JPH1096638A

JPH1096638A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH1096638A
Application number: JP25172696A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Omura; 博志大村; Koji Hosoda; 浩司細田; Hideaki Kikuchi; 英明菊地
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-09-24
Filing date: 1996-09-24
Publication date: 1998-04-14
Anticipated expiration: 2016-09-24
Also published as: JP3601743B2

Abstract

(57)【要約】【課題】通信装置が接続されたナビゲーション装置で
あって、自移動体と他移動体との位置関係または走行状
態に応じて通信周期を変更するナビゲーション装置の提
供。【解決手段】自移動体と他移動体との相対距離に関す
る係数Ｒａ（Ａ）と、自移動体と他移動体との相対速度
に関する係数Ｒｂ（Ｂ）と、そして自移動体の絶対速度
に関する係数Ｒｃ（Ｃ）との積に基づいて、各移動体と
自移動体との関係を評価し、評価値が最小のもの（一番
条件が悪い）を所定時間Ｄ毎に選択し、その値に応じて
移動体間の通信周期を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、選択された目的地
までの経路検索及び経路誘導を行うナビゲーション装置
に関し、特に車載電話装置や無線通信機等の通信装置が
接続されたナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＧＰＳ（グローバルポジショニングシス
テム）による位置検出技術を使用したナビゲーション装
置の発達は目覚ましいものがある。特に、近年では、目
的地までの経路誘導だけでなく、例えば特開平８−６８
６５０号に開示されているように、ナビゲーション装置
と通信装置とを接続したシステムをそれぞれ搭載した複
数の移動体間において通信装置を介して互いの位置情報
及びメッセージを交換し、表示する手法が提案されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、例えば、先行する他移動体を自移動体
にて追走しているようなときに、自移動体の走行速度が
他移動体の走行速度と比較して大きい場合、通信周期、
ディスプレイの画面更新周期、自移動体と他移動体との
位置関係によっては、自移動体のディスプレイ上におけ
る表示が他移動体が進路変更したことをすぐには表示で
きない。そのため、自移動体のドライバは、他移動体を
追い抜いてしまったり、先行する他移動体が進路変更し
ていた場合には他の方向へ走行していくことになる、と
いった不都合が発生する可能性がある。

【０００４】そこで本発明は、通信装置が接続されたナ
ビゲーション装置であって、自移動体と他移動体との位
置関係または走行状態に応じて通信周期を変更するナビ
ゲーション装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明のナビゲーション装置は以下の構成を特徴と
する。

【０００６】即ち、他移動体との通信を行う通信手段が
接続されたナビゲーション装置であって、自ナビゲーシ
ョン装置が搭載された自移動体の位置情報（または速度
情報）と、前記通信手段により受信した前記他移動体の
位置情報（または速度情報）とに基づいて算出した移動
体間の距離（または相対速度）に応じて、前記通信手段
の通信周期を変更する通信周期変更手段を備えることを
特徴とする。

【０００７】または、他移動体との通信を行う通信手段
が接続されたナビゲーション装置であって、自ナビゲー
ション装置が搭載された自移動体の速度情報に基づい
て、前記通信手段の通信周期を変更する通信周期変更手
段を備えることを特徴とする。これらの装置により、自
移動体と他移動体との位置関係または走行状態に応じて
移動体間の通信周期を変更する。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明を代表的な移動体で
ある自動車に適用した一実施形態を、図面を参照して説
明する。はじめに、本発明の一実施形態に係るナビゲー
ション装置のハードウエアの構成を図１を参照して説明
する。

【０００９】図１は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置が自動車に実装された状態の一例を示す
システム構成図である。

【００１０】図中、２は集中制御ユニットであり、走行
状態に係る各種データ（燃料残量、平均燃費、平均車速
等）の算出や、以下の各構成を統括的に制御する。３は
車載ＬＡＮユニットであり、例えばアンチロックブレー
キシステム（ＡＢＳ）や４輪駆動制御等の制御に必要な
不図示のセンサ及び駆動部と集中制御ユニット２との所
謂ローカルエリアネットワーク通信を制御する。４はＲ
ＡＭカードドライブであり、例えば、シート位置、ミラ
ー位置等の運転者に関する情報を記憶したＲＡＭカード
のデータ読み込み／書き込み装置である。５はデータド
ライブであり、例えば、ＦＤ、ＭＤ、ＰＤ等のデータ記
憶媒体に記憶した各種情報の読み込み／書き込み装置で
ある。６は音声ガイド用スピーカであり、ナビゲーショ
ンコントローラ１７からの音声情報が集中制御ユニット
２内の音声出力インタフェースを介して出力される。７
はマイクであり、操作者の音声による指示が集中制御ユ
ニット２内の音声認識インタフェース（不図示）を介し
てナビゲーションコントローラ１７に入力される。８は
液晶表示等のディスプレイであり、ナビゲーション画
面、各種入力操作用の画面、移動体の状態（車速、空調
設定等）が表示される。更に、ディスプレイ８の前面に
は、その表示に応じてタッチ操作による入力操作が可能
な、静電容量方式や赤外線方式等の入力装置を備える。
尚、ディスプレイ８の表示情報のうち、運転中に常に必
要な情報は、所謂ヘッドアップディスプレイ（不図示）
に表示する構成としてもよい。９は車載電話としての携
帯電話であり、電話アンテナ１３が接続される。１０は
操作スイッチであり、集中制御ユニット２及びナビゲー
ションコントローラ１７への入力操作を行う。１７はナ
ビゲーションコントローラであり、ＧＰＳ（グローバル
ポジショニングシステム）アンテナ１１からの位置情報
とＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１９に搭載されたＣＤ−ＲＯ
Ｍの地図情報に基づいて、操作者が操作スイッチ１０等
により指定した目的地までの適当な経路を検索し、ディ
スプレイ８上の表示及び音声ガイド用スピーカ６からの
音声出力により誘導を行う。ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ１
９により読み出されるＣＤ−ＲＯＭの地図情報は、以下
の説明におけるディスプレイ８への表示情報の基本情報
である。

