JP3560418B2 - ペン型入力装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は図形及び文字を入力するペン型入力装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
コンピュータ装置等の入力装置としてはキーボード、マウス、デジタイザ、ライトペン及びタブレット等が用いられている。コンピュータ装置の小型化に伴い、携帯端末装置のニーズが高まり利用者も年々増加している。そこで、小型の入力装置が求められるようになった。
【0003】
キーボードの小型化にはヒューマンインターフェイスの点で限界があり、携帯端末装置の入力装置としては実用性が低い。また、マウスはポインティングデバイスとしては小型化が可能であるが、図形及び文字等の入力には適さない。
【0004】
このため、例えば特開平6−67799号公報に掲載されたペン型のコンピュータ入力装置、特開平7−84716号公報に掲載されたデータ入力装置、特開平7−200127号公報に掲載された手書き入力装置及び特開平6−230886号公報に掲載されたペンシル型入力装置のようなタブレットレスの入力装置が開発された。
【0005】
特開平6−67799号公報に掲載されたペン型のコンピュータ入力装置は加速度センサで移動方向と移動距離を調べ、圧電振動ジャイロで加速度センサが検出した移動方向及び移動距離のペン型のコンピュータ入力装置のローテーションによる影響を補正している。さらに、特開平7−84716号公報に掲載されたデータ入力装置は互いに直角に配置された振動ジャイロからの極性及び振幅を示す信号を基に装置の移動方向及び移動距離を検出している。さらに、特開平7−200127号公報に掲載された手書き入力装置は2個の加速度センサからの信号を基に装置の移動方向及び移動距離を求めている。さらに、特開平6−230886号公報に掲載されたペンシル型入力装置は2組の加速度センサをペン軸上の異なった位置に設け、この2組の加速度センサからの出力を基に加速度センサの取り付け位置による影響を補正したペン先部の移動方向及び移動距離を求めている。
【0006】
また、ペン型入力装置に関するものでなく、例えばゲーム機に利用されているものであるが、特開平7−294240号公報に掲載された位置センサは、X軸方向,Y軸方向及びZ軸方向の加速度を検出する加速度センサとX軸周り,Y軸周り及びZ軸周りの角速度を検出するジャイロを備え、これらが検出した加速度及び角速度基にストラップダウン方式の演算を行って、頭部の移動速度、位置、姿勢及び向きを検出している。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開平6−67799号公報に掲載されたペン型のコンピュータ入力装置では、装置のローテーションによる影響を補正するもので、装置がダイナミックな傾斜を伴う場合には補正することができない。通常の筆記動作では装置のダイナミックな傾斜を伴うので、検出結果が不正確になる場合がある。
【0008】
さらに、特開平7−84716号公報に掲載されたデータ入力装置は手首の回転動作を検出して移動方向及び移動距離を入力するものなので、図形等の入力には適さない。
【0009】
さらに、特開平7−200127号公報に掲載された手書き入力装置では、装置の傾斜及び回転に対する補正手段がないため、検出結果が不正確になる場合がある。
【0010】
さらに、特開平6−230886号公報に掲載されたペンシル型入力装置は加速度センサが検出した加速度に装置の回転角に対する成分が含まれていることを考慮していないため移動距離の検出誤差が大きくなる場合がある。
【0011】
また、特開平7−294240号公報に掲載された位置センサは、頭部の移動速度、位置、姿勢及び向きを空間的に検出するものなので、複雑な演算処理を採用しているが、ペン型入力装置では装置の小型化が要求されているため、簡単な演算処理で正確に被筆記面上の移動方向及び移動距離を検出しなければならない。
【0012】
この発明はかかる短所を解消するためになされたものであり、筆記入力を簡単な構成で正確に検出することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るペン型入力装置は、3個の加速度センサが出力したペン軸をZs軸としたペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度信号を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸とした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を求め、3個の加速度センサが検出した加速度を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定する。そして、静止状態でないと判定されて、3個のジャイロが出力したXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度信号を基にペン軸の初期傾斜角からの傾斜角の変化を演算し、ペン軸の初期傾斜角と初期傾斜角からの傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を演算し、演算した筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を基に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出する処理を行っている間に、静止状態と判定された場合は、3個の加速度センサが検出した加速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を再度演算する。よって、傾斜角に検出値の累積誤差が大きくなる前に初期傾斜角をリセットし、より正確に筆記中の傾斜角検出を行うことができる。
【0014】
また、ペン型入力装置は、3個の加速度センサが出力した加速度信号を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸とした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を求め、座標変換後の重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度のZg軸方向の成分と重力加速度とを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定し、静止状態でないと判定されて、3個のジャイロが出力した回転角速度信号を基に初期傾斜角からの傾斜角の変化を求め、ペン軸の初期傾斜角と初期傾斜角からの傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の傾斜角を演算し、演算した筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を基に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出する処理を行っている間に、静止状態と判定された場合は、3個の加速度センサが検出した加速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を再度演算する。よって、静止状態における誤差を一定範囲内に抑え、ペン先部の移動方向及び移動量の正確な検出を行うとともに、演算量を減らし静止状態判定に要する時間を短縮する。
【0015】
さらに、予め定めた期間内にペン軸の初期傾斜角の演算を完了しなかったときは入力を無効とし、その旨をユーザに知らせ、センサドリフト等の影響を少なくするとともに、入力を無効とすることをユーザが知らずに入力を続けて、入力エラーを起こすことを防止する。
【0018】
