JP3513383B2 - 位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、検出対象に取り付
けられたエンコーダから得られる２相信号をもとに、そ
の周期以上の分解能を得るための位置検出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図９は、例えば特開昭５４−１９７７３
号公報に示された構成図である。図において、１はエン
コーダで、検出対象の位置を入力して２相信号（sin信
号およびcos信号）を出力する。２はＡ／Ｄ変換器、３
は上記２相信号を矩形波に整形するコンパレータ、４は
矩形波の立ち上がりおよび立ち下がりを計数するカウン
タである。５はマイクロプロセッサで、ディジタル変換
された２相信号を入力して内挿位置を求める内挿処理部
５ａ、および上記カウンタ４からのカウンタ値と上記内
挿位置との和を求めて合成位置とする位置演算部５ｂと
からなる。

【０００３】このような従来の位置検出装置における動
作について、図１０の波形を用いて説明する。図におい
て、およびがエンコーダ１から得られるsin信号お
よびcos信号の波形で、これらをＡ／Ｄ変換器２で変換
した後、マイクロプロセッサ５に取り込み、内挿処理部
５ａにおいて内挿処理を行う。これにより得られた内挿
位置の波形がに示したもので、sin信号およびcos信号
の周期で０から１まで連続している。またこの処理と平
行して、上記sin信号およびcos信号をコンパレータ３に
よっておよびに示したような矩形波に整形する。そ
して、カウンタ４において矩形波の立ち上がりおよび立
ち下がりを計数して、に示したようなカウンタ値を出
力する。この場合は、立ち上がり２回と立ち下がり２回
を計数した時にカウンタを＋１している。最後に、で
示した内挿位置とで示したカウンタ値とを加算して、
合成位置を求める。この合成位置が求める検出対象の
位置である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の位
置検出装置においては、２相信号の内挿処理と基本周期
の計数が完全に同期して実行され、合成する時に内挿位
置とカウンタ値の象限が一致していなければならない。
しかし、図１１に示すように、検出対象が高速移動した
場合には、Ａ／Ｄ変換処理やカウンタの処理時間に差が
有る場合、内挿位置及びカウンタ値の間に位相差が生じ
る（斜線部）。このとき、内挿位置の象限（１象限）と
カウンタ値の象限（４象限）とが異なっているため、合
成位置には瞬間的に不連続な誤差が生じる問題がある。

【０００５】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、その目的は、検出対象が高速移
動した場合においても、誤差の発生を防止できる高精度
な位置検出装置を得るものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る位置検出
装置においては、内挿位置は、任意の数ｐに対して
「ｐ」から「ｐ＋２」まで連続して増加し、ある象限と
次の象限との象限境界で「ｐ＋２」から「ｐ」に初期化
されるものとし、カウンタは、上記象限境界に相当する
位置以外での２相信号の矩形波の立ち上がりまたは立ち
下がりに対して、上記２相信号の基本周期を２逓倍で計
数するものとし、カウンタ値が上記象限境界またはその
近傍に相当する位置における値である場合、その時の内
挿位置が上記象限境界直前の象限の値であれば当該カウ
ンタ値を「１」減算し、当該内挿位置が上記象限境界直
後の象限の値であれば当該カウンタ値を「１」加算する
ものである。

【０００７】また、２象限と３象限の間または４象限と
１象限の間を象限境界として内挿位置を初期化し、カウ
ンタはcos矩形波の立ち上がりおよび立ち下がりでカウ
ントするものとし、カウンタ値の偶数／奇数の種別によ
り、上記内挿位置が初期化される象限境界を挟む２つの
象限（以下、第１の２象限と称す）か、それ以外の２つ
の象限（以下、第２の２象限と称す）かを判別し、該第
２の２象限では、当該カウンタ値と当該内挿位置との和
を合成値とし、上記第１の２象限では、当該内挿位置が
上記象限境界の直前の値であれば当該カウンタ値を
「１」減算した値と当該内挿位置との和を合成値とし、
当該内挿位置が上記象限境界直後の値であれば当該カウ
ンタ値を「１」加算した値と当該内挿位置との和を合成
値とするものである。

