JP3601743B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、選択された目的地までの経路検索及び経路誘導を行うナビゲーション装置に関し、特に車載電話装置や無線通信機等の通信装置が接続されたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）による位置検出技術を使用したナビゲーション装置の発達は目覚ましいものがある。特に、近年では、目的地までの経路誘導だけでなく、例えば特開平８−６８６５０号に開示されているように、ナビゲーション装置と通信装置とを接続したシステムをそれぞれ搭載した複数の移動体間において通信装置を介して互いの位置情報及びメッセージを交換し、表示する手法が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例においては、例えば、先行する他移動体を自移動体にて追走しているようなときに、自移動体の走行速度が他移動体の走行速度と比較して大きい場合、通信周期、ディスプレイの画面更新周期、自移動体と他移動体との位置関係によっては、自移動体のディスプレイ上における表示が他移動体が進路変更したことをすぐには表示できない。そのため、自移動体のドライバは、他移動体を追い抜いてしまったり、先行する他移動体が進路変更していた場合には他の方向へ走行していくことになる、といった不都合が発生する可能性がある。
【０００４】
そこで本発明は、通信装置が接続されたナビゲーション装置であって、自移動体と他移動体との位置関係または走行状態に応じて通信周期を変更するナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は以下の構成を特徴とする。
【０００７】
即ち、他移動体との通信を行う通信手段が接続されたナビゲーション装置であって、自ナビゲーション装置が搭載された自移動体の速度情報に基づいて、前記通信手段の通信周期を変更する通信周期変更手段を備えることを特徴とする。これらの装置により、自移動体と他移動体との位置関係または走行状態に応じて移動体間の通信周期を変更する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を代表的な移動体である自動車に適用した一実施形態を、図面を参照して説明する。はじめに、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置のハードウエアの構成を図１を参照して説明する。
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置が自動車に実装された状態の一例を示すシステム構成図である。
【００１０】
図中、２は集中制御ユニットであり、走行状態に係る各種データ（燃料残量、平均燃費、平均車速等）の算出や、以下の各構成を統括的に制御する。３は車載ＬＡＮユニットであり、例えばアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）や４輪駆動制御等の制御に必要な不図示のセンサ及び駆動部と集中制御ユニット２との所謂ローカルエリアネットワーク通信を制御する。４はＲＡＭカードドライブであり、例えば、シート位置、ミラー位置等の運転者に関する情報を記憶したＲＡＭカードのデータ読み込み／書き込み装置である。５はデータドライブであり、例えば、ＦＤ、ＭＤ、ＰＤ等のデータ記憶媒体に記憶した各種情報の読み込み／書き込み装置である。６は音声ガイド用スピーカであり、ナビゲーションコントローラ１７からの音声情報が集中制御ユニット２内の音声出力インタフェースを介して出力される。７はマイクであり、操作者の音声による指示が集中制御ユニット２内の音声認識インタフェース（不図示）を介してナビゲーションコントローラ１７に入力される。８は液晶表示等のディスプレイであり、ナビゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体の状態（車速、空調設定等）が表示される。更に、ディスプレイ８の前面には、その表示に応じてタッチ操作による入力操作が可能な、静電容量方式や赤外線方式等の入力装置を備える。尚、ディスプレイ８の表示情報のうち、運転中に常に必要な情報は、所謂ヘッドアップディスプレイ（不図示）に表示する構成としてもよい。９は車載電話としての携帯電話であり、電話アンテナ１３が接続される。１０は操作スイッチであり、集中制御ユニット２及びナビゲーションコントローラ１７への入力操作を行う。１７はナビゲーションコントローラであり、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）アンテナ１１からの位置情報とＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１９に搭載されたＣＤ−ＲＯＭの地図情報に基づいて、操作者が操作スイッチ１０等により指定した目的地までの適当な経路を検索し、ディスプレイ８上の表示及び音声ガイド用スピーカ６からの音声出力により誘導を行う。ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１９により読み出されるＣＤ−ＲＯＭの地図情報は、以下の説明におけるディスプレイ８への表示情報の基本情報である。