さらに、3個の加速度センサが検出した加速度を記憶し、記憶した加速度を基に静止状態の判定及びペン軸の初期傾斜角の演算を行って、確実に静止状態の判定を行った加速度と同一の加速度を基にペン軸の初期傾斜角の演算を行う。
【0019】
さらに、重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるXg軸方向の加速度が予め定めた閾値以下となり、かつ、Yg軸方向の加速度も予め定めた閾値以下となる場合にのみ静止状態と判定して、静止状態か否かの判定を迅速に行う。
【0020】
さらに、筆記中に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるZg軸方向の加速度と重力加速度との差が予め定めた値より大きくなると、静止状態か否かの判定を行い、誤差が大きくなる前に校正をするようにする。
【0021】
さらに、筆記中に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるZg軸方向の加速度が予め定めた値以上になると入力データを無効としその旨を通知して、誤差が大きくなることを防止する。
【0022】
さらに、静止状態と判定した後校正対象時点までに3個のジャイロが検出した回転角速度を積分してペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化を演算し、求めた傾斜角と静止状態と判定しているときに演算した重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を比較し、その差を基に校正対象時点のペン軸の傾斜角を補正し、補正後の傾斜角を基に校正対象時点に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に再度変換して、加速度を校正し入力誤差を少なくする。
【0023】
また、静止状態と判定した後校正対象時点までに3個の加速度センサが検出した加速度の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における変化分と校正対象時点の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度とを基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度のオフセット値を求め、求めたオフセット値を基に校正対象時点における重力座標系における加速度を校正して、入力誤差を少なくする。
【0024】
さらに、静止状態と判定してから次に静止状態と判定するまでの3個の加速度センサが検出した加速度と3個のジャイロが検出した回転角速度を記憶して、記憶した加速度と回転角速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度を校正して、前回静止状態と判定したときに遡って加速度を補正する。
【0025】
さらに、静止状態と判定すると、加速度センサ及びジャイロによるサンプリングの周期を短くして、屈曲点における高周波数成分を検出し再現性を向上する。
【0026】
さらに、静止状態及び静止状態に近づいたことを判定すると加速度センサ及びジャイロによるサンプリングの周期を短くして、3個の加速度センサが検出した加速度と3個のジャイロが検出した回転角速度を記憶して、屈曲点前後及び屈曲点における高周波数成分を検出し再現性を向上する。
【0027】
【発明の実施の形態】
この発明のペン型入力装置は、ペン軸をZs軸としたペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸とした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を求め、Xs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を基に初期傾斜角からの傾斜角の変化を求め、ペン軸の初期傾斜角とペン軸の初期傾斜角からの傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の傾斜角を演算し、演算した筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出してコンピュータ装置等に文字、記号及び図形等を入力するものである。
【0028】
ペン型入力装置は、例えば3個の加速度センサと3個のジャイロと演算部と記憶部を有する。3個の加速度センサは、例えばペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のZs軸近傍で、それぞれXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を検出し、検出した加速度を示す信号を出力する。3個のジャイロはそれぞれXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を検出し、検出した回転角速度を示す信号を出力する。
【0029】
演算部は、例えば静止状態判定部と初期傾斜角演算部と傾斜角変化演算部と筆記中傾斜角演算部と座標変換演算部と移動量演算部を備える。静止状態判定部は3個の加速度センサが出力した加速度信号を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定する。これは、筆記中であればXs軸方向及びYs軸方向の加速度が発生し、合成ベクトルが大きくなることを利用したものである。ここで、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとの差に一定の幅を設けたのはユーザの手の振動等による影響を考慮したものである。
【0030】
初期傾斜角演算部は静止状態判定部が静止状態と判定しているときに3個の加速度センサが検出した加速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を演算する。ここで、初期傾斜角とは、筆記中のペン軸の傾斜角検出の基準となる傾斜角であり、筆記開始の際に求める場合と筆記中に一旦筆記を中断して求める場合とがある。傾斜角変化演算部は3個のジャイロが検出した回転角速度を基にペン軸の初期傾斜角からの傾斜角の変化を演算する。筆記中傾斜角演算部は初期傾斜角演算部が演算した初期傾斜角と傾斜角変化演算部が演算した初期傾斜角からの傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を演算する。座標変換演算部は筆記中傾斜角演算部が検出した筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を基に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換する。移動量演算部は座標変換演算部が変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出して、装置の傾斜角による影響のない正確な筆記入力を行う。
【0031】
また、ペン型入力装置の静止状態判定部は、座標変換後の重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度のZg軸方向の成分と重力加速度とを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定するようにしても良い。これにより、静止状態判定部は3個の加速度センサが検出した加速度信号を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出する必要がなく、演算時間を短縮することができる。
【0032】
さらに、例えば無効判定部を備えるようにしても良い。無効判定部は、例えば静止状態判定部が静止状態と判断開始してから一定時間を計時するまでに、初期傾斜角演算部がペン軸の初期傾斜角の演算を完了しなかったときは筆記入力を無効とし、その旨を表示部のLED等を点灯することによって示す。ここで、演算時間が予め定めた一定時間以上になった場合に入力を無効とするのは演算時間があまり長いとセンサドリフト等の影響を受けやすくなるためである。また、その場合に筆記入力を無効とする旨を示すのは、ユーザが入力を無効とすることを知らずに入力を続けることを防止するためである。