【０００８】また、１象限と２象限の間または３象限と
４象限の間を象限境界として内挿位置を初期化し、カウ
ンタはsin矩形波の立ち上がりおよび立ち下がりでカウ
ントするものとし、カウンタ値の偶数／奇数の種別によ
り、上記内挿位置が初期化される象限境界を挟む２つの
象限（以下、第１の２象限と称す）か、それ以外の２つ
の象限（以下、第２の２象限と称す）かを判別し、該第
２の２象限では、当該カウンタ値と当該内挿位置との和
を合成値とし、上記第１の２象限では、当該内挿位置が
上記象限境界の直前の値であれば当該カウンタ値を
「１」減算した値と当該内挿位置との和を合成値とし、
当該内挿位置が上記象限境界直後の値であれば当該カウ
ンタ値を「１」加算した値と当該内挿位置との和を合成
値とするものである。

【０００９】また、内挿位置を求める内挿処理とカウン
タ処理との処理時間差によって両者の間に±１象限分を
こえる位相差が生じる場合、検出対象の上記処理時間差
分の移動距離を求めて内挿位置に加算し、この加算値が
内挿位置の最大値「ｐ＋２」より大きい場合は、上記加
算値から「２」を減算した値を補正内挿位置とし、上記
加算値が内挿位置の最小値「ｐ」より小さい場合は、上
記加算値に「２」を加算した値を補正内挿位置とし、そ
れ以外は上記加算値を補正内挿位置とすることにより得
られる「ｐ」から「ｐ＋２」まで連続して増加する補正
内挿位置を新たに内挿位置とするものである。

【００１０】また、モータなどの検出対象を駆動するド
ライバと上記検出対象の位置を制御する位置制御手段と
を備え、電源投入後に少なくとも１回内挿位置信号をフ
ィードバックした位置制御系を構成し、上記内挿位置が
設定された値になるように上記検出対象を移動させた
後、上記カウンタ値に設定された値を設定することで上
記カウンタ値を初期化するものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の一形態例による位置検出装置の構成を示す図で、
図中１〜３は図１１で示した従来のものと同一または相
当部分である。また、マイクロプロセッサ５は、内挿位
置を発生させる内挿位置演算部５ｃ、およびカウンタ値
と内挿位置とを合成して合成位置を求める合成位置演算
部５ｄからなる。６は、サンプルホールド回路で、入力
した２相信号をタイミングパルス発生器７から出力され
るタイミングパルスによってサンプルホールドされ、Ａ
／Ｄ変換器２に取り込まれる。また、８は入力した矩形
波のうちcos矩形波の立ち上がりおよび立ち下がりを計
数し、cos信号の周期の２逓倍でカウントする２逓倍U/D
カウンタである。また、このカウンタ値はラッチ回路９
に入力され、タイミングパルス発生器７から出力される
タイミングパルスによってラッチされた後、マイクロプ
ロセッサ５に取り込まれる。

【００１２】このように構成された位置検出装置におけ
る動作について、図２の波形を用いて説明する。図にお
いて、およびがエンコーダ１から得られるsin信号
およびcos信号の波形で、これらはサンプルホールド回
路６に入力される。そして、タイミングパルス発生器７
から出力されるタイミングパルスによってサンプルホー
ルドされた値は、高分解能のＡ／Ｄ変換器２でディジタ
ル値に変換された後、マイクロプロセッサ５に取り込ま
れる。内挿位置演算部５ｃでは、入力値にもとづいて象
限（１象限〜４象限）を判断し、例えば象限の進行につ
れて４つの象限分で「−１」から「＋１」まで連続して
増加し、２象限と３象限との象限境界で不連続（「−
１」に初期化）となるような内挿位置ｍを求める。これ
は、予め用意した内挿テーブルを参照することで得られ
る。得られた内挿位置ｍの波形をに示す。この時点
で、内挿位置と２相信号との間にS/H（サンプルホール
ド）時間による位相差が生じている。またこの処理と平
行して、上記sin信号およびcos信号をコンパレータ３に
よっておよびに示したような矩形波に整形したあ
と、２逓倍U/Dカウンタ８においてcos矩形波の立ち上が
りおよび立ち下がりが計数される。このカウンタ値ｎは
に示すように、cos矩形波の立ち上がりまたは立ち下
がりを１回計数するごとにカウンタを＋１しており、２
逓倍（cos信号の１周期で２カウント）で計数されてい
る。このカウンタ値ｎと２相信号との間にも、カウンタ
処理時間による位相差が生じている。このように２逓倍
で計数されたカウンタ値ｎはラッチ回路９に入力され、
タイミングパルス発生器７から出力されるタイミングパ
ルスによってラッチされた後、マイクロプロセッサ５の
合成位置演算部５ｄに取り込まれる。カウンタは１つの
cos矩形波の立ち上がり（たとえば３象限と４象限の間
に相当する位置）で０と設定するなど、カウンタ値は
「偶数」のとき２相信号の位相が４象限か１象限で、
「奇数」のときは２象限か３象限となるように初期化し
ておく。