【００１１】更に、ナビゲーションコントローラ１７に
は、図示の如く無線アンテナ２０が接続された無線送受
信機２１が接続されており、後述する複数移動体間のデ
ータ通信を行う。

【００１２】更に好ましくは、ナビゲーションコントロ
ーラ１７に、ＶＩＣＳ対応のＦＭ多重放送を受信するＦ
Ｍチューナと、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を
受信するビーコン信号受信機とを接続し、それらにより
得られる情報を交通規制情報（所謂、ＶＩＣＳ情報）と
して解釈してディスプレイ８に表示し、経路誘導の際の
経路検索の条件（制約条件）として使用するとよい。更
に、走行経路周辺の地域情報をデータドライブ５等から
入力し、表示情報に利用してもよい。尚、ＧＰＳによる
自車位置の検出手法は公知なため、説明を省略する。

【００１３】次に、本発明の一実施形態に係るナビゲー
ション装置のソフトウェアの特徴について説明する。

【００１４】

【表示画面の更新】図２は、本発明の一実施形態として
のナビゲーション装置のディスプレイにおける表示例を
示す図である。

【００１５】図中、ディスプレイ８には、表示中の経路
上に自移動体３１、他移動体３５が表示されており、そ
れぞれ矢印によって進行方向が表わされている。また、
他移動体３４は、停車していることを表わす。３６〜３
８は、後述の移動体間データ通信によって当該他移動体
から得られたデータである。強制受信スイッチ３２は、
表示していた他移動体がディスプレイ８上に表示されな
くなった場合や、他移動体の最新の現在位置をあえて知
りたい場合に操作者がオンにするスイッチであり、この
スイッチがオンされることにより後述の所定時間周期外
の通信が行われ、新たに得られた他移動体の位置情報に
基づいて表示画面が更新されるものとする。緊急送信ス
イッチ３３は、操作者が何らかの原因により自移動体の
走行を中断する場合や一旦全員で集合したい場合等に操
作者がオンにするスイッチであり、このスイッチがオン
されることにより後述の所定時間周期外の通信が行わ
れ、他移動体のディスプレイ上に、予め登録された例え
ば「ちょっと待って！」や「集合しよう！」等の所定の
メッセージが表示されるものとする。尚、後述の移動体
間データ通信により、例えばメッセージ３８に示すよう
に、他移動体の入力装置によって入力された任意のメッ
セージやマイクを介して音声入力されたメッセージを表
示（音声ガイド用スピーカ６の音声出力を併用してもよ
い）することもできるものとする。３９は、後述の移動
体間データ通信によって得られた当該他移動体の位置情
報に基づいて、互いの位置関係を模式化して表示した様
子を示しており、同図の場合自移動体３１の後方３Ｋｍ
の位置に他移動体３４（Ｂ）が停車中、その後方２Ｋｍ
に他移動体３５（Ａ）が４８Ｋｍ／ｈで追走しているこ
とを表わしている。ここで、移動体間距離はマップマッ
チングにより補間処理された道のりが好ましいが、演算
処理の負荷を考慮して２点間の位置（座標）情報から算
出した距離としてもよい。

【００１６】尚、上述した画面の各表示要素は、状態の
変化に応じて適当に表示色の変更、点滅表示等の強調表
示が併用されるものとする。

【００１７】次に、上述した表示画面の動作を実現する
ディスプレイ８の画面の更新処理を図３を参照して説明
する。

【００１８】図３は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における表示画面の更新処理を示すフロ
ーチャートであり、ナビゲーション装置の起動により処
理が開始される。

【００１９】図中、まず前回の画面更新から所定時間Ａ
が経過したかを判断し（ステップＳ１）、ＮＯの場合は
緊急ＦＬがオンかどうかを判断する（ステップＳ２）。

【００２０】ここで緊急ＦＬは、後述の送受信処理（図
６）との間で受け渡しされる処理フラグであって、他移
動体に搭載されているナビゲーション装置のディスプレ
イ８上で、緊急送信スイッチ３３（図２）がオンにさ
れ、それに関するデータを後述の移動体間データ通信に
よって自移動体が受信したとき、前述の予め登録された
所定のメッセージを所定の画面更新周期に関らず自移動
体のディスプレイ８に表示するためのフラグである。

