JP3609713B2 - 車両用発進クラッチの制御装置 - Google Patents
車両用発進クラッチの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3609713B2 JP3609713B2 JP2000338993A JP2000338993A JP3609713B2 JP 3609713 B2 JP3609713 B2 JP 3609713B2 JP 2000338993 A JP2000338993 A JP 2000338993A JP 2000338993 A JP2000338993 A JP 2000338993A JP 3609713 B2 JP3609713 B2 JP 3609713B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- clutch
- control
- torque
- accelerator pedal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 34
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims description 30
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 claims description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D48/00—External control of clutches
- F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
- F16D48/08—Regulating clutch take-up on starting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/20—Reducing vibrations in the driveline
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D48/00—External control of clutches
- F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
- F16D48/066—Control of fluid pressure, e.g. using an accumulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0638—Engine speed
- B60W2510/0642—Idle condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/02—Clutches
- B60W2710/021—Clutch engagement state
- B60W2710/022—Clutch actuator position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/02—Clutches
- B60W2710/027—Clutch torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/302—Signal inputs from the actuator
- F16D2500/3026—Stroke
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/304—Signal inputs from the clutch
- F16D2500/30406—Clutch slip
- F16D2500/30407—Clutch slip change rate
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/304—Signal inputs from the clutch
- F16D2500/3042—Signal inputs from the clutch from the output shaft
- F16D2500/30426—Speed of the output shaft
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/306—Signal inputs from the engine
- F16D2500/3067—Speed of the engine
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/31—Signal inputs from the vehicle
- F16D2500/3108—Vehicle speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/314—Signal inputs from the user
- F16D2500/31406—Signal inputs from the user input from pedals
- F16D2500/31426—Brake pedal position
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/30—Signal inputs
- F16D2500/314—Signal inputs from the user
- F16D2500/31406—Signal inputs from the user input from pedals
- F16D2500/3144—Accelerator pedal position
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
- F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
