JP3435975B2 - 回転電機の電流制御部及びこれを用いた制御装置 - Google Patents
回転電機の電流制御部及びこれを用いた制御装置Info
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- JP3435975B2 JP3435975B2 JP08799396A JP8799396A JP3435975B2 JP 3435975 B2 JP3435975 B2 JP 3435975B2 JP 08799396 A JP08799396 A JP 08799396A JP 8799396 A JP8799396 A JP 8799396A JP 3435975 B2 JP3435975 B2 JP 3435975B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は回転電機の電流制御
部及びこれを用いた制御装置に関し、特に界磁として永
久磁石を有するものに適用して有用なものである。
部及びこれを用いた制御装置に関し、特に界磁として永
久磁石を有するものに適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】インバータで駆動される永久磁石同期電
動機（以下「ＰＭモータ」と略す）は、主に小容量ＡＣ
サーボモータとして広く用いられている。
動機（以下「ＰＭモータ」と略す）は、主に小容量ＡＣ
サーボモータとして広く用いられている。
【０００３】図９はこの種のＰＭモータの制御装置の一
例をこのＰＭモータとともに示すブロック線図である。
同図に示すように、ＰＷＭインバータ１からＰＭモータ
２に三相電流を供給することによりＰＭモータ２が回転
する。速度検出器３は、ＰＭモータ２の回転子と共に回
転してパルス信号Ｓ1 を出力する。位置検出部４は、パ
ルス信号Ｓ1 を基に、ＰＭモータ２の回転子位置（位
相）を示す位相検出値θを求める。
例をこのＰＭモータとともに示すブロック線図である。
同図に示すように、ＰＷＭインバータ１からＰＭモータ
２に三相電流を供給することによりＰＭモータ２が回転
する。速度検出器３は、ＰＭモータ２の回転子と共に回
転してパルス信号Ｓ1 を出力する。位置検出部４は、パ
ルス信号Ｓ1 を基に、ＰＭモータ２の回転子位置（位
相）を示す位相検出値θを求める。
【０００４】電流検出部５，６はＵ相及びＷ相の電流検
出値ＩU ，Ｉw を求める。座標変換部７は、電流検出値
ＩU ，Ｉw からＶ相の電流検出値Ｉv を求め、更に三相
の電流検出値ＩU ，Ｉv ，Ｉw を三相／二相変換し、位
相角θを考慮して回転座標系のｄ軸電流検出値Ｉd 及び
ｑ軸電流検出値Ｉq を求める。
出値ＩU ，Ｉw を求める。座標変換部７は、電流検出値
ＩU ，Ｉw からＶ相の電流検出値Ｉv を求め、更に三相
の電流検出値ＩU ，Ｉv ，Ｉw を三相／二相変換し、位
相角θを考慮して回転座標系のｄ軸電流検出値Ｉd 及び
ｑ軸電流検出値Ｉq を求める。
【０００５】電流制御部８は、回転座標系のｄ軸電流指
令Ｉd * 及びｑ軸電流指令Ｉq * と、ｄ軸電流検出値Ｉ
d 及びｑ軸電流検出値Ｉq との偏差を比例・積分演算す
ることにより、回転座標系のｄ軸電圧指令Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令Ｖq * を求める。
令Ｉd * 及びｑ軸電流指令Ｉq * と、ｄ軸電流検出値Ｉ
d 及びｑ軸電流検出値Ｉq との偏差を比例・積分演算す
ることにより、回転座標系のｄ軸電圧指令Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令Ｖq * を求める。
【０００６】電流制御部８は、回転座標系のｄ軸電流指
令Ｉd * 及びｑ軸電流指令Ｉq * と、ｄ軸電流検出値Ｉ
d 及びｑ軸電流検出値Ｉq との偏差を比例・積分演算す
ることにより、回転座標系のｄ軸電圧指令Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令Ｖq * を求める。
令Ｉd * 及びｑ軸電流指令Ｉq * と、ｄ軸電流検出値Ｉ
d 及びｑ軸電流検出値Ｉq との偏差を比例・積分演算す
ることにより、回転座標系のｄ軸電圧指令Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令Ｖq * を求める。
【０００７】ここでｄ軸電流指令Ｉd * はトルク指令Ｔ
* を基にｄ軸電流指令テーブル１１により得られる。す
なわち、ｄ軸電流指令テーブル１１にはトルク指令Ｔ*
に対応するｄ軸電流指令Ｉd * がテーブルとして記憶し
てある。また、このｄ軸電流指令テーブル１１には位相
検出値θを微分器１２で微分して得る電気角周波数ωが
参照信号として供給されている。かくして、ｄ軸電流指
令テーブル１１はトルク指令Ｔ* に基づく電気角周波数
ωを参照して一意に定まるｄ軸電流指令Ｉd *を送出す
る。
* を基にｄ軸電流指令テーブル１１により得られる。す
なわち、ｄ軸電流指令テーブル１１にはトルク指令Ｔ*
に対応するｄ軸電流指令Ｉd * がテーブルとして記憶し
てある。また、このｄ軸電流指令テーブル１１には位相
検出値θを微分器１２で微分して得る電気角周波数ωが
参照信号として供給されている。かくして、ｄ軸電流指