【００２１】次に、ステップＳ２でＮＯの場合はステッ
プＳ６に進み、一方ＹＥＳの場合はステップＳ３で緊急
ＦＬをオフにしてステップＳ４に進む。また、ステップ
Ｓ１でＹＥＳの場合は、ナビゲーションコントローラ１
７内の不図示のメモリ（ＲＡＭ）に記憶されている最新
のＧＰＳ情報と他移動体との通信により受信した情報
（以下、移動体間情報）とに基づいて自移動体及び他移
動体の現在位置、進行方向、移動体間距離等を算出し、
関連するテキストデータと共にディスプレイ８に表示す
る（ステップＳ４，ステップＳ５）。そしてディスプレ
イ８上の強制受信スイッチ３２または緊急送信スイッチ
３３或は不図示の他のスイッチがオンにされたかを判断
し（ステップＳ６）、ＮＯの場合はステップＳ１にリタ
ーンし、一方ＹＥＳの場合はオンにされた当該スイッチ
の表示色の変更や、例えば「〇〇〇〇を開始します。」
等の所定のメッセージを報知し（ステップＳ７）、ステ
ップＳ１にリターンする。

【００２２】

【移動体間通信】次に、自移動体と複数の他移動体との
移動体間通信について説明する。

【００２３】図４は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置間における移動体間通信のデータフォー
マットを示す概略図であり、このデータフォーマットが
移動体間で送受信されることにより移動体間通信が実現
される。

【００２４】図中、データフォーマット４０は、以下の
各フィールドにより構成される。

【００２５】・ＩＤコード４１：自移動体と複数の他
移動体からなる自グループを識別するグループＩＤであ
る。

【００２６】・情報ビット４２：自フィールド以降の
データが緊急のものかどうかを表わすコード、発信元の
移動体ＩＤ及び後述の電話回線時に使用される送信先の
移動体ＩＤ、及び発信時刻が含まれる。

【００２７】・自移動体データ４３：自移動体の移動
体ＩＤ、自移動体の現在位置情報、走行中／停車中コー
ド、進行方向、及び車速が含まれる。

【００２８】・他移動体データ４４：他移動体から受
信したデータを該他移動体とは異なる他移動体に送信す
るためのフィールドであって、１つ以上の自移動体デー
タ４３により構成されるか、または自移動体が最初に発
信する場合や他移動体との位置関係により１つも含まれ
ない場合もある。

【００２９】・通信方式データ４５：他移動体同士の
現在の通信方式（無線／電話）を表わすコードデータで
ある。

【００３０】・メッセージデータ４６：ディスプレイ
８の入力装置によって入力された任意のメッセージやマ
イクを介して音声入力されたメッセージであるテキスト
データである。

【００３１】図５は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置により、複数移動体間で無線により移動
体間通信が行われている様子を説明する図である。

【００３２】図中、移動体Ａから移動体Ｄは、ある経路
上を走行している。４６〜４７は、それぞれの移動体の
無線通信が可能な範囲を示している。尚、実際の無線通
信範囲は周囲の環境により複雑な形状となることは言う
までもない。このとき、例えば移動体Ａの送信した移動
体間情報は、直接は移動体Ｄには到達しない。しかし、
移動体Ｂ、移動体Ｃが自移動体のデータを付加しながら
順次図４のデータフォーマットに基づいて移動体Ａの移
動体間情報を中継するため、移動体Ｄは移動体Ａの移動
体間情報を受信することができる。この場合、移動体間
の位置関係により、同一の他移動体から送信された移動
体間情報が、複数の他の他移動体から中継されて送られ
てくることになるが、その場合の重複するデータは情報
ビットフィールド４２（図４）に含まれる発信時刻によ
り取捨選択の判断を行う。

【００３３】図６は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における移動体間通信の送受信処理を示
すフローチャートであり、ナビゲーション装置の起動に
より処理が開始される。

【００３４】図中、ステップＳ１１では、他移動体との
無線通信周波数の設定を行う。ステップＳ１２では、無
線通信のための移動体ＩＤ、携帯電話９の電話番号を設
定する。これらの設定操作は、通常の使用において変更
する頻度は少ないため、変更しない場合は確認だけが容
易にできる構成とすることは言うまでもない。

