JPH1096638A - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置

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JPH1096638A
JPH1096638A JP25172696A JP25172696A JPH1096638A JP H1096638 A JPH1096638 A JP H1096638A JP 25172696 A JP25172696 A JP 25172696A JP 25172696 A JP25172696 A JP 25172696A JP H1096638 A JPH1096638 A JP H1096638A
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博志 大村
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浩司 細田
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 通信装置が接続されたナビゲーション装置で
あって、自移動体と他移動体との位置関係または走行状
態に応じて通信周期を変更するナビゲーション装置の提
供。 【解決手段】 自移動体と他移動体との相対距離に関す
る係数Ra(A)と、自移動体と他移動体との相対速度
に関する係数Rb(B)と、そして自移動体の絶対速度
に関する係数Rc(C)との積に基づいて、各移動体と
自移動体との関係を評価し、評価値が最小のもの(一番
条件が悪い)を所定時間D毎に選択し、その値に応じて
移動体間の通信周期を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、選択された目的地
までの経路検索及び経路誘導を行うナビゲーション装置
に関し、特に車載電話装置や無線通信機等の通信装置が
接続されたナビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】GPS(グローバルポジショニングシス
テム)による位置検出技術を使用したナビゲーション装
置の発達は目覚ましいものがある。特に、近年では、目
的地までの経路誘導だけでなく、例えば特開平8−68
650号に開示されているように、ナビゲーション装置
と通信装置とを接続したシステムをそれぞれ搭載した複
数の移動体間において通信装置を介して互いの位置情報
及びメッセージを交換し、表示する手法が提案されてい
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、例えば、先行する他移動体を自移動体
にて追走しているようなときに、自移動体の走行速度が
他移動体の走行速度と比較して大きい場合、通信周期、
ディスプレイの画面更新周期、自移動体と他移動体との
位置関係によっては、自移動体のディスプレイ上におけ
る表示が他移動体が進路変更したことをすぐには表示で
きない。そのため、自移動体のドライバは、他移動体を
追い抜いてしまったり、先行する他移動体が進路変更し
ていた場合には他の方向へ走行していくことになる、と
いった不都合が発生する可能性がある。
【0004】そこで本発明は、通信装置が接続されたナ
ビゲーション装置であって、自移動体と他移動体との位
置関係または走行状態に応じて通信周期を変更するナビ
ゲーション装置の提供を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明のナビゲーション装置は以下の構成を特徴と
する。
【0006】即ち、他移動体との通信を行う通信手段が
接続されたナビゲーション装置であって、自ナビゲーシ
ョン装置が搭載された自移動体の位置情報(または速度
情報)と、前記通信手段により受信した前記他移動体の
位置情報(または速度情報)とに基づいて算出した移動
体間の距離(または相対速度)に応じて、前記通信手段
の通信周期を変更する通信周期変更手段を備えることを
特徴とする。
【0007】または、他移動体との通信を行う通信手段
が接続されたナビゲーション装置であって、自ナビゲー
ション装置が搭載された自移動体の速度情報に基づい
て、前記通信手段の通信周期を変更する通信周期変更手
段を備えることを特徴とする。これらの装置により、自
移動体と他移動体との位置関係または走行状態に応じて
移動体間の通信周期を変更する。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、本発明を代表的な移動体で
ある自動車に適用した一実施形態を、図面を参照して説
明する。はじめに、本発明の一実施形態に係るナビゲー
ション装置のハードウエアの構成を図1を参照して説明
する。
【0009】図1は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置が自動車に実装された状態の一例を示す
システム構成図である。
【0010】図中、2は集中制御ユニットであり、走行
状態に係る各種データ(燃料残量、平均燃費、平均車速
等)の算出や、以下の各構成を統括的に制御する。3は
車載LANユニットであり、例えばアンチロックブレー
キシステム(ABS)や4輪駆動制御等の制御に必要な
不図示のセンサ及び駆動部と集中制御ユニット2との所