【００１３】次に、合成位置演算部５ｄにおいて、内挿
位置ｍとカウンタ値ｎとから合成位置を求める。この処
理の流れを図３のフローチャートを参照しながら説明す
る。まず、カウンタ値ｎが不連続（「１」をカウント）
となる１象限と２象限の間や３象限と４象限の間におい
て象限を判別するため、カウンタ値が「偶数」の場合と
「奇数」の場合に分ける。カウンタ値ｎが「偶数」の場
合は（Ｓ１でＹｅｓのとき）、内挿位置は４象限か１象
限なので不連続がないため、カウンタ値は修正されず、
修正カウンタ値ｎ’＝ｎとする（Ｓ２）。カウンタ値ｎ
が「奇数」の場合は（Ｓ１でＮｏのとき）、２象限と３
象限の間で内挿位置は「−１」に初期化されて不連続と
なるため、さらに、内挿位置と定数Ｋとを比較すること
で２象限と３象限に場合分けする。なお、定数Ｋは１象
限か４象限の値なら何でもよく、本実施の形態例ではＫ
=０にしている。内挿位置ｍが定数Ｋより大きい場合は
（Ｓ３でＹｅｓのとき）、内挿位置ｍは２象限なので、
カウンタ値は「１」減算され、修正カウンタ値ｎ’＝ｎ
−１とする（Ｓ４）。また、内挿位置ｍが定数Ｋ以下の
場合は（Ｓ３でＮｏのとき）、内挿位置は３象限なの
で、カウンタ値は「１」加算され、修正カウンタ値ｎ’
＝ｎ＋１とする（Ｓ５）。最後に、修正カウンタ値ｎ’
と内挿位置ｍとを加算することにより、合成位置ｌが得
られる（Ｓ６）。修正カウンタ値および合成位置の波形
を図２のおよびに示す。以上のように、合成位置の
波形は連続した誤差のない波形となり、内挿位置とカウ
ンタ値の間の位相差（S/H時間による位相差−カウンタ
処理時間による位相差）が±９０度以下（±１象限分以
下）の場合には、内挿位置とカウンタ値との和からなる
合成位置の不連続が補正され、高速移動時にも、高分解
能な位置検出が可能となる。

【００１４】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、内挿位置の最小値が「−１」で最大値が「＋１」と
なる内挿テーブルを用いたが、任意のオフセットＰを加
算して最小値が「Ｐ−１」で最大値が「Ｐ＋１」となる
内挿テーブルを用いてもよい。この場合、上記説明にお
いて、内挿位置に関係する値にオフセットＰを加算すれ
ば同様である。また、上記実施の形態１では、内挿処理
において２象限と３象限の間に不連続がある内挿テーブ
ルを使用したが、１象限と４象限の間に不連続がある内
挿テーブルを使用してもよい。この場合、上記説明にお
いて、４象限と２象限、１象限と３象限を読み替えれば
よい。さらに、上記実施の形態１では、１つの矩形波の
立ち上がり（３象限と４象限の間に相当する位置）で０
と設定して、カウンタ値が「偶数」のとき２相信号の位
相が４象限か１象限になるように初期化したが、１つの
cos矩形波の立ち下がり（１象限と２象限の間に相当す
る位置）で０と設定して、カウンタ値が「奇数」のとき
に２相信号の位相が４象限か１象限になるように初期化
しても、同様の処理によって、誤差のない連続した合成
位置を得ることができる。この場合は、実施の形態１に
おいての、「偶数」と「奇数」を読み替えればよい。