【００３５】ステップＳ１３ＡからステップＳ２３は送
受信ルーチンであり、無線通信の場合も電話回線による
通信の場合も同様の処理となる。まず、ＧＰＳ情報を受
信したかを判断し（ステップＳ１３Ａ）、ＹＥＳの場合
はその受信したＧＰＳ情報をメモリに記憶し（ステップ
Ｓ１４）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方、ス
テップＳ１３ＡにてＮＯの場合は、移動体間情報を受信
したかを判断し（ステップＳ１３Ｂ）、ＮＯの場合はス
テップＳ１３Ａにリターンする。一方、ステップＳ１３
ＢにてＹＥＳの場合は、受信した移動体間情報を、図４
のデータフォーマットに基づいて解釈することによって
自グループあてかを判別し（ステップＳ１５）、ＹＥＳ
の場合はその移動体間情報をメモリに記憶し（ステップ
Ｓ１６）、その移動体間情報に他移動体にて緊急送信ス
イッチ３３がオンにされたことによる緊急送信コードが
含まれているかを判断する（ステップＳ１７）。ステッ
プＳ１７でＹＥＳの場合は、前記の緊急ＦＬをオンとし
（ステップＳ１８：これにより、前記の予め登録された
「ちょっと待って！」や「集合しよう！」等の所定のメ
ッセージが自移動体のディスプレイ８に表示される）、
さらにその移動体間情報に他移動体にて強制受信スイッ
チ３２がオンにされたことによる強制受信コードが含ま
れているかを判断する（ステップＳ１９Ａ）。ステップ
Ｓ１７でＮＯの場合は、直接ステップＳ１９Ａに進む。
そしてステップＳ１９ＡでＮＯの場合は、ステップＳ１
９Ｂで前回の移動体間情報の送信から所定時間Ｂが経過
したかを判断する。一方ステップＳ１９ＡでＹＥＳの場
合は、所定時間Ｂの経過を待たずに送信する必要が有る
ため、ステップＳ２１に進む。

【００３６】ステップＳ１９ＢでＮＯの場合は、自移動
体のディスプレイ８上の緊急送信スイッチ３３が操作者
によりオンにされたかを判断し（ステップＳ２０）、Ｙ
ＥＳの場合は所定のメッセージを自移動体データに付加
し、ステップＳ１４でメモリに受信した移動体間情報と
共に図４のデータフォーマットに基づいて送信を行い
（ステップＳ２１）、ステップＳ１３Ａにリターンす
る。ステップＳ１９ＢでＹＥＳの場合は、自移動体デー
タと、ステップＳ１４でメモリに受信した移動体間情報
とを図４のデータフォーマットに基づいて送信し（ステ
ップＳ２１）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一
方、ステップＳ２０でＮＯの場合は、自移動体のディス
プレイ８上で強制受信スイッチ３２が操作者によりオン
にされたかを判断し（ステップＳ２２）、ＹＥＳの場合
はディスプレイ８の表示から消えてしまった当該他移動
体と電話回線を接続して移動体間情報を送受信し（ステ
ップＳ２３）、ステップＳ１３Ａにリターンする。一方
ステップＳ２２でＮＯの場合は直接ステップＳ１３Ａに
リターンする。また、ステップＳ１５でＮＯの場合に直
接ステップＳ２１に進み、自移動体データと受信した移
動体間情報とを送信するのは、無線通信による通信範囲
を超えて長距離の相互通信を行うためである。

【００３７】尚、ステップＳ２１において、自移動体が
グループ内の他移動体の中間位置ではない場合、即ちグ
ループの先頭、最後尾（それまでの移動体間通信により
グループ内の他移動体の現在位置は把握しているため、
判断可能である）に位置する場合は、他移動体から受信
したデータを改めて自移動体からは送信しないものとす
る。また、後述する移動体間通信の切り換え処理により
電話回線による移動体間通信が行われている場合に、電
話回線により通信されるデータ内容と同一のデータが無
線送受信機２１から送出されるものとする。これは、他
移動体から受信した移動体間情報の電界強度に応じて移
動体間通信の切り換え処理を行うためである。

【００３８】＜移動体間通信の切り換え処理＞ところ
で、図５の走行状態が変化して、例えば移動体Ｂと移動
体Ｃとの移動体間距離が広くなったため、無線による移
動体間通信ができなくなる場合が生じる。そこで無線通
信と車載電話による通信を効率良く、経済的に（車載電
話をなるべく使用しないようにして）併用することによ
り、移動体間通信の中断を防止する切り換え処理につい
て以下に説明する。

【００３９】図７は、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における移動体間通信の切り換え処理を
説明する図である。

【００４０】図中、横軸は時間、縦軸は自移動体が無線
通信により受信したある他移動体の電界強度を表わす。
同図中の各プロットは、移動体間で無線通信または電話
回線により通信が行われたことを示しており、Ｔ１は無
線通信の通信周期、そしてＴ２は電話による通信周期を
表わす。Ｓ１は、電界強度の低下により無線通信から電
話回線による通信に切り換えるしきい値であり、実際の
処理としては時間Ｔ経過後または電界強度がＳ１より小
さくなってから所定回数Ｈだけ無線による通信が行われ
た場合に切り換えを行うものとする。Ｓ２は、電界強度
が強くなり電話回線による通信から無線通信に切り換え
るしきい値である。ここで、電話による移動体間通信は
コストがかかるため、（無線通信周期Ｔ１）＜（電話信
周期Ｔ２）の関係があるものとする。

【００４１】次に、電話回線による通信の場合のルール
について、図８から図１３を参照して説明する。これ
は、無線通信の場合は通信相手が１対多であるのに対
し、電話回線による通信の場合は１対１であることによ
り必要となるものである。

