JP3678386B2 - ペン型入力装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は図形及び文字を入力するペン型入力装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
コンピュータ装置等の入力装置としてはキーボード、マウス、デジタイザ、ライトペン及びタブレット等が用いられている。コンピュータ装置の小型化に伴い、携帯端末装置のニーズが高まり利用者も年々増加している。そこで、小型の入力装置が求められるようになった。
【0003】
キーボードの小型化にはヒューマンインターフェイスの点で限界があり、携帯端末装置の入力装置としては実用性が低い。また、マウスはポインティングデバイスとしては小型化が可能であるが、図形及び文字等の入力には適さない。
【0004】
このため、携帯端末装置の入力装置としてはタブレットとペンを用いたペン型の入力装置が多く採用されている。このタブレットを用いたペン型の入力装置をさらに小型化しようとした場合にはタブレットの大きさが問題となる。そこで、例えば特開平6-67799号公報に掲載されたペン型のコンピュータ入力装置、特開平7-84716号公報に掲載されたデータ入力装置、特開平7-200127号公報に掲載された手書き入力装置のようなタブレットレスの入力装置が開発された。
【0005】
特開平6-67799号公報に掲載されたペン型のコンピュータ入力装置は加速度センサで移動方向と移動量を調べ、圧電振動ジャイロで加速度センサが検出した移動方向及び移動量のペン型のコンピュータ入力装置のローテーションによる影響を補正している。さらに、特開平7-84716号公報に掲載されたデータ入力装置は互いに直角に配置された振動ジャイロからの極性及び振幅を示す信号を基に装置の移動方向及び移動量を検出している。さらに、特開平7-200127号公報に掲載された手書き入力装置は2個の加速度センサからの信号を基に装置の移動方向及び移動距離を求めている。
【0006】
また、ペン軸と直交する平面上で直交する2方向の加速度を検出する加速度センサを2組備えた装置として、例えば特開平6-230886号公報に掲載されたペンシル型入力装置では、2組の加速度センサの出力を積分した後、加速度センサの取付け位置の影響を補正し、ペン先部の移動方向及び移動量を検出している。
【0007】
また、ペン型入力装置に関するものでなく、例えばゲーム機に利用され、人体頭部の移動速度、位置、姿勢等を検出するものであるが、特開平7-294240号公報に掲載された位置センサは、X軸方向,Y軸方向及びZ軸方向の加速度を検出する加速度センサとX軸周り,Y軸周り及びZ軸周りの角速度を検出するジャイロを備え、これらが検出した加速度及び角速度基にストラップダウン方式の演算を行って、頭部の移動速度、位置、姿勢及び向きを検出している。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開平6-67799号公報に掲載されたペン型のコンピュータ入力装置では、装置のローテーションによる影響を補正するもので、装置がダイナミックな傾斜を伴う場合には補正することができない。通常の筆記動作では装置のダイナミックな傾斜を伴うので、検出結果が不正確になる場合がある。
【0009】
さらに、特開平7-84716号公報に掲載されたデータ入力装置は手首の回転動作を検出して移動方向及び移動距離を入力するものなので、図形等の入力には適さない。
【0010】
さらに、特開平7-200127号公報に掲載された手書き入力装置では、装置の傾斜に対する補正手段がないため、検出結果が不正確になる場合がある。
【0011】
また、特開平6-230886号公報に掲載されたペンシル型入力装置では、加速度の積分を行なった後に補正をしているが、補正前の加速度を積分することにより、誤差に検出が困難になり、正確な補正ができない。また、ペン先部における加速度の検出成分がペン軸の傾斜により変化することを考慮していない。
【0012】
また、特開平7-294240号公報に掲載された位置センサは、頭部の移動速度、位置、姿勢及び向きを空間的に検出するものなので、複雑な演算処理を採用しているが、ペン型入力装置では装置の小型化が要求されているため、簡単な演算処理で正確に筆記面上の移動方向及び移動距離を検出しなければならない。
【0013】
この発明はかかる短所を解消するためになされたものであり、筆記入力を簡単な構成で正確に検出する小型なペン型入力装置を得ることを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るペン型入力装置は、3個の加速度センサと3個のジャイロと演算部を有し、3個の加速度センサはそれぞれペン軸をZs軸としたペン軸座標系のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を示す信号を出力し、3個のジャイロはそれぞれXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を示す信号を出力し、演算部は初期傾斜角演算部と傾斜角変化演算部と筆記中傾斜角演算部と角加速度演算部と加速度補正部と座標変換演算部と移動量演算部を備え、初期傾斜角演算部は無筆記状態で3個の加速度センサを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xso ,A yso ,A zso )を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸にした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の傾斜角の初期値を演算し、傾斜角変化演算部は筆記状態で3個のジャイロを用いて検出した回転角速度(ω xs ,ω ys ,ω zs )を基にペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化を演算し、筆記中傾斜角演算部は初期傾斜角演算部が演算した傾斜角の初期値と傾斜角変化演算部が演算した傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を算出し、角加速度演算部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度から回転角加速度を求め、加速度補正部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度、角加速度演算部が算出した回転角加速度及び各加速度センサの取付位置((X as ,Y as ,Z as ),(X bs ,Y bs ,Z bs ),(X cs ,Y cs ,Z cs ))を基に3個の加速度センサを用いて検出した加速度のペン先部を中心とした傾斜運動による加速度成分を算出し、算出した傾斜運動による加速度成分を基に加速度センサの取付位置におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xs ,A ys ,A zs )を補正してペン先部におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xog ,A yog ,A zog )を下記の式により求め、
【0015】
【数3】
【0016】