【0033】
さらに、ペン軸の初期傾斜角の演算指示を入力する演算指示入力部を備え、演算指示入力部がペン軸の初期傾斜角の演算指示を入力し、静止状態判定部が静止状態と判定すると、初期傾斜角演算部は上記のように初期傾斜角を演算するようにしても良い。これにより、ユーザが任意の位置で初期傾斜角をリセットでき、検出した傾斜角に大きな累積誤差が生じることを防止できる。ここで、筆記中に初期傾斜角の演算を行うと演算速度が遅くなるので、演算期間を制限した方が効率が良い。一方、サンプリングのたびにペン先部の移動方向及び移動量を演算し、その際に前回サンプリングの際の傾斜角を基準として次のサンプリングの際の傾斜角を演算するために傾斜角に累積誤差が発生する可能性がある。そのため、初期傾斜角の演算期間を制限するとともにその累積誤差をなくすために初期傾斜角をリセットできるようにしたものである。
【0034】
また、静止状態判定部は座標変換演算部が変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるXg軸方向の加速度及びYg軸方向の加速度が予め定めた閾値以下となる場合にのみ、3個の加速度センサが検出した加速度信号を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定しても良い。初期傾斜角演算部は静止状態判定部が静止状態と判定しているときに3個の加速度センサが検出した加速度信号を基に再度重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を演算する。これにより、自動的に初期傾斜角をリセットすることができ、さらに確実に傾斜角に大きな累積誤差が生じることを防止することができる。
【0035】
さらに、記憶部は3個の加速度センサが検出した加速度を記憶し、静止状態判定部及び初期傾斜角演算部は記憶部に記憶した加速度を基に静止状態の判定及びペン軸の初期傾斜角の演算を行うようにしても良い。これは、上記のように、静止状態判定部がXg軸方向及びYg軸方向の加速度が予め定めた閾値以下になったときに、3個の加速度センサが検出した加速度信号を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定する場合、静止状態判定部及び初期傾斜角演算部は同じ加速度を基に演算処理を行わなければならないため、処理速度を高速にする必要があり、処理が間に合わないために演算ができなくなることを防止するためである。
【0036】
さらに、静止状態判定部は重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるXg軸方向の加速度が予め定めた閾値以下になり、かつ、Yg軸方向の加速度も予め定めた閾値以下になったときにのみ静止状態と判定して、静止状態の判定を迅速に行うようにしても良い。
【0037】
さらに、筆記中に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるZg軸方向の加速度と重力加速度との差が予め定めた値より大きくなると、3個の加速度センサが検出した加速度信号を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定して、誤差が大きくなる前に初期傾斜角を再演算するようにしても良い。
【0038】
さらに、無効判定部は筆記中に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるZg軸方向の加速度が予め定めた値以上になると入力データを無効として、筆記検出誤差が一定以上になることを防止しても良い。
【0039】
さらに、補正部を有しても良い。記憶部は静止状態と判定してから次に静止状態と判定するまでの3個の加速度センサが検出した加速度と3個のジャイロが検出した回転角速度を記憶する。補正部はセンサ出力記憶部から静止状態と判定した後校正対象時点までに3個のジャイロが検出した回転角速度を読み出し、読み出した回転角速度を積分してペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化を求め、求めた傾斜角と差分と静止状態と判定しているときに演算した重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角とを比較し、その差を基に校正対象時点のペン軸の傾斜角を補正する。座標変換演算部は補正後の傾斜角を基に校正対象時点に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に再度変換して加速度を校正して、筆記入力検出誤差を少なくする。これは、検出した傾斜角に累積誤差がない場合は校正対象時点のペン軸の傾斜角から静止状態と判定した後校正対象時点までの傾斜角の変化の差分が静止状態と判定したときの傾斜角となり、誤差が生じている場合は静止状態と判定したときのペン軸の傾斜角との違いが生じることから、この違いを基に校正対象時点における傾斜角を補正し、誤差を少なくするものである。
【0040】
また、補正部は静止状態と判定した後校正対象時点までに3個の加速度センサが検出した加速度の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における変化分と校正対象時点の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度とを基に加速度のオフセット値を求め、求めたオフセット値を基に校正対象時点における重力座標系における加速度を校正するようにしても良い。
【0041】
さらに、静止状態及びその前後の加速度センサ及びジャイロによるサンプリングの周期を短くして、屈曲点における高周波数成分を検出し再現性を向上するようにしても良い。ここで、静止状態の前後の判定には、例えば加速度センサ及びジャイロの出力データを記憶し、その記憶したデータを用いて行う。
【0042】
【実施例】
図1はこの発明の一実施例のペン型入力装置1の構成図である。図に示すように、ペン型入力装置1は加速度センサ2a,2b,2c、ジャイロ3a,3b,3c、演算部4、記憶部5及び電源部6を有する。加速度センサ2a,2b,2cは、それぞれペン軸7をZs軸とした場合のZs軸と直交するXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向に向けて設けられ、Xs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を検出し、検出した加速度を示す信号を出力する。加速度センサ2a,2b,2cは、ピエゾ抵抗方式のもの以外に圧電方式のもの又は静電容量方式のものでも良い。ジャイロ3a,3b,3cはそれぞれXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を検出し、検出した回転角速度を示す信号を出力する。以下の説明では、ペン軸7をZs軸とした座標系をペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)という。また、重力加速度方向に伸びる軸をZg軸とする座標系を重力座標系(Xg,Yg,Zg)という。さらに、Xs軸,Ys軸,Zs軸の各軸回りの回転角度をそれぞれφ,θ,ψとする。
【0043】