令テーブル１１はトルク指令Ｔ* に基づく電気角周波数
ωを参照して一意に定まるｄ軸電流指令Ｉd *を送出す
る。
【０００８】ｑ軸電流指令演算部１３はトルク指令Ｔ*
及びｄ軸電流指令Ｉd * に基づき所定の演算を行なって
ｑ軸電流指令Ｉq * を送出する。
及びｄ軸電流指令Ｉd * に基づき所定の演算を行なって
ｑ軸電流指令Ｉq * を送出する。
【０００９】座標変換部９は、回転座標系のｄ軸電圧指
令Ｖd * 及びｑ軸電圧指令Ｖq * を座標変換して、静止
座標系の三相の電圧指令ＶU * ，Ｖv * ，Ｖw * を求め
る。
令Ｖd * 及びｑ軸電圧指令Ｖq * を座標変換して、静止
座標系の三相の電圧指令ＶU * ，Ｖv * ，Ｖw * を求め
る。
【００１０】ＰＷＭインバータ１はこれが内蔵するＰＷ
Ｍ変調部において電圧指令ＶU * ，Ｖv * ，Ｖw * を基
にインバータ部を制御する。これによりＰＷＭインバー
タ１から三相電力がＰＭモータ２に供給される。
Ｍ変調部において電圧指令ＶU * ，Ｖv * ，Ｖw * を基
にインバータ部を制御する。これによりＰＷＭインバー
タ１から三相電力がＰＭモータ２に供給される。
【００１１】かかるＰＭモータ２のｄ−ｑ軸での電圧方
程式及びトルク方程式は次式（１），（２）で表され
る。
程式及びトルク方程式は次式（１），（２）で表され
る。
【数１】
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き制御装置に
おいてトルク制御を行う場合、電流制御系８にモータパ
ラメータであるｄ軸及びｑ軸インダクタンスＬd ，Ｌq
（設計値や測定値で与える定数）を用いているので、電
流制御精度及びトルク制御精度が低下するという問題が
ある。ｄ軸及びｑ軸インダクタンスＬd ，Ｌq は電流の
大きさや温度により運転中に変化するからである。すな
わち、電流制御精度及びトルク制御精度を良好なものと
するためには温度変化の影響を除去してやることが必要
である。
おいてトルク制御を行う場合、電流制御系８にモータパ
ラメータであるｄ軸及びｑ軸インダクタンスＬd ，Ｌq
（設計値や測定値で与える定数）を用いているので、電
流制御精度及びトルク制御精度が低下するという問題が
ある。ｄ軸及びｑ軸インダクタンスＬd ，Ｌq は電流の
大きさや温度により運転中に変化するからである。すな
わち、電流制御精度及びトルク制御精度を良好なものと
するためには温度変化の影響を除去してやることが必要
である。
【００１３】本発明は、上記従来技術に鑑み、ｄ軸及び
ｑ軸インダクタンスを同定することにより精度の良い制
御を行うことができる回転電機の電流制御部及びこれを
用いた制御装置を提供することを目的とする。
ｑ軸インダクタンスを同定することにより精度の良い制
御を行うことができる回転電機の電流制御部及びこれを
用いた制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、次の点を特徴とする。
明の構成は、次の点を特徴とする。
【００１５】（１） ｄ軸及びｑ軸電流指令に高周波成
分を重畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏
差に応じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を
送出するとともに、このｄ軸及びｑ軸電圧指令から前記
高周波成分を抽出し、この抽出した出力信号を用いてｄ
軸及びｑ軸インダクタンス推定値を求め、このｄ軸及び
ｑ軸インダクタンス推定値で前記偏差を補正するととも
にｄ軸インダクタンス推定値とｑ軸インダクタンス推定
値との差を送出するように構成したこと。
分を重畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏
差に応じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を
送出するとともに、このｄ軸及びｑ軸電圧指令から前記
高周波成分を抽出し、この抽出した出力信号を用いてｄ
軸及びｑ軸インダクタンス推定値を求め、このｄ軸及び
ｑ軸インダクタンス推定値で前記偏差を補正するととも
にｄ軸インダクタンス推定値とｑ軸インダクタンス推定
値との差を送出するように構成したこと。
【００１６】（２） ｄ軸及びｑ軸電流指令に高周波成
分を重畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏
差に応じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を
送出するとともに、このｄ軸及びｑ軸電圧指令から前記
高周波成分を抽出し、この抽出した出力信号を用いてｄ
軸インダクタンス推定値とｑ軸インダクタンス推定値と
の差を演算し、この差を送出するように構成したこと。
分を重畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏
差に応じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を
送出するとともに、このｄ軸及びｑ軸電圧指令から前記
高周波成分を抽出し、この抽出した出力信号を用いてｄ
軸インダクタンス推定値とｑ軸インダクタンス推定値と