座標変換演算部は筆記中傾斜角演算部が算出した筆記中のペン軸の重力座標系における傾斜角を基に加速度補正部が補正して求めたペン先部のペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)による加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度(A xg ,A yg ,A zg )に変換し、移動量演算部は座標変換演算部が変換した加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出して、オイラー座標変換方式を採用してペン軸の傾斜運動による影響をなくすと共に加速度センサの取付位置による影響をなくし、正確にペン先部の移動方向及び移動量を検出する。
【0017】
また、ペン型入力装置は、3個の加速度センサと3個のジャイロと演算部を有し、3個の加速度センサはそれぞれペン軸をZs軸としたペン軸座標系のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を示す信号を出力し、3個のジャイロはそれぞれXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を示す信号を出力し、演算部は初期回転角ベクトル演算部と筆記中回転角ベクトル演算部と角加速度演算部と加速度補正部と座標変換演算部と移動量演算部を備え、初期回転角ベクトル演算部は筆記開始の際に3個の加速度センサを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xso ,A yso ,A zso )を基に回転角ベクトルの初期値を演算し、筆記中回転角ベクトル演算部は初期回転角ベクトル演算部が演算した回転角ベクトルの初期値又は前回サンプリングした際に筆記中回転角ベクトル演算部が演算した回転角ベクトルと3個のジャイロを用いて検出した回転角速度(ω xs ,ω ys ,ω zs )を基に今回サンプリングの際の回転角ベクトルを演算し、角加速度演算部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度から回転角加速度を求め、加速度補正部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度、角加速度演算部が算出した回転角加速度及び各加速度センサの取付位置((X as ,Y as ,Z as ),(X bs ,Y bs ,Z bs ),(X cs ,Y cs ,Z cs ))を基に3個の加速度センサを用いて検出した加速度のペン先部を中心とした傾斜運動による加速度成分を算出し、算出した傾斜運動による加速度成分を基に加速度センサの取付け位置におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xs ,A ys ,A zs )を補正してペン先部におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xog ,A yog ,A zog )を下記の式により求め、
【0018】
【数4】
【0019】
座標変換演算部は筆記中回転角ベクトル演算部が演算した回転角ベクトルを基に加速度補正部が補正して求めたペン先部のペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)による加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度(A xg ,A yg ,A zg )に変換し、移動量演算部は座標変換演算部が変換した加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出して、ストラップダウン方式を用いてペン軸の傾斜運動による影響をなくすと共に加速度センサの取付位置による影響をなくす。
【0020】
さらに、Xs軸方向の加速度センサをYs=0となる位置、Ys方向の加速度センサをXs=0となる位置、Zs方向の加速度センサをZs軸上に設けて、補正演算処理を簡単にする。
【0021】
さらに、Zs軸からの距離が加速度センサの分解能(m/s2)を 2.5 ( / s 2 )で割った長さの範囲内である位置に各加速度センサを設けて、補正演算処理をさらに簡単にする。
【0022】
【発明の実施の形態】
この発明のペン型入力装置は、コンピュータ装置等に文字、記号及び図形等を入力するものがある。この発明のペン型入力装置は、無筆記状態でのペン軸をZs軸としたペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を検出し、検出した加速度から重力加速度方向に伸びる軸をZg軸にした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の傾斜角の初期値を求める。また、ペン型入力装置は筆記中におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの角速度を検出し、ペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化を検出する。これにより、筆記時におけるペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を求め、ペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)における加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度に変換し、移動方向及び移動距離を正確に検出するものである。
【0023】
また、加速度の検出位置とペン先部が離れていると、加速度の検出結果がペン軸の傾斜運動の影響を受ける。そこで、検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を補正して、ペン軸の傾斜運動による影響をなくすことにより、ペン先部の移動方向及び移動距離を正確に検出するものである。
【0024】
ペン型入力装置は、例えば3個の加速度センサと3個のジャイロと演算部を有する。3個の加速度センサはそれぞれペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を示す信号を出力する。3個のジャイロはそれぞれペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)のXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を示す信号を出力する。演算部は初期傾斜角演算部と傾斜角変化演算部と筆記中傾斜角演算部と角加速度演算部と加速度補正部と座標変換演算部と移動量演算部を備える。初期傾斜角演算部は無筆記状態で3個の加速度センサを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を基にペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の初期値を演算する。傾斜角変化演算部は筆記状態で3個のジャイロを用いて検出した回転角速度を基にペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化を演算する。筆記中傾斜角演算部は初期傾斜角演算部が演算したペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の初期値と傾斜角変化演算部が演算したペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化を基に、筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を求める。
【0025】