演算部4は、図2に示すようにA/D変換器41a〜41f、ローパスフィルタ42a〜42f、ハイパスフィルタ43a〜43f、筆記検出部44、初期傾斜角演算部45、傾斜角変化演算部46、静止状態判定部47、筆記中傾斜角演算部48、座標変換演算部49、移動量演算部50及び無効判定部51を備える。A/D変換器41a〜41fは、それぞれ加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cからのアナログ信号をデジタル信号に変換する。ローパスフィルタ42a〜42fはペン先部8と被筆記面との摩擦力により生じる加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cからの信号の高周波成分を遮断する。ハイパスフィルタ43a〜43fは加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cからの信号の摩擦による高周波数成分を抽出する。筆記検出部44はハイパスフィルタ43a〜43fを経由した3個の加速度センサ2a,2b,2c及び3個のジャイロ3a,3b,3cからの信号のうちいずれか最初に高周波成分を含んだ信号を基に筆記開始を判断する。これは、筆記加速度成分は比較的に周波数が低い部分に表れ、ペン先部8と被筆記面との摩擦による成分は比較的周波数が高い部分に表れることを利用して筆記中か否かを判断するものである。
【0044】
初期傾斜角演算部45は3個の加速度センサ2a,2b,2cが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を基にペン軸7の重力座標系(Xg,Yg,Zg)おける傾斜角の初期値φ0,θ0及びψ0を演算する。以後、この傾斜角の初期値φ0,θ0,ψ0を初期傾斜角φ0,θ0,ψ0という。傾斜角変化演算部46は3個のジャイロ3a,3b,3cが検出した回転角速度を基にペン軸7の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における初期傾斜角φ0,θ0,ψ0からの傾斜角の変化Δφ,Δθ,Δψを演算する。静止状態判定部47は3個の加速度センサ2a,2b,2cが検出した加速度信号を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定する。これは、筆記中であればXs軸方向及びYs軸方向の加速度が発生し、合成ベクトルが大きくなることを利用したものである。ここで、合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとの差に一定の幅を設けたのはペン型入力装置1を握るユーザの手の振動等の影響があるためである。
【0045】
筆記中傾斜角演算部48は静止状態判定部47が静止状態と判定しているときに初期傾斜角演算部45が演算したペン軸7の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における初期傾斜角φ0,θ0,ψ0と傾斜角変化演算部46が演算したペン軸7の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化Δφ,Δθ,Δψを基に、筆記中のペン軸8の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角φ,θ,ψを求める。座標変換演算部49は筆記中傾斜角演算部48が検出した筆記中のペン軸7の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角φ,θ,ψを基に加速度センサ2a,2b,2cが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度に変換する。移動量演算部50は座標変換演算部49が変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度を基にペン先部8の移動方向及び移動距離を算出する。
【0046】
ここで、演算部4の演算について説明する。重力座標系(Xg,Yg,Zg)からペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)への座標変換式は次式のようになる。
【0047】
【数1】
【0048】
この式をペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)から重力座標系(Xg,Yg,Zg)への座標変換式に変形すると、次式のようになる。
【0049】
【数2】
【0050】
ここで、加速度センサ2a,2b,2cが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度をAxs,Ays,Azs、重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度をAxg,Ayg,Azgとして、上記式を一時的な近似式で近似し、加速度の変換式とすると次式のようになる。
【0051】
【数3】
【0052】
ここで、上式においては加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cがペン先部7の先端にあることを仮定している。実際の製作においては各速度センサ2a,2b,2c等をペン先部7の先端の同位置に設けることは不可能であるので、その位置のずれの分を補正しなければならないが、ここではその説明を省略する。
【0053】
上式により、ペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度Axs,Ays,Azsとペン軸8の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角φ,θ及びψが分かれば、重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度Axg,Ayg,Azgを演算することができる。
【0054】
ここで、静止状態における重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度Axg,Ayg,Azgは次式で表わすことができる。
【0055】
【数4】
【0056】
上式を前記座標変換式に代入すると、次式のようになる。
【0057】
【数5】
【0058】
これにより、静止状態における初期平均傾斜角θa,φaを求めることができる。ここで、上記のように静止時の初期平均傾斜角θa,φaについて3本の方程式を得ることができるので、重力加速度gについても未知数として演算することも可能であり、重力加速度gの値を定義しなくとも初期平均傾斜角θa,φaを算出することができる。
【0059】
さらに、ペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の各軸Xs,Ys,Zsの回転角速度をP、Q、Rとすると、回転角速度P、Q、Rと傾斜角変化Δθ、Δφ、ΔΨの関係は次式で示される。
【0060】
【数6】
【0061】
次に、静止状態の判定について説明する。ペン型入力装置1を用いて、実際に円を描くと、Xs軸方向の加速度波形は、図3に示すようになる。ここで、点線で囲んだ部分Aが静止状態と考えられる部分である。この部分を拡大すると、図4に示すようになり、静止状態としている部分にも実際には加速度の変動が表れる。これは、例えばペン型入力装置1を握るユーザの手の振動などに影響によるものである。任意の一点の加速度を取り、静止状態を判定してペン軸7の傾斜角を求めると、手の振動等が加わった量を求める可能性があり、誤差が生じたり、再現性が悪くなることがある。そこで、入力加速度の妥当性を判断し、もし条件に合わない場合は再度入力するようにする。以下にその原理の説明をする。
【0062】
完全に静止している状態においては筆記加速度、傾斜角変化による加速度などは検知されず、3軸の加速度センサ2a,2b,2cの出力にはそれぞれ重力加速度gの成分が表れる。つまり、これらの検出加速度より、上記のようにオイラー角θa,φa,Ψaが求まると同時にその合成加速度Aの二乗の絶対値も以下の式で求まる。
【0063】
【数7】
【0064】
上記合成加速度Aの二乗の絶対値は完全に静止している状態においては重力加速度gの二乗と一致するはずである。仮にδの二乗だけ不一致が生じたとし、これがペン軸8の動きによるものならば、約δだけ加速度のオフセットが残った事に相当する。入力座標値に対する影響は次式により表わすことができる。