【００４２】図８〜図１０は、本発明の一実施形態とし
ての電話回線による通信におけるルールを説明する図で
あり、例として１グループ４台の移動体による通信を示
している。以下のルールは、特定の移動体として移動体
Ｄにおいてディスプレイ８上から何れかの他移動体の表
示が消えた状態が発生した場合、または所定時間経過し
ても無線通信により新たな移動体間情報が受信できない
状態が発生した場合に判断される（尚、これらの状態
は、略同時に他移動体にも発生する）。

【００４３】図８は、基本的なルールとして、４台の移
動体がそれぞれ無線通信できない位置関係に有る場合を
表わしている。ステップIでは、移動体Ｄにより、移動
体Ｃ、移動体Ｂ、移動体Ａの順に、それぞれ電話回線の
接続、相互通信、回線断が行われる。移動体Ｄは、順次
図４のデータフォーマットに基づいて移動体間情報を通
信するため、この時点でグループ内の他移動体全ての移
動体間情報が入手できたことになるが、移動体Ａは移動
体Ｂ及び移動体Ｃ、移動体Ｂは移動体Ａ及び移動体Ｃの
移動体間情報、そして移動体Ｃは移動体Ａ及び移動体Ｂ
の移動体間情報が入手できていない。そこで、ステップ
IIでは、移動体Ｃにより、移動体Ｂ、移動体Ａの順に、
そしてステップIIIでは移動体Ｂにより移動体Ａと、そ
れぞれ同様の電話回線による通信を行うことにより、４
台の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動
体間情報が入手できたことになる。

【００４４】図９及び図１０は、一部の移動体間で無線
通信が行えない場合を示している。どの移動体同士が無
線通信を行っているのかは、図４のデータフォーマット
の通信方式データ４５に含まれるコードを参照すること
により把握できる。

【００４５】図９では、図示の如く破線で囲まれた移動
体Ｂと移動体Ｃとの間では無線通信が行われているもの
とする。この場合、ステップIでは、移動体Ｄにより、
移動体Ｃ、移動体Ａの順に、それぞれ電話回線による通
信が行われ、移動体Ｂについては、移動体Ｄの移動体間
情報が移動体Ｃから無線通信により送られる。そしてス
テップIIで、移動体Ｃから移動体Ａに電話回線による通
信が行われることにより、４台の移動体はそれぞれグル
ープ内の他移動体全ての移動体間情報が入手できたこと
になる。

【００４６】図１０では、図示の如く破線で囲まれた移
動体Ａと移動体Ｂとの間、移動体Ｃと移動体Ｄとの間は
それぞれ無線通信が行われているものとする。この場合
は、移動体Ｄから移動体Ｂに電話回線による通信が行わ
れることにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の
他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。

【００４７】＜電話回線による通信の場合のルールの変
形例＞次に、例えば前述の図８のステップIにおいて、
移動体Ｄにより、移動体Ｃ、移動体Ｂ、移動体Ａの順に
移動体間通信を行う際、例えば移動体Ｃとの移動体間通
信で得られた移動体Ｃのデータを、次の移動体Ｂとの移
動体間通信におけるデータフォーマットの他車データ４
４のフィールドに載せるようにするルールも考えられ
る。この手法の場合のルールについて、図１１から図１
３を参照して説明する。

【００４８】図１１から図１３は、本発明の一実施形態
の変形例としての電話回線による通信におけるルールを
説明する図である。このルールの概略を述べれば、移動
体Ｄはそれまでの通信で入手済みの他移動体の情報を、
これから電話による通信を行う移動体に全て送信してい
くという原則による。

【００４９】図１１は、本変形例における基本的なルー
ルとして、４台の移動体がそれぞれ無線通信できない位
置関係に有る場合を表わしている。ステップIでは、移
動体Ｄから移動体Ｃに電話回線の接続、相互通信、回線
断が行われる。移動体Ｄは、図４のデータフォーマット
に基づいて移動体間情報を通信するため、この時点で移
動体Ｄは移動体Ｃの移動体間情報、移動体Ｃは移動体Ｄ
の移動体間情報を入手できたことになる（△印の各移動
体の左に記載しているアルファベットは、当該移動体が
当該ステップにおいて入手している移動体間情報を示
す。以下、図１３まで同様）。ステップIIでは、移動体
Ｄは自移動体の情報にステップIで入手した移動体Ｃの
情報を加え、移動体Ｂとの電話による通信を行う。この
時点で移動体Ｄは移動体Ｂ及び移動体Ｃの移動体間情
報、移動体Ｂは移動体Ｃ及び移動体Ｄの移動体間情報を
入手できたことになる。同様にしてステップIIIを行え
ば、この時点で移動体Ｄ及び移動体Ａは、グループ内の
他移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。
更に、図示の如くステップIV及びステップVを行うこと
により、４台の移動体は、グループ内の他移動体間情報
がそれぞれ入手できたことになる。このルールによれ
ば、図８の場合と比較して電話による通信回数の低減が
図れるため、コスト的に有利である。