角加速度演算部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度から回転角加速度を求める。加速度補正部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度、角加速度演算部が算出した回転角加速度及び各加速度センサの取付位置を基に3個の加速度センサを用いて検出した加速度のペン先部を中心とした傾斜運動による加速度成分を算出し、算出した傾斜運動による加速度成分を基に3個の加速度センサを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を補正してペン先部におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を求める。これにより、加速度センサの取付位置がペン先部から離れていることに起因するペン軸の傾斜運動の影響をなくすことができる。
【0026】
座標変換演算部は筆記中傾斜角演算部が検出した筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を基に加速度補正部が求めたペン先部におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度に変換する。移動量演算部は座標変換演算部が変換した加速度を基にペン先部の重力座標系(Xg,Yg,Zg)での移動方向及び移動距離を算出する。このように重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度を用いて移動方向及び移動距離を演算するので、傾斜運動による影響をなくすことができる。
【0027】
また、ペン型入力装置は、上記のようにオイラー座標変換方式を用いる代わりに、ストラップダウン方式を用いても良い。ペン型入力装置は、例えば3個の加速度センサと3個のジャイロと演算部を有する。演算部は初期回転角ベクトル演算部と筆記中回転角ベクトル演算部と角加速度演算部と加速度補正部と座標変換演算部と移動量演算部を備える。初期回転角ベクトル演算部は筆記開始の際(時刻=0)に3個の加速度センサを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を基に回転角ベクトルの初期値を演算する。筆記中回転角ベクトル演算部は初期回転角ベクトル演算部が演算した回転角ベクトルの初期値又は前回サンプリングの際(時刻=n−1)に筆記中回転角ベクトル演算部が演算した回転角ベクトルと3個のジャイロを用いて検出した回転角速度を基に今回サンプリングの際(時刻=n)の回転角ベクトルを演算する。例えば初期回転角ベクトル演算部が回転角ベクトルの初期値を演算した後、最初のサンプリングの際(時刻=1)には、筆記中回転角ベクトル演算部は初期回転角ベクトル演算部が算出した回転角ベクトルの初期値を基に今回サンプリングの際(時刻=1)の回転角ベクトルを演算し、それ以後のサンプリングの際には前回のサンプリングの際に算出した回転角ベクトルを基に今回サンプリングの際の回転角ベクトルを算出する。
【0028】
角加速度演算部は、オイラー座標変換方式を用いた場合と同様に3個のジャイロを用いて検出した回転角速度から回転角加速度を求める。加速度補正部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度、角加速度演算部が算出した回転角加速度及び各加速度センサの取付位置を基に3個の加速度センサを用いて検出した加速度のペン先部を中心とした傾斜運動による加速度成分を算出し、算出した傾斜運動による加速度成分を基に3個の加速度センサを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を補正してペン先部におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を求める。座標変換演算部は筆記中回転角ベクトル演算部が演算した回転角ベクトルを基に加速度補正部が補正して求めたペン先部のペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)による加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、移動量演算部は座標変換演算部が変換した加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出する。
【0029】
ここで、上記加速度補正部の演算を簡単にするために、例えばXs軸方向の加速度セン
サをYs=0となる位置、Ys方向の加速度センサをXs=0となる位置、Zs方向の加速度センサをZs軸上に設けたり、Zs軸からの距離が加速度センサの分解能(m/s2)を2.5(/s2)で割った長さの範囲内である位置に各加速度センサを設けたりしても良い。ここで、上記半径は通常の筆記動作ではペン先部の加速度は最大10(m/s2)程度であり、補正に用いる回転角速度の2乗及び回転角加速度の値は大きくて2.5(/s2)程度であり、また、補正量は加速度の分解能程度の精度で算出すれば良いことから加速度センサの加速度の分解能(m/s2)を 2.5 ( / s 2 )で割った長さとした。
【0030】
【実施例】
図1はこの発明の一実施例のペン型入力装置1の構成図である。以下の説明では、図2に示すようにペン先部8を原点としペン軸7をZs軸とした座標系をペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)といい、ペン軸7と直交する2軸をXs軸及びYs軸として説明する。また、重力加速度方向に伸びる軸をZg軸とする座標系を重力座標系といい、Zg軸と直交する2軸をXg軸及びYg軸という。図に示すように、ペン型入力装置1は加速度センサ2a,2b,2c、ジャイロ3a,3b,3c、演算部4a、記憶部5及び電源部6を有する。加速度センサ2a,2b,2cは、それぞれXs軸に平行なXsa軸方向,Ys軸に平行なYsa軸方向及びZs軸方向に向けて設けられ、Xsa軸方向,Ysa軸方向及びZsa軸方向の加速度(Axs,Ays,Azs)を示す信号を出力する。加速度センサ2a,2b,2cは、小型且つ高感度で加速度検出に対する直線性が良好なものであれば良く、ピエゾ抵抗方式のもの、圧電方式のもの又は静電容量方式のもののいずれでも良い。ジャイロ3a,3b,3cはそれぞれXs軸及びXsa軸に平行なXsb軸周り,Ys軸及びYsa軸に平行なYsb軸周り及びZs軸周りの回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を示す信号を出力する。ジャイロ3a,3b,3cはスケールファクタ(回転運動検出の正確さ)とドリフトレート(出力オフセットの安定度)が良好で小型なものであれば良く、回転ジャイロ、振動ジャイロ又は光学式ジャイロ等のいずれでも良い。
【0031】
演算部4aは、図3に示すようにAD変換器41a〜41f、ローパスフィルタ(以後「LPF」という。)42a〜42f、静止判別部43、初期傾斜角演算部44、傾斜角変化演算部45、筆記中傾斜角演算部46、角加速度演算部47、加速度補正部48、座標変換演算部49a、重力加速度除去部50及び移動量演算部51を備える。AD変換器41a〜41fは、それぞれ加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cからのアナログ信号をデジタル信号に変換する。LPF42a〜42fはペン先部8と筆記面との摩擦力により生じる加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cからの信号の高周波成分を遮断する。これは、ペン先部8と筆記面との摩擦により加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cからの信号に高周波成分が発生するからである。
【0032】