- F16D2500/70452—Engine parameters
- F16D2500/70462—Opening of the throttle valve
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
- F16D2500/706—Strategy of control
- F16D2500/7061—Feed-back
- F16D2500/70615—PI control
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
- F16D2500/706—Strategy of control
- F16D2500/7061—Feed-back
- F16D2500/70626—PID control
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
- F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
- F16D2500/71—Actions
- F16D2500/7107—Others
- F16D2500/7109—Pulsed signal; Generating or processing pulsed signals; PWM, width modulation, frequency or amplitude modulation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/14—Inputs being a function of torque or torque demand
- F16H59/18—Inputs being a function of torque or torque demand dependent on the position of the accelerator pedal
- F16H59/22—Idle position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、アクチュエータにより伝達トルク容量を任意に制御可能とした車両用発進クラッチの制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の制御装置として、特公平6−67695号公報により、アクセルペダルが実質的に踏込まれていないパワーオフ走行時に、発進クラッチの伝達トルク容量がその時点でのエンジン回転数に応じたエンジン吸収トルク分のトルクを伝達するのに必要な値になるようにアクチュエータを制御するものが知られている。これによれば、パワーオフ走行時にもパワーオン走行時と同様に発進クラッチを完全締結状態に維持するものと異り、急ブレーキをかけたときに発進クラッチを瞬時に遮断して、エンストを防止できる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来例のものでは、パワーオフ走行中にアクセルペダルが急激に踏込まれたとき、発進クラッチを完全締結状態に移行させるべく発進クラッチの伝達トルク容量を漸増する制御を行うが、アクセルペダルが踏込まれてもエンジンの出力トルクは直ちには立上らず、この応答遅れ時間内に発進クラッチの伝達トルク容量が或る程度増加してしまう。そして、通常の手動変速機の機械式摩擦クラッチから成る発進クラッチの制御に上記従来例を適用すると、エンジンの出力トルクが立上ったとき駆動輪の駆動トルクが発進クラッチを介してのトルク伝達で急に立上り、車体のサージ振動(前後振動)が発生する場合がある。
【0004】
本発明は、以上の点に鑑み、パワーオフ走行中にアクセルペダルを急激に踏込んだときのサージ振動の発生を防止できるようにした発生クラッチの制御装置を提供することを課題としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、本発明は、アクチュエータにより伝達トルク容量を任意に制御可能とした車両用発進クラッチの制御装置において、アクセルペダルが踏込まれているパワーオン走行時に、発進クラッチがエンジンの出力トルクを完全に伝達し得る状態になるようにアクチュエータを制御する第1の制御手段と、アクセルペダルが踏込まれていないパワーオフ走行時に、エンジン回転数に対応するエンジン吸収トルクの基準値に所定の安全率を乗算した値をエンジン吸収トルクの設定値として、発進クラッチの伝達トルク容量がエンジン吸収トルクの設定値に等しくなるようなアクチュエータの制御量を制御目標値に設定し、発進クラッチの滑り率を検出して、この滑り率が所定値以下になるように制御目標値をフィードバック補正しつつアクチュエータを制御する第2の制御手段と、パワーオフ走行中にアクセルペダルが踏込まれたとき、発進クラッチをエンジンの出力トルクを完全に伝達し得る状態に移行させるべく発進クラッチの伝達トルク容量が漸増するようにアクチュエータを制御する第3の制御手段と、第3の制御手段による制御の開始をアクセルペダルの踏込み後の所定時期まで遅らせる遅延手段とを備えている。
【0006】
本発明によれば、第3の制御手段による伝達トルク容量の漸増制御の開始時期がアクセルペダルの踏込み時点に対し遅延されるため、エンジンの出力トルクの立上りが遅れても、出力トルクの立上り時点において発進クラッチの伝達トルク容量は左程大きくなっておらず、発進クラッチの滑りを生ずる。その後、発進クラッチの伝達トルク容量が増加するのに伴い、エンジンの出力トルクのうち発進クラッチを介して駆動輪に伝達されるトルクの割合が増す。従って、パワーオフ走行中にアクセルペダルの急な踏込みを行っても、駆動輪の駆動トルクは緩やかに立上ることになり、サージ振動の発生が防止される。尚、前記所定時期は、アクセルペダルの踏込み時点からの経過時間で決定しても良く、また、エンジン出力トルクを検出してこれが発進クラッチの伝達トルク容量を上回ったときを所定時期としても良い。
【0007】