【００１５】実施の形態３．なお、上記実施の形態１お
よび２においては、内挿位置を２象限と３象限の間、ま
たは１象限と４象限との間に不連続がある内挿テーブル
を使用し、カウンタはcos矩形波の立ち上がりおよび立
ち下がりをカウントするものとしたが、１象限と２象限
の間、または３象限と４象限の間に不連続がある内挿テ
ーブルを使用し、カウンタはsin矩形波の立ち上がりお
よび立ち下がりでカウントするものとしても、全く同様
のことが可能である。

【００１６】実施の形態４．なお、上記実施の形態１に
おいては、内挿位置とカウンタ値の間の位相差が±９０
度以下（±１象限分以下）の場合に、内挿位置とカウン
タ値の不連続が補正されることを示したが、本実施の形
態４においては、S/H時間とカウンタの処理時間との大
きさによって、内挿位置とカウンタ値の間に±９０度を
こえる位相差が発生した場合に、その位相差を低減する
方法について説明する。図４は、この実施の形態４によ
る位置検出装置の構成を示す図で、図１に示した実施の
形態１のものと同一部分または相当部分には、同一符号
を付している。マイクロプロセッサ５内には、実施の形
態１の構成に加えて、移動速度を検出する速度検出部５
ｅと、内挿位置演算部５ｃからの内挿位置を上記移動速
度に応じて補正し、補正後の内挿位置を合成位置演算部
５ｄに出力する位相補正演算部５ｆとを設けている。

【００１７】エンコーダからの２相信号を入力して内挿
位置を求める処理、および２相信号を矩形波に整形し
て、２逓倍で計数されたカウンタ値をその「偶数」「奇
数」によって修正する処理については、実施の形態１と
同一であるので、説明を省略する。ここでは、求められ
た上記内挿位置を検出対象の移動速度に応じて補正する
位相補正演算部５ｆの処理について、図５のフローチャ
ートおよび図６の波形を参照しながら説明する。まず、
速度検出部５ｅが得た移動速度ｖに定数Ｌを積算した値
を内挿位置演算部５ｃで求めた内挿位置ｍに加算し、
ｍ’とする（Ｔ１）。この定数Ｌは、カウンタ処理時間
からS/H時間を減じた値である。これにより、図６の
で示した内挿位置ｍの波形に対して、ｍ’の波形はで
示したようになる。この場合は、S/H時間がカウンタ処
理時間より長いため定数Ｌが負の値をとるため、ｍ’の
波形はｍの波形よりｖＬの大きさだけ下がったものとな
る。

【００１８】次に、上記ｍ’が内挿位置の最大値Ｐ２を
越えている場合は（Ｔ２でＹｅｓのとき）、ｍ’は２象
限の値ではなくて３象限か４象限の値なので、内挿位置
ｍ’から「２」を減算した値を補正後の内挿位置ｍ”と
する（Ｔ３）。また、ｍ’が内挿位置の最小値Ｐ１より
小さい場合は（Ｔ２でＮｏ、Ｔ４でＹｅｓのとき）、
ｍ’は３象限の値ではなくて２象限か１象限の値なの
で、内挿位置ｍ’に「２」を加算した値を補正後の内挿
位置ｍ”とする（Ｔ５）。ｍ’が内挿位置の最小値から
最大値の間の値であれば（Ｔ２でＮｏ、Ｔ４でＮｏのと
き）、ｍ’をそのまま補正後の内挿位置ｍ”に代入する
（Ｔ６）。最後に、求めた補正後の内挿位置ｍ”の値を
合成位置演算部５ｄに出力する（Ｔ７）。図６の場合で
は（Ｐ１＝−１，Ｐ２＝１）、に示したｍ’の波形
で、内挿位置の最小値Ｐ１＝−１より小さくなる部分
（斜線部）が発生するので、その部分を＋２することに
より、−１から＋１まで連続した補正後の内挿位置ｍ”
の波形が得られる。また、S/H時間による位相遅れが低
減されている。以上により、内挿位置とカウンタ値の位
相差が±９０度をこえる場合でも、位相補正後の内挿位
置とカウンタ値との位相差は±９０度以下に低減するこ
とができる。位相差が±９０度以下になれば、得られた
補正後の内挿位置ｍ”を新たに内挿位置として上記実施
の形態１と同様の処理を行うことにより、誤差のない位
置検出が可能となる。