初期傾斜角演算部44は無筆記状態で3個の加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axso,Ayso,Azso)を基にペン軸8の重力座標系(Xg,Yg,Zg)おける傾斜角の初期値(θo,φo,Ψo)を演算する。傾斜角変化演算部45は筆記状態で3個のジャイロ3a,3b,3cを用いて検出した回転角速度ωxs,ωys,ωzsを基にペン軸8の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化(dθ/dt,dφ/dt,dΨ/dt)を演算する。筆記中傾斜角演算部46は初期傾斜角演算部44が演算したペン軸7の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の初期値(θo,φo,Ψo)と傾斜角変化演算部45が演算したペン軸7の重力座標系における傾斜角の変化(dθ/dt,dφ/dt,dΨ/dt)を基に、筆記中のペン軸7の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角(θ,φ,Ψ)を求める。ここで、傾斜角θ,φ,ΨはXs軸,Ys軸,Zs軸の角軸周りに3回回転させた立体的な角度であり、図4に示すように傾斜角ΨはZg軸を中心に重力座標系を回転してXg軸がZg軸とXs軸とが成す平面を横切る角度、傾斜角θは新たに形成されるY1軸を中心に回転してX1軸がXs軸と一致する角度、傾斜角φはX2軸を中心に回転してYs軸とZs軸が一致する角度をいう。
【0033】
角加速度演算部47は3個のジャイロ3a,3b,3cを用いて検出した回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)から回転角加速度(dωxs/dt,dωys/dt,dωzs/dt)を求める。加速度補正部48は3個のジャイロ3a,3b,3cを用いて検出した回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)、角加速度演算部47が算出した回転角加速度(dωxs/dt,dωys/dt,dωzs/dt)及び各加速度センサ2a,2b,2cの取付位置を基に3個の加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axso,Ayso,Azso)のペン先部8を中心とした傾斜運動による加速度成分を算出する。加速度補正部48は、算出した傾斜運動による加速度成分を基に3個の加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axs,Ays,Azs)を補正して、ペン先部8におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(Axs,Ays,Azs)を求める。これにより、加速度センサ2a,2b,2cの取付位置がペン先部8から離れていることに起因するペン軸7の傾斜運動の影響をなくすことができる。
【0034】
座標変換演算部49aは筆記中傾斜角演算部46が算出した筆記中のペン軸7の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角θ,φ,Ψを基に加速度補正部48が求めたペン先部8におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(Axs,Ays,Azs)を重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度(Axg,Ayg,Azg)に変換する。重力加速度除去部50は座標変換演算部49aが座標変換した後の重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度(Axg,Ayg,Azg)から重力加速度成分を除去する。移動量演算部51は重力加速度除去部49が重力加速度成分を除去した後の加速度(Axg,Ayg,Azg)を基にペン先部8の重力座標系(Xg,Yg,Zg)での移動方向及び移動距離を算出し、記憶部5に記憶する。
【0035】
ここで、ペン型入力装置1の動作を説明する前に、上記座標変換等の演算処理についてさらに詳しく説明する。
【0036】
ペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)から重力座標系(Xg,Yg,Zg)への座標変換行列invE(θ,φ,Ψ)は次式で表すことができる。ここで、invE(θ,φ,Ψ)は行列E(θ,φ,Ψ)の逆行列とする。
【0037】
【数5】
【0038】
重力加速度をgとすると、傾斜角の初期値(θo,φo,Ψo)は以下の式で求めることができる。
【0039】
【数6】
【0040】
上式から静止状態での傾斜角θo,φoの絶対値が求まる。ここで、静止状態か否かは静止状態判別部43が、加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cの出力信号の時間変化を監視して行なう。
【0041】
ここで、2つの未知数θo,φoに対して3本の方程式が立てられるので、重力加速度gを未知数として扱うこともできる。この式を用いれば重力加速度gの値を定義しなくとも、傾斜角θo,φoの絶対値を求めることがっできる。また、重力加速度gの値を演算し、モニタし、この値の変動により演算の良否判定を行ない、例えば大きく値が変化した場合には警告を出すようにしても良い。また、傾斜角の初期値Ψoはゼロにリセットする。
【0042】
ペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の各軸の回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)と傾斜角速度(dθ/dt,dφ/dt,dΨ/dt)の関係は、以下の式で示される。
【0043】
【数7】
【0044】
傾斜角の初期値(θo,φo,Ψo)を考慮して傾斜角速度(dθ/dt,dφ/dt,dΨ/dt)を積分することで、傾斜角(θ,φ,Ψ)が求まる。傾斜角(θ,φ,Ψ)が求まると、さらに、前記式を基に座標変換行列invE(θ,φ,Ψ)が求まる。
【0045】
ペン先座標系(Xs,Ys,Zs)でのXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の各加速度センサ2a,2b,2cの取付座標をそれぞれ(Xas,Yas,Zas),(Xbs,Ybs,Zbs),(Xcs,Ycs,Zcs)とすると、各加速度センサ2a,2b,2cから得られる加速度(Axs,Ays,Azs)から重力座標系(Xg,Yg,Zg)のペン先部8の加速度(Axog,Ayog,Azog)を求める式は、次式のようになる。
【0046】
【数8】
【0047】
上記式の括弧内の第2項及び第3項はジャイロ3a,3b,3cを用いて検出した回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)と回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)から得た回転角加速度(dωxs/dt,dωys/dt,dωzs/dt)の関数であるので、加速度補正部48は上記式の括弧内の第2項及び第3項を算出して、加速度センサ2a,2b,2cからの信号を基に検出した加速度(Axs,Ays,Azs)を補正して、括弧内で表すペン先部8におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を得る。
【0048】
重力加速度除去部50は、さらに、上記式から重力加速度成分を除去する。移動量演算部51は重力加速度成分を除去した後の重力座標系(Xg,Yg,Zg)でのペン先部8の加速度(Axog,Ayog,Azog)を2回積分して、ペン先部8の軌跡(Xog,Yog,Zog)を求める。