【0065】
【数8】
【0066】
仮に一文字の筆記時における許容入力誤差を2mm、筆記時間を0.5秒とすれば約0.0016Gのオフセット値しか許容されない。実際は完全に一軸方向にオフセットがのることが少なく、かつ、重力加速度の影響を受けやすいのが筆記に関係のないZs軸方向の加速度のため、入力座標に対する影響は少なく、δに対する許容値はもう少し大きくなる。そこで、初期傾斜角演算の際に次の判定式を用いて入力加速度の妥当性を検証できる。
【0067】
【数9】
【0068】
次に、上記構成のペン型入力装置1の動作を図5のフローチャートを参照して説明する。
【0069】
演算部4は一定周期で加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cからXs軸方向、Ys軸方向、Zs軸方向の加速度信号Axs,Ays,Azs及びXs軸周り、Ys軸周り、Zs軸周りの回転角速度信号P、Q、Rを入力する。静止状態判定部47は加速度センサ2a,2b,2cからXs軸方向、Ys軸方向、Zs軸方向の加速度信号Axs,Ays,Azsを入力し、入力した加速度信号Axs,Ays,Azsを基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)におけるペン先部8の加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内の場合は静止状態と判定する(ステップS1)。静止状態判定部47が静止状態と判定すると、初期傾斜角演算部45は加速度センサ2a,2b,2cから入力した加速度信号Axs,Ays,Azsを基に初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0を算出する(ステップS2)。このように、ペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)におけるペン先部8の加速度の合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内の場合は静止状態と判定するので、手の振動等による加速度の影響が予め定めた一定以上に初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0に影響することを防止でき、また、手の振動等による加速度Axs,Ays,Azsへの影響をなくすために平均を取るなどの動作をする必要がなく、初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0の演算処理速度を速くすることができる。
【0070】
ユーザが筆記を開始して筆記検出部44が加速度センサ2a,2b,2cからの加速度信号Axs,Ays,Azs及びジャイロ3a,3b,3cからの回転角速度信号P、Q、Rのいずれかから高周波数成分を検出し、筆記開始を検出すると、無効判定部51は初期傾斜角演算済みか否かを調べる(ステップS4)。ここで、初期傾斜角が演算済みでないときは筆記中の傾斜角の演算をすることができないので、無効判定部51は以後の入力を無効にすることとし、エラーが発生した旨を表示する(ステップS5)。
【0071】
ユーザが筆記を開始した直後は静止状態ではないので(ステップS6)、傾斜角変化演算部46はジャイロ3a,3b,3cからの回転角速度信号P、Q、Rを基に傾斜角の変化Δθ,Δφ,ΔΨを演算する(ステップS7)。筆記中傾斜角演算部48は初期傾斜角演算部45が演算した初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0と傾斜角変化演算部46が演算した傾斜角の変化Δθ,Δφ,ΔΨを基に筆記中の傾斜角θ,φ,Ψを演算する(ステップS8)。座標変換演算部49は筆記中傾斜角演算部48が演算した筆記中のペン軸7の傾斜角θ,φ,Ψを基に加速度センサ2a,2b,2cが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度Axs,Ays,Azsを重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度Axg,Ayg,Azgに変換する(ステップS9)。移動量演算部50は座標変換演算部49が変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度Axg,Ayg,Azgを基にペン先部8の移動方向及び移動量を算出し(ステップS10)、記憶部5に記憶する(ステップS11)。ここで、加速度Axg,Ayg,Azgから移動量を求めるには、例えば加速度Axg,Ayg,Azgを2回積分することにより行う。
【0072】
ペン型入力装置1は上記動作(ステップS6〜S11)を入力終了信号を検出するまでの間繰り返す(ステップS12)。ここで、入力終了信号の発生は、例えば、加速度の変動量又はイネーブルスイッチ9等を用いて行う。また、上記繰り返し動作(ステップS6〜S11)を行っている間、ペン先部8が筆記面に当接して移動しているか当接せずに移動しているかを加速度の高周波成分の有無により検出する。また、上記繰り返し動作(ステップS6〜S11)を行っている間に、静止状態判定部47が静止状態と判定すると(ステップS6)、初期傾斜角演算部45は加速度センサ2a,2b,2cから入力した加速度信号Axs,Ays,Azsを基に再び初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0を算出する(ステップS13)。これにより、傾斜角に検出値の累積誤差が大きくなる前に初期傾斜角をリセットし、より正確に筆記中の傾斜角検出を行うことができる。
【0073】
また、上記実施例では筆記入力中であっても、静止状態判定部47は加速度センサ2a,2b,2cから入力した加速度信号Axs,Ays,Azsを基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)におけるペン先部の加速度Aの合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内の場合は静止状態と判定しているが、筆記入力中は重力座標系(Xg,Yg,Zg)のZg軸方向の加速度Azgを算出するので、これを用いて静止状態か否かを判断するようにしても良い。例えば、静止状態判定部47は、座標変換演算部49が変換したZg軸方向の加速度Azgと重力加速度とを比較し、その差が予め定めた値以内の場合は静止状態と判定する。これにより、加速度信号Axs,Ays,Azsを基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)におけるペン先部8の加速度の合成ベクトルを算出する必要がなくなり、静止状態判定部47の演算時間を短縮することができる。
【0074】
また、静止状態判定部47は、図6(a)及び図6(b)に示すようにXg軸方向及びYg軸方向の加速度がともに予め定めた閾値以下になると静止状態と判定して、静止状態の判定をさらに迅速に行うようにしても良い。初期傾斜角演算部45は静止状態判定部47が静止状態と判定しているときに3個の加速度センサが検出した加速度信号を基に再度重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0を演算する。これにより、静止状態をさらに正確に判定できるとともに自動的に初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0をリセットすることができ、累積誤差が生じることを自動的に防止することができるとともに、ユーザの負荷を軽減することができる。
【0075】