【００１１】
更に、ナビゲーションコントローラ１７には、図示の如く無線アンテナ２０が接続された無線送受信機２１が接続されており、後述する複数移動体間のデータ通信を行う。
【００１２】
更に好ましくは、ナビゲーションコントローラ１７に、ＶＩＣＳ対応のＦＭ多重放送を受信するＦＭチューナと、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信するビーコン信号受信機とを接続し、それらにより得られる情報を交通規制情報（所謂、ＶＩＣＳ情報）として解釈してディスプレイ８に表示し、経路誘導の際の経路検索の条件（制約条件）として使用するとよい。更に、走行経路周辺の地域情報をデータドライブ５等から入力し、表示情報に利用してもよい。尚、ＧＰＳによる自車位置の検出手法は公知なため、説明を省略する。
【００１３】
次に、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置のソフトウェアの特徴について説明する。
【００１４】
【表示画面の更新】
図２は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を示す図である。
【００１５】
図中、ディスプレイ８には、表示中の経路上に自移動体３１、他移動体３５が表示されており、それぞれ矢印によって進行方向が表わされている。また、他移動体３４は、停車していることを表わす。３６〜３８は、後述の移動体間データ通信によって当該他移動体から得られたデータである。強制受信スイッチ３２は、表示していた他移動体がディスプレイ８上に表示されなくなった場合や、他移動体の最新の現在位置をあえて知りたい場合に操作者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオンされることにより後述の所定時間周期外の通信が行われ、新たに得られた他移動体の位置情報に基づいて表示画面が更新されるものとする。緊急送信スイッチ３３は、操作者が何らかの原因により自移動体の走行を中断する場合や一旦全員で集合したい場合等に操作者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオンされることにより後述の所定時間周期外の通信が行われ、他移動体のディスプレイ上に、予め登録された例えば「ちょっと待って！」や「集合しよう！」等の所定のメッセージが表示されるものとする。尚、後述の移動体間データ通信により、例えばメッセージ３８に示すように、他移動体の入力装置によって入力された任意のメッセージやマイクを介して音声入力されたメッセージを表示（音声ガイド用スピーカ６の音声出力を併用してもよい）することもできるものとする。３９は、後述の移動体間データ通信によって得られた当該他移動体の位置情報に基づいて、互いの位置関係を模式化して表示した様子を示しており、同図の場合自移動体３１の後方３Ｋｍの位置に他移動体３４（Ｂ）が停車中、その後方２Ｋｍに他移動体３５（Ａ）が４８Ｋｍ／ｈで追走していることを表わしている。ここで、移動体間距離はマップマッチングにより補間処理された道のりが好ましいが、演算処理の負荷を考慮して２点間の位置（座標）情報から算出した距離としてもよい。
【００１６】
尚、上述した画面の各表示要素は、状態の変化に応じて適当に表示色の変更、点滅表示等の強調表示が併用されるものとする。
【００１７】
次に、上述した表示画面の動作を実現するディスプレイ８の画面の更新処理を図３を参照して説明する。
【００１８】
図３は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処理が開始される。
【００１９】
図中、まず前回の画面更新から所定時間Ａが経過したかを判断し（ステップＳ１）、ＮＯの場合は緊急ＦＬがオンかどうかを判断する（ステップＳ２）。
【００２０】
ここで緊急ＦＬは、後述の送受信処理（図６）との間で受け渡しされる処理フラグであって、他移動体に搭載されているナビゲーション装置のディスプレイ８上で、緊急送信スイッチ３３（図２）がオンにされ、それに関するデータを後述の移動体間データ通信によって自移動体が受信したとき、前述の予め登録された所定のメッセージを所定の画面更新周期に関らず自移動体のディスプレイ８に表示するためのフラグである。
【００２１】