の差を演算し、この差を送出するように構成したこと。
【００１７】（３） ｄ軸電流指令に高周波成分を重畳
したｄ軸補正電流指令と、回転電機に供給される電流に
基づくｄ軸電流検出値との偏差及びｑ軸電流指令と前記
電流に基づくｑ軸電流検出値との偏差に応じて回転電機
に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出するとともに、
このｄ軸及びｑ軸電圧指令から前記高周波成分を抽出
し、この抽出した出力信号を用いてｄ軸及びｑ軸インダ
クタンス推定値を求め、このｄ軸及びｑ軸インダクタン
ス推定値で前記偏差を補正するとともにｄ軸インダクタ
ンス推定値とｑ軸インダクタンス推定値との差を送出す
るように構成したこと。
したｄ軸補正電流指令と、回転電機に供給される電流に
基づくｄ軸電流検出値との偏差及びｑ軸電流指令と前記
電流に基づくｑ軸電流検出値との偏差に応じて回転電機
に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出するとともに、
このｄ軸及びｑ軸電圧指令から前記高周波成分を抽出
し、この抽出した出力信号を用いてｄ軸及びｑ軸インダ
クタンス推定値を求め、このｄ軸及びｑ軸インダクタン
ス推定値で前記偏差を補正するとともにｄ軸インダクタ
ンス推定値とｑ軸インダクタンス推定値との差を送出す
るように構成したこと。
【００１８】（４） （１）〜（３）に記載する何れか
一つの電流制御部を有するとともに、回転電機に供給さ
れる電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値を上記電流制
御部に供給し、さらにこの電流制御部が出力するｄ軸イ
ンダクタンス推定値とｑ軸インダクタンス推定値との差
を用いてトルク指令に対応するｑ軸電流指令を演算し、
このｑ軸電流指令を上記電流制御部の入力信号とするよ
うに構成したこと。
一つの電流制御部を有するとともに、回転電機に供給さ
れる電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値を上記電流制
御部に供給し、さらにこの電流制御部が出力するｄ軸イ
ンダクタンス推定値とｑ軸インダクタンス推定値との差
を用いてトルク指令に対応するｑ軸電流指令を演算し、
このｑ軸電流指令を上記電流制御部の入力信号とするよ
うに構成したこと。
【００１９】（５） ｄ軸及びｑ軸電流指令に高周波成
分を重畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏
差に応じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を
送出するとともに、回転電機に供給される電圧に基づく
ｄ軸及びｑ軸電圧検出値から前記高周波成分を抽出し、
この抽出した出力信号を用いてｄ軸及びｑ軸インダクタ
ンス推定値を求め、このｄ軸及びｑ軸インダクタンス推
定値で前記偏差を補正するとともにｄ軸インダクタンス
推定値とｑ軸インダクタンス推定値との差を送出するよ
うに構成したこと。
分を重畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏
差に応じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を
送出するとともに、回転電機に供給される電圧に基づく
ｄ軸及びｑ軸電圧検出値から前記高周波成分を抽出し、
この抽出した出力信号を用いてｄ軸及びｑ軸インダクタ
ンス推定値を求め、このｄ軸及びｑ軸インダクタンス推
定値で前記偏差を補正するとともにｄ軸インダクタンス
推定値とｑ軸インダクタンス推定値との差を送出するよ
うに構成したこと。
【００２０】（６） ｄ軸及びｑ軸電流指令に高周波成
分を重畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏
差に応じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を
送出するとともに、回転電機に供給される電圧に基づく
ｄ軸及びｑ軸電圧検出値から前記高周波成分を抽出し、
この抽出した出力信号を用いてｄ軸インダクタンス推定
値とｑ軸インダクタンス推定値との差を演算し、この差
を送出するように構成したこと。
分を重畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏
差に応じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を
送出するとともに、回転電機に供給される電圧に基づく
ｄ軸及びｑ軸電圧検出値から前記高周波成分を抽出し、
この抽出した出力信号を用いてｄ軸インダクタンス推定
値とｑ軸インダクタンス推定値との差を演算し、この差
を送出するように構成したこと。
【００２１】（７） ｄ軸電流指令に高周波成分を重畳
したｄ軸補正電流指令と、回転電機に供給される電流に
基づくｄ軸電流検出値との偏差及びｑ軸電流指令と前記
電流に基づくｑ軸電流検出値との偏差に応じて回転電機
に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出するとともに、
回転電機に供給される電圧に基づくｄ軸及びｑ軸電圧検