【0049】
上記構成のペン型入力装置1の動作を、図5のフローチャートを参照して説明する。
【0050】
加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cはそれぞれXsa軸方向,Ysa軸方向,Zs軸方向の加速度Axs,Ays,Aza及びXsb軸周り,Ysb軸周り,Zs軸周りの回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を示す信号を出力する。AD変換器41a〜41fは、各加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cを用いて検出した加速度(Axs,Ays,Azs)及び回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)をデジタル変換する。LPF42a〜41fは各加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cからの信号をデジタル変換して得た加速度(Axs,Ays,Azs)及び回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)から低周波数成分を抽出する。
【0051】
予め定めた一定周期のサンプリングタイミングになると、静止判別部43は、AD変換器41a〜41fからデジタル変換後の加速度(Axs,Ays,Azs)及び回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を読み出し(ステップS1)、例えば読み出した加速度(Axs,Ays,Azs)及び回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)から高周波数成分を抽出して、いずれも高周波数成分を含んでいないときを静止状態と判別し、いずれかが高周波数成分を含んでいるときを筆記中と判別する。
【0052】
静止判別部43が静止状態と判別すると(ステップS2)、初期傾斜角演算部44は、既に説明したように加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axso,Ayso,Azso)を基にして初期傾斜角(θo,φo,Ψo)を求める(ステップS3)。
【0053】
その後、加速度センサ2a,2b,2c及びジャイロ3a,3b,3cから加速度信号及び回転角速度信号を読み出し(ステップS4)、傾斜角変化演算部45は、ジャイロ3a,3b,3cを用いて検出した回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を基に傾斜角の変化(dθ/dt,dφ/dt,dΨ/dt)を求める(ステップS5)。筆記中傾斜角演算部46は、既に説明したように初期傾斜角(θo,φo,Ψo)と傾斜角の変化(dθ/dt,dφ/dt,dΨ/dt)を基にφ=φo+Σ(dφ/dt)、θ=θo+Σ(dθ/dt)、Ψ=Ψo+Σ(dΨ/dt)を計算して、筆記中の傾斜角(θ,φ,Ψ)を算出する(ステップS6)。
【0054】
角加速度演算部47はジャイロ3a,3b,3cを用いて検出した回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を基に回転角加速度(dωxs/dt,dωys/dt,dωzs/dt)を算出する(ステップS7)。加速度補正部48は回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)及び回転角加速度(dωxs/dt,dωys/dt,dωzs/dt)を基に、既に説明したように加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axs,Ays,Azs)を補正して、ペン先部8におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を算出する(ステップS8)。このように加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axs,Ays,Azs)を基にペン先部8におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を算出するので、加速度センサ2a,2b,2cの取付位置がペン先部8から離れていることによるペン軸7の傾斜運動の影響をなくすことができる。
【0055】
座標変換演算部49aは、筆記中傾斜角演算部46が算出した筆記中のペン軸7の傾斜角(θ,φ,Ψ)を用いて、加速度補正部48が算出したペン先部8におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン先部8の加速度(Axog,Ayog,Azog)に変換する(ステップS9)。このように、ペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度(Axog,Ayog,Azog)に変換するので、ペン軸7の傾斜による影響を除去することができる。重力加速度除去部50は、重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン先部8の加速度(Axog,Ayog,Azog)から重力加速度gの成分を除去し、重力加速度gによる影響を除去する(ステップS10)。移動量演算部51は重力加速度gの成分を除去した後の重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン先部8の加速度(Axog,Ayog,Azog)を2回積分してペン先部8の移動方向及び移動量(Xog,Yog,Zog)を算出して(ステップS11)、ペン先部8の軌跡を求め、入力処理が終了するまで上記動作を繰り返す(ステップS12)。
【0056】
次ぎに、他の実施例としてストラップダウン方式を採用してペン先部8の移動方向及び移動距離を求める場合について説明する。ペン型入力装置は、図6に示す演算部4bを有する。演算部4bはAD変換器41a〜41f、LPF42a〜42f、静止判別部43、初期回転角ベクトル演算部52、筆記中回転角ベクトル演算部53、角加速度演算部47、加速度補正部48、座標変換演算部49b、重力加速度除去部50及び移動量演算部51を備える。初期回転角ベクトル演算部52は、筆記開始の際に各加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度Axso,Ayso,Azsoを基に回転角ベクトルの初期値Φoを算出する。ここで、Φoはベクトルであり、Φo=(φxo,φyo,φzo)とする。また、同様に回転角ベクトルをΦで表し、Φ=(φx,φy,φz)とする。筆記中回転角ベクトル演算部53は初期回転角ベクトル演算部52が演算した回転角ベクトルの初期値Φo又は前回サンプリングした際に筆記中回転角ベクトル演算部53が演算した回転角ベクトルΦn-1と3個のジャイロを用いて検出した回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を基に今回サンプリングの際の回転角ベクトルΦnを算出する。
【0057】
上記構成のペン型入力装置1におけるペン先部8の移動方向及び移動量算出について説明する。
【0058】
最初に各加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axso,Ayso,Azso)から回転角ベクトルの初期値Φoを算出する場合について説明する。
【0059】