次に、ステップＳ２でＮＯの場合はステップＳ６に進み、一方ＹＥＳの場合はステップＳ３で緊急ＦＬをオフにしてステップＳ４に進む。また、ステップＳ１でＹＥＳの場合は、ナビゲーションコントローラ１７内の不図示のメモリ（ＲＡＭ）に記憶されている最新のＧＰＳ情報と他移動体との通信により受信した情報（以下、移動体間情報）とに基づいて自移動体及び他移動体の現在位置、進行方向、移動体間距離等を算出し、関連するテキストデータと共にディスプレイ８に表示する（ステップＳ４，ステップＳ５）。そしてディスプレイ８上の強制受信スイッチ３２または緊急送信スイッチ３３或は不図示の他のスイッチがオンにされたかを判断し（ステップＳ６）、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンし、一方ＹＥＳの場合はオンにされた当該スイッチの表示色の変更や、例えば「〇〇〇〇を開始します。」等の所定のメッセージを報知し（ステップＳ７）、ステップＳ１にリターンする。
【００２２】
【移動体間通信】
次に、自移動体と複数の他移動体との移動体間通信について説明する。
【００２３】
図４は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す概略図であり、このデータフォーマットが移動体間で送受信されることにより移動体間通信が実現される。
【００２４】
図中、データフォーマット４０は、以下の各フィールドにより構成される。
【００２５】
・ＩＤコード４１ ：自移動体と複数の他移動体からなる自グループを識別するグループＩＤである。
【００２６】
・情報ビット４２ ：自フィールド以降のデータが緊急のものかどうかを表わすコード、発信元の移動体ＩＤ及び後述の電話回線時に使用される送信先の移動体ＩＤ、及び発信時刻が含まれる。
【００２７】
・自移動体データ４３ ：自移動体の移動体ＩＤ、自移動体の現在位置情報、走行中／停車中コード、進行方向、及び車速が含まれる。
【００２８】
・他移動体データ４４ ：他移動体から受信したデータを該他移動体とは異なる他移動体に送信するためのフィールドであって、１つ以上の自移動体データ４３により構成されるか、または自移動体が最初に発信する場合や他移動体との位置関係により１つも含まれない場合もある。
【００２９】
・通信方式データ４５ ：他移動体同士の現在の通信方式（無線／電話）を表わすコードデータである。
【００３０】
・メッセージデータ４６ ：ディスプレイ８の入力装置によって入力された任意のメッセージやマイクを介して音声入力されたメッセージであるテキストデータである。
【００３１】
図５は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置により、複数移動体間で無線により移動体間通信が行われている様子を説明する図である。
【００３２】
図中、移動体Ａから移動体Ｄは、ある経路上を走行している。４６〜４７は、それぞれの移動体の無線通信が可能な範囲を示している。尚、実際の無線通信範囲は周囲の環境により複雑な形状となることは言うまでもない。このとき、例えば移動体Ａの送信した移動体間情報は、直接は移動体Ｄには到達しない。しかし、移動体Ｂ、移動体Ｃが自移動体のデータを付加しながら順次図４のデータフォーマットに基づいて移動体Ａの移動体間情報を中継するため、移動体Ｄは移動体Ａの移動体間情報を受信することができる。この場合、移動体間の位置関係により、同一の他移動体から送信された移動体間情報が、複数の他の他移動体から中継されて送られてくることになるが、その場合の重複するデータは情報ビットフィールド４２（図４）に含まれる発信時刻により取捨選択の判断を行う。
【００３３】
図６は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処理が開始される。
【００３４】
図中、ステップＳ１１では、他移動体との無線通信周波数の設定を行う。ステップＳ１２では、無線通信のための移動体ＩＤ、携帯電話９の電話番号を設定する。これらの設定操作は、通常の使用において変更する頻度は少ないため、変更しない場合は確認だけが容易にできる構成とすることは言うまでもない。
【００３５】
ステップＳ１３ＡからステップＳ２３は送受信ルーチンであり、無線通信の場合も電話回線による通信の場合も同様の処理となる。まず、ＧＰＳ情報を受信したかを判断し（ステップＳ１３Ａ）、ＹＥＳの場合はその受信したＧＰＳ情報をメモリに記憶し（ステップＳ１４）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方、ステップＳ１３ＡにてＮＯの場合は、移動体間情報を受信したかを判断し（ステップＳ１３Ｂ）、ＮＯの場合はステップＳ１３Ａにリターンする。