なお、上記実施例では、無効判定部51は筆記開始するまでに初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0の演算が完了していれば筆記入力を無効としない旨の判定を行ったが、例えば静止状態になった後予め定めた一定期間内に初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0の演算が終了していなければエラーが発生したと判断しても良い。これにより、演算時間が長いためセンサドリフト等の影響を受けることを防止する。
【0076】
また、筆記入力中サンプリングのたびに静止状態か否かを判定し、静止状態であるときに初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0の演算を行うと、演算部4の負荷が大きくなるので、ユーザがペン型入力装置1の移動を中断したときにユーザが演算指示入力部10のスイッチ等を用いて初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0の演算を指示すると、初期傾斜角演算部47が既に説明したようにペン軸7の初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0を演算するようにしても良い。
【0077】
また、筆記中に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるZg軸方向の加速度と重力加速度との差が予め定めた値より大きくなると、静止判定部47は3個の加速度センサ2a,2b,2cが検出した加速度Axs,Ays,Azsを基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定して、図7に示すように誤差が一定値δより大きくなる前に校正をかけるようにしても良い。このように、傾斜角等の演算の累積誤差が大きくなり変換後のZg軸方向の加速度と重力加速度との差が大きくなることを検出し、累積誤差が一定以上大きくなる前に初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0をリセットすることにより、筆記入力検出誤差の範囲を少なくすることができる。図中t1は静止判定部47による静止判定を開始する時点を示す。
【0078】
さらに、無効判定部51は筆記中に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるZg軸方向の加速度Azgが予め定めた値以上になると入力データを無効とし、その旨を表示部11を介してユーザに通知して、誤差が一定以上大きくなり大きな入力誤差が生じることを防止しても良い。
【0079】
さらに、3個の加速度センサ2a,2b,2cが検出した加速度Axs,Ays,Azsを記憶部5に記憶し、静止状態判定部47及び初期傾斜角演算部45は記憶部5に記憶した加速度Axs,Ays,Azsを基に静止状態の判定及びペン軸7の初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0の演算を行っても良い。これは、上記のように、Xg軸方向及びYg軸方向の加速度AxG,Aygが予め定めた閾値以下になったときに、静止状態判定部47が3個の加速度センサ2a,2b,2cが検出した加速度Axs,Ays,Azsを基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルのおおきさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定する場合、静止状態判定部47及び初期傾斜角演算部45は同じサンプリングによる加速度Axs,Ays,Azsを基に演算処理を行わなければならず、処理が間に合わないために演算ができなくなることを防止するためである。
【0080】
さらに、ペン型入力装置1は、補正部52を有しても良い。記憶部5は静止状態と判定してから次に静止状態と判定するまでの3個の加速度センサ2a,2b,2cが検出した加速度Axs,Ays,Azsと3個のジャイロ3a,3b,3cが検出した回転角速度P,Q,Rを記憶する。補正部52は記憶部5から静止状態と判定した後校正対象時点までに3個のジャイロ3a,3b,3cが検出した回転角速度P,Q,Rを読み出し、読み出した回転角速度P,Q,Rを積分してペン軸7の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化Δθ,Δφ,ΔΨを求め、求めた傾斜角変化Δθ,Δφ,ΔΨと校正対象時点の傾斜角θ,φ,Ψとの差分を求める。求めた傾斜角の差分と静止状態と判定しているときに演算したペン軸7の初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0とを比較し、図8(a)に示すようにその差を基に校正対象時点のペン軸7の傾斜角θ,φ,Ψを補正する。座標変換演算部49は補正後の傾斜角θ,φ,Ψを基に校正対象時点に3個の加速度センサ2a,2b,2cが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度Axs,Ays,Azsを重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度Axg,Ayg,Azgに再度変換して誤差を校正する。これは、検出した傾斜角θ,φ,Ψに累積誤差がない場合は校正対象時点のペン軸の傾斜角θ,φ,Ψから静止状態と判定した後校正対象時点までの傾斜角の変化Δθ,Δφ,ΔΨの差分が静止状態と判定したときのペン軸の初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0となり、誤差が生じている場合は静止状態と判定したときのペン軸の初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0との違いが生じることから、この違いを基に傾斜角θ,φ,Ψを補正し、誤差を少なくするものである。また、これにより、過去の軌跡を補正することができるとともに、累積誤差により初期傾斜角θ0,φ0,Ψ0を演算するたびに不連続点が発生することを防止できる。ここで、図8(a)中Bは補正前の傾斜角を表わし、図8(a)中Cは補正後の傾斜角を表わす。また、図8(b)中のDは傾斜角の補正量を表わす。
【0081】
また、補正部52は静止状態と判定した後校正対象時点までに3個の加速度センサが検出した加速度の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における変化分と校正対象時点の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度とを基に加速度のオフセット値を求め、求めたオフセット値を基に校正対象時点における重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度Axg,Ayg,Azgを補正するようにしても良い。これは、上記のように傾斜角を補正する代わりに加速度を補正するようにしたもので、同様の効果を得ることができる。
【0082】
さらに、静止判定部47が静止状態と判定すると、演算部4は加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cによるサンプリングの周期を短くしても良い。図9で示すように筆記軌跡に屈曲点Eが生じた場合、図10に示すように加速度に中立点Fが存在する。このような屈曲点Eにおいては加速度信号などの周波数が高くなることから、サンプリング周期を短くして再現性を良くする。ここで、この部分だけサンプリング周期を短くするのは全体のサンプリング周期を短くするとデータ量が膨大になるからである。
【0083】