【００１９】実施の形態５．また、本装置が稼働中に停
電が発生した場合には、そのときの検出対象の位置、内
挿位置、およびカウンタ値の情報が消滅してしまうの
で、電源復帰時には、再度検出対象の位置に応じたカウ
ンタ値の設定を行う必要がある。そこで、電源投入時に
少なくとも１回、検出対象の内挿位置に基づいてカウン
タ値を初期化することにより、停電時のバッテリバック
アップが無くても、常に正確な位置検出が可能となる。
本実施の形態５による位置検出装置の構成を図７に示
す。これは、図４に示した実施の形態４の構成に加え
て、モータを駆動するドライバ１０、およびその位置を
制御する位置制御演算部５ｇと、フィードバック信号を
切り替えるスイッチ５ｈとをマイクロプロセッサ５内に
設けたものである。このような位置検出装置において
は、まず電源投入時に、図８のフローチャートに示す処
理を行うことによりカウンタ値の初期化を行う。まず、
上記スイッチ５ｈを内挿位置側にし（Ｕ１）、上記位置
制御演算部５ｇの指令位置として１象限か４象限の内挿
位置Ｍを設定し（Ｕ２）、上記ドライバ１０と上記位置
制御演算部５ｇを有効にする（Ｕ３）。モータが駆動さ
れその内挿位置が上記指令位置Ｍに近づいたら（Ｕ４で
Ｙｅｓのとき）、カウンタ値を「偶数」に初期化し（Ｕ
５）、上記スイッチ５ｈを合成位置側にする（Ｕ６）。
以上により、以後モータが移動しても、カウンタ値が
「偶数」のとき２相信号は１象限か４象限になり、「奇
数」のときは２象限か３象限になるため、正常に合成位
置が検出できる。ただし、上記説明において「偶数」と
「奇数」を読み替えても、４象限と２象限、１象限と３
象限とを読み替えてもよい。

【００２０】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。

【００２１】モータなど検出対象に取り付けられたエン
コーダから得られる２相信号をもとに、ある象限と次の
象限との象限境界で初期化されるような内挿位置と、上
記２相信号の矩形波を上記象限境界に相当する位置以外
において基本周期の２逓倍で計数したカウンタ値に対し
て、カウンタ値が上記象限境界またはその近傍に相当す
る位置における値である場合には、その時の内挿位置が
上記象限境界直前の象限の値であればカウンタ値を
「１」減算し、内挿位置が上記象限境界直後の象限の値
であればカウンタ値を「１」加算し、このカウンタ値と
上記内挿位置との和を合成位置として検出するようにし
たので、内挿位置とカウンタ値の位相差が生じた場合に
も連続した合成位置が得られ、誤差のない位置検出が可
能となる。

【００２２】また、内挿位置が初期化される象限境界を
２象限と３象限の間または４象限と１象限の間とし、カ
ウンタはcos矩形波の立ち上がりおよび立ち下がりをカ
ウントするものとし、カウンタ値の偶数／奇数の種別に
より、上記内挿位置が初期化される象限境界を挟む２つ
の象限（以下、第１の２象限と称す）か、それ以外の２
つの象限（以下、第２の２象限と称す）かを判別し、上
記第１の２象限では、その時の内挿位置が２象限または
４象限の値であればカウンタ値を「１」減算し、内挿位
置が３象限または１象限の値であればカウンタ値を
「１」加算するようにしたので、内挿位置とカウンタ値
の位相差が生じた場合にも連続した合成位置が得られ、
誤差のない位置検出が可能となる。

