KR20200000164A - 차량의 위치 추정 제어방법 및 제어시스템 - Google Patents

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Abstract

차량의 내부에 기저장되거나 외부로부터 입력된 주행데이터를 수집하는 단계; 수집한 주행데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계; 및 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따라 차량의 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 차량의 위치 추정 제어방법이 소개된다.

Description

차량의 위치 추정 제어방법 및 제어시스템{CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR ESTIMATING POSITION OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 위치 추정 제어방법 및 제어시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량에 입력된 데이터들에 의해 차량의 위치를 추정하는 주기를 가변하는 기술에 관한 것이다.
차량의 종류나 등급 등에 따라 상이하지만, 기술의 발전에 따라 운전자의 편의 및 운전을 보조하기 위한 Smart Control System 등이 탑재되고 있고, 이에 더하여 차량의 자율주행이 실현되고 있는 단계에 이르렀다.
특히, 차량의 위치를 정확하게 추정하는 기술이 발전함에 따라 차량에는 GPS(Global Positioning System) 수신기가 탑재되어, GPS 위성의 신호를 수신함으로써 차량의 위치를 계산할 수 있다.
이에 더하여, 차량에 탑재된 카메라 센서 등으로부터 입력된 영상 데이터 및 차량에 저장되거나 통신에 의해 전송받은 정밀 지도 정보 등을 추가로 이용하여 차량의 위치를 더 정확하게 계산할 수 있다.
다만, 이러한 차량의 위치를 계산하는 동작의 주기가 너무 짧으면 과부하 및 차량의 전력을 불필요하게 낭비하는 문제가 있고, 차량의 위치를 계산하는 동작의 주기가 너무 길면 필요한 상황에서 차량의 위치를 정확하게 파악할 수 없어 길 안내(네비게이션) 등에 오류가 발생하거나 사고의 위험성이 있다.
따라서, 차량의 위치를 계산하는 주기를 필요에 따라 적절하게 제어하여 필요한 상황에 효율적으로 작동하도록 차량의 위치 추정을 제어하는 방법 및 시스템이 요구된다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2016-0075051 A KR 10-2016-0003492 A KR 10-2015-0049723 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량의 위치 추정의 주기를 제어하는 방법 및 시스템을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 위치 추정 제어방법은 차량의 내부에 기저장되거나 외부로부터 입력된 주행데이터를 수집하는 단계; 수집한 주행데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계; 및 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따라 차량의 위치를 추정하는 단계;를 포함한다.
주행데이터를 수집하는 단계에서는, 차량의 위치와 인접한 도로의 지도 데이터, 차량에 탑재된 카메라 센서에서 센싱한 영상 데이터, 차량의 속도 데이터 및 운전자의 조향각 데이터 중 어느 하나 이상을 수집할 수 있다.
주행데이터를 수집하는 단계에서는, 차량의 속도 데이터를 수집하고, 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계에서는, 수집한 속도 데이터를 기반으로 차량의 속도가 증가함에 따라 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출할 수 있다.
주행데이터를 수집하는 단계에서는, 차량의 위치와 인접한 도로의 지도 데이터 또는 차량의 속도 데이터를 수집하고, 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계에서는, 수집한 지도 데이터 또는 속도 데이터를 기반으로 차량의 회전각 또는 전방 도로의 곡률이 증가함에 따라 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출할 수 있다.
주행데이터를 수집하는 단계에서는, 차량에 탑재된 카메라 센서에서 센싱한 영상 데이터를 수집하고, 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계에서는, 수집한 영상 데이터를 기반으로 차량의 양측 차선 중 어느 하나와의 거리가 기설정된 거리 이하인 경우, 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출할 수 있다.
주행데이터를 수집하는 단계에서는, 운전자의 조향각 데이터를 수집하고, 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계에서는, 수집한 조향각 데이터를 기반으로 조향각속도가 기설정된 각속도 이상인 경우, 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출할 수 있다.