【００５０】図１２では、図示の如く破線で囲まれた移
動体Ｂと移動体Ｃとの間では無線通信が行われているも
のとする。この場合、ステップIでは、移動体Ｄによ
り、移動体Ｃに電話回線による通信が行われる。この時
点で移動体Ｄは、移動体Ｂ及び移動体Ｃの移動体間情報
を、そして移動体Ｃは、新たに移動体Ｄの移動体間情報
を入手できたことになる。そしてステップIIでは、移動
体Ｂと移動体Ｃとの間で無線通信が行われることによ
り、移動体Ｂにて新たに移動体Ｄの移動体間情報を入手
できたことになる。またステップIIでは、移動体Ｄは自
移動体の情報にステップIで入手した移動体Ｂ及び移動
体Ｃの情報を加え、移動体Ａとの電話による通信が行わ
れる。この時点で移動体Ｄ及び移動体Ａは、グループ内
の他移動体全ての移動体間情報が入手できたことにな
る。更に、図示の如くステップIII及びステップIVを行
うことにより、４台の移動体はそれぞれグループ内の他
移動体全ての移動体間情報が入手できたことになる。

【００５１】図１３では、図示の如く破線で囲まれた移
動体Ａと移動体Ｂとの間、移動体Ｃと移動体Ｄとの間は
それぞれ無線通信が行われているものとする（ステップ
I，ステップIII）。この場合は、ステップIIで移動体Ｄ
から移動体Ｂに電話回線による通信が行われ、ステップ
IIIで移動体Ａと移動体Ｂとの間、移動体Ｃと移動体Ｄ
との間でそれぞれ無線通信が行われることにより、４台
の移動体はそれぞれグループ内の他移動体全ての移動体
間情報が入手できたことになる。

【００５２】尚、特定の移動体は、上記の移動体Ｄに限
られるものではなく、例えばルール判断が必要となった
ときにおける最後尾の移動体、先頭の移動体としてもよ
い。

【００５３】次に、上述したルールに基づいて行われる
移動体間通信の切り換え処理について図１４、図１５の
フローチャートを参照して説明する。

【００５４】図１４は、本発明の一実施形態としての移
動体間通信における自移動体と１台の他移動体との移動
体間通信の切り換え処理のフローチャートであり、自移
動体は自グループに属する他移動体毎にこの切り換え処
理を行う。

【００５５】図中、ステップＳ３１では、当該他移動体
から受信した無線電波の電界強度を検出する。そして、
その電界強度がしきい値ステップＳ２より小さいかどう
かを判断し（ステップＳ３２）、ＹＥＳの場合は更にそ
の電界強度が時間Ｔの間しきい値Ｓ１より小さいかを判
断し（ステップＳ３３）、ＮＯの場合はステップＳ３１
にリターンする。一方、ステップＳ３３でＹＥＳの場合
は、現在当該他移動体と電話回線にて通信中かを判断し
（ステップＳ３４）、ＹＥＳの場合はステップＳ３１に
リターンする。一方、ステップＳ３４でＮＯの場合は、
操作者に当該他移動体との無線通信における電界強度が
低下しているため、電話回線を使用するかを選択させる
（ステップＳ３５）。

【００５６】ステップＳ３５でＮＯの場合は、当該他移
動体から電話が着呼しているかを判断する（ステップＳ
３９）。これは、他移動体における送受信処理（図６）
において、ディスプレイ８上で強制受信スイッチ３２が
操作者によりオンにされ（ステップＳ２２）、それに応
じて電話回線を接続して移動体間情報を送受信する（ス
テップＳ２３）処理に対応するためのものである。従っ
て、ステップＳ３９でＹＥＳ（当該他移動体から電話が
着呼している）の場合は、ステップＳ３６に進んで当該
他移動体との電話回線による通信処理を行う（図１５を
参照して後述する）。一方、ステップＳ３９でＮＯの場
合は、ステップＳ３１にリターンする。また、ステップ
Ｓ３５でＹＥＳの場合は、当該他移動体との電話回線に
よる通信処理を行い（ステップＳ３６）、ステップＳ３
１にリターンする。

【００５７】また、ステップＳ３２でＮＯの場合は、現
在当該他移動体と電話回線にて通信中かを判断する（ス
テップＳ３７）。ステップＳ３７でＮＯの場合は、前記
のステップＳ３９に進んで当該他移動体から電話が着呼
しているかを判断する。また、ステップＳ３７でＹＥＳ
の場合は、無線通信のほうが経済的であるため当該他移
動体との電話回線の使用を中止し、即ち、無線通信によ
って当該他移動体の移動体間情報の入手を再開し（ステ
ップＳ３８）、ステップＳ３１にリターンする。

【００５８】図１５は、本発明の一実施形態としての移
動体間通信における自移動体と１台の他移動体との電話
回線による通信処理のフローチャートである。この処理
は、自移動体にて各他移動体との無線通信の状態につい
て行われたところの、図１４の切り換え処理による判断
に基づいて行われる電話回線による通信処理である。こ
の処理は、電話回線が一度に１台の他移動体としか接続
できないことにより必要となる。