【００２３】また、内挿位置が初期化される象限境界を
１象限と２象限の間または３象限と４象限の間とし、カ
ウンタはsin矩形波の立ち上がりおよび立ち下がりをカ
ウントするものとし、カウンタ値の偶数／奇数の種別に
より、上記内挿位置が初期化される象限境界を挟む２つ
の象限（以下、第１の２象限と称す）か、それ以外の２
つの象限（以下、第２の２象限と称す）かを判別し、上
記第１の２象限では、その時の内挿位置が１象限または
３象限の値であればカウンタ値を「１」減算し、内挿位
置が２象限または４象限の値であればカウンタ値を
「１」加算するようにしたので、内挿位置とカウンタ値
の位相差が生じた場合にも連続した合成位置が得られ、
誤差のない位置検出が可能となる。

【００２４】また、内挿処理とカウンタ処理との処理時
間差によって両者の間±１象限分をこえる位相差が生じ
る場合、検出対象の上記処理時間差分の移動距離を求め
て内挿位置に加算し、この加算値が内挿位置の最大値よ
り大きい場合は上記加算値から「２」減算した値を補正
内挿位置とし、上記加算値が内挿位置の最小値より小さ
い場合は、上記加算値に「２」を加算した値を補正内挿
位置とすることにより、上記位相差を１象限分以下に補
正することができるので、高速移動時にも連続で高分解
能な位置検出が可能となる。

【００２５】モータなどの検出対象を駆動するドライバ
と上記検出対象の位置を制御する位置制御手段とを備
え、電源投入後に少なくとも１回内挿位置を制御し、カ
ウンタ値を初期化するようにしたので、電源ＯＦＦ時に
カウンタのバッテリバックアップが不要である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１〜形態３による位置
検出装置の構成を示す図である。

【図２】 この発明の実施の形態１における位置波形合
成の過程を示す図である。

【図３】 この発明の実施の形態１において、内挿位置
とカウンタ値との位相差を修正する処理の流れを示すフ
ローチャートである。

【図４】 この発明の実施の形態４による位置検出装置
の構成を示す図である。

【図５】 この発明の実施の形態４において、内挿位置
とカウンタ値との位相差を修正する処理の流れを示すフ
ローチャートである。

【図６】 この発明の実施の形態４における位置波形合
成の過程を示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態５による位置検出装置
の構成を示す図である。

【図８】 この発明の実施の形態５におけるカウンタ値
自動初期化処理の流れを示すフローチャートである。

【図９】 従来の位置検出装置の構成を示す図である。

【図１０】 従来の位置検出装置における位置波形合成
の過程を示す図である。

【図１１】 従来の位置検出装置において、内挿位置と
カウンタ値との位相差によって生じる誤差を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ エンコーダ、２ Ａ／Ｄ変換器、３ コンパレー
タ、５ マイクロプロセッサ、５ｃ 内挿位置演算部、
５ｄ 合成位置演算部、５ｅ 速度検出部、５ｆ スイ
ッチ、５ｇ 位置制御演算部、８ ２逓倍Ｕ／Ｄカウン
タ、１０ ドライバ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01D 5/00 - 5/62