一方、ステップＳ１３ＢにてＹＥＳの場合は、受信した移動体間情報を、図４のデータフォーマットに基づいて解釈することによって自グループあてかを判別し（ステップＳ１５）、ＹＥＳの場合はその移動体間情報をメモリに記憶し（ステップＳ１６）、その移動体間情報に他移動体にて緊急送信スイッチ３３がオンにされたことによる緊急送信コードが含まれているかを判断する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７でＹＥＳの場合は、前記の緊急ＦＬをオンとし（ステップＳ１８：これにより、前記の予め登録された「ちょっと待って！」や「集合しよう！」等の所定のメッセージが自移動体のディスプレイ８に表示される）、さらにその移動体間情報に他移動体にて強制受信スイッチ３２がオンにされたことによる強制受信コードが含まれているかを判断する（ステップＳ１９Ａ）。ステップＳ１７でＮＯの場合は、直接ステップＳ１９Ａに進む。そしてステップＳ１９ＡでＮＯの場合は、ステップＳ１９Ｂで前回の移動体間情報の送信から所定時間Ｂが経過したかを判断する。一方ステップＳ１９ＡでＹＥＳの場合は、所定時間Ｂの経過を待たずに送信する必要が有るため、ステップＳ２１に進む。
【００３６】
ステップＳ１９ＢでＮＯの場合は、自移動体のディスプレイ８上の緊急送信スイッチ３３が操作者によりオンにされたかを判断し（ステップＳ２０）、ＹＥＳの場合は所定のメッセージを自移動体データに付加し、ステップＳ１４でメモリに受信した移動体間情報と共に図４のデータフォーマットに基づいて送信を行い（ステップＳ２１）、ステップＳ１３Ａにリターンする。ステップＳ１９ＢでＹＥＳの場合は、自移動体データと、ステップＳ１４でメモリに受信した移動体間情報とを図４のデータフォーマットに基づいて送信し（ステップＳ２１）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方、ステップＳ２０でＮＯの場合は、自移動体のディスプレイ８上で強制受信スイッチ３２が操作者によりオンにされたかを判断し（ステップＳ２２）、ＹＥＳの場合はディスプレイ８の表示から消えてしまった当該他移動体と電話回線を接続して移動体間情報を送受信し（ステップＳ２３）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方ステップＳ２２でＮＯの場合は直接ステップＳ１３Ａにリターンする。また、ステップＳ１５でＮＯの場合に直接ステップＳ２１に進み、自移動体データと受信した移動体間情報とを送信するのは、無線通信による通信範囲を超えて長距離の相互通信を行うためである。
【００３７】
尚、ステップＳ２１において、自移動体がグループ内の他移動体の中間位置ではない場合、即ちグループの先頭、最後尾（それまでの移動体間通信によりグループ内の他移動体の現在位置は把握しているため、判断可能である）に位置する場合は、他移動体から受信したデータを改めて自移動体からは送信しないものとする。また、後述する移動体間通信の切り換え処理により電話回線による移動体間通信が行われている場合に、電話回線により通信されるデータ内容と同一のデータが無線送受信機２１から送出されるものとする。これは、他移動体から受信した移動体間情報の電界強度に応じて移動体間通信の切り換え処理を行うためである。
【００３８】
＜移動体間通信の切り換え処理＞
ところで、図５の走行状態が変化して、例えば移動体Ｂと移動体Ｃとの移動体間距離が広くなったため、無線による移動体間通信ができなくなる場合が生じる。そこで無線通信と車載電話による通信を効率良く、経済的に（車載電話をなるべく使用しないようにして）併用することにより、移動体間通信の中断を防止する切り換え処理について以下に説明する。
【００３９】
図７は、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における移動体間通信の切り換え処理を説明する図である。
【００４０】
図中、横軸は時間、縦軸は自移動体が無線通信により受信したある他移動体の電界強度を表わす。同図中の各プロットは、移動体間で無線通信または電話回線により通信が行われたことを示しており、Ｔ１は無線通信の通信周期、そしてＴ２は電話による通信周期を表わす。Ｓ１は、電界強度の低下により無線通信から電話回線による通信に切り換えるしきい値であり、実際の処理としては時間Ｔ経過後または電界強度がＳ１より小さくなってから所定回数Ｈだけ無線による通信が行われた場合に切り換えを行うものとする。Ｓ２は、電界強度が強くなり電話回線による通信から無線通信に切り換えるしきい値である。ここで、電話による移動体間通信はコストがかかるため、（無線通信周期Ｔ１）＜（電話信周期Ｔ２）の関係があるものとする。
【００４１】
次に、電話回線による通信の場合のルールについて、図８から図１３を参照して説明する。これは、無線通信の場合は通信相手が１対多であるのに対し、電話回線による通信の場合は１対１であることにより必要となるものである。
【００４２】