ところで、エンジン吸収トルクは、エンジンを逆駆動するのに必要なトルクに等しく、エンジン回転速度に応じて変化するが、エンジン温度、電気負荷、エンジンのなじみ状態、油量、油種、油面の傾き等によっても変化し、正確な値を設定することは困難である。そのため、上記従来例では、パワーオフ走行時に発進クラッチの伝達トルク容量がエンジン回転数に対応するエンジン吸収トルクの基準値より或る程度高い値、例えば、基準値に比較的大きな安全率を乗算した値になるように制御し、エンジン吸収トルクの実際値が基準値より若干大きくなっても発進クラッチの滑りを生じないようにしているはずである。というのは、安全率を小さく取ると、エンジン吸収トルクの実際値が発進クラッチの伝達トルク容量を上回り、発進クラッチの滑りを生じてエンジンブレーキの効果低減や耐久性を損う可能性があるため、安全率を比較的大きく取ることが必要になるからである。その結果、パワーオフ走行時における発進クラッチの伝達トルク容量が比較的大きくなり、急ブレーキ時に発進クラッチの遮断が遅れ、エンストを生ずる可能性がある。
【0008】
これに対し、エンジン回転数に対応するエンジン吸収トルクの基準値に所定の安全率を乗算した値をエンジン吸収トルクの設定値として、発進クラッチの伝達トルク容量がエンジン吸収トルクの設定値に等しくなるようなアクチュエータの制御量を制御目標値に設定し、発進クラッチの滑り率を検出して、この滑り率が所定値以下になるように制御目標値をフィードバック補正しつつアクチュエータを制御する第2の制御手段によって、安全率を比較的小さく取っても、発進クラッチにとって好ましくない過度の滑りを生ずることはない。その結果、パワーオフ走行時における発進クラッチの伝達トルク容量を必要最小限に抑えることができ、上記の不具合を防止できる。
【0009】
ところで、第3の制御手段による制御が開始されるまで、発進クラッチの伝達トルク容量をアクセルペダルの踏込み直前の値に維持しておくことも考えられるが、サージ振動の発生を確実に防止するには、第3の制御手段による制御開始時の伝達トルク容量をできるだけ低くしておくべきである。そのため、アクセルペダルの踏込み後に発進クラッチの伝達トルク容量をエンジン回転数がアイドリング回転数より若干高い1000rpm付近であるときのエンジン吸収トルクに相当する値に一定時間維持した後に前記第3の制御手段による制御を開始するように遅延手段を構成することが望ましい。
【0010】
尚、後記する実施形態において、上記第1の制御手段に相当するのは図4のS2のステップ、上記第2の制御手段に相当するのは図4のS4〜S6、S11、S12のステップ、上記第3の制御手段に相当するのは図4のS18、S19のステップ、上記遅延手段に相当するのは、図4のS14〜S17のステップである。
【0011】
【発明の実施の形態】
図1を参照して、1はエンジンであり、エンジン1からの動力を発進クラッチ2と変速機3とを介して車両の駆動輪4に伝達するようにしている。エンジン1には、メインコントローラ5により制御される燃料噴射弁6が設けられており、また、エンジン1のスロットルバルブ7はメインコントローラ5によりモータ8を介して開度制御される。
【0012】
発進クラッチ2は、クラッチペダル付きの車両で用いる機械式摩擦クラッチを流用しており、常時はダイヤフラムスプリング2aの付勢力で締結され、レリーズフォーク2bによりレリーズベアリング2cを介してダイヤフラムスプリング2aを押し込んだとき遮断される。そして、レリーズフォーク2bにアクチュエータたる油圧シリンダ9のピストンロッド9aを当接させ、油圧シリンダ9によりレリーズフォーク2bを操作して発進クラッチ2の伝達トルク容量を任意に制御可能としている。油圧シリンダ9用の油圧回路10は、図2に示す如く、油圧シリンダ9への給排油を制御する、クラッチコントローラ11で制御される電磁式の制御弁101を備えており、制御弁101に連なる給油路102に、クラッチコントローラ11で制御されるモータ103aを駆動源とする電動ポンプ103からの吐出油をチェック弁104を介して供給している。給油路102には、リリーフ弁105とアキュムレータ106と油圧センサ107とが接続されており、油圧センサ107からの信号をクラッチコントローラ11に入力し、油圧センサ106で検出した給油路102の油圧が所定のライン圧を下回ったとき、ライン圧に達するまで電動ポンプ103を駆動するようにしている。
【0013】
油圧シリンダ9には、ピストンロッド9aのストローク位置を検出するポジションセンサ9bが付設されており、該センサ9bからの信号をクラッチコントローラ11に入力し、メインコントローラ5で後記する如く算出してクラッチコントローラ11に送信する目標位置にピストンロッド9aのストローク位置が一致するように制御弁101のフィードバック制御を行う。その詳細は図3に示す通りであり、目標位置とポジションセンサ9bで検出したピストンロッド9aの実位置との偏差を求め、この偏差を零にするのに必要な油圧シリンダ9内の油の増減量をPID制御によって求める。次に、この増減量分の油を単位時間で給排油するための流量を目標流量として算出し、制御弁101の電流−流量特性マップから目標流量に対応する目標電流値を求める。また、制御弁101のソレノイド101aに接続したシャント抵抗101bによりソレノイド101aに流れる実電流値を検出して、目標電流値と実電流値との偏差を求め、この偏差を零にするのに必要な電流値をPI制御によって求めた後、PWM変換してソレノイド101aに通電する。
【0014】
メインコントローラ5には、アクセルペダル12の踏込み量(以下、アクセル開度θAPと記す)を検出するアクセルセンサ12aからの信号と、ブレーキペダル13の踏込みを検出するブレーキスイッチ13aからの信号と、エンジン回転数Neを検出する回転センサ14からの信号と、発進クラッチ2の出力側回転数Nmを検出する回転センサ15からの信号と、車速Vを検出する車速センサ16からの信号とが入力されており、これら信号に基づいて燃料噴射弁6やスロットルバルブ7の制御を行うと共に、発進クラッチ2の制御を行う。
【0015】