차량의 위치를 추정하는 단계에서는, 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따른 차량의 위치를 추정하는 시점마다 GPS 수신기에서 수신한 GPS 데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정할 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 위치 추정 제어시스템은 차량의 내부에 기저장되거나 외부로부터 입력된 주행데이터를 수집하는 데이터 수집부; 데이터 수집부에서 수집한 주행데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 위치 추정 주기 산출부; 및 위치 추정 주기 산출부에서 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따라 차량의 위치를 추정하는 위치 추정부;를 포함한다.
데이터 수집부는, 메모리에 기저장된 차량의 위치와 인접한 도로의 지도 데이터, 차량에 탑재된 카메라 센서에서 센싱한 영상 데이터, 속도 센서에서 센싱한 차량의 속도 데이터 및 조향각 센서에서 센싱한 운전자의 조향각 데이터 중 어느 하나 이상을 수집할 수 있다.
위치 추정부는, 위치 추정 주기 산출부에서 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따른 차량의 위치를 추정하는 시점마다 GPS 수신기에서 수신한 GPS 데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 차량의 위치 추정 제어방법 및 제어시스템에 따르면, 차량의 상태에 따라 차량의 위치 추정 주기를 적절하게 제어할 수 있는 효과를 갖는다. 특히, 차량의 위치 추정 주기가 짧으면 CPU 및 메모리의 사용량이 증가하고 이에 따라 많은 에너지를 사용하게 되어 연비 또는 전력 공급에 악영향을 미칠 수 있다. 반대로, 차량의 위치 추정 주기가 길면, 급격하게 변화하는 차량의 위치를 실시간으로 감지하지 못하여 차량 제어에 문제가 발생할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 차량의 위치 추정 제어방법 및 제어시스템에 따르면, 차량의 주행 상황에 따른 최적의 위치 추정 주기로 차량의 위치를 추정하도록 제어하여 효율적인 차량 제어가 가능한 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 추정 제어방법의 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 추정 제어시스템의 구성도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 추정 제어방법의 순서도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 추정 제어시스템의 구성도이다.
도 1 내지 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 추정 제어방법은 차량의 내부에 기저장되거나 외부로부터 입력된 주행데이터를 수집하는 단계(S100); 수집한 주행데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계(S200); 및 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따라 차량의 위치를 추정하는 단계(S400);를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 추정 제어시스템은 차량의 내부에 기저장되거나 외부로부터 입력된 주행데이터를 수집하는 데이터 수집부(50); 데이터 수집부(50)에서 수집한 주행데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 위치 추정 주기 산출부(60); 및 위치 추정 주기 산출부(60)에서 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따라 차량의 위치를 추정하는 위치 추정부(70);를 포함한다.
차량의 위치 추정 제어시스템은 차량의 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit)의 일부를 구성하거나, 별도의 제어기(Controller)로 제어장치를 형성할 수 있다.
본 발명의 차량의 위치 추정 제어방법 및 제어시스템에 따르면, 차량 내부의 센서 및 이들과 연결된 제어기가 동작할 때마다 차량의 위치를 추정하지 않고, 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출한(S200) 이후에 이에 따른 차량의 위치를 추정할 시점인지 여부를 판단하고(S300), 차량의 위치를 추정하는 동작을 수행하는 것이다(S400).
이에 따라, 차량의 위치를 추정하는 동작을 불필요하게 수행하여 차량의 전력을 낭비하거나 메모리를 사용하는 현상을 방지하여 효율적인 차량의 위치 추정 동작이 가능한 효과를 갖는다.
주행데이터를 수집하는 단계(S100)에서는, 차량의 위치와 인접한 도로의 지도 데이터, 차량에 탑재된 카메라 센서(20)에서 센싱한 영상 데이터, 차량의 속도 데이터 및 운전자의 조향각 데이터 중 어느 하나 이상을 수집할 수 있다.