謂ローカルエリアネットワーク通信を制御する。4はR
AMカードドライブであり、例えば、シート位置、ミラ
ー位置等の運転者に関する情報を記憶したRAMカード
のデータ読み込み/書き込み装置である。5はデータド
ライブであり、例えば、FD、MD、PD等のデータ記
憶媒体に記憶した各種情報の読み込み/書き込み装置で
ある。6は音声ガイド用スピーカであり、ナビゲーショ
ンコントローラ17からの音声情報が集中制御ユニット
2内の音声出力インタフェースを介して出力される。7
はマイクであり、操作者の音声による指示が集中制御ユ
ニット2内の音声認識インタフェース(不図示)を介し
てナビゲーションコントローラ17に入力される。8は
液晶表示等のディスプレイであり、ナビゲーション画
面、各種入力操作用の画面、移動体の状態(車速、空調
設定等)が表示される。更に、ディスプレイ8の前面に
は、その表示に応じてタッチ操作による入力操作が可能
な、静電容量方式や赤外線方式等の入力装置を備える。
尚、ディスプレイ8の表示情報のうち、運転中に常に必
要な情報は、所謂ヘッドアップディスプレイ(不図示)
に表示する構成としてもよい。9は車載電話としての携
帯電話であり、電話アンテナ13が接続される。10は
操作スイッチであり、集中制御ユニット2及びナビゲー
ションコントローラ17への入力操作を行う。17はナ
ビゲーションコントローラであり、GPS(グローバル
ポジショニングシステム)アンテナ11からの位置情報
とCD−ROMチェンジャ19に搭載されたCD−RO
Mの地図情報に基づいて、操作者が操作スイッチ10等
により指定した目的地までの適当な経路を検索し、ディ
スプレイ8上の表示及び音声ガイド用スピーカ6からの
音声出力により誘導を行う。CD−ROMチェンジャ1
9により読み出されるCD−ROMの地図情報は、以下
の説明におけるディスプレイ8への表示情報の基本情報
である。
【0011】更に、ナビゲーションコントローラ17に
は、図示の如く無線アンテナ20が接続された無線送受
信機21が接続されており、後述する複数移動体間のデ
ータ通信を行う。
【0012】更に好ましくは、ナビゲーションコントロ
ーラ17に、VICS対応のFM多重放送を受信するF
Mチューナと、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を
受信するビーコン信号受信機とを接続し、それらにより
得られる情報を交通規制情報(所謂、VICS情報)と
して解釈してディスプレイ8に表示し、経路誘導の際の
経路検索の条件(制約条件)として使用するとよい。更
に、走行経路周辺の地域情報をデータドライブ5等から
入力し、表示情報に利用してもよい。尚、GPSによる
自車位置の検出手法は公知なため、説明を省略する。
【0013】次に、本発明の一実施形態に係るナビゲー
ション装置のソフトウェアの特徴について説明する。
【0014】
【表示画面の更新】図2は、本発明の一実施形態として
のナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を
示す図である。
【0015】図中、ディスプレイ8には、表示中の経路
上に自移動体31、他移動体35が表示されており、そ
れぞれ矢印によって進行方向が表わされている。また、
他移動体34は、停車していることを表わす。36〜3
8は、後述の移動体間データ通信によって当該他移動体
から得られたデータである。強制受信スイッチ32は、
表示していた他移動体がディスプレイ8上に表示されな
くなった場合や、他移動体の最新の現在位置をあえて知
りたい場合に操作者がオンにするスイッチであり、この
スイッチがオンされることにより後述の所定時間周期外
の通信が行われ、新たに得られた他移動体の位置情報に
基づいて表示画面が更新されるものとする。緊急送信ス
イッチ33は、操作者が何らかの原因により自移動体の
走行を中断する場合や一旦全員で集合したい場合等に操
作者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオン
されることにより後述の所定時間周期外の通信が行わ
れ、他移動体のディスプレイ上に、予め登録された例え
ば「ちょっと待って!」や「集合しよう!」等の所定の
メッセージが表示されるものとする。尚、後述の移動体
間データ通信により、例えばメッセージ38に示すよう
に、他移動体の入力装置によって入力された任意のメッ
セージやマイクを介して音声入力されたメッセージを表
示(音声ガイド用スピーカ6の音声出力を併用してもよ
い)することもできるものとする。39は、後述の移動
体間データ通信によって得られた当該他移動体の位置情
報に基づいて、互いの位置関係を模式化して表示した様
子を示しており、同図の場合自移動体31の後方3Km
の位置に他移動体34(B)が停車中、その後方2Km
に他移動体35(A)が48Km/hで追走しているこ
とを表わしている。ここで、移動体間距離はマップマッ
チングにより補間処理された道のりが好ましいが、演算
処理の負荷を考慮して2点間の位置(座標)情報から算
出した距離としてもよい。
【0016】尚、上述した画面の各表示要素は、状態の
変化に応じて適当に表示色の変更、点滅表示等の強調表
示が併用されるものとする。
【0017】次に、上述した表示画面の動作を実現する