車両の発進時は発進クラッチ2の伝達トルク容量を漸増する制御を行い、ブレーキペダル13を踏込んだときは発進クラッチ2を遮断する制御を行う。また、走行中は、図4に示す如く、車速Vが所定速度YV以上か否かを判別し(S1)、V≧YVであれば、発進クラッチ2がエンジン出力トルクを完全に伝達する状態、即ち、発進クラッチ2の伝達トルク容量(クラッチトルク)がエンジン出力トルク以上になるピストンロッド9のストローク位置を目標位置としてクラッチコントローラ11に送信する(S2)。
【0016】
V<YVであれば、アクセル開度θACが全閉に近い極く低開度に設定した所定開度Yθ以上になっているか否かを判別し(S3)、θAC<Yθのとき、即ち、アクセルペダル12が実質的に踏込まれていないパワーオフ走行時は、その時点でのエンジン回転数Neに対応するエンジン吸収トルクの基準値を求める(S4)。エンジン吸収トルクは、エンジン1を逆駆動するのに必要なトルクであり、ベンチ計測で予め測定したNeとエンジン吸収トルクとの関係を示すマップからNeに対応するエンジン吸収トルクの基準値を検索する。
【0017】
次に、この基準値に所定の安全率(例えば1.2)を乗算して、この値をエンジン吸収トルクの設定値とし(S5)、発進クラッチ2の伝達トルク容量とピストンロッド9aのストローク位置との関係を示すマップからエンジン吸収トルクの設定値に対応するピストンロッド9aのストローク位置を吸収トルク位置として検索する(S6)。S4〜S6での処理をブロック線図で示すと図5のようになる。
【0018】
次に、第1フラグF1が「1」にセットされているか否かを判別する(S7)。第1フラグF1はアクセルペダル12が踏込まれているパワーオン走行時に後記する如く「0」にリセットされており、そのため、アクセル戻しでθAC<Yθになった当初はS7のステップで「NO」と判別される。この場合は、ピストンロッド9aをクラッチトルクがエンジン出力トルク以上になる位置からS6のステップで求めた吸収トルク位置に徐々に変位させるランプ制御を行うため、クラッチトルクがエンジン出力トルク以上になる位置から吸収トルク位置に向けて徐々に変化するランプ制御位置を算出し(S8)、このランプ制御位置を目標位置としてクラッチコントローラ11に送信する(S9)。
【0019】
そして、ランプ制御終了後に第1フラグF1を「1」にセットすると共に、第2フラグF2を「0」にリセットする(S10)。かくて、ランプ制御終了後はS7のステップで「YES」と判定され、この場合は、S6のステップで求めた吸収トルク位置を目標位置としてクラッチコントローラ11に送信する(S11)。次にNe,Nmの検出値から発進クラッチ2の滑り率を表わす値として発進クラッチ2の速度比e=Nm/Neを演算し、この速度比eに基づくフィードバック補正を行う(S12)。その詳細は図6に示す通りであり、検出した速度比eが速度比の目標範囲、例えば、1.0≦e≦1.04から外れたとき、速度比の偏差に応じたピストンロッド9aのストローク位置の補正量をゲイン変換またはマップ検索で求め、この補正量を目標位置に加算して、目標位置をフィードバック補正する。これによれば、エンジン吸収トルクの実際値が設定値を上回って発進クラッチ2の滑りを生じても、フィードバック補正により滑りが抑制され、発進クラッチ2のエンジンブレーキ効果低減や耐久性に対する不具合を極力減らすことができる。そのため、エンジン吸収トルクの設定値を求める際の安全率を小さく設定でき、パワーオフ走行時における発進クラッチ2の伝達トルク容量を必要最小限に抑えて、急ブレーキ時の発進クラッチ2の遮断遅れによるエンストの発生を確実に防止できる。
【0020】
S3のステップでθAC≧Yθと判別されたときは、先ず、第2フラグF2が「1」にセットされているか否かを判別する(S13)。第2フラグF2は、パワーオフ走行時にS10のステップで「0」にリセットされており、そのため、パワーオフ走行中にアクセルペダル12を踏込んだ当初はS13のステップで「NO」と判定される。この場合は、発進クラッチ2の伝達トルク容量とピストンロッド9aのストローク位置との関係を求すマップから、エンジン回転数がアイドリング回転数より若干高い1000rpm付近であるときのエンジン吸収トルクに対応するピストンロッド9aのストローク位置をクラッチ一定保持位置として検索する(S14)。そして、ピストンロッド9aをθAC≧Yθになる直前のストローク位置からクラッチ一定保持位置に徐々に変化させるランプ制御を行うため、直前のストローク位置からクラッチ一定保持位置に向けて徐々に変化するランプ制御位置を算出し(S15)、このランプ制御位置を目標位置としてクラッチコントローラ11に送信する(S16)。そして、ランプ制御の終了時点から所定時間tが経過するまで、クラッチコントローラ11に送信する目標位置をクラッチ一定保持位置に維持する(S17)。
【0021】
所定時間tが経過したときは、ピストンロッド9aを、クラッチ一定保持位置からクラッチトルクがエンジン出力トルク以上になる位置に徐々に変位させるランプ制御を行うため、クラッチ一定保持位置からクラッチトルクがエンジン出力トルク以上になる位置に向けて徐々に変化するランプ制御位置を算出し(S18)、このランプ制御装置を目標位置としてクラッチコントローラ11に送信する(S19)。そして、ランプ制御終了後に第1フラグF1を「0」にリセットすると共に第2フラグF2を「1」にセットする(S20)。かくて、ランプ制御終了後はS13のステップで「YES」と判定され、この場合はS2のステップに進み、クラッチトルクがエンジン出力トルク以上になる位置を目標位置としてクラッチコントローラ11に送信する。
【0022】
図7は図4の制御による発進クラッチ2の伝達トルク容量(クラッチトルク)の変化を示しており、図中Aの領域がS11、S12のステップによる制御域、Bの領域がS15、S16のステップによる制御域、Cの領域がS17のステップによる制御域、Dの領域がS18、S19のステップによる制御域、Eの領域がS2のステップによる制御域である。ここで、エンジン1の軸トルクはθAC<Yθのパワーオフ走行時に負のエンジン吸収トルクになり、アクセルペダル12の踏込み後Bの領域で負の値から零になる。然し、エンジン1から正のトルクが出力されるまでには応答遅れがあり、特に、本実施形態のようにスロットルバルブ7をアクセルペダル12に直結せずにモータ8を介して制御するものでは、吸入空気の流動遅れに加えてスロットルバルブ7の動作遅れも生じ、エンジン1の出力トルクの立上りの遅れはかなり大きくなる。