図８〜図１０は、本発明の一実施形態としての電話回線による通信におけるルールを説明する図であり、例として１グループ４台の移動体による通信を示している。以下のルールは、特定の移動体として移動体Ｄにおいてディスプレイ８上から何れかの他移動体の表示が消えた状態が発生した場合、または所定時間経過しても無線通信により新たな移動体間情報が受信できない状態が発生した場合に判断される（尚、これらの状態は、略同時に他移動体にも発生する）。
【００４３】
図８は、基本的なルールとして、４台の移動体がそれぞれ無線通信できない位置関係に有る場合を表わしている。ステップＩでは、移動体Ｄにより、移動体Ｃ、移動体Ｂ、移動体Ａの順に、それぞれ電話回線の接続、相互通信、回線断が行われる。移動体Ｄは、順次図４のデータフォーマットに基づいて移動体間情報を通信するため、この時点でグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになるが、移動体Ａは移動体Ｂ及び移動体Ｃ、移動体Ｂは移動体Ａ及び移動体Ｃの移動体間情報、そして移動体Ｃは移動体Ａ及び移動体Ｂの移動体間情報が入手できていない。そこで、ステップＩＩでは、移動体Ｃにより、移動体Ｂ、移動体Ａの順に、そしてステップＩＩＩでは移動体Ｂにより移動体Ａと、それぞれ同様の電話回線による通信を行うことにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００４４】
図９及び図１０は、一部の移動体間で無線通信が行えない場合を示している。どの移動体同士が無線通信を行っているのかは、図４のデータフォーマットの通信方式データ４５に含まれるコードを参照することにより把握できる。
【００４５】
図９では、図示の如く破線で囲まれた移動体Ｂと移動体Ｃとの間では無線通信が行われているものとする。この場合、ステップＩでは、移動体Ｄにより、移動体Ｃ、移動体Ａの順に、それぞれ電話回線による通信が行われ、移動体Ｂについては、移動体Ｄの移動体間情報が移動体Ｃから無線通信により送られる。そしてステップＩＩで、移動体Ｃから移動体Ａに電話回線による通信が行われることにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００４６】
図１０では、図示の如く破線で囲まれた移動体Ａと移動体Ｂとの間、移動体Ｃと移動体Ｄとの間はそれぞれ無線通信が行われているものとする。この場合は、移動体Ｄから移動体Ｂに電話回線による通信が行われることにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００４７】
＜電話回線による通信の場合のルールの変形例＞
次に、例えば前述の図８のステップＩにおいて、移動体Ｄにより、移動体Ｃ、移動体Ｂ、移動体Ａの順に移動体間通信を行う際、例えば移動体Ｃとの移動体間通信で得られた移動体Ｃのデータを、次の移動体Ｂとの移動体間通信におけるデータフォーマットの他車データ４４のフィールドに載せるようにするルールも考えられる。この手法の場合のルールについて、図１１から図１３を参照して説明する。
【００４８】
図１１から図１３は、本発明の一実施形態の変形例としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。このルールの概略を述べれば、移動体Ｄはそれまでの通信で入手済みの他移動体の情報を、これから電話による通信を行う移動体に全て送信していくという原則による。
【００４９】
図１１は、本変形例における基本的なルールとして、４台の移動体がそれぞれ無線通信できない位置関係に有る場合を表わしている。ステップＩでは、移動体Ｄから移動体Ｃに電話回線の接続、相互通信、回線断が行われる。移動体Ｄは、図４のデータフォーマットに基づいて移動体間情報を通信するため、この時点で移動体Ｄは移動体Ｃの移動体間情報、移動体Ｃは移動体Ｄの移動体間情報を入手できたことになる（△印の各移動体の左に記載しているアルファベットは、当該移動体が当該ステップにおいて入手している移動体間情報を示す。以下、図１３まで同様）。ステップＩＩでは、移動体Ｄは自移動体の情報にステップＩで入手した移動体Ｃの情報を加え、移動体Ｂとの電話による通信を行う。この時点で移動体Ｄは移動体Ｂ及び移動体Ｃの移動体間情報、移動体Ｂは移動体Ｃ及び移動体Ｄの移動体間情報を入手できたことになる。同様にしてステップＩＩＩを行えば、この時点で移動体Ｄ及び移動体Ａは、グループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。更に、図示の如くステップＩＶ及びステップＶを行うことにより、４台の移動体は、グループ内の他移動体間情報がそれぞれ入手できたことになる。このルールによれば、図８の場合と比較して電話による通信回数の低減が図れるため、コスト的に有利である。
【００５０】