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータなど検出対象に取り付けられたエ
   ンコーダから得られる２相信号（sin信号およびcos信
   号）をＡ／Ｄ変換した値にもとづき象限（１象限〜４象
   限）を判断し、その象限の進行につれて上記２相信号の
   基本周期（４つの象限分）で連続して増加し、ある象限
   と次の象限との象限境界で初期化される内挿位置と、上
   記２相信号をコンパレータにより矩形波に整形し、その
   矩形波の立ち上がりまたは立ち下がりをカウンタにより
   計数したカウンタ値との合成値を上記検出対象の位置と
   する位置検出装置において、 上記内挿位置は、任意の数ｐに対して「ｐ」から「ｐ＋
   ２」まで連続して増加し、上記象限境界で「ｐ＋２」か
   ら「ｐ」に初期化されるものとし、上記カウンタは、上
   記象限境界に相当する位置以外での上記矩形波の立ち上
   がりまたは立ち下がりに対して、上記２相信号の基本周
   期を２逓倍で係数（２つの象限分で「１」をカウント）
   するものとし、上記カウンタ値が上記象限境界またはそ
   の近傍に相当する位置における値である場合、その時の
   内挿位置が上記象限境界直前の象限の値であれば当該カ
   ウンタ値を「１」減算し、当該内挿位置が上記象限境界
   直後の象限の値であれば当該カウンタ値を「１」加算す
   ることを特徴とする位置検出装置。
2. 【請求項２】 ２象限と３象限の間または４象限と１象
   限の間を象限境界として内挿位置を初期化し、カウンタ
   はcos矩形波の立ち上がりおよび立ち下がりでカウント
   するものとし、カウンタ値の偶数／奇数の種別により、
   上記内挿位置が初期化される象限境界を挟む２つの象限
   （以下、第１の２象限と称す）か、それ以外の２つの象
   限（以下、第２の２象限と称す）かを判別し、該第２の
   ２象限では、当該カウンタ値と当該内挿位置との和を合
   成値とし、上記第１の２象限では、当該内挿位置が上記
   象限境界の直前（２象限または４象限）の値であれば当
   該カウンタ値を「１」減算した値と当該内挿位置との和
   を合成値とし、当該内挿位置が上記象限境界直後（３象
   限または１象限）の値であれば当該カウンタ値を「１」
   加算した値と当該内挿位置との和を合成値とすることを
   特徴とする請求項１記載の位置検出装置。
3. 【請求項３】 １象限と２象限の間または３象限と４象
   限の間を象限境界として内挿位置を初期化し、カウンタ
   はsin矩形波の立ち上がりおよび立ち下がりでカウント
   するものとし、カウンタ値の偶数／奇数の種別により、
   上記内挿位置が初期化される象限境界を挟む２つの象限
   （以下、第１の２象限と称す）か、それ以外の２つの象
   限（以下、第２の２象限と称す）かを判別し、該第２の
   ２象限では、当該カウンタ値と当該内挿位置との和を合
   成値とし、上記第１の２象限では、当該内挿位置が上記
   象限境界の直前（１象限または３象限）の値であれば当
   該カウンタ値を「１」減算した値と当該内挿位置との和
   を合成値とし、当該内挿位置が上記象限境界直後（２象
   限または４象限）の値であれば当該カウンタ値を「１」
   加算した値と当該内挿位置との和を合成値とすることを
   特徴とする請求項１記載の位置検出装置。
4. 【請求項４】 内挿位置を求める内挿処理とカウンタ処
   理との処理時間差によって両者の間に±１象限分をこえ
   る位相差が生じる場合、検出対象の上記処理時間差分の
   移動距離を求めて内挿位置に加算し、この加算値が内挿
   位置の最大値「ｐ＋２」より大きい場合は、上記加算値
   から「２」を減算した値を補正内挿位置とし、上記加算
   値が内挿位置の最小値「ｐ」より小さい場合は、上記加
   算値に「２」を加算した値を補正内挿位置とし、それ以
   外は上記加算値を補正内挿位置とすることにより得られ
   る「ｐ」から「ｐ＋２」まで連続して増加する補正内挿
   位置を新たに内挿位置とすることを特徴とする請求項１
   ないし３のいずれかに記載の位置検出装置。
5. 【請求項５】 モータなどの検出対象を駆動するドライ
   バと上記検出対象の位置を制御する位置制御手段とを備
   え、電源投入後に少なくとも１回内挿位置信号をフィー
   ドバックした位置制御系を構成し、上記内挿位置が設定
   された値になるように上記検出対象を移動させた後、上
   記カウンタ値に設定された値を設定することで上記カウ
   ンタ値を初期化することを特徴とする請求項１ないし４
   のいずれかに記載の位置検出装置。