【0023】
ここで、本実施形態では、アクセルペダル12の踏込み後、B,Cの領域でクラッチトルクを所定の低トルクに減少させて所定時間t維持した後に、クラッチトルクを漸増するDの領域の制御が開始されることになり、エンジン1の出力トルクの立上りが遅れても、出力トルクの立上り時点におけるクラッチトルクは未だ低いため、発進クラッチ2の滑りを生じ、変速機3を介して、駆動輪4に伝達されるのは出力トルクのうちの極く一部になる。その後、クラッチトルクの増加に伴いエンジン1の出力トルクのうち、駆動輪4に伝達されるトルクの割合が増す。従って、パワーオフ走行中にアクセルペダル12の急な踏込みを行っても、駆動輪4の駆動トルクは緩やかに立上ることになり、サージ振動の発生が防止される。
【0024】
また、本実施形態では、所定車速YV以上の高速走行時はθAC<Yθになっても発生クラッチ2を完全締結状態に維持している。これは、高速走行時は各回転体の慣性力が十分に大きくなっているため、アクセルペダル12の急な踏込みを行ってもサージ振動は発生しないからである。
【0025】
尚、本発明はスロットルバルブ7をアクセルペダル12で直接操作する場合にも適用でき、この場合、アクセル開度θACに代えて図4のS3のステップでの判別処理をスロットルバルブ7の開度に基づいて行うようにしても良い。
【0026】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、パワーオフ走行中にアクセルペダルを急に踏込んでも駆動輪の駆動トルクは緩やかに立上り、サージ振動の発生を有効に防止できる。また、パワーオフ走行時における発進クラッチの伝達トルク容量を必要最小限に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明装置の一例のブロック図
【図2】発進クラッチのアクチュエータ用油圧回路を示す図
【図3】クラッチコントローラの制御内容を示すブロック線図
【図4】走行中の発進クラッチの制御を示すフローチャート
【図5】図4のS4〜S6のステップでの処理内容を示すブロック線図
【図6】図4のS12のステップの処理内容を示すブロック線図
【図7】図4の制御による発進クラッチの伝達トルク容量(クラッチトルク)の変化をエンジントルク及びアクセル開度の変化と共に示したタイムチャート
【符号の説明】
1 エンジン
2 発進クラッチ
5 メインコントローラ(第1乃至第3の制御手段及び遅延手段)
9 油圧シリンダ(アクチュエータ)
11 クラッチコントローラ
12 アクセルペダル
Claims (2)
- アクチュエータにより伝達トルク容量を任意に制御可能とした車両用発進クラッチの制御装置において、
アクセルペダルが踏込まれているパワーオン走行時に、発進クラッチがエンジンの出力トルクを完全に伝達し得る状態になるようにアクチュエータを制御する第1の制御手段と、
アクセルペダルが踏込まれていないパワーオフ走行時に、エンジン回転数に対応するエンジン吸収トルクの基準値に所定の安全率を乗算した値をエンジン吸収トルクの設定値として、発進クラッチの伝達トルク容量がエンジン吸収トルクの設定値に等しくなるようなアクチュエータの制御量を制御目標値に設定し、発進クラッチの滑り率を検出して、この滑り率が所定値以下になるように制御目標値をフィードバック補正しつつアクチュエータを制御する第2の制御手段と、
パワーオフ走行中にアクセルペダルが踏込まれたとき、発進クラッチをエンジンの出力トルクを完全に伝達し得る状態に移行させるべく発進クラッチの伝達トルク容量が漸増するようにアクチュエータを制御する第3の制御手段と、
第3の制御手段による制御の開始をアクセルペダルの踏込み後の所定時期まで遅らせる遅延手段とを備える、
ことを特徴とする車両用発進クラッチの制御装置。 - 前記遅延手段は、アクセルペダルの踏込み後に発進クラッチの伝達トルク容量をエンジン回転数が1000rpm付近であるときのエンジン吸収トルクに相当する値に一定時間維持した後に前記第3の制御手段による制御を開始するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の車両用発進クラッチの制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000338993A JP3609713B2 (ja) | 2000-11-07 | 2000-11-07 | 車両用発進クラッチの制御装置 |
DE60113791T DE60113791T2 (de) | 2000-11-07 | 2001-11-06 | Steuerung für die Anfahrkupplung eines Fahrzeuges |
EP01126299A EP1219850B1 (en) | 2000-11-07 | 2001-11-06 | Vehicle starting clutch control device |
US09/986,088 US6767311B2 (en) | 2000-11-07 | 2001-11-07 | Vehicle starting clutch control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000338993A JP3609713B2 (ja) | 2000-11-07 | 2000-11-07 | 車両用発進クラッチの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002147500A JP2002147500A (ja) | 2002-05-22 |