図１２では、図示の如く破線で囲まれた移動体Ｂと移動体Ｃとの間では無線通信が行われているものとする。この場合、ステップＩでは、移動体Ｄにより、移動体Ｃに電話回線による通信が行われる。この時点で移動体Ｄは、移動体Ｂ及び移動体Ｃの移動体間情報を、そして移動体Ｃは、新たに移動体Ｄの移動体間情報を入手できたことになる。そしてステップＩＩでは、移動体Ｂと移動体Ｃとの間で無線通信が行われることにより、移動体Ｂにて新たに移動体Ｄの移動体間情報を入手できたことになる。またステップＩＩでは、移動体Ｄは自移動体の情報にステップＩで入手した移動体Ｂ及び移動体Ｃの情報を加え、移動体Ａとの電話による通信が行われる。この時点で移動体Ｄ及び移動体Ａは、グループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。更に、図示の如くステップＩＩＩ及びステップＩＶを行うことにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００５１】
図１３では、図示の如く破線で囲まれた移動体Ａと移動体Ｂとの間、移動体Ｃと移動体Ｄとの間はそれぞれ無線通信が行われているものとする（ステップＩ，ステップＩＩＩ）。この場合は、ステップＩＩで移動体Ｄから移動体Ｂに電話回線による通信が行われ、ステップＩＩＩで移動体Ａと移動体Ｂとの間、移動体Ｃと移動体Ｄとの間でそれぞれ無線通信が行われることにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【００５２】
尚、特定の移動体は、上記の移動体Ｄに限られるものではなく、例えばルール判断が必要となったときにおける最後尾の移動体、先頭の移動体としてもよい。
【００５３】
次に、上述したルールに基づいて行われる移動体間通信の切り換え処理について図１４、図１５のフローチャートを参照して説明する。
【００５４】
図１４は、本発明の一実施形態としての移動体間通信における自移動体と１台の他移動体との移動体間通信の切り換え処理のフローチャートであり、自移動体は自グループに属する他移動体毎にこの切り換え処理を行う。
【００５５】
図中、ステップＳ３１では、当該他移動体から受信した無線電波の電界強度を検出する。そして、その電界強度がしきい値ステップＳ２より小さいかどうかを判断し（ステップＳ３２）、ＹＥＳの場合は更にその電界強度が時間Ｔの間しきい値Ｓ１より小さいかを判断し（ステップＳ３３）、ＮＯの場合はステップＳ３１にリターンする。一方、ステップＳ３３でＹＥＳの場合は、現在当該他移動体と電話回線にて通信中かを判断し（ステップＳ３４）、ＹＥＳの場合はステップＳ３１にリターンする。一方、ステップＳ３４でＮＯの場合は、操作者に当該他移動体との無線通信における電界強度が低下しているため、電話回線を使用するかを選択させる（ステップＳ３５）。
【００５６】
ステップＳ３５でＮＯの場合は、当該他移動体から電話が着呼しているかを判断する（ステップＳ３９）。これは、他移動体における送受信処理（図６）において、ディスプレイ８上で強制受信スイッチ３２が操作者によりオンにされ（ステップＳ２２）、それに応じて電話回線を接続して移動体間情報を送受信する（ステップＳ２３）処理に対応するためのものである。従って、ステップＳ３９でＹＥＳ（当該他移動体から電話が着呼している）の場合は、ステップＳ３６に進んで当該他移動体との電話回線による通信処理を行う（図１５を参照して後述する）。一方、ステップＳ３９でＮＯの場合は、ステップＳ３１にリターンする。また、ステップＳ３５でＹＥＳの場合は、当該他移動体との電話回線による通信処理を行い（ステップＳ３６）、ステップＳ３１にリターンする。
【００５７】
また、ステップＳ３２でＮＯの場合は、現在当該他移動体と電話回線にて通信中かを判断する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７でＮＯの場合は、前記のステップＳ３９に進んで当該他移動体から電話が着呼しているかを判断する。また、ステップＳ３７でＹＥＳの場合は、無線通信のほうが経済的であるため当該他移動体との電話回線の使用を中止し、即ち、無線通信によって当該他移動体の移動体間情報の入手を再開し（ステップＳ３８）、ステップＳ３１にリターンする。
【００５８】
図１５は、本発明の一実施形態としての移動体間通信における自移動体と１台の他移動体との電話回線による通信処理のフローチャートである。この処理は、自移動体にて各他移動体との無線通信の状態について行われたところの、図１４の切り換え処理による判断に基づいて行われる電話回線による通信処理である。この処理は、電話回線が一度に１台の他移動体としか接続できないことにより必要となる。
【００５９】