φzo=0としてZs軸周りの回転角速度をリセットする。このとき、静止状態において各加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axso,Ayso,Azso)と回転角ベクトルの初期値Φo=(φxo,φyo,φzo)との間には、次ぎの関係が成り立つ。
【0060】
【数9】
【0061】
上記式から静止状態における回転角ベクトルの初期値Φoが求まる。
【0062】
ここで、2つの未知数φxo,φyoに対して3本の方程式が立てられるので、既に説明したように重力加速度gの値を定義しなくともφxo,φyoの絶対値を算出することができる。
【0063】
重力加速度gを未知数とした場合、回転角ベクトルの初期値Φoは、例えば次式で表すことができる。
【0064】
【数10】
【0065】
次ぎに、前回のサンプリングタイミングの回転角ベクトルΦn-1とジャイロ3a,3b,3cを用いて検出した回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を基に筆記中の回転角ベクトルΦnを算出する場合について説明する。
【0066】
回転角ベクトルΦnの微分方程式は、次式で表すことができる。
【0067】
【数11】
【0068】
したがって、サンプリング周期をtoとすると、次式を得ることができ、回転角ベクトルΦnを得ることができる。ここで、回転角ベクトルの初期値Φoを求めた後の1回目のサンプリングの際には前回のサンプリングタイミングの回転角ベクトルΦn-1として回転角ベクトルの初期値Φoを用い、2回目以後は前回のサンプリングタイミングで次式を用いて求めた回転角ベクトルΦn-1を用いる。
【0069】
【数12】
【0070】
次ぎに、上記のようにして得た回転角ベクトルΦnを基に各加速度センサ2a,2b,2cの出力を用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(Axs,Ays,Azs)を重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度(Axg,Ayg,Azg)に変換する場合について説明する。
【0071】
回転角ベクトルΦnからストラップダウン方式における座標変換行列を求めるにはパラメータ(χ,ρx,ρy,ρz)を用いた次式を用いる。
【0072】
【数13】
【0073】
アルゴリズムは異なるが、上記座標変換行列はオイラー座標変換方式における座標変換行列invE(φ,θ,Ψ)と同じものであり、オイラー座標変換方式における場合と同様に次式が成り立つ。
【0074】
【数14】
【0075】
ここで、加速度センサ2a,2b,2cはペン先部8から離れた位置に取り付けられているので、ペン先部8を中心とした傾斜運動の成分を補正する必要がある。各加速度センサ2a,2b,2cの取付位置のペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での座標を(Xas,Yas,Zas),(Xbs,Ybs,Zbs),(Xcs,Ycs,Zcs)とすると、各加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axs,Ays,Aza)は次式により、ペン先部8における重力座標系(Xg,Yg,Zg)での加速度(Axog,Ayog,Azog)に変換できる。
【0076】
【数15】
【0077】
上記式のうち括弧内の第2項及び第3項が加速度センサ2a,2b,2cの取付位置がペン先部8から離れていることによる影響の補正項である。加速度補正部48はこの補正項を計算して、加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axs,Ays,Azs)を補正する。
【0078】
上記構成のペン型入力装置の動作を、図7のフローチャートを参照して説明する。
【0079】
既に説明したように予め定めた一定周期のサンプリングタイミングになると、静止判別部43は、AD変換器41a〜41fからデジタル変換後の加速度(Axs,Ays,Azs)及び回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を読み出し(ステップS21)、読み出したデジタル変換後の加速度(Axs,Ays,Azs)及び回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)から、例えば高周波数成分を抽出して、いずれも高周波数成分を含んでいないときを静止状態と判別し、いずれかが高周波数成分を含んでいるときを筆記中と判別する。
【0080】
静止判別部43が静止状態と判別すると(ステップS22)、初期回転ベクトル演算部52は、既に説明したように加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axso,Ayso,Azso)を基にして回転角ベクトルの初期値Φoを算出する(ステップS23)。ここで、静止状態判別部43が静止状態と判別している間は初期ベクトル演算部52は上記動作を繰り返し、その間のサンプル回数nはゼロとなる。
【0081】
その後、再びAD変換器41a〜41fからデジタル変換後の加速度(Axs,Ays,Azs)及び回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を読み出し(ステップS24)、筆記中回転ベクトル演算部53は、既に説明したように初期回転角ベクトル演算部52が演算した回転角ベクトルの初期値Φo又は前回サンプリングした際に筆記中回転角ベクトル演算部53が演算した回転角ベクトルΦn-1と3個のジャイロ3,3b,3cが検出した回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を基に今回サンプリングの際の回転角ベクトルΦnを演算する(ステップS25)。
【0082】
既に説明したように角加速度演算部47はジャイロ3a,3b,3cを用いて検出した回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)を基に回転角加速度(dωxs/dt,dωys/dt,dωzs/dt)を算出する(ステップS26)。加速度補正部48は回転角速度(ωxs,ωys,ωzs)及び角速度演算部47が算出した回転角加速度(dωxs/dt,dωys/dt,dωzs/dt)を基に、既に説明したように加速度センサ2a,2b,2cを用いて得た加速度(Axs,Ays,Azs)を補正して、ペン先部8におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度(Axog,Ayog,Azog)を算出する(ステップS27)。このように加速度センサ2a,2b,2cを用いて得た加速度(Axs,Ays,Azs)を基にペン先部8におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を算出するので、加速度センサ2a,2b,2cの取付位置がペン先部8から離れていることによるペン軸7の傾斜運動の影響をなくすことができる。
【0083】
座標変換演算部49bは筆記中回転角ベクトル演算部53が算出した筆記中における回転角ベクトルΦnを用いて、加速度補正部48が算出したペン先部8におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン先部8の加速度(Axog,Ayog,Azog)に変換する(ステップS28)。このように、ペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度(Axog,Ayog,Azog)に変換するので、ペン軸7の傾斜による影響を除去することができる。また、上記のように演算ステップが少なく、ペン先部8における重力座標系(Xg,Yg,Zg)の加速度(Axog,Ayog,Azog)への変換が簡単であるので、処理を速くできるとともに、演算ステップを減らすことにより演算誤差が発生することを防止できる。