ディスプレイ8の画面の更新処理を図3を参照して説明
する。
【0018】図3は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフロ
ーチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処
理が開始される。
【0019】図中、まず前回の画面更新から所定時間A
が経過したかを判断し(ステップS1)、NOの場合は
緊急FLがオンかどうかを判断する(ステップS2)。
【0020】ここで緊急FLは、後述の送受信処理(図
6)との間で受け渡しされる処理フラグであって、他移
動体に搭載されているナビゲーション装置のディスプレ
イ8上で、緊急送信スイッチ33(図2)がオンにさ
れ、それに関するデータを後述の移動体間データ通信に
よって自移動体が受信したとき、前述の予め登録された
所定のメッセージを所定の画面更新周期に関らず自移動
体のディスプレイ8に表示するためのフラグである。
【0021】次に、ステップS2でNOの場合はステッ
プS6に進み、一方YESの場合はステップS3で緊急
FLをオフにしてステップS4に進む。また、ステップ
S1でYESの場合は、ナビゲーションコントローラ1
7内の不図示のメモリ(RAM)に記憶されている最新
のGPS情報と他移動体との通信により受信した情報
(以下、移動体間情報)とに基づいて自移動体及び他移
動体の現在位置、進行方向、移動体間距離等を算出し、
関連するテキストデータと共にディスプレイ8に表示す
る(ステップS4,ステップS5)。そしてディスプレ
イ8上の強制受信スイッチ32または緊急送信スイッチ
33或は不図示の他のスイッチがオンにされたかを判断
し(ステップS6)、NOの場合はステップS1にリタ
ーンし、一方YESの場合はオンにされた当該スイッチ
の表示色の変更や、例えば「〇〇〇〇を開始します。」
等の所定のメッセージを報知し(ステップS7)、ステ
ップS1にリターンする。
【0022】
【移動体間通信】次に、自移動体と複数の他移動体との
移動体間通信について説明する。
【0023】図4は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置間における移動体間通信のデータフォー
マットを示す概略図であり、このデータフォーマットが
移動体間で送受信されることにより移動体間通信が実現
される。
【0024】図中、データフォーマット40は、以下の
各フィールドにより構成される。
【0025】・IDコード41 :自移動体と複数の他
移動体からなる自グループを識別するグループIDであ
る。
【0026】・情報ビット42 :自フィールド以降の
データが緊急のものかどうかを表わすコード、発信元の
移動体ID及び後述の電話回線時に使用される送信先の
移動体ID、及び発信時刻が含まれる。
【0027】・自移動体データ43 :自移動体の移動
体ID、自移動体の現在位置情報、走行中/停車中コー
ド、進行方向、及び車速が含まれる。
【0028】・他移動体データ44 :他移動体から受
信したデータを該他移動体とは異なる他移動体に送信す
るためのフィールドであって、1つ以上の自移動体デー
タ43により構成されるか、または自移動体が最初に発
信する場合や他移動体との位置関係により1つも含まれ
ない場合もある。
【0029】・通信方式データ45 :他移動体同士の
現在の通信方式(無線/電話)を表わすコードデータで
ある。
【0030】・メッセージデータ46 :ディスプレイ
8の入力装置によって入力された任意のメッセージやマ
イクを介して音声入力されたメッセージであるテキスト
データである。
【0031】図5は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置により、複数移動体間で無線により移動
体間通信が行われている様子を説明する図である。
【0032】図中、移動体Aから移動体Dは、ある経路
上を走行している。46〜47は、それぞれの移動体の
無線通信が可能な範囲を示している。尚、実際の無線通
信範囲は周囲の環境により複雑な形状となることは言う
までもない。このとき、例えば移動体Aの送信した移動
体間情報は、直接は移動体Dには到達しない。しかし、
移動体B、移動体Cが自移動体のデータを付加しながら
順次図4のデータフォーマットに基づいて移動体Aの移
動体間情報を中継するため、移動体Dは移動体Aの移動
体間情報を受信することができる。この場合、移動体間
の位置関係により、同一の他移動体から送信された移動
体間情報が、複数の他の他移動体から中継されて送られ
てくることになるが、その場合の重複するデータは情報
ビットフィールド42(図4)に含まれる発信時刻によ
り取捨選択の判断を行う。
【0033】図6は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示
すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動に
より処理が開始される。
【0034】図中、ステップS11では、他移動体との
無線通信周波数の設定を行う。ステップS12では、無
線通信のための移動体ID、携帯電話9の電話番号を設
定する。これらの設定操作は、通常の使用において変更
する頻度は少ないため、変更しない場合は確認だけが容
易にできる構成とすることは言うまでもない。