구체적으로, 데이터 수집부(50)는, 메모리(40)에 기저장된 차량의 위치와 인접한 도로의 지도 데이터, 차량에 탑재된 카메라 센서(20)에서 센싱한 영상 데이터, 속도 센서(30)에서 센싱한 차량의 속도 데이터 및 조향각 센서(10)에서 센싱한 운전자의 조향각 데이터 중 어느 하나 이상을 수집할 수 있다.
즉, 데이터 수집부(50)는 지도 데이터가 기저장된 메모리(40), 카메라 센서(20), 속도 센서(30) 및 조향각 센서(10) 등과 연결되어 각각에서 센싱하거나 각각에 저장된 데이터 등을 입력받을 수 있다. 위치 추정 주기 산출부(60)는 데이터 수집부(50)에서 수집한 데이터 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출할 수 있다.
지도 데이터는 메모리(40)에 기저장된 지도 데이터를 이용할 수도 있지만, 통신을 이용하여 외부로부터 실시간으로 전송받은 지도 데이터를 이용할 수도 있다.
구체적으로, 주행데이터를 수집하는 단계(S100)에서는, 차량의 속도 데이터를 수집하고, 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계(S200)에서는, 수집한 속도 데이터를 기반으로 차량의 속도가 증가함에 따라 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출할 수 있다.
즉, 차량이 빠른 속도를 갖는 경우 차량의 위치가 빠르게 변화하는 상황이므로, 차량의 위치를 추정하는 주기가 짧아야 빠르게 변하는 차량의 위치를 실시간으로 반영할 수 있다.
예를 들어, 차량의 위치를 추정하는 주기는 아래와 같이 산출한 주파수로 산출할 수 있다. 주파수(f)는 주기(T)와 역수 관계에 있음은 당업자에게 자명한 상식이다.
f(v) = (v / 10) - 5 [Hz]
여기서, f(v)는 차량의 속도를 반영한 차량의 위치를 추정하는 주파수(1/T)이고, v는 차량의 속도이다.
또한, 주행데이터를 수집하는 단계(S100)에서는, 차량의 위치와 인접한 도로의 지도 데이터 또는 차량의 속도 데이터를 수집하고, 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계(S200)에서는, 수집한 지도 데이터 또는 속도 데이터를 기반으로 차량의 회전각 또는 전방 도로의 곡률이 증가함에 따라 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출할 수 있다.
전방 도로가 직진 도로이거나 차량이 전진 주행하는 경우보다 전방 도로가 곡률을 갖는 커브 도로이거나 차량이 회전각을 갖고 주행하는 경우에 차량의 위치가 다양하게 변할 수 있는 상황이므로, 차량의 위치를 추정하는 주기가 짧아야 차량의 위치를 실시간으로 반영할 수 있다.
예를 들어, 차량의 위치를 추정하는 주기는 아래와 같이 산출한 주파수로 산출할 수 있다.
f(c) = c * 3000 [Hz]
여기서, f(c)는 도로의 곡률을 반영한 차량의 위치를 추정하는 주파수(1/T)이고, c는 도로의 곡률(curvature)이다.
도로의 곡률은 수집한 지도 데이터에서 전방 도로의 곡률을 수집할 수도 있고, 차량의 속도 데이터를 이용하여 종방향 속도 및 횡방향 속도의 비율을 이용하여 차량의 회전각을 산출함으로써 도로의 곡률을 대신할 수 있다. 또한, 후술하는 조향각 센서(10)에서 센싱한 조향각을 이용할 수도 있다.
추가로, 차량의 위치를 추정하는 주파수는 차량의 속도를 반영한 차량의 위치를 추정하는 주파수와 도로의 곡률을 반영한 차량의 위치를 추정하는 주파수를 모두 이용하여 산출할 수 있다.
