送板１４を、搬送用ケース５内から完全に脱出する後退限位置Ｐ２まで後退移動させることにより、搬送用ケース５内からの板状体Ｐの持ち上げ引き出しが完了する。
【００２３】
この実施形態に置いては、図示のように、横動体１３を含む板状体支持搬送板１４の全長と昇降コンベヤ１５の全長とを板状体Ｐの全長と略等しくなるように構成することができる。
【００２４】
センタリング搬送手段４は本発明に必須のものではないが、併設する場合は、先の実施形態に示したように、板状体移載搬送手段３の後段に独立してセンタリング搬送手段４を併設する他、当該センタリング搬送手段４を構成するセンタリング手段２２（前後一対の昇降ローラーレール２３ａ，２３ｂと左右一対の中央寄せ板２４ａ，２４ｂ）のみを、板状体移載搬送手段３に組み込むことも可能である。
【００２５】
又、図２に示すように、板状体Ｐを搬送ライン３０から元の搬送ライン１上の搬送用ケース５内に戻す場合に於いても、上記構成の板状体移載搬送手段３とケース昇降支持手段２とを利用することができる。この場合の板状体移載搬送手段３とケース昇降支持手段２の使用手順は、上記実施形態でのケース昇降支持手段２と板状体移載搬送手段３の使用手順と逆になるだけであるから、図示及び使用手順の説明は省略する。
【００２６】
【発明の効果】
以上の実施形態で示したように本発明の制御方法に使用する板状体移載搬送装置においては、搬送用ケース内に進入するのは、搬送用ケース外で前後進移動する横動体に後端部が支持された１枚の板状体支持搬送板だけであるから、従来の３段伸縮式の出退昇降移動荷移載具を利用する場合のように、搬送用ケース内に摺動部が入り込むことがなく、従って、当該摺動部から発生する磨耗粉等の塵埃が下側の板状体表面に付着する恐れが解消し、クリーンな環境を維持することが容易になる。
【００２７】
又、搬送用ケース内での上下の板状体間には、１枚の板状体支持搬送板のみが進入し得るだけの空間を確保すれば良いので、搬送用ケースの高さを高くすることなく収容し得る板状体の枚数を多くすることが可能になる。勿論、板状体の左右両側辺を挟んで水平に出し入れする挟持搬送方式のものを採用する場合よりも装置全体の構成が簡単で安価に実施することができるだけでなく、搬送用ケース内での板状体の支持構造が簡単になる。更に、板状体支持搬送板は、一定レベルで前後進移動する横動体の後端部を支持させるだけであって、当該横動体を昇降移動させるものではないため、薄板で構成しても昇降時に上下に揺れ動く恐れがない。換言すれば、薄板から成る板状体支持搬送板を使用することが容易になり、搬送用ケース内の各段板状体の下側に確保しなければならない空間の高さを低くし、搬送用ケースの収納効率を高めることができる。
【００２８】
そして上記の板状体移載搬送装置を使用する本発明の制御方法によれば、板状体支持搬送板と昇降コンベヤとの間のケース外板状体移載位置が、当該板状体支持搬送板が支持する板状体の一部は搬送用ケース内にあるが当該板状体の重心位置は前記昇降コンベヤの板状体支持領域内にある位置となるように、横動体（板状体支持搬送板）の往復動と前記昇降コンベヤの昇降とを制御するのであるから、図４及び図５に基づいて説明した制御方法と比較して、使用する板状体移載搬送装置の板状体移載搬送手段の全長を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】装置全体の一部切り欠き側面図である。
【図２】装置全体の平面図である。
【図３】ケース昇降支持手段の側面図である。
【図４】板状体支持搬送板がケース内の板状体移載位置まで進入した状態を示す説明図である。
【図５】Ａ図は板状体支持搬送板がケース内から板状体を持ち上げて引き出した状態を示す説明図であり、Ｂ図はその板状体を昇降コンベヤ上に乗り移した状態を示す説明図である。
【図６】別の実施形態に於いて、板状体支持搬送板がケース外の板状体移載位置まで後退移動した状態を示す説明図である。
【図７】同実施形態に於いて、板状体支持搬送板上の板状体を昇降コンベヤ上に乗り移した状態を示す説明図である。
【図８】同実施形態に於いて、板状体支持搬送板を後退限位置まで後退させ且つ昇降コンベヤで板状体を搬出する状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１ 搬送ライン
２ ケース昇降支持手段
３ 板状体移載搬送手段
４ センタリング搬送手段
５ 搬送用ケース
６ 昇降駆動手段
７ 昇降駆動ローラーコンベヤ
１３ 横動体
１４ 板状体支持搬送板
１５ 昇降コンベヤ
１９Ａ，１９Ｂ 駆動ローラーコンベヤ
２０ 昇降駆動手段
２１ 駆動ローラーコンベヤ
２２ センタリング手段
２３ａ，２３ｂ 昇降ローラーレール
２４ａ，２４ｂ 中央寄せ板

Claims (2)

1. 板状体を上下複数段に、各別に水平横方向に持ち上げ引き出し可能に支持した搬送用ケースを、搬送ライン上の定位置で昇降可能に支持するケース昇降支持手段と、当該ケース昇降支持手段の横側方位置に配設された板状体移載搬送手段とから成り、板状体移載搬送手段は、前記ケース昇降支持手段上に支持された搬送用ケースに隣接する前進限位置と後退限位置との間を一定レベルに於いて水平往復移動可能な横動体と、この横動体に後端部が片持ち状に支持された板状体支持搬送板と、昇降コンベヤとから成り、板状体支持搬送板は、前記横動体の前進移動により搬送用ケース内の板状体移載位置まで進入すると共に、前記横動体の後退移動により前記搬送用ケース内から脱出するものであり、前記昇降コンベヤは、前記板状体支持搬送板の支持レベルより低い下位置と当該支持レベルより高い上位置との間で昇降する板状体移載搬送装置の制御方法であって、前記板状体支持搬送板と前記昇降コンベヤとの間のケース外板状体移載位置が、当該板状体支持搬送板が支持する板状体の一部は搬送用ケース内にあるが当該板状体の重心位置は前記昇降コンベヤの板状体支持領域内にある位置となるように、前記横動体の往復動と前記昇降コンベヤの昇降とを制御することを特徴とする、板状体移載搬送装置の制御方法。
2. 前記横動体を含む板状体支持搬送板の全長を前記板状体の全長とほぼ等しくなるように構成した板状体移載搬送装置を使用することを特徴とする、請求項１に記載の板状体移載搬送装置の制御方法。

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