【0035】ステップS13AからステップS23は送
受信ルーチンであり、無線通信の場合も電話回線による
通信の場合も同様の処理となる。まず、GPS情報を受
信したかを判断し(ステップS13A)、YESの場合
はその受信したGPS情報をメモリに記憶し(ステップ
S14)、ステップS13Aにリターンする。一方、ス
テップS13AにてNOの場合は、移動体間情報を受信
したかを判断し(ステップS13B)、NOの場合はス
テップS13Aにリターンする。一方、ステップS13
BにてYESの場合は、受信した移動体間情報を、図4
のデータフォーマットに基づいて解釈することによって
自グループあてかを判別し(ステップS15)、YES
の場合はその移動体間情報をメモリに記憶し(ステップ
S16)、その移動体間情報に他移動体にて緊急送信ス
イッチ33がオンにされたことによる緊急送信コードが
含まれているかを判断する(ステップS17)。ステッ
プS17でYESの場合は、前記の緊急FLをオンとし
(ステップS18:これにより、前記の予め登録された
「ちょっと待って!」や「集合しよう!」等の所定のメ
ッセージが自移動体のディスプレイ8に表示される)、
さらにその移動体間情報に他移動体にて強制受信スイッ
チ32がオンにされたことによる強制受信コードが含ま
れているかを判断する(ステップS19A)。ステップ
S17でNOの場合は、直接ステップS19Aに進む。
そしてステップS19AでNOの場合は、ステップS1
9Bで前回の移動体間情報の送信から所定時間Bが経過
したかを判断する。一方ステップS19AでYESの場
合は、所定時間Bの経過を待たずに送信する必要が有る
ため、ステップS21に進む。
【0036】ステップS19BでNOの場合は、自移動
体のディスプレイ8上の緊急送信スイッチ33が操作者
によりオンにされたかを判断し(ステップS20)、Y
ESの場合は所定のメッセージを自移動体データに付加
し、ステップS14でメモリに受信した移動体間情報と
共に図4のデータフォーマットに基づいて送信を行い
(ステップS21)、ステップS13Aにリターンす
る。ステップS19BでYESの場合は、自移動体デー
タと、ステップS14でメモリに受信した移動体間情報
とを図4のデータフォーマットに基づいて送信し(ステ
ップS21)、ステップS13Aにリターンする。一
方、ステップS20でNOの場合は、自移動体のディス
プレイ8上で強制受信スイッチ32が操作者によりオン
にされたかを判断し(ステップS22)、YESの場合
はディスプレイ8の表示から消えてしまった当該他移動
体と電話回線を接続して移動体間情報を送受信し(ステ
ップS23)、ステップS13Aにリターンする。一方
ステップS22でNOの場合は直接ステップS13Aに
リターンする。また、ステップS15でNOの場合に直
接ステップS21に進み、自移動体データと受信した移
動体間情報とを送信するのは、無線通信による通信範囲
を超えて長距離の相互通信を行うためである。
【0037】尚、ステップS21において、自移動体が
グループ内の他移動体の中間位置ではない場合、即ちグ
ループの先頭、最後尾(それまでの移動体間通信により
グループ内の他移動体の現在位置は把握しているため、
判断可能である)に位置する場合は、他移動体から受信
したデータを改めて自移動体からは送信しないものとす
る。また、後述する移動体間通信の切り換え処理により
電話回線による移動体間通信が行われている場合に、電
話回線により通信されるデータ内容と同一のデータが無
線送受信機21から送出されるものとする。これは、他
移動体から受信した移動体間情報の電界強度に応じて移
動体間通信の切り換え処理を行うためである。
【0038】<移動体間通信の切り換え処理>ところ
で、図5の走行状態が変化して、例えば移動体Bと移動
体Cとの移動体間距離が広くなったため、無線による移
動体間通信ができなくなる場合が生じる。そこで無線通
信と車載電話による通信を効率良く、経済的に(車載電
話をなるべく使用しないようにして)併用することによ
り、移動体間通信の中断を防止する切り換え処理につい
て以下に説明する。
【0039】図7は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における移動体間通信の切り換え処理を
説明する図である。
【0040】図中、横軸は時間、縦軸は自移動体が無線
通信により受信したある他移動体の電界強度を表わす。
同図中の各プロットは、移動体間で無線通信または電話
回線により通信が行われたことを示しており、T1は無
線通信の通信周期、そしてT2は電話による通信周期を
表わす。S1は、電界強度の低下により無線通信から電
話回線による通信に切り換えるしきい値であり、実際の
処理としては時間T経過後または電界強度がS1より小
さくなってから所定回数Hだけ無線による通信が行われ
た場合に切り換えを行うものとする。S2は、電界強度
が強くなり電話回線による通信から無線通信に切り換え
るしきい値である。ここで、電話による移動体間通信は
コストがかかるため、(無線通信周期T1)<(電話信
周期T2)の関係があるものとする。
【0041】次に、電話回線による通信の場合のルール
について、図8から図13を参照して説明する。これ
は、無線通信の場合は通信相手が1対多であるのに対
し、電話回線による通信の場合は1対1であることによ