さらに、静止状態判定部47は、静止状態及び静止状態でない一定範囲内を静止状態近傍を判定し、演算部4は静止状態判定部47が静止状態及び静止状態近傍を判定すると加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cによるサンプリングの周期を短くして、3個の加速度センサ2a,2b,2cが検出した加速度Azs,Ays,Azsと3個のジャイロ3a,3b,3cが検出した回転角速度P,Q,Rを記憶して、屈曲点前後における高周波数成分による影響を少なくし再現性を向上しても良い。ペン型入力装置1は、例えば図11に示すように高サンプリング部53aと低サンプリング部53bを有し、高サンプリングデータを記憶部5に一時記憶し、通常は低サンプリングのデータを用い演算を行う。ここで、図12に屈曲点における高サンプリング部53aと低サンプリング部53bのサンプリングデータの例を示す。一旦、加速度の中立点が検出されると静止状態前の高サンプリングデータを記憶部5から読み出し、屈曲点データとして採用する。ここで、高サンプリング部53aと低サンプリング部53bを別に設けたが、高サンプリング出力をサンプリングして低サンプリングデータを得てもよい。図12の縦線はサンプリングしたデータを表わす。
【0084】
【発明の効果】
この発明は以上説明したように、3個の加速度センサが出力したペン軸をZs軸としたペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度信号を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸とした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を求め、3個の加速度センサが検出した加速度を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定する。そして、静止状態でないと判定されて、3個のジャイロが出力したXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度信号を基にペン軸の初期傾斜角からの傾斜角の変化を演算し、ペン軸の初期傾斜角と初期傾斜角からの傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を演算し、演算した筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を基に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出する処理を行っている間に、静止状態と判定された場合は、3個の加速度センサが検出した加速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を再度演算する。よって、傾斜角に検出値の累積誤差が大きくなる前に初期傾斜角をリセットし、より正確に筆記中の傾斜角検出を行うことができる。
【0085】
また、ペン型入力装置は、3個の加速度センサが出力した加速度信号を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸とした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を求め、座標変換後の重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度のZg軸方向の成分と重力加速度とを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定し、静止状態でないと判定されて、3個のジャイロが出力した回転角速度信号を基に初期傾斜角からの傾斜角の変化を求め、ペン軸の初期傾斜角と初期傾斜角からの傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の傾斜角を演算し、演算した筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を基に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出する処理を行っている間に、静止状態と判定された場合は、3個の加速度センサが検出した加速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を再度演算する。よって、静止状態における誤差を一定範囲内に抑え、ペン先部の移動方向及び移動量の正確な検出を行うとともに、演算量を減らし静止状態判定に要する時間を短縮することができる。
【0086】
さらに、予め定めた期間内にペン軸の初期傾斜角の演算を完了しなかったときは入力を無効とし、その旨をユーザに知らせるので、センサドリフト等の影響を少なくすることを防止できる。
【0089】
さらに、3個の加速度センサが検出した加速度を記憶し、記憶した加速度を基に静止状態の判定及びペン軸の初期傾斜角の演算を行うので、確実に静止状態の判定を行った加速度と同一の加速度を基にペン軸の初期傾斜角の演算を行うことができ、連続筆記においても正確な演算を行うことができる。
【0090】
さらに、重力座標系におけるXg軸方向及びYg軸方向の加速度が予め定めた閾値以下になると静止状態と判定するので、迅速に静止状態の判定をできる。
【0091】
さらに、筆記中に重力座標系におけるZg軸方向の加速度と重力加速度との差が予め定めた値より大きくなると、静止状態か否かの判定を行うので、誤差が一定以上大きくなる前に校正をすることができる。
【0092】
さらに、筆記中に重力座標系におけるZg軸方向の加速度が予め定めた値以上になると入力データを無効としその旨を通知するので、誤差が大きくなり誤検出を行うことを防止することができる。
【0093】
さらに、静止状態と判定した後校正対象時点までに3個のジャイロが検出した回転角速度を積分してペン軸の重力座標系における傾斜角の変化を演算し、求めた傾斜角と静止状態と判定しているときに演算した重力座標系におけるペン軸の初期傾斜角を比較し、その差を基に校正対象時点のペン軸の傾斜角を補正し、補正後の傾斜角を基に校正対象時点のペン軸座標系における加速度を重力座標系による加速度に再度変換するので、累積誤差の発生を少なし、また、不連続点の発生を防止できる。
【0094】
また、静止状態と判定した後校正対象時点までに3個の加速度センサが検出した加速度の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における変化分と校正対象時点の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度とを基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度のオフセット値を求め、求めたオフセット値を基に校正対象時点における重力座標系における加速度を補正するので、傾斜角を補正する場合と同様に累積誤差の発生を少なくできる。
【0095】
さらに、静止状態と判定してから次に静止状態と判定するまでの3個の加速度センサが検出した加速度と3個のジャイロが検出した回転角速度を記憶して、記憶した加速度と回転角速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度を補正するので、遡って加速度を補正することができる。
【0096】
さらに、静止状態と判定すると、加速度センサ及びジャイロのサンプリングの周期を短くするので、屈曲点における高周波数成分に対応することができる。
【0097】
さらに、静止状態及び静止状態に近づいたことを判定すると、加速度センサ及びジャイロのサンプリングの周期を短くするので、屈曲点前後における高周波数成分に対応し、正確に傾斜角の演算を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施例を示す構成図である。
【図2】演算部の構成図である。
【図3】円を描いた場合の加速度の波形図である。
【図4】静止状態とみなした部分の加速度の拡大波形図である。
【図5】筆記入力動作を示すフローチャートである。
【図6】変換後の加速度を基に静止判定する場合の加速度の波形図である。
【図7】累積誤差の推移を示す波形図である。