【００５９】図中、まず現在自移動体が把握している、
即ちメモリに記憶している各他移動体の現在位置情報
と、前述した所定のルールとに基づいて、自移動体がい
つ電話回線による通信を開始するかについての通信順番
を算出する（ステップＳ４１）。ステップＳ４２及びス
テップＳ４３は、自移動体の通信順番を待つ待機ルーチ
ンであり、自移動体の順番が来た場合または受信できる
はずの他移動体の移動体間情報が所定時間Ｃだけ待機し
たが入手できない場合には、ステップＳ４４に進む。ス
テップＳ４４では、前述した図１４の処理により電話回
線による通信が決定された他移動体のうち、新たなデー
タが得られていない各他移動体との移動体間通信を順次
行う。尚、新たなデータが得られていない各他移動体の
判断には、自移動体が電話回線による通信を開始するま
でに受信した他移動体からの移動体間通信データ（図４
のデータフォーマットに基づく）に含まれる移動体ＩＤ
と発信時刻とにより行う。

【００６０】

【移動体間通信の周期変更及び表示画面の更新周期の変
更】次に、本発明に係るナビゲーション装置における移
動体間通信の周期（図３のステップＳ１の所定時間Ａに
相当する）の変更処理について、図１６及び図１７を参
照して説明する。この処理が必要となるのは、例えば、
先行する他移動体を自移動体にて追走しているようなと
きに、自移動体の走行速度が他移動体の走行速度と比較
して大きい場合、通信周期、ディスプレイの画面更新周
期、自移動体と他移動体との位置関係によっては、自移
動体のディスプレイ上における表示が他移動体が進路変
更したことをすぐには表示できない。そのため、自移動
体のドライバは、他移動体を追い抜いてしまったり、先
行する他移動体が進路変更していた場合には他の方向へ
走行していくことになる、といった不都合が発生するた
めである。

【００６１】そこでこの処理は、自移動体と他移動体と
の位置関係を所定の評価式により判断し、自移動体のデ
ィスプレイ上に表示している他移動体の位置を、実際の
位置に応じて正確に表示すべく、図４のデータフォーマ
ットにおける自移動体データフィールド４３により当該
他移動体の現在位置の座標データを短い時間間隔で入手
できるように移動体間通信の周期変更する。

【００６２】尚、（移動体間通信の周期）＜（当該他移
動体におけるＧＰＳ信号による現在位置の検出周期）で
あるが、各移動体では、ＧＰＳ信号による現在位置の検
出周期の間もマップマッチング等の補間処理によって自
移動体及び他移動体の位置情報を変化、即ち、ディスプ
レイ上の移動体マークを移動させているものとする。ま
た、以下の説明では、前提として（移動体間通信の周
期：所定時間Ａ）＞（表示画面の更新周期：所定時間
Ｂ）とする。

【００６３】通信周期変更の判断に使用する評価式につ
いて説明する。自移動体と他移動体との位置関係を表わ
す評価値である状態評価値Ｔｉは、Ｔｉ＝ｋ（係数）×Ｒａ×Ｒｂ×Ｒｃで表わせる。このＲａ，Ｒｂ，Ｒｃについて以下に説明
する。

【００６４】図１６、本発明の一実施形態としての評価
式に使用する各計数の特性を示す図であり、Ｒａ，Ｒ
ｂ，Ｒｃは、条件が良いときほどそれぞれ大きい値とし
ている。

【００６５】図中、（Ａ）は、自移動体と他移動体との
相対距離と係数Ｒａとの特性曲線を示している。相対距
離が比較的離れている時に係数Ｒａが大きいのは、次の
通信または画面の更新が行われるまでに自移動体と他移
動体とが至近距離に位置することは無いであろうためで
ある。また、相対距離が比較的近い時に係数Ｒａが小さ
いのは、目視にて相手移動体が認識できるような場合に
までナビゲーションナビゲーションコントローラの処理
負担を大きくすることを防止するためである（従って、
処理負担を考慮しなければ係数が小さい特性としてもよ
い）。（Ｂ）は、自移動体と他移動体との相対速度と係
数Ｒｂとの特性曲線を示している。（Ｃ）は、自移動体
の絶対速度と係数Ｒｃとの特性曲線を示している。これ
らの特性曲線を参照して行われる周期変更処理を図１７
に示す。

【００６６】図１７、本発明の一実施形態としてのナビ
ゲーション装置における移動体間通信または表示画面の
更新周期の変更処理のフローチャートであり、ナビゲー
ション装置の起動により処理が開始される。

【００６７】図中、現在の自移動体及び各他移動体の移
動体間情報及び図１６の特性曲線とに基づいて、自移動
体と各他移動体との状態評価値Ｔｉを算出し（ステップ
Ｓ５１）、算出したＴｉの最小値を選択し、その値に基
づいて移動体間通信の周期の変更を行う（ステップＳ５
２）。そして、ステップＳ５３で所定時間Ｄが経過した
後、ステップＳ５１にリターンする。

【００６８】尚、他移動体から入手する現在位置データ
（自移動体データ４３）の確度を高めるべく、ステップ
Ｓ５２において移動体間通信の周期変更でけでなく、Ｇ
ＰＳ情報による現在位置の検出周期をも変更しても良
い。