り必要となるものである。
【0042】図8〜図10は、本発明の一実施形態とし
ての電話回線による通信におけるルールを説明する図で
あり、例として1グループ4台の移動体による通信を示
している。以下のルールは、特定の移動体として移動体
Dにおいてディスプレイ8上から何れかの他移動体の表
示が消えた状態が発生した場合、または所定時間経過し
ても無線通信により新たな移動体間情報が受信できない
状態が発生した場合に判断される(尚、これらの状態
は、略同時に他移動体にも発生する)。
【0043】図8は、基本的なルールとして、4台の移
動体がそれぞれ無線通信できない位置関係に有る場合を
表わしている。ステップIでは、移動体Dにより、移動
体C、移動体B、移動体Aの順に、それぞれ電話回線の
接続、相互通信、回線断が行われる。移動体Dは、順次
図4のデータフォーマットに基づいて移動体間情報を通
信するため、この時点でグループ内の他移動体全ての移
動体間情報が入手できたことになるが、移動体Aは移動
体B及び移動体C、移動体Bは移動体A及び移動体Cの
移動体間情報、そして移動体Cは移動体A及び移動体B
の移動体間情報が入手できていない。そこで、ステップ
IIでは、移動体Cにより、移動体B、移動体Aの順に、
そしてステップIIIでは移動体Bにより移動体Aと、そ
れぞれ同様の電話回線による通信を行うことにより、4
台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動
体間情報が入手できたことになる。
【0044】図9及び図10は、一部の移動体間で無線
通信が行えない場合を示している。どの移動体同士が無
線通信を行っているのかは、図4のデータフォーマット
の通信方式データ45に含まれるコードを参照すること
により把握できる。
【0045】図9では、図示の如く破線で囲まれた移動
体Bと移動体Cとの間では無線通信が行われているもの
とする。この場合、ステップIでは、移動体Dにより、
移動体C、移動体Aの順に、それぞれ電話回線による通
信が行われ、移動体Bについては、移動体Dの移動体間
情報が移動体Cから無線通信により送られる。そしてス
テップIIで、移動体Cから移動体Aに電話回線による通
信が行われることにより、4台の移動体はそれぞれグル
ープ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたこと
になる。
【0046】図10では、図示の如く破線で囲まれた移
動体Aと移動体Bとの間、移動体Cと移動体Dとの間は
それぞれ無線通信が行われているものとする。この場合
は、移動体Dから移動体Bに電話回線による通信が行わ
れることにより、4台の移動体はそれぞれグループ内の
他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【0047】<電話回線による通信の場合のルールの変
形例>次に、例えば前述の図8のステップIにおいて、
移動体Dにより、移動体C、移動体B、移動体Aの順に
移動体間通信を行う際、例えば移動体Cとの移動体間通
信で得られた移動体Cのデータを、次の移動体Bとの移
動体間通信におけるデータフォーマットの他車データ4
4のフィールドに載せるようにするルールも考えられ
る。この手法の場合のルールについて、図11から図1
3を参照して説明する。
【0048】図11から図13は、本発明の一実施形態
の変形例としての電話回線による通信におけるルールを
説明する図である。このルールの概略を述べれば、移動
体Dはそれまでの通信で入手済みの他移動体の情報を、
これから電話による通信を行う移動体に全て送信してい
くという原則による。
【0049】図11は、本変形例における基本的なルー
ルとして、4台の移動体がそれぞれ無線通信できない位
置関係に有る場合を表わしている。ステップIでは、移
動体Dから移動体Cに電話回線の接続、相互通信、回線
断が行われる。移動体Dは、図4のデータフォーマット
に基づいて移動体間情報を通信するため、この時点で移
動体Dは移動体Cの移動体間情報、移動体Cは移動体D
の移動体間情報を入手できたことになる(△印の各移動
体の左に記載しているアルファベットは、当該移動体が
当該ステップにおいて入手している移動体間情報を示
す。以下、図13まで同様)。ステップIIでは、移動体
Dは自移動体の情報にステップIで入手した移動体Cの
情報を加え、移動体Bとの電話による通信を行う。この
時点で移動体Dは移動体B及び移動体Cの移動体間情
報、移動体Bは移動体C及び移動体Dの移動体間情報を
入手できたことになる。同様にしてステップIIIを行え
ば、この時点で移動体D及び移動体Aは、グループ内の
他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
更に、図示の如くステップIV及びステップVを行うこと
により、4台の移動体は、グループ内の他移動体間情報
がそれぞれ入手できたことになる。このルールによれ
ば、図8の場合と比較して電話による通信回数の低減が
図れるため、コスト的に有利である。
【0050】図12では、図示の如く破線で囲まれた移
動体Bと移動体Cとの間では無線通信が行われているも
のとする。この場合、ステップIでは、移動体Dによ
り、移動体Cに電話回線による通信が行われる。この時