出値から前記高周波成分を抽出し、この抽出した出力信
号を用いてｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値を求め、
このｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値で前記偏差を補
正するとともにｄ軸インダクタンス推定値とｑ軸インダ
クタンス推定値との差を送出するように構成したこと。
したｄ軸補正電流指令と、回転電機に供給される電流に
基づくｄ軸電流検出値との偏差及びｑ軸電流指令と前記
電流に基づくｑ軸電流検出値との偏差に応じて回転電機
に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出するとともに、
回転電機に供給される電圧に基づくｄ軸及びｑ軸電圧検
出値から前記高周波成分を抽出し、この抽出した出力信
号を用いてｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値を求め、
このｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値で前記偏差を補
正するとともにｄ軸インダクタンス推定値とｑ軸インダ
クタンス推定値との差を送出するように構成したこと。
【００２２】（８） （５）〜（７）に記載する何れか
一つの電流制御部を有するとともに、回転電機に供給さ
れる電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値並びに回転電
機に印加される電圧に基づくｄ軸及びｑ軸電圧検出値を
上記電流制御部にそれぞれ供給し、さらにこの電流制御
部が出力するｄ軸インダクタンス推定値とｑ軸インダク
タンス推定値との差を用いてトルク指令に対応するｑ軸
電流指令を演算し、このｑ軸電流指令を上記電流制御部
の入力信号とするように構成したこと。
一つの電流制御部を有するとともに、回転電機に供給さ
れる電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値並びに回転電
機に印加される電圧に基づくｄ軸及びｑ軸電圧検出値を
上記電流制御部にそれぞれ供給し、さらにこの電流制御
部が出力するｄ軸インダクタンス推定値とｑ軸インダク
タンス推定値との差を用いてトルク指令に対応するｑ軸
電流指令を演算し、このｑ軸電流指令を上記電流制御部
の入力信号とするように構成したこと。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。
基づき詳細に説明する。
【００２４】＜第１の実施の形態＞図１は本発明の第１
の実施の形態に係る電流制御部を示すブロック線図であ
る。この電流制御部はモータ回転数≠０のとき有用なも
のである。
の実施の形態に係る電流制御部を示すブロック線図であ
る。この電流制御部はモータ回転数≠０のとき有用なも
のである。
【００２５】先ず、その基本原理を示す。すなわち、モ
ータ回転数≠０のとき、式（１）における電機子抵抗Ｒ
1 及び微分演算子Ｐの項は小さいので無視することがで
き、電圧方程式は次式（３）となる。
ータ回転数≠０のとき、式（１）における電機子抵抗Ｒ
1 及び微分演算子Ｐの項は小さいので無視することがで
き、電圧方程式は次式（３）となる。
【数２】
【００２６】ここで、ｄ軸及びｑ軸電流指令Ｉd ，Ｉq
に正弦波電流ｉx Ｓ1nωx ｔ＝（ｉx ＝０）を重畳する
と、ｄ軸及びｑ軸補正電流指令Ｉd **，Ｉq **はそれぞ
れ次式（４）で表わされる。
に正弦波電流ｉx Ｓ1nωx ｔ＝（ｉx ＝０）を重畳する
と、ｄ軸及びｑ軸補正電流指令Ｉd **，Ｉq **はそれぞ
れ次式（４）で表わされる。
【数３】
【００２７】上式（４）で表わされるｄ軸及びｑ軸補正
電流指令Ｉd **，Ｉq **を電流指令とすることでｄ軸及
びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd *** ，Ｌq *** を推定
する。
電流指令Ｉd **，Ｉq **を電流指令とすることでｄ軸及
びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd *** ，Ｌq *** を推定
する。
【００２８】このため、図１に示す電流制御部１８は、
加算器１８ａ，１８ｂを有しており、この加算器１８
ａ，１８ｂでｄ軸及びｑ軸電流指令Ｉd ，Ｉq に正弦波
電流ｉ x sin ωx ｔ（ｉx ≠０）を加算するように構成
してある。したがって、減算器１８ｃ，１８ｄにおいて
ｄ軸及びｑ軸補正電流指令Ｉd **，Ｉq **は上式（４）
の通りとなる。
加算器１８ａ，１８ｂを有しており、この加算器１８
ａ，１８ｂでｄ軸及びｑ軸電流指令Ｉd ，Ｉq に正弦波
電流ｉ x sin ωx ｔ（ｉx ≠０）を加算するように構成
してある。したがって、減算器１８ｃ，１８ｄにおいて
ｄ軸及びｑ軸補正電流指令Ｉd **，Ｉq **は上式（４）
の通りとなる。
【００２９】バンドパスフィルタ１８ｋ，１８ｌは正弦
波電流ｉx ・sin ωx ｔの成分を抽出するものであり、
この結果ｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd *** ，