즉, 차량의 위치를 추정하는 주파수(f)는 차량의 속도를 반영한 차량의 위치를 추정하는 주파수와 도로의 곡률을 반영한 차량의 위치를 추정하는 주파수의 합으로 산출할 수 있다 (f = f(v) + f(c)).
특히 여기서, 차량의 위치를 추정하는 주파수(f), 차량의 속도를 반영한 차량의 위치를 추정하는 주파수(f(v)) 및 도로의 곡률을 반영한 차량의 위치를 추정하는 주파수(f(c))는 최댓값 또는 최솟값이 설정될 수 있다. 최댓값은 센서들의 동작 주기 등을 고려하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 50ms(20Hz) 주기로 동작하는 센서들의 동작 주기를 고려하여, 차량의 위치를 추정하는 주파수는 100ms(10Hz)를 최댓값으로 설정할 수 있다.
주행데이터를 수집하는 단계(S100)에서는, 차량에 탑재된 카메라 센서(20)에서 센싱한 영상 데이터를 수집하고, 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계(S200)에서는, 수집한 영상 데이터를 기반으로 차량의 양측 차선 중 어느 하나와의 거리가 기설정된 거리 이하인 경우, 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출할 수 있다.
또한, 주행데이터를 수집하는 단계(S100)에서는, 운전자의 조향각 데이터를 수집하고, 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계(S200)에서는, 수집한 조향각 데이터를 기반으로 조향각속도가 기설정된 각속도 이상인 경우, 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출할 수 있다.
카메라 센서(20)의 영상 데이터는 차량의 전방 및 후방뿐만 아니라, 차량의 측방의 영상을 센싱하여 차량의 양측 차선과의 거리를 측정할 수 있다. 차량의 양측 차선과의 거리 중 어느 하나는 측정한 차량과 좌측 차선 및 우측 차선 사이의 거리 중 상대적으로 더 짧은 거리를 이용할 수 있다.
조향각 센서(10)는 운전자가 조작하는 핸들의 회전을 센싱하여 조향각 데이터를 수집할 수 있다. 구체적으로, 조향각 데이터 중에서 조향각의 각속도를 이용할 수 있다.
차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계(S200)에서 차량의 양측 차선과의 거리 중 어느 하나 또는 조향각속도를 단계적으로 나누거나 연속적으로 차량의 위치를 추정하는 주기에 반영함으로써 차량의 양측 차선 중 어느 하나와의 거리가 가까울수록 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출하거나, 조향각속도가 클수록 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출하는 방법도 가능하다.
그러나 차량의 양측 차선과의 거리 중 어느 하나가 기설정된 거리(예를 들면 1.1m) 이하이거나, 조향각속도가 기설정된 각속도(예를 들면 180 deg/s) 이상인 경우에 기설정된 차량의 위치를 추정하는 주기로 산출할 수 있다. 예를 들어 기설정된 차량의 위치를 추정하는 주기는 최솟값(예를 들어 100ms(10Hz))일 수 있다.
차량의 양측 차선 중 어느 하나와의 거리가 작은 경우에는 차량이 차선을 변경하는 상황으로 볼 수 있고, 또한 운전자의 조향각속도가 큰 경우에도 차량이 급격하게 주행 방향을 변경하거나 차량이 차선을 변경하는 상황으로 볼 수 있어 차량의 위치를 추정하는 주기를 감소시킬 필요가 있기 때문이다.
차량의 위치를 추정하는 단계(S400)에서는, 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따른 차량의 위치를 추정하는 시점마다 GPS 수신기(80)에서 수신한 GPS 데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정할 수 있다.
위치 추정부(70)는, 위치 추정 주기 산출부(60)에서 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따른 차량의 위치를 추정하는 시점마다 GPS 수신기(80)에서 수신한 GPS 데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정할 수 있다. GPS 수신기(80)는 도시한 것과 같이 위치 추정부(70)에 직접 연결될 수 있고, 데이터 수집부(50)에 연결되어 데이터 수집부(50)가 GPS 데이터를 수집하여 간접적으로 위치 추정부(70)로 연결될 수도 있다.