点で移動体Dは、移動体B及び移動体Cの移動体間情報
を、そして移動体Cは、新たに移動体Dの移動体間情報
を入手できたことになる。そしてステップIIでは、移動
体Bと移動体Cとの間で無線通信が行われることによ
り、移動体Bにて新たに移動体Dの移動体間情報を入手
できたことになる。またステップIIでは、移動体Dは自
移動体の情報にステップIで入手した移動体B及び移動
体Cの情報を加え、移動体Aとの電話による通信が行わ
れる。この時点で移動体D及び移動体Aは、グループ内
の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことにな
る。更に、図示の如くステップIII及びステップIVを行
うことにより、4台の移動体はそれぞれグループ内の他
移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
【0051】図13では、図示の如く破線で囲まれた移
動体Aと移動体Bとの間、移動体Cと移動体Dとの間は
それぞれ無線通信が行われているものとする(ステップ
I,ステップIII)。この場合は、ステップIIで移動体D
から移動体Bに電話回線による通信が行われ、ステップ
IIIで移動体Aと移動体Bとの間、移動体Cと移動体D
との間でそれぞれ無線通信が行われることにより、4台
の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体
間情報が入手できたことになる。
【0052】尚、特定の移動体は、上記の移動体Dに限
られるものではなく、例えばルール判断が必要となった
ときにおける最後尾の移動体、先頭の移動体としてもよ
い。
【0053】次に、上述したルールに基づいて行われる
移動体間通信の切り換え処理について図14、図15の
フローチャートを参照して説明する。
【0054】図14は、本発明の一実施形態としての移
動体間通信における自移動体と1台の他移動体との移動
体間通信の切り換え処理のフローチャートであり、自移
動体は自グループに属する他移動体毎にこの切り換え処
理を行う。
【0055】図中、ステップS31では、当該他移動体
から受信した無線電波の電界強度を検出する。そして、
その電界強度がしきい値ステップS2より小さいかどう
かを判断し(ステップS32)、YESの場合は更にそ
の電界強度が時間Tの間しきい値S1より小さいかを判
断し(ステップS33)、NOの場合はステップS31
にリターンする。一方、ステップS33でYESの場合
は、現在当該他移動体と電話回線にて通信中かを判断し
(ステップS34)、YESの場合はステップS31に
リターンする。一方、ステップS34でNOの場合は、
操作者に当該他移動体との無線通信における電界強度が
低下しているため、電話回線を使用するかを選択させる
(ステップS35)。
【0056】ステップS35でNOの場合は、当該他移
動体から電話が着呼しているかを判断する(ステップS
39)。これは、他移動体における送受信処理(図6)
において、ディスプレイ8上で強制受信スイッチ32が
操作者によりオンにされ(ステップS22)、それに応
じて電話回線を接続して移動体間情報を送受信する(ス
テップS23)処理に対応するためのものである。従っ
て、ステップS39でYES(当該他移動体から電話が
着呼している)の場合は、ステップS36に進んで当該
他移動体との電話回線による通信処理を行う(図15を
参照して後述する)。一方、ステップS39でNOの場
合は、ステップS31にリターンする。また、ステップ
S35でYESの場合は、当該他移動体との電話回線に
よる通信処理を行い(ステップS36)、ステップS3
1にリターンする。
【0057】また、ステップS32でNOの場合は、現
在当該他移動体と電話回線にて通信中かを判断する(ス
テップS37)。ステップS37でNOの場合は、前記
のステップS39に進んで当該他移動体から電話が着呼
しているかを判断する。また、ステップS37でYES
の場合は、無線通信のほうが経済的であるため当該他移
動体との電話回線の使用を中止し、即ち、無線通信によ
って当該他移動体の移動体間情報の入手を再開し(ステ
ップS38)、ステップS31にリターンする。
【0058】図15は、本発明の一実施形態としての移
動体間通信における自移動体と1台の他移動体との電話
回線による通信処理のフローチャートである。この処理
は、自移動体にて各他移動体との無線通信の状態につい
て行われたところの、図14の切り換え処理による判断
に基づいて行われる電話回線による通信処理である。こ
の処理は、電話回線が一度に1台の他移動体としか接続
できないことにより必要となる。
【0059】図中、まず現在自移動体が把握している、
即ちメモリに記憶している各他移動体の現在位置情報
と、前述した所定のルールとに基づいて、自移動体がい
つ電話回線による通信を開始するかについての通信順番
を算出する(ステップS41)。ステップS42及びス
テップS43は、自移動体の通信順番を待つ待機ルーチ
ンであり、自移動体の順番が来た場合または受信できる
はずの他移動体の移動体間情報が所定時間Cだけ待機し
たが入手できない場合には、ステップS44に進む。ス
テップS44では、前述した図14の処理により電話回
線による通信が決定された他移動体のうち、新たなデー
タが得られていない各他移動体との移動体間通信を順次