Ｌq *** を用いた次式（５）で表わされる出力信号Ｖd
**，Ｖq **を得る。
波電流ｉx ・sin ωx ｔの成分を抽出するものであり、
この結果ｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd *** ，
Ｌq *** を用いた次式（５）で表わされる出力信号Ｖd
**，Ｖq **を得る。
【数４】
【００３０】上式（５）よりｄ軸及びｑ軸インダクタン
ス推定値Ｌd *** ，Ｉq *** は次式（６）で表わされ
る。
ス推定値Ｌd *** ，Ｉq *** は次式（６）で表わされ
る。
【数５】
ただし、上式（６）においてsin ω0 ｔ＝０のときは前
回のデータを用いる。
回のデータを用いる。
【００３１】ここで式（６）に基づく演算はｄ軸及びｑ
軸インダクタンス推定演算部１８ｍで行ない、この演算
結果であるｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値
Ｌd *** ，Ｌ q *** が補正項｛ωＬq Ｉq 、ω（Ｌd Ｉ
d ＋Λ）｝１８ｉ，１８ｊに供給される。
軸インダクタンス推定演算部１８ｍで行ない、この演算
結果であるｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値
Ｌd *** ，Ｌ q *** が補正項｛ωＬq Ｉq 、ω（Ｌd Ｉ
d ＋Λ）｝１８ｉ，１８ｊに供給される。
【００３２】式（６）によればｄ軸及びｑ軸インダクタ
ンス推定値Ｌd *** ，Ｌq *** は他のモータパラメータ
である電機子抵抗Ｒ1 、及び鎖交磁束Λ等に関係なく演
算できる。このとき、ｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定
値Ｌd *** ，Ｌq *** は現在の運転状況におけるこれら
の値を反映するように補正されているため、補正項１８
ｉ，１８ｊの精度が良くなる。なお、図中、１８ｅ，１
BR>８ｆは比例・積分器、１８ｇ，１８ｈは減算器であ
る。
ンス推定値Ｌd *** ，Ｌq *** は他のモータパラメータ
である電機子抵抗Ｒ1 、及び鎖交磁束Λ等に関係なく演
算できる。このとき、ｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定
値Ｌd *** ，Ｌq *** は現在の運転状況におけるこれら
の値を反映するように補正されているため、補正項１８
ｉ，１８ｊの精度が良くなる。なお、図中、１８ｅ，１
BR>８ｆは比例・積分器、１８ｇ，１８ｈは減算器であ
る。
【００３３】＜第２の実施の形態＞図２は本発明の第２
の実施の形態に係る電流制御部を示すブロック線図であ
る。本形態に係る電流制御部２８はモータ回転数＝０の
ときに有用なものであり、出力信号Ｖd **，Ｖq **に基
づくｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定演算部２８ｍの構
成が異なるだけで、他の構成は図１に示す第１の実施の
形態と同様である。そこで、図２中、図１と同一部分に
は同一番号を付し、重複する説明は省略する。
の実施の形態に係る電流制御部を示すブロック線図であ
る。本形態に係る電流制御部２８はモータ回転数＝０の
ときに有用なものであり、出力信号Ｖd **，Ｖq **に基
づくｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定演算部２８ｍの構
成が異なるだけで、他の構成は図１に示す第１の実施の
形態と同様である。そこで、図２中、図１と同一部分に
は同一番号を付し、重複する説明は省略する。
【００３４】モータ回転数＝０のとき、式（１）におい
てω＝０であるため電圧方程式は次式（７）となる。
てω＝０であるため電圧方程式は次式（７）となる。
【数６】
【００３５】本形態でも第１の実施の形態と同様に正弦
波電流ｉx sin ωx ｔを重畳しているので出力信号Ｖd
**，Ｖq **は次式（８）の通りとなる。
波電流ｉx sin ωx ｔを重畳しているので出力信号Ｖd
**，Ｖq **は次式（８）の通りとなる。
【数７】
【００３６】ここで、本形態ではω＝０としているの
で、補正項１８ｉ，１８ｊは零である。また、この場
合、トルク補正のみで良いため、ｄ軸及びｑ軸インダク
タンス推定値Ｌd *** ，Ｌq *** をそれぞれ求める必要
はなく、両者の差（Ｌd *** −Ｌ q *** ）が求まれば良
い。
で、補正項１８ｉ，１８ｊは零である。また、この場
合、トルク補正のみで良いため、ｄ軸及びｑ軸インダク
タンス推定値Ｌd *** ，Ｌq *** をそれぞれ求める必要
はなく、両者の差（Ｌd *** −Ｌ q *** ）が求まれば良
い。
【００３７】ｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定演算部２
８ｍは上記差（Ｌd *** −Ｌq ***）を演算するもので
ある。すなわち、上記式（８）より
８ｍは上記差（Ｌd *** −Ｌq ***）を演算するもので
ある。すなわち、上記式（８）より
【数８】
ただし、上式（９）においてsin ωx ｔ＝０のときは前
回のデータを用いる。
回のデータを用いる。
【００３８】＜第３の実施の形態＞図３は本発明の第３