【0084】
重力加速度除去部50は、重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン先部8の加速度(Axog,Ayog,Azog)から重力加速度gの成分を除去し、重力加速度gによる影響を除去する(ステップS29)。移動量演算部51は重力加速度gの成分を除去した後の重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン先部8の加速度(Axog,Ayog,Azog)を2回積分してペン先部8の移動方向及び移動量(Xog,Yog,Zog)を算出して(ステップS30)、ペン先部8の軌跡を求め、入力処理が終了するまで上記動作を繰り返す(ステップS31)。
【0085】
ここで、ペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)での加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)における加速度(Axog,Ayog,Azog)に変換する処理を速めるために、図8に示すようにXs軸方向の加速度センサ2aをYs=0となる位置(Xas,0,Zas)、Ys方向の加速度センサ2bをXs=0となる位置(0,Ybs,Zbs)、Zs方向の加速度センサ2cをZs軸上の位置(0、0、Zcs)に設けても良い。
【0086】
したがって、上記各加速度センサ2a,2b,2cの取付位置の座標(Xas,0,Zas)、(0,Ybs,Zbs)、(0、0、Zcs)を用いると、前述の各加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axs,Ays,Aza)をペン先部8における重力座標系(Xg,Yg,Zg)での加速度(Axog,Ayog,Azog)に変換する式は次ぎのようになる。
【0087】
【数16】
【0088】
上記式で示すように補正項の演算量が少なくなるので、処理速度を速めることができる。
【0089】
また、図9に示すようにXs軸方向の加速度センサ2aをXs=0となる位置(0,Yas,Zas)、Ys方向の加速度センサ2bをYs=0となる位置(Xbs,0,Zbs)、Zs方向の加速度センサ2cをZs軸上の位置(0、0、Zcs)に設けても良い。この場合も上述の場合と同様に各加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axs,Ays,Azs)をペン先部8における重力座標系(Xg,Yg,Zg)での加速度(Axog,Ayog,Azog)に変換する式は次式のようになり、処理速度を速めることができる。
【0090】
【数17】
【0091】
また、通常の筆記動作度はペン先部8にかかる加速度は最大で10(m/s2)程度であり、このとき加速度補正部48が加速度(Axs,Ays,Azs)の補正に用いる回転角速度の2乗及び回転角加速度の値は大きくても2.5(/s2)程度である。この時の補正量は移動量(m)×2.5(/s2)程度が最大となるが、実際は加速度センサ2a,2b,2cの分解能(m/s2)程度の精度で算出すれば良い。したがって、加速度センサ2a,2b,2cの分解能(m/s2)を 2.5 ( / s 2 )で割った長さを半径とするZs軸を中心軸とした円柱範囲内に加速度センサ2a,2b,2cを設けた場合は、補正量の最大値が加速度センサ2a,2b,2cの分解能以下になるので、Xs軸方向及びYs軸方向には補正をする必要が無くなる。各加速度センサ2a,2b,2cを基に検出した加速度(Axs,Ays,Azs)の補正項のうちXs軸方向及びYs軸方向に関する項は無視できるので、図10に示すように各加速度センサ2a,2b,2cのペン先部からのZs軸方向の距離をそれぞれL1,L1,L2とすると、各加速度センサ2a,2b,2cの座標はほぼ(Xas,Yas,Zas)=(0,0,−L1)、(Xbs,Ybs,Zbs)=(0,0,−L1)、(Xcs,Ycs,Zcs)=(0,0,−L2)となる。これより、各加速度センサ2a,2b,2cを用いて検出した加速度(Axs,Ays,Aza)をペン先部8における重力座標系(Xg,Yg,Zg)での加速度(Axog,Ayog,Azog)に変換する式は次式のようになる。
【0092】
【数18】
【0093】
これにより、加速度補正の演算量をさらに減らし、処理速度をさらに速めることができる。
【0094】
実際に分解能が0.02(m/s2)の加速度センサをペン軸から8(mm)(20mm/2.5=8mm)離れた位置に設け、上記近似式を用いた場合と近似式を用いない場合とで補正後の加速度を比較したが、ほぼ等しかった。
【0095】
【発明の効果】
この発明は以上説明したように、無筆記状態で加速度センサを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を基に重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の傾斜角の初期値を演算し、筆記状態の回転角速度を基にペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化を演算し、傾斜角の初期値と傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を算出するので、筆記中のペン軸の傾斜角を正確に算出できる。
【0096】
筆記中の回転角速度から回転角加速度を求め、筆記中の回転角速度、回転角加速度及び各加速度センサの取付位置を基に各加速度センサを用いて検出した加速度のペン先部を中心とした傾斜運動による加速度成分を算出し、算出した傾斜運動による加速度成分を基に加速度センサ取付位置におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を補正してペン先部におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を求めるので、各加速度センサがペン先部から離れているために受けるペン軸の傾斜運動の影響をなくすことができる。
【0097】
筆記中のペン軸の重力座標系における傾斜角を基にペン先部のペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)による加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、変換した加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出するので、ペン軸の傾斜の影響のない正確な筆跡を検出することができる。
【0098】
また、筆記開始の際に加速度センサが検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を基に回転角ベクトルの初期値を演算し、回転角ベクトルの初期値又は前回サンプリングの際に演算した回転角ベクトルとジャイロを用いて検出した回転角速度を基に今回サンプリングの際の回転角ベクトルを演算し、回転角速度から回転角加速度を求め、回転角速度、回転角加速度及び各加速度センサの取付位置を基に加速度センサを用いて検出した加速度のペン先部を中心とした傾斜運動による加速度成分を算出し、算出した傾斜運動による加速度成分を基に加速度センサの取付位置におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を補正してペン先部におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度を求め、今回サンプリングの際の回転角ベクトルを基にペン先部のペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)による加速度を重力座標系(Xg,Yg,Zg)による加速度に変換し、変換した加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出するので、正確にペン先部の筆跡を検出することができるとともに演算処理を少なくして処理速度を速めることができる。