図中、まず現在自移動体が把握している、即ちメモリに記憶している各他移動体の現在位置情報と、前述した所定のルールとに基づいて、自移動体がいつ電話回線による通信を開始するかについての通信順番を算出する（ステップＳ４１）。ステップＳ４２及びステップＳ４３は、自移動体の通信順番を待つ待機ルーチンであり、自移動体の順番が来た場合または受信できるはずの他移動体の移動体間情報が所定時間Ｃだけ待機したが入手できない場合には、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、前述した図１４の処理により電話回線による通信が決定された他移動体のうち、新たなデータが得られていない各他移動体との移動体間通信を順次行う。尚、新たなデータが得られていない各他移動体の判断には、自移動体が電話回線による通信を開始するまでに受信した他移動体からの移動体間通信データ（図４のデータフォーマットに基づく）に含まれる移動体ＩＤと発信時刻とにより行う。
【００６０】
【移動体間通信の周期変更及び表示画面の更新周期の変更】
次に、本発明に係るナビゲーション装置における移動体間通信の周期（図６のステップＳ１９Ｂの所定時間Ｂに相当する）の変更処理について、図１６及び図１７を参照して説明する。この処理が必要となるのは、例えば、先行する他移動体を自移動体にて追走しているようなときに、自移動体の走行速度が他移動体の走行速度と比較して大きい場合、通信周期、ディスプレイの画面更新周期、自移動体と他移動体との位置関係によっては、自移動体のディスプレイ上における表示が他移動体が進路変更したことをすぐには表示できない。そのため、自移動体のドライバは、他移動体を追い抜いてしまったり、先行する他移動体が進路変更していた場合には他の方向へ走行していくことになる、といった不都合が発生するためである。
【００６１】
そこでこの処理は、自移動体と他移動体との位置関係を所定の評価式により判断し、自移動体のディスプレイ上に表示している他移動体の位置を、実際の位置に応じて正確に表示すべく、図４のデータフォーマットにおける自移動体データフィールド４３により当該他移動体の現在位置の座標データを短い時間間隔で入手できるように移動体間通信の周期変更する。
【００６２】
尚、（移動体間通信の周期）＜（当該他移動体におけるＧＰＳ信号による現在位置の検出周期）であるが、各移動体では、ＧＰＳ信号による現在位置の検出周期の間もマップマッチング等の補間処理によって自移動体及び他移動体の位置情報を変化、即ち、ディスプレイ上の移動体マークを移動させているものとする。また、以下の説明では、前提として（移動体間通信の周期：所定時間Ｂ）＞（表示画面の更新周期：所定時間Ａ）とする。
【００６３】
通信周期変更の判断に使用する評価式について説明する。自移動体と他移動体との位置関係を表わす評価値である状態評価値Ｔｉは、
Ｔｉ＝ｋ（係数）×Ｒａ×Ｒｂ×Ｒｃ
で表わせる。このＲａ，Ｒｂ，Ｒｃについて以下に説明する。
【００６４】
図１６、本発明の一実施形態としての評価式に使用する各計数の特性を示す図であり、Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃは、条件が良いときほどそれぞれ大きい値としている。
【００６５】
図中、（Ａ）は、自移動体と他移動体との相対距離と係数Ｒａとの特性曲線を示している。相対距離が比較的離れている時に係数Ｒａが大きいのは、次の通信または画面の更新が行われるまでに自移動体と他移動体とが至近距離に位置することは無いであろうためである。また、相対距離が比較的近い時に係数Ｒａが小さいのは、目視にて相手移動体が認識できるような場合にまでナビゲーションナビゲーションコントローラの処理負担を大きくすることを防止するためである（従って、処理負担を考慮しなければ係数が小さい特性としてもよい）。（Ｂ）は、自移動体と他移動体との相対速度と係数Ｒｂとの特性曲線を示している。（Ｃ）は、自移動体の絶対速度と係数Ｒｃとの特性曲線を示している。これらの特性曲線を参照して行われる周期変更処理を図１７に示す。
【００６６】
図１７、本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における移動体間通信または表示画面の更新周期の変更処理のフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処理が開始される。
【００６７】
図中、現在の自移動体及び各他移動体の移動体間情報及び図１６の特性曲線とに基づいて、自移動体と各他移動体との状態評価値Ｔｉを算出し（ステップＳ５１）、算出したＴｉの最小値を選択し、その値に基づいて移動体間通信の周期の変更を行う（ステップＳ５２）。そして、ステップＳ５３で所定時間Ｄが経過した後、ステップＳ５１にリターンする。
【００６８】
尚、他移動体から入手する現在位置データ（自移動体データ４３）の確度を高めるべく、ステップＳ５２において移動体間通信の周期変更でけでなく、ＧＰＳ情報による現在位置の検出周期をも変更しても良い。
【００６９】
尚、前述の実施形態において、操作者への音声ガイド用スピーカ６からの音声出力またはディスプレイ８への表示による通知は、それぞれ一方だけに限られるものではなく、適に音声と表示とを併用してもよいことは言うまでもない。
【００７０】