【図8】累積誤差の補正を行う場合の傾斜角の波形図である。
【図9】屈曲点を表わす説明図である。
【図10】屈曲点前後の加速度を表わす波形図である。
【図11】サンプリングを行う部分の構成図である。
【図12】サンプリング例を示す加速度の波形図である。
【符号の説明】
1 ペン型入力装置
2 加速度センサ
3 ジャイロ
4 演算部
43 ハイパスフィルタ
44 筆記検出部
45 初期回転角演算部
46 回転角変化演算部
47 静止状態判定部
48 筆記中回転角演算部
49 座標変換演算部
50 移動量演算部
51 無効判定部
52 補正部
5 記憶部
7 ペン軸
8 ペン先部
Claims (12)
- ペン軸をZs軸としたペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を示す信号を出力する3個の加速度センサと、Xs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を示す信号を出力する3個のジャイロとを有するペン型入力装置において、
3個の加速度センサが出力した加速度信号を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸とした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を求め、3個の加速度センサが検出した加速度を基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度の合成ベクトルを算出し、算出した合成ベクトルの大きさと重力加速度の大きさとを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定し、
静止状態でないと判定されて、3個のジャイロが出力した回転角速度信号を基に初期傾斜角からの傾斜角の変化を求め、ペン軸の初期傾斜角と初期傾斜角からの傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の傾斜角を演算し、演算した筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を基に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出する処理を行っている間に、静止状態と判定された場合は、3個の加速度センサが検出した加速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を再度演算することを特徴とするペン型入力装置。 - ペン軸をZs軸としたペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を示す信号を出力する3個の加速度センサと、Xs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を示す信号を出力する3個のジャイロとを有するペン型入力装置において、
3個の加速度センサが出力した加速度信号を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸とした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を求め、座標変換後の重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度のZg軸方向の成分と重力加速度とを比較し、その差が予め定めた値以内のときを静止状態と判定し、
静止状態でないと判定されて、3個のジャイロが出力した回転角速度信号を基に初期傾斜角からの傾斜角の変化を求め、ペン軸の初期傾斜角と初期傾斜角からの傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の傾斜角を演算し、演算した筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を基に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、変換した重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出する処理を行っている間に、静止状態と判定された場合は、3個の加速度センサが検出した加速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を再度演算することを特徴とするペン型入力装置。 - 予め定めた期間内にペン軸の初期傾斜角の演算を完了しなかったときは入力を無効とし、その旨をユーザに知らせる請求項1又は2記載のペン型入力装置。
- 3個の加速度センサが検出した加速度を記憶し、記憶した加速度を基に静止状態の判定及びペン軸の初期傾斜角の演算を行う請求項1記載のペン型入力装置。
- 重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるXg軸方向の加速度が予め定めた閾値以下となり、かつ、Yg軸方向の加速度も予め定めた閾値以下となる場合にのみ静止状態と判定する請求項1記載のペン型入力装置。
- 筆記中に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるZg軸方向の加速度と重力加速度との差が予め定めた値より大きくなると、静止状態か否かの判定を行う請求項1記載のペン型入力装置。
- 筆記中に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるZg軸方向の加速度が予め定めた値以上になると入力データを無効としその旨を通知する請求項1又は2記載のペン型入力装置。
- 静止状態と判定した後校正対象時点までに3個のジャイロが検出した回転角速度を積分してペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化を演算し、求めた傾斜角と静止状態と判定しているときに演算した重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の初期傾斜角を比較し、その差を基に校正対象時点のペン軸の傾斜角を補正し、補正後の傾斜角を基に校正対象時点に3個の加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に再度変換して加速度の校正を行う請求項1又は2記載のペン型入力装置。
- 静止状態と判定した後校正対象時点までに3個の加速度センサが検出した加速度の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における変化分と校正対象時点の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度とを基にペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度のオフセット値を求め、求めたオフセット値を基に校正対象時点における重力座標系における加速度を校正する請求項1又は2記載のペン型入力装置。
- 静止状態と判定してから次に静止状態と判定するまでの3個の加速度センサが検出した加速度と3個のジャイロが検出した回転各速度を記憶して、記憶した加速度と回転角速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度を校正する請求項8又は9記載のペン型入力装置。
- 静止状態と判定すると、加速度センサ及びジャイロによるサンプリングの周期を短くする請求項1又は2記載のペン型入力装置。
- 静止状態及び静止状態に近い状態であることを判定すると加速度センサ及びジャイロによるサンプリングの周期を短くして、3個の加速度センサが検出した加速度と3個のジャイロが検出した回転角速度を記憶する請求項10記載のペン型入力装置。
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