JP3609713B2 true JP3609713B2 (ja) | 2005-01-12 |
Family
ID=18814122
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000338993A Expired - Fee Related JP3609713B2 (ja) | 2000-11-07 | 2000-11-07 | 車両用発進クラッチの制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6767311B2 (ja) |
EP (1) | EP1219850B1 (ja) |
JP (1) | JP3609713B2 (ja) |
DE (1) | DE60113791T2 (ja) |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE524456C2 (sv) * | 2002-07-05 | 2004-08-10 | Volvo Lastvagnar Ab | Förfarande och anordning för styrning av lamellkoppling |
EP1428716A3 (en) * | 2002-12-12 | 2008-10-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Output control apparatus of internal combustion engine and clutch control device |
ITBO20030002A1 (it) * | 2003-01-02 | 2004-07-03 | Ferrari Spa | Metodo ed unita' per il controllo di una frizione |
JP2005112021A (ja) * | 2003-10-03 | 2005-04-28 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両の発進制御装置 |
US7484429B2 (en) * | 2005-05-10 | 2009-02-03 | Eaton Corporation | Closed loop adaptive fluid control system and method |
JP4289359B2 (ja) * | 2006-02-23 | 2009-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用自動クラッチの制御装置 |
BRPI0621458B1 (pt) * | 2006-03-02 | 2018-11-06 | Volvo Lastvagnar Ab | "método e dispositivo para controle de uma embreagem de disco" |
DE102006056515A1 (de) * | 2006-11-30 | 2008-06-05 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Ansteuerung einer Kupplung |
US7746619B2 (en) * | 2007-04-27 | 2010-06-29 | Sendec Corporation | Soft start clutch controller |
US8320096B2 (en) * | 2007-04-27 | 2012-11-27 | Global Digital Instruments Llc | Soft start clutch controller |
JP2009041695A (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 自動クラッチの制御装置 |
DE102007051857B3 (de) * | 2007-10-30 | 2009-04-23 | Siemens Ag | Regeleinrichtung zum Positionsregeln einer Hydraulikzylindereinheit mit Linearisierungseinheit |
US8398526B2 (en) * | 2008-01-17 | 2013-03-19 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle launch using a transmission clutch |
GB2462844B (en) | 2008-08-21 | 2011-04-20 | Cambridge Display Tech Ltd | Organic electroluminescent device |
JP2010096235A (ja) * | 2008-10-15 | 2010-04-30 | Toyota Motor Corp | クラッチの制御装置 |
JP5262811B2 (ja) | 2008-10-31 | 2013-08-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のバネ上制振制御装置 |
GB2471653A (en) * | 2009-06-30 | 2011-01-12 | Meritor Technology Inc | A method of controlling a fluid level around a transmission gear |
DE102010025518A1 (de) * | 2010-06-29 | 2011-12-29 | Voith Patent Gmbh | Verfahren zum Regeln eines Funktionswerts einer hydrodynamischen Komponents |
US8968153B1 (en) * | 2013-08-08 | 2015-03-03 | Ford Global Technologies, Llc | Method of operating a transmission |