また、前述の実施形態における操作者のナビゲーション装置への入力操作は、操作スイッチ１０からの入力操作だけに限られるものではなく、適に音声認識による指示を併用してもよいことは言うまでもない。
【００７１】
また、車速に関する情報は、ＧＰＳ機能により得られた位置情報の単位時間当りの移動量に基づいて算出してもよいことは言うまでもない。
【００７２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、通信装置が接続されたナビゲーション装置であって、自移動体と他移動体との位置関係または走行状態に応じて通信周期を変更するナビゲーション装置の提供が実現する。これにより、必要に応じて通信周期が変更されるので、自移動体と他移動体との実際の位置関係を大きなタイムラグを発生を防止して迅速に把握し、表示できるようになる。
【００７３】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置が自動車に実装された状態の一例を示すシステム構成図である。
【図２】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す概略図である。
【図５】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置により、複数移動体間で無線により移動体間通信が行われている様子を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における移動体間通信の切り換え処理を説明する図である。
【図８】本発明の一実施形態としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図９】本発明の一実施形態としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１０】本発明の一実施形態としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１１】本発明の一実施形態の変形例としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１２】本発明の一実施形態の変形例としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１３】本発明の一実施形態の変形例としての電話回線による通信におけるルールを説明する図である。
【図１４】本発明の一実施形態としての移動体間通信における自移動体と１台の他移動体との移動体間通信の切り換え処理のフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施形態としての移動体間通信における自移動体と１台の他移動体との電話回線による通信処理のフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施形態としての評価式に使用する各計数の特性を示す図である。
【図１７】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置における移動体間通信または表示画面の更新周期の変更処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車体
２ 集中制御ユニット
３ 車載ＬＡＮユニット
４ ＲＡＭカードドライブ
５ データドライブ
６ 音声ガイド用スピーカ
７ マイク
８ ディスプレイ
９ 携帯電話
１０ 操作スイッチ
１１ ＧＰＳアンテナ
１２ ＦＭアンテナ
１３ 電話アンテナ
１７ ナビゲーションコントローラ
１９ ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ
２０ 無線アンテナ
２１ 無線送受信機
３１ 自移動体
３２ 強制受信スイッチ
３３ 緊急送信スイッチ
３４，３５ 他移動体

Claims (2)

1. 他移動体との通信を行う通信手段が接続されたナビゲーション装置であって、
   自ナビゲーション装置が搭載された自移動体の速度情報と、前記通信手段により受信した前記他移動体の速度情報とに基づいて、前記通信手段の通信周期を変更する通信周期変更手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記通信周期変更手段が、前記自移動体の速度情報と前記他移動体の速度情報とに基づいて移動体間の相対速度を算出し、
   少なくとも、前記自移動体と前記他移動体との相対距離及び自移動体の絶対速度が固定の場合には、前記相対速度が大きくなるほど前記通信手段の通信周期を短くすることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。

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