の実施の形態に係る電流制御部を示すブロック線図であ
る。本形態に係る電流制御部３８はモータ回転数が大で
あるときに有用なものであり、第１の実施の形態とは異
なりｄ軸電流指令Ｉd * のみに高周波の正弦波電流ｉx
sin ωx ｔを重畳したものであるが、他は第１の実施の
形態と同構成である。そこで、図３中、図１と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。
の実施の形態に係る電流制御部を示すブロック線図であ
る。本形態に係る電流制御部３８はモータ回転数が大で
あるときに有用なものであり、第１の実施の形態とは異
なりｄ軸電流指令Ｉd * のみに高周波の正弦波電流ｉx
sin ωx ｔを重畳したものであるが、他は第１の実施の
形態と同構成である。そこで、図３中、図１と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。
【００３９】図３に示すように、本形態におけるｄ軸補
正電流指令Ｉd **は次式（10）で与えられる。 Ｉd **＝Ｉd * ＋ｉx sin ωx ｔ …（10）
正電流指令Ｉd **は次式（10）で与えられる。 Ｉd **＝Ｉd * ＋ｉx sin ωx ｔ …（10）
【００４０】前記式（１）において微分演算子Ｐの項の
みを無視すれば電圧方程式は次式（11）で表わされる。
みを無視すれば電圧方程式は次式（11）で表わされる。
【数９】
【００４１】式（10），（11）よりフィルタリング後の
バンドパスフィルタ１８ｋ，１８ｌの出力信号Ｖd **，
Ｖq **は次式（12）で表わされる。
バンドパスフィルタ１８ｋ，１８ｌの出力信号Ｖd **，
Ｖq **は次式（12）で表わされる。
【数１０】
【００４２】上式（12）より電機子抵抗推定値
Ｒ1 *** 、及びｄ軸リアクタンス推定値Ｌd *** は次式
（13）で表わされる。
Ｒ1 *** 、及びｄ軸リアクタンス推定値Ｌd *** は次式
（13）で表わされる。
【数１１】
【００４３】上式（11）より、Ｖd * ＝Ｒ1 *** （Ｉd
* ＋ｉx sin ωx ｔ）−ωＬq *** Ｉq * となり、これ
を整理することによりｑ軸リアクタンス推定値Ｌq ***
が次式（15）で求まる。
* ＋ｉx sin ωx ｔ）−ωＬq *** Ｉq * となり、これ
を整理することによりｑ軸リアクタンス推定値Ｌq ***
が次式（15）で求まる。
【数１２】
【００４４】かくして第１の実施の形態と同様にｄ軸及
びｑ軸リアクタンス推定値Ｌd ***，Ｌq *** が得ら
れ、その分補正項１８ｉ，１８ｊの精度が向上する。
びｑ軸リアクタンス推定値Ｌd ***，Ｌq *** が得ら
れ、その分補正項１８ｉ，１８ｊの精度が向上する。
【００４５】このとき演算部３８ａは出力信号Ｖd **，
Ｖq **、電気角周波数ω及び正弦波電流ｉx sin ωx ｔ
に基づき式（13）の演算を行ない電機子抵抗推定値Ｒ1
***及びｄ軸リアクタンス推定値Ｌd *** を演算する。
演算部３８ｂは電機子抵抗推定値Ｒ1 *** 、ｄ軸リアク
タンス推定値Ｌd *** 、ｄ軸及びｑ軸電流指令Ｉd *，
Ｉq * 、電気角周波数ω及び正弦波電流ｉx sin ωx ｔ
に基づき式（14）の演算を行ないｑ軸リアクタンス推定
値Ｌq *** を演算する。減算器３８ｃは差（Ｌ d *** −
Ｌq *** ）を求める。
Ｖq **、電気角周波数ω及び正弦波電流ｉx sin ωx ｔ
に基づき式（13）の演算を行ない電機子抵抗推定値Ｒ1
***及びｄ軸リアクタンス推定値Ｌd *** を演算する。
演算部３８ｂは電機子抵抗推定値Ｒ1 *** 、ｄ軸リアク
タンス推定値Ｌd *** 、ｄ軸及びｑ軸電流指令Ｉd *，
Ｉq * 、電気角周波数ω及び正弦波電流ｉx sin ωx ｔ
に基づき式（14）の演算を行ないｑ軸リアクタンス推定
値Ｌq *** を演算する。減算器３８ｃは差（Ｌ d *** −
Ｌq *** ）を求める。
【００４６】＜第４の実施の形態＞図４は本発明の第４
の実施の形態に係る制御装置を示すブロック線図であ
る。本形態に係る制御装置はその電流制御部として第１
〜第３の実施の形態に示す電流制御部１８，２８，３８
の何れか一つを有するものである。
の実施の形態に係る制御装置を示すブロック線図であ
る。本形態に係る制御装置はその電流制御部として第１
〜第３の実施の形態に示す電流制御部１８，２８，３８
の何れか一つを有するものである。
【００４７】したがって、本形態におけるｑ軸電流指令
演算部４３はｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd
*** ，Ｌq *** を利用した次式（16）に示す演算を行な
う。
演算部４３はｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd
*** ，Ｌq *** を利用した次式（16）に示す演算を行な
う。
【数１３】
【００４８】上記以外の構成は図９に示す従来技術と同
様である。そこで、図４中、図９と同一部分には同一番
号を付し重複する説明は省略する。
様である。そこで、図４中、図９と同一部分には同一番
号を付し重複する説明は省略する。
【００４９】上記制御装置によればｑ軸電流指令Ｉq *
がｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd *** ，Ｌq
*** で補正されるので、運転中のｄ軸及びｑ軸インダク
タンスＬd ，Ｌq の変動の影響を除去して良好な電流及
びトルク制御精度を得ることができる。
がｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd *** ，Ｌq
*** で補正されるので、運転中のｄ軸及びｑ軸インダク
タンスＬd ，Ｌq の変動の影響を除去して良好な電流及
びトルク制御精度を得ることができる。
【００５０】上記第１乃至第３の実施の形態において
は、ｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd *** ，Ｌq
*** 若しくは差（Ｌd *** −Ｌq *** ）は何れもバンド
パスフィルタ１８ｋ，１８ｌの出力信号Ｖd **，Ｖq **
を用いたが、これらの代わりにｄ軸及びｑ軸のフィード
バック電圧であるｄ軸及びｑ軸電圧検出値Ｖd ，Ｖq を
用いても同様の作用・効果を達成し得る。
は、ｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値Ｌd *** ，Ｌq
*** 若しくは差（Ｌd *** −Ｌq *** ）は何れもバンド
パスフィルタ１８ｋ，１８ｌの出力信号Ｖd **，Ｖq **
を用いたが、これらの代わりにｄ軸及びｑ軸のフィード
バック電圧であるｄ軸及びｑ軸電圧検出値Ｖd ，Ｖq を
用いても同様の作用・効果を達成し得る。
【００５１】＜第５及び第６の実施の形態＞図５は図１
に対応する第５の実施の形態、図６は図２に対応する第
６の実施の形態をそれぞれ示す。これら両形態における
電流制御部５８，６８のバンドパスフィルタ１８ｋ，１
８ｌにはｄ軸及びｑ軸電圧検出値Ｖd ，Ｖq が供給され
ており、このｄ軸及びｑ軸電圧検出値Ｖd ，Ｖq 中から
正弦波電流ｉx sin ωx ｔの周波数成分を抽出し、出力
信号Ｖd ****，Ｖq ****としている。
に対応する第５の実施の形態、図６は図２に対応する第
６の実施の形態をそれぞれ示す。これら両形態における
電流制御部５８，６８のバンドパスフィルタ１８ｋ，１
８ｌにはｄ軸及びｑ軸電圧検出値Ｖd ，Ｖq が供給され
ており、このｄ軸及びｑ軸電圧検出値Ｖd ，Ｖq 中から
正弦波電流ｉx sin ωx ｔの周波数成分を抽出し、出力
信号Ｖd ****，Ｖq ****としている。
【００５２】したがって、ｄ軸及びｑ軸インダクタンス
推定演算部５８ｍ，６８ｍでは次式（17），（18）の演
算を行ない、それぞれｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定
値Ｌ d *** ，Ｌq *** 及び差（Ｌd *** −Ｌq *** ）を
求めている。
推定演算部５８ｍ，６８ｍでは次式（17），（18）の演
算を行ない、それぞれｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定
値Ｌ d *** ，Ｌq *** 及び差（Ｌd *** −Ｌq *** ）を
求めている。
【数１４】
【００５３】上記以外の構成は図１及び図２に示す実施
の形態と同様である。そこで、図５及び図６中、図１及
び図２と同一部分には同一番号を付し、重複する説明は
省略する。
の形態と同様である。そこで、図５及び図６中、図１及
び図２と同一部分には同一番号を付し、重複する説明は
省略する。
【００５４】＜第７の実施の形態＞図７は図３に対応す
る第７の実施の形態である。本形態もｄ軸及びｑ軸電圧
検出値Ｖd ，Ｖq を用いて所定の演算を行なっているの
で、演算部７８ａ，７８ｂは次式（19），（20）の演算
を行ない、それぞれｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値
Ｌd *** ，Ｌq *** 及び差（Ｌd *** −Ｌq *** ）を求
めている。
る第７の実施の形態である。本形態もｄ軸及びｑ軸電圧
検出値Ｖd ，Ｖq を用いて所定の演算を行なっているの
で、演算部７８ａ，７８ｂは次式（19），（20）の演算
を行ない、それぞれｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値
Ｌd *** ，Ｌq *** 及び差（Ｌd *** −Ｌq *** ）を求
めている。
【数１５】
【００５５】上記以外の構成は図３に示す実施の形態と
同様である。そこで、図７中、図３と同一部分には同一
番号を付し、重複する説明は省略する。
同様である。そこで、図７中、図３と同一部分には同一
番号を付し、重複する説明は省略する。
【００５６】＜第８の実施の形態＞図８は本発明の第８
の実施の形態に係る制御装置を示すブロック線図であ
る。本形態に係る制御装置はその電流制御部として第５
〜第７の実施の形態に示す電流制御部５８，６８，７８
の何れか一つを有するものである。
の実施の形態に係る制御装置を示すブロック線図であ
る。本形態に係る制御装置はその電流制御部として第５
〜第７の実施の形態に示す電流制御部５８，６８，７８
の何れか一つを有するものである。
【００５７】したがって、本形態では、出力電圧検出ト
ランス８１でＰＷＭインバータ１の出力電圧を検出し、