【0099】
さらに、Xs軸方向の加速度センサをYs=0となる位置、Ys方向の加速度センサをXs=0となる位置、Zs方向の加速度センサをZs軸上に設けたので、補正演算処理が簡単になり、さらに演算速度を速めることができる。
【0100】
さらに、Zs軸からの距離が加速度センサの分解能(m/s2)を 2.5 ( / s 2 )で割った長さの範囲内である位置に各加速度センサを設けたので、Xs軸方向及びYs軸方向の補正を行なう必要がなくなり、補正演算処理をさらに速めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施例を示す構成図である。
【図2】 座標系の説明図である。
【図3】 オイラー座標変換方式を用いた演算部の構成図である。
【図4】 傾斜角の説明図である。
【図5】 オイラー座標変換方式を用いた装置の動作を示すフローチャートである。
【図6】 ストラップダウン方式を用いた演算部の構成図である。
【図7】 ストラップダウン方式を用いた装置の動作を示すフローチャートである。
【図8】 各加速度センサを軸上に設けた場合の配置図である。
【図9】 各加速度センサを軸上に設けた場合の他の配置図である。
【図10】 加速度センサを所定の円柱範囲内に設けた場合の配置図である。
【符号の説明】
1 ペン型入力装置
2 加速度センサ
3 ジャイロ
4 演算部
43 静止判別部
44 初期傾斜角演算部
45 傾斜角変化演算部
46 筆記中傾斜角演算部
47 角加速度演算部
48 加速度補正部
49 座標変換演算部
50 重力加速度除去部
51 移動量演算部
7 ペン軸
8 ペン先部
Claims (4)
- 3個の加速度センサと3個のジャイロと演算部を有し、
3個の加速度センサはそれぞれペン軸をZs軸としたペン軸座標系のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を示す信号を出力し、
3個のジャイロはそれぞれXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を示す信号を出力し、
演算部は初期傾斜角演算部と傾斜角変化演算部と筆記中傾斜角演算部と角加速度演算部と加速度補正部と座標変換演算部と移動量演算部を備え、
初期傾斜角演算部は無筆記状態で3個の加速度センサを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xso ,A yso ,A zso )を基に重力加速度方向に伸びる軸をZg軸にした重力座標系(Xg,Yg,Zg)におけるペン軸の傾斜角の初期値を演算し、
傾斜角変化演算部は筆記状態で3個のジャイロを用いて検出した回転角速度(ω xs ,ω ys ,ω zs )を基にペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角の変化を演算し、
筆記中傾斜角演算部は初期傾斜角演算部が演算した傾斜角の初期値と傾斜角変化演算部が演算した傾斜角の変化を基に筆記中のペン軸の重力座標系(Xg,Yg,Zg)における傾斜角を算出し、
角加速度演算部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度から回転角加速度を求め、
加速度補正部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度、角加速度演算部が算出した回転角加速度及び各加速度センサの取付位置((X as ,Y as ,Z as ),(X bs ,Y bs ,Z bs ),(X cs ,Y cs ,Z cs ))を基に3個の加速度センサを用いて検出した加速度のペン先部を中心とした傾斜運動による加速度成分を算出し、算出した傾斜運動による加速度成分を基に加速度センサの取付位置におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xs ,A ys ,A zs )を補正してペン先部におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xog ,A yog ,A zog )を下記の式により求め、
移動量演算部は座標変換演算部が変換した加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出することを特徴とするペン型入力装置。 - 3個の加速度センサと3個のジャイロと演算部を有し、
3個の加速度センサはそれぞれペン軸をZs軸としたペン軸座標系のXs軸方向,Ys軸方向及びZs軸方向の加速度を示す信号を出力し、
3個のジャイロはそれぞれXs軸周り,Ys軸周り及びZs軸周りの回転角速度を示す信号を出力し、
演算部は初期回転角ベクトル演算部と筆記中回転角ベクトル演算部と角加速度演算部と加速度補正部と座標変換演算部と移動量演算部を備え、
初期回転角ベクトル演算部は筆記開始の際に3個の加速度センサを用いて検出したペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xso ,A yso ,A zso )を基に回転角ベクトルの初期値を演算し、
筆記中回転角ベクトル演算部は初期回転角ベクトル演算部が演算した回転角ベクトルの初期値又は前回サンプリングした際に筆記中回転角ベクトル演算部が演算した回転角ベクトルと3個のジャイロを用いて検出した回転角速度(ω xs ,ω ys ,ω zs )を基に今回サンプリングの際の回転角ベクトルを演算し、
角加速度演算部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度から回転角加速度を求め、
加速度補正部は3個のジャイロを用いて検出した回転角速度、角加速度演算部が算出した回転角加速度及び各加速度センサの取付位置((X as ,Y as ,Z as ),(X bs ,Y bs ,Z bs ),(X cs ,Y cs ,Z cs ))を基に3個の加速度センサを用いて検出した加速度のペン先部を中心とした傾斜運動による加速度成分を算出し、算出した傾斜運動による加速度成分を基に加速度センサの取付け位置におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xs ,A ys ,A zs )を補正してペン先部におけるペン軸座標系(Xs,Ys,Zs)の加速度(A xog ,A yog ,A zog )を下記の式により求め、
移動量演算部は座標変換演算部が変換した加速度を基にペン先部の移動方向及び移動距離を算出することを特徴とするペン型入力装置。 - Xs軸方向の加速度センサをYs=0となる位置、Ys方向の加速度センサをXs=0となる位置、Zs方向の加速度センサをZs軸上に設けたことを特徴とする請求項1又は2記載のペン型入力装置。
- Zs軸からの距離が加速度センサの分解能(m/s2)を 2.5 ( / s 2 )で割った長さの範囲内である位置に各加速度センサを設けた請求項1、2又は3記載のペン型入力装置。
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