또한, 위치 추정부(70)는 GPS 데이터만으로 차량의 위치를 추정할 수도 있지만, 데이터 수집부(50)에서 수집한 데이터들을 이용하여 GPS 데이터를 수정하거나 구체화할 수 있다. 즉, GPS 데이터에 지도 데이터를 더 이용하여 차량이 위치한 지도 상의 위치를 더 정확하게 추정할 수 있고, 카메라 센서(20)에서 센싱한 영상 데이터를 이용하여 차량이 도로의 어느 차선에 위치하는지 구체적으로 추정하는 것도 가능할 것이다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 : 조향각 센서 20 : 카메라 센서
30 : 속도 센서 40 : 메모리
50 : 데이터 수집부 60 : 위치 추정 주기 산출부
70 : 위치 추정부 80 : GPS 수신기

Claims (10)

  1. 차량의 내부에 기저장되거나 외부로부터 입력된 주행데이터를 수집하는 단계;
    수집한 주행데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계; 및
    산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따라 차량의 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 차량의 위치 추정 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    주행데이터를 수집하는 단계에서는, 차량의 위치와 인접한 도로의 지도 데이터, 차량에 탑재된 카메라 센서에서 센싱한 영상 데이터, 차량의 속도 데이터 및 운전자의 조향각 데이터 중 어느 하나 이상을 수집하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 제어방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    주행데이터를 수집하는 단계에서는, 차량의 속도 데이터를 수집하고,
    차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계에서는, 수집한 속도 데이터를 기반으로 차량의 속도가 증가함에 따라 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 제어방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    주행데이터를 수집하는 단계에서는, 차량의 위치와 인접한 도로의 지도 데이터 또는 차량의 속도 데이터를 수집하고,
    차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계에서는, 수집한 지도 데이터 또는 속도 데이터를 기반으로 차량의 회전각 또는 전방 도로의 곡률이 증가함에 따라 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 제어방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    주행데이터를 수집하는 단계에서는, 차량에 탑재된 카메라 센서에서 센싱한 영상 데이터를 수집하고,
    차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계에서는, 수집한 영상 데이터를 기반으로 차량의 양측 차선 중 어느 하나와의 거리가 기설정된 거리 이하인 경우, 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 제어방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    주행데이터를 수집하는 단계에서는, 운전자의 조향각 데이터를 수집하고,
    차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 단계에서는, 수집한 조향각 데이터를 기반으로 조향각속도가 기설정된 각속도 이상인 경우, 차량의 위치를 추정하는 주기가 감소하도록 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 제어방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    차량의 위치를 추정하는 단계에서는, 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따른 차량의 위치를 추정하는 시점마다 GPS 수신기에서 수신한 GPS 데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 제어방법.
  8. 차량의 내부에 기저장되거나 외부로부터 입력된 주행데이터를 수집하는 데이터 수집부;
    데이터 수집부에서 수집한 주행데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정하는 주기를 산출하는 위치 추정 주기 산출부; 및
    위치 추정 주기 산출부에서 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따라 차량의 위치를 추정하는 위치 추정부;를 포함하는 차량의 위치 추정 제어시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    데이터 수집부는, 메모리에 기저장된 차량의 위치와 인접한 도로의 지도 데이터, 차량에 탑재된 카메라 센서에서 센싱한 영상 데이터, 속도 센서에서 센싱한 차량의 속도 데이터 및 조향각 센서에서 센싱한 운전자의 조향각 데이터 중 어느 하나 이상을 수집하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 제어시스템.
  10. 청구항 8에 있어서,
    위치 추정부는, 위치 추정 주기 산출부에서 산출한 차량의 위치를 추정하는 주기에 따른 차량의 위치를 추정하는 시점마다 GPS 수신기에서 수신한 GPS 데이터를 기반으로 차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위치 추정 제어시스템.
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