この出力を座標変換部８２で座標変換してｄ軸及びｑ軸
電圧Ｖd ，Ｖq を求めている。すなわち、これを電流制
御部５８，６８，７８で参照電圧としている。
ランス８１でＰＷＭインバータ１の出力電圧を検出し、
この出力を座標変換部８２で座標変換してｄ軸及びｑ軸
電圧Ｖd ，Ｖq を求めている。すなわち、これを電流制
御部５８，６８，７８で参照電圧としている。
【００５８】上記以外の構成は図４に示す第４の実施の
形態と同様である。そこで、図８中、図４と同一部分に
は同一番号を付し重複する説明は省略する。
形態と同様である。そこで、図８中、図４と同一部分に
は同一番号を付し重複する説明は省略する。
【００５９】
【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明によれば運転中に熱系の影響で変動す
るｄ軸及びｑ軸インダクタンスの現在値を推定し、この
推定値に基づいて各指令値を補正しているので、精度の
良い電流制御及びトルク制御を行なうことができる。
たように、本発明によれば運転中に熱系の影響で変動す
るｄ軸及びｑ軸インダクタンスの現在値を推定し、この
推定値に基づいて各指令値を補正しているので、精度の
良い電流制御及びトルク制御を行なうことができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図２】本発明の第２の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図３】本発明の第３の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図４】本発明の第４の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図５】本発明の第５の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図６】本発明の第６の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図７】本発明の第７の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図８】本発明の第８の実施の形態を示すブロック線
図。
図。
【図９】従来技術を示すブロック線図。
１８，２８，３８，５８，６８，７９ 電流制御部
１８ｉ，１８ｊ 補正項
１８ｋ，１８ｌ バンドパスフィルタ
１８ｍ，２８ｍ，５８ｍ，６８ｍ ｄ軸及びｑ軸インダ
クタンス推定演算部 ３８ａ，３８ｂ，７８ａ，７８ｂ 演算部 Ｉd ｄ軸電流検出値 Ｉq ｑ軸電流検出値 Ｉd * ｄ軸電流指令 Ｉq * ｑ軸電流指令 Ｉd ** ｄ軸補正電流指令 Ｉq ** ｑ軸補正電流指令 Ｖd ｄ軸補正検出値 Ｖq ｑ軸補正検出値 Ｖd **，Ｖq **．Ｖd ****，Ｖq **** 出力信号 Ｌd *** ｄ軸インダクタンス推定値 Ｌq *** ｑ軸インダクタンス推定値 ｉx sin ωx ｔ 正弦波電流
クタンス推定演算部 ３８ａ，３８ｂ，７８ａ，７８ｂ 演算部 Ｉd ｄ軸電流検出値 Ｉq ｑ軸電流検出値 Ｉd * ｄ軸電流指令 Ｉq * ｑ軸電流指令 Ｉd ** ｄ軸補正電流指令 Ｉq ** ｑ軸補正電流指令 Ｖd ｄ軸補正検出値 Ｖq ｑ軸補正検出値 Ｖd **，Ｖq **．Ｖd ****，Ｖq **** 出力信号 Ｌd *** ｄ軸インダクタンス推定値 Ｌq *** ｑ軸インダクタンス推定値 ｉx sin ωx ｔ 正弦波電流
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/408 - 5/412
H02P 7/628 - 7/632
H02P 21/00
H02P 6/00 - 6/24
H02P 5/00
H02M 7/42 - 7/98
Claims (8)
- 【請求項１】 ｄ軸及びｑ軸電流指令に高周波成分を重
畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に供給さ
れる電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏差に応
じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出す
るとともに、このｄ軸及びｑ軸電圧指令から前記高周波
成分を抽出し、この抽出した出力信号を用いてｄ軸及び
ｑ軸インダクタンス推定値を求め、このｄ軸及びｑ軸イ
ンダクタンス推定値で前記偏差を補正するとともにｄ軸
インダクタンス推定値とｑ軸インダクタンス推定値との
差を送出するように構成したことを特徴とする回転電機
の電流制御部。 - 【請求項２】 ｄ軸及びｑ軸電流指令に高周波成分を重
畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に供給さ
れる電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏差に応
じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出す
るとともに、このｄ軸及びｑ軸電圧指令から前記高周波
成分を抽出し、この抽出した出力信号を用いてｄ軸イン
ダクタンス推