【００６９】尚、前述の実施形態において、操作者への
音声ガイド用スピーカ６からの音声出力またはディスプ
レイ８への表示による通知は、それぞれ一方だけに限ら
れるものではなく、適に音声と表示とを併用してもよい
ことは言うまでもない。

【００７０】また、前述の実施形態における操作者のナ
ビゲーション装置への入力操作は、操作スイッチ１０か
らの入力操作だけに限られるものではなく、適に音声認
識による指示を併用してもよいことは言うまでもない。

【００７１】また、車速に関する情報は、ＧＰＳ機能に
より得られた位置情報の単位時間当りの移動量に基づい
て算出してもよいことは言うまでもない。

【００７２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
通信装置が接続されたナビゲーション装置であって、自
移動体と他移動体との位置関係または走行状態に応じて
通信周期を変更するナビゲーション装置の提供が実現す
る。これにより、必要に応じて通信周期が変更されるの
で、自移動体と他移動体との実際の位置関係を大きなタ
イムラグを発生を防止して迅速に把握し、表示できるよ
うになる。

【００７３】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置が自動車に実装された状態の一例を示すシステム構成
図である。

【図２】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置のディスプレイにおける表示例を示す図である。

【図３】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置における表示画面の更新処理を示すフローチャートで
ある。

【図４】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置間における移動体間通信のデータフォーマットを示す
概略図である。

【図５】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置により、複数移動体間で無線により移動体間通信が行
われている様子を説明する図である。

【図６】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置における移動体間通信の送受信処理を示すフローチャ
ートである。

【図７】本発明の一実施形態としてのナビゲーション装
置における移動体間通信の切り換え処理を説明する図で
ある。

【図８】本発明の一実施形態としての電話回線による通
信におけるルールを説明する図である。

【図９】本発明の一実施形態としての電話回線による通
信におけるルールを説明する図である。

【図１０】本発明の一実施形態としての電話回線による
通信におけるルールを説明する図である。

【図１１】本発明の一実施形態の変形例としての電話回
線による通信におけるルールを説明する図である。

【図１２】本発明の一実施形態の変形例としての電話回
線による通信におけるルールを説明する図である。

【図１３】本発明の一実施形態の変形例としての電話回
線による通信におけるルールを説明する図である。

【図１４】本発明の一実施形態としての移動体間通信に
おける自移動体と１台の他移動体との移動体間通信の切
り換え処理のフローチャートである。

【図１５】本発明の一実施形態としての移動体間通信に
おける自移動体と１台の他移動体との電話回線による通
信処理のフローチャートである。

【図１６】本発明の一実施形態としての評価式に使用す
る各計数の特性を示す図である。

【図１７】本発明の一実施形態としてのナビゲーション
装置における移動体間通信または表示画面の更新周期の
変更処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１車体２集中制御ユニット３車載ＬＡＮユニット４ＲＡＭカードドライブ５データドライブ６音声ガイド用スピーカ７マイク８ディスプレイ９携帯電話１０操作スイッチ１１ＧＰＳアンテナ１２ＦＭアンテナ１３電話アンテナ１７ナビゲーションコントローラ１９ＣＤ−ＲＯＭチェンジャ２０無線アンテナ２１無線送受信機３１自移動体３２強制受信スイッチ３３緊急送信スイッチ３４，３５他移動体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】他移動体との通信を行う通信手段が接続
されたナビゲーション装置であって、自ナビゲーション装置が搭載された自移動体の位置情報
と、前記通信手段により受信した前記他移動体の位置情
報とに基づいて、前記通信手段の通信周期を変更する通
信周期変更手段を備えることを特徴とするナビゲーショ
ン装置。
【請求項２】前記通信周期変更手段が、前記自移動体
の位置情報と前記他移動体の位置情報とに基づいて移動
体間の距離を算出し、その距離が短い場合及び／または
長い場合に、前記通信手段の通信周期を大きくすること
を特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】他移動体との通信を行う通信手段が接続
されたナビゲーション装置であって、自ナビゲーション装置が搭載された自移動体の速度情報
と、前記通信手段により受信した前記他移動体の速度情
報とに基づいて、前記通信手段の通信周期を変更する通
信周期変更手段を備えることを特徴とするナビゲーショ
ン装置。
【請求項４】前記通信周期変更手段が、前記自移動体
の速度情報と前記他移動体の速度情報とに基づいて移動
体間の相対速度を算出し、その相対速度が大きい場合
に、前記通信手段の通信周期を短くすることを特徴とす
る請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】他移動体との通信を行う通信手段が接続
されたナビゲーション装置であって、自ナビゲーション装置が搭載された自移動体の速度情報
に基づいて、前記通信手段の通信周期を変更する通信周
期変更手段を備えることを特徴とするナビゲーション装
置。
【請求項６】前記通信周期変更手段は、前記自移動体
の速度情報が大きい場合に、前記通信手段の通信周期を
短くすることを特徴とする請求項５記載のナビゲーショ
ン装置。