DE102013017226A1 (de) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | Getrag Getriebe- Und Zahnradfabrik Hermann Hagenmeyer Gmbh & Cie Kg | Kupplungseinrichtung, Verfahren zum Betrieb der Kupplungseinrichtung, sowie Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges mit der Kupplungseinrichtung und zur Durchführung des Verfahrens zum Betrieb der Kupplungseinrichtung |
KR102391009B1 (ko) * | 2017-09-25 | 2022-04-27 | 현대자동차주식회사 | 차량의 클러치 제어방법 |
KR102476379B1 (ko) * | 2018-01-02 | 2022-12-12 | 현대자동차주식회사 | Dct 차량의 가속 제어 방법 |
DE112020001600T5 (de) * | 2019-03-28 | 2021-12-16 | Honda Motor Co., Ltd. | Kupplungssteuerungsvorrichtung |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0729569B2 (ja) * | 1983-06-29 | 1995-04-05 | いすゞ自動車株式会社 | 自動クラッチ制御装置 |
GB8723547D0 (en) * | 1987-10-07 | 1987-11-11 | Automotive Prod Plc | Clutch control |
EP0392732A1 (en) * | 1989-04-14 | 1990-10-17 | Eaton Corporation | Automatic mechanical transmission start control system |
DE4100372A1 (de) * | 1991-01-09 | 1992-07-16 | Fichtel & Sachs Ag | Anordnung zur regelung des schlupfs einer automatisierten reibungskupplung |
JPH0667695A (ja) | 1991-04-04 | 1994-03-11 | Fuji Xerox Co Ltd | 音声認識方法および音声認識装置 |
US5293316A (en) * | 1991-10-07 | 1994-03-08 | Eaton Corporation | Closed loop launch and creep control for automatic clutch |
US5275267A (en) * | 1991-10-07 | 1994-01-04 | Eaton Corporation | Closed loop launch and creep control for automatic clutch with robust algorithm |
GB9421324D0 (en) * | 1994-10-22 | 1994-12-07 | Automotive Products Plc | Clutch control system |
JP2784500B2 (ja) * | 1995-08-31 | 1998-08-06 | 本田技研工業株式会社 | 発進クラッチ制御装置 |
US6165104A (en) * | 1995-12-29 | 2000-12-26 | Robert Bosch Gmbh | System for controlling a clutch and/or a motor of a vehicle |
US5630773A (en) * | 1996-02-02 | 1997-05-20 | Eaton Corporation | Method and apparatus for slip mode control of automatic clutch |
US6364813B1 (en) * | 1997-04-16 | 2002-04-02 | Transmisiones Tsp, S.A. De C.V. | Method and apparatus for operating a clutch in an automated mechanical transmission |
US5980428A (en) * | 1998-11-13 | 1999-11-09 | Eaton Corporation | Vehicle launch automated master clutch control |
US6071211A (en) * | 1998-11-18 | 2000-06-06 | Eaton Corporation | Idle drive torque control for automated vehicle master clutch |
-
2000
- 2000-11-07 JP JP2000338993A patent/JP3609713B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-11-06 EP EP01126299A patent/EP1219850B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-06 DE DE60113791T patent/DE60113791T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-11-07 US US09/986,088 patent/US6767311B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE60113791D1 (de) | 2006-02-16 |