行う。尚、新たなデータが得られていない各他移動体の
判断には、自移動体が電話回線による通信を開始するま
でに受信した他移動体からの移動体間通信データ(図4
のデータフォーマットに基づく)に含まれる移動体ID
と発信時刻とにより行う。
【0060】
【移動体間通信の周期変更及び表示画面の更新周期の変
更】次に、本発明に係るナビゲーション装置における移
動体間通信の周期(図3のステップS1の所定時間Aに
相当する)の変更処理について、図16及び図17を参
照して説明する。この処理が必要となるのは、例えば、
先行する他移動体を自移動体にて追走しているようなと
きに、自移動体の走行速度が他移動体の走行速度と比較
して大きい場合、通信周期、ディスプレイの画面更新周
期、自移動体と他移動体との位置関係によっては、自移
動体のディスプレイ上における表示が他移動体が進路変
更したことをすぐには表示できない。そのため、自移動
体のドライバは、他移動体を追い抜いてしまったり、先
行する他移動体が進路変更していた場合には他の方向へ
走行していくことになる、といった不都合が発生するた
めである。
【0061】そこでこの処理は、自移動体と他移動体と
の位置関係を所定の評価式により判断し、自移動体のデ
ィスプレイ上に表示している他移動体の位置を、実際の
位置に応じて正確に表示すべく、図4のデータフォーマ
ットにおける自移動体データフィールド43により当該
他移動体の現在位置の座標データを短い時間間隔で入手
できるように移動体間通信の周期変更する。
【0062】尚、(移動体間通信の周期)<(当該他移
動体におけるGPS信号による現在位置の検出周期)で
あるが、各移動体では、GPS信号による現在位置の検
出周期の間もマップマッチング等の補間処理によって自
移動体及び他移動体の位置情報を変化、即ち、ディスプ
レイ上の移動体マークを移動させているものとする。ま
た、以下の説明では、前提として(移動体間通信の周
期:所定時間A)>(表示画面の更新周期:所定時間
B)とする。
【0063】通信周期変更の判断に使用する評価式につ
いて説明する。自移動体と他移動体との位置関係を表わ
す評価値である状態評価値Tiは、 Ti=k(係数)×Ra×Rb×Rc で表わせる。このRa,Rb,Rcについて以下に説明
する。
【0064】図16、本発明の一実施形態としての評価
式に使用する各計数の特性を示す図であり、Ra,R
b,Rcは、条件が良いときほどそれぞれ大きい値とし
ている。
【0065】図中、(A)は、自移動体と他移動体との
相対距離と係数Raとの特性曲線を示している。相対距
離が比較的離れている時に係数Raが大きいのは、次の
通信または画面の更新が行われるまでに自移動体と他移
動体とが至近距離に位置することは無いであろうためで
ある。また、相対距離が比較的近い時に係数Raが小さ
いのは、目視にて相手移動体が認識できるような場合に
までナビゲーションナビゲーションコントローラの処理
負担を大きくすることを防止するためである(従って、
処理負担を考慮しなければ係数が小さい特性としてもよ
い)。(B)は、自移動体と他移動体との相対速度と係
数Rbとの特性曲線を示している。(C)は、自移動体
の絶対速度と係数Rcとの特性曲線を示している。これ
らの特性曲線を参照して行われる周期変更処理を図17
に示す。
【0066】図17、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における移動体間通信または表示画面の
更新周期の変更処理のフローチャートであり、ナビゲー
ション装置の起動により処理が開始される。
【0067】図中、現在の自移動体及び各他移動体の移
動体間情報及び図16の特性曲線とに基づいて、自移動
体と各他移動体との状態評価値Tiを算出し(ステップ
S51)、算出したTiの最小値を選択し、その値に基
づいて移動体間通信の周期の変更を行う(ステップS5
2)。そして、ステップS53で所定時間Dが経過した
後、ステップS51にリターンする。
【0068】尚、他移動体から入手する現在位置データ
(自移動体データ43)の確度を高めるべく、ステップ
S52において移動体間通信の周期変更でけでなく、G
PS情報による現在位置の検出周期をも変更しても良
い。
【0069】尚、前述の実施形態において、操作者への
音声ガイド用スピーカ6からの音声出力またはディスプ
レイ8への表示による通知は、それぞれ一方だけに限ら
れるものではなく、適に音声と表示とを併用してもよい
ことは言うまでもない。
【0070】また、前述の実施形態における操作者のナ
ビゲーション装置への入力操作は、操作スイッチ10か
らの入力操作だけに限られるものではなく、適に音声認
識による指示を併用してもよいことは言うまでもない。
【0071】また、車速に関する情報は、GPS機能に
より得られた位置情報の単位時間当りの移動量に基づい
て算出してもよいことは言うまでもない。
【0072】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
通信装置が接続されたナビゲーション装置であって、自
移動体と他移動体との位置関係または走行状態に応じて
通信周期を変更するナビゲーション装置の提供が実現す
る。これにより、必要に応じて通信周期が変更されるの
で、自移動体と他移動体との実際の位置関係を大きなタ
イムラグを発生を防止して迅速に把握し、表示できるよ
うになる。
【0073】
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置が自動車に実装された状態の一例を示すシステム構成
図である。
【図2】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置のディスプレイにおける表示例を示す図である。
【図3】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置における表示画面の更新処理を示すフローチャートで
ある。
【図4】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す
概略図である。
【図5】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置により、複数移動体間で無線により移動体間通信が行
われている様子を説明する図である。
【図6】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャ
ートである。
【図7】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置における移動体間通信の切り換え処理を説明する図で
ある。
【図8】本発明の一実施形態としての電話回線による通
信におけるルールを説明する図である。
【図9】本発明の一実施形態としての電話回線による通
信におけるルールを説明する図である。
【図10】本発明の一実施形態としての電話回線による
通信におけるルールを説明する図である。
【図11】本発明の一実施形態の変形例としての電話回
線による通信におけるルールを説明する図である。
【図12】本発明の一実施形態の変形例としての電話回
線による通信におけるルールを説明する図である。
【図13】本発明の一実施形態の変形例としての電話回
線による通信におけるルールを説明する図である。
【図14】本発明の一実施形態としての移動体間通信に
おける自移動体と1台の他移動体との移動体間通信の切
り換え処理のフローチャートである。
【図15】本発明の一実施形態としての移動体間通信に
おける自移動体と1台の他移動体との電話回線による通
信処理のフローチャートである。
【図16】本発明の一実施形態としての評価式に使用す
る各計数の特性を示す図である。
【図17】本発明の一実施形態としてのナビゲーション
装置における移動体間通信または表示画面の更新周期の
変更処理のフローチャートである。
【符号の説明】
1 車体 2 集中制御ユニット 3 車載LANユニット 4 RAMカードドライブ 5 データドライブ 6 音声ガイド用スピーカ 7 マイク 8 ディスプレイ 9 携帯電話 10 操作スイッチ 11 GPSアンテナ 12 FMアンテナ 13 電話アンテナ 17 ナビゲーションコントローラ 19 CD−ROMチェンジャ 20 無線アンテナ 21 無線送受信機 31 自移動体 32 強制受信スイッチ 33 緊急送信スイッチ 34,35 他移動体

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 他移動体との通信を行う通信手段が接続
    されたナビゲーション装置であって、 自ナビゲーション装置が搭載された自移動体の位置情報
    と、前記通信手段により受信した前記他移動体の位置情
    報とに基づいて、前記通信手段の通信周期を変更する通
    信周期変更手段を備えることを特徴とするナビゲーショ
    ン装置。
  2. 【請求項2】 前記通信周期変更手段が、前記自移動体
    の位置情報と前記他移動体の位置情報とに基づいて移動
    体間の距離を算出し、その距離が短い場合及び/または
    長い場合に、前記通信手段の通信周期を大きくすること
    を特徴とする請求項1記載のナビゲーション装置。
  3. 【請求項3】 他移動体との通信を行う通信手段が接続
    されたナビゲーション装置であって、 自ナビゲーション装置が搭載された自移動体の速度情報
    と、前記通信手段により受信した前記他移動体の速度情
    報とに基づいて、前記通信手段の通信周期を変更する通
    信周期変更手段を備えることを特徴とするナビゲーショ
    ン装置。
  4. 【請求項4】 前記通信周期変更手段が、前記自移動体
    の速度情報と前記他移動体の速度情報とに基づいて移動
    体間の相対速度を算出し、その相対速度が大きい場合
    に、前記通信手段の通信周期を短くすることを特徴とす
    る請求項3記載のナビゲーション装置。
  5. 【請求項5】 他移動体との通信を行う通信手段が接続
    されたナビゲーション装置であって、 自ナビゲーション装置が搭載された自移動体の速度情報
    に基づいて、前記通信手段の通信周期を変更する通信周
    期変更手段を備えることを特徴とするナビゲーション装
    置。
  6. 【請求項6】 前記通信周期変更手段は、前記自移動体
    の速度情報が大きい場合に、前記通信手段の通信周期を
    短くすることを特徴とする請求項5記載のナビゲーショ
    ン装置。
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