US6767311B2 (en) | 2004-07-27 |
EP1219850B1 (en) | 2005-10-05 |
US20020055415A1 (en) | 2002-05-09 |
DE60113791T2 (de) | 2006-07-06 |
JP2002147500A (ja) | 2002-05-22 |
EP1219850A2 (en) | 2002-07-03 |
EP1219850A3 (en) | 2003-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3609713B2 (ja) | 車両用発進クラッチの制御装置 | |
EP0707998B1 (en) | Apparatus for controlling slip amount of motor vehicle clutch during vehicle starting | |
JP4358130B2 (ja) | 自動変速機の油圧制御装置 | |
US8090499B2 (en) | Anti-rollback control via grade information for hybrid and conventional vehicles | |
EP1196689B1 (en) | Vehicle idling stop system | |
EP1783393A2 (en) | Control device and control method for vehicle | |
JPH106818A (ja) | トルク伝達系の制御装置及び方法 | |
RU2268830C2 (ru) | Устройство и способ для автоматизированного управления сцеплением | |
US8396647B2 (en) | Control apparatus and method of controlling internal combustion engine mounted on vehicle | |
JP3975693B2 (ja) | エンジン自動停止/再始動車両 | |
US20190118820A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JPH08189395A (ja) | エンジンの自動始動停止装置 | |
JPS593140A (ja) | 内燃機関の回転数制御装置 | |
JP3815312B2 (ja) | 車両のエンジン自動停止・自動再始動装置 | |
US9168910B2 (en) | Control apparatus for vehicle | |
JP4711661B2 (ja) | 変速制御装置、クラッチ制御装置及び車両制御装置 | |
JP2005098392A (ja) | トルクコンバータの油圧制御装置 | |
JP3737281B2 (ja) | 坂道発進補助装置 | |
JP2004251253A (ja) | 内燃機関の自動停止始動制御装置 | |
JP5387784B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2003014101A (ja) | トルクコンバータのロックアップ制御装置 | |
JP4696658B2 (ja) | パワートレーンの制御装置 | |
JP6776048B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
KR100507140B1 (ko) | 수동 변속기 차량의 엔진 제어 장치 및 그 방법 | |
JP3146676B2 (ja) | 自動変速装置付車両におけるエンジンの出力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040413 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040603 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040914 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041014 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071022 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081022 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081022 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091022 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091022 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101022 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101022 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111022 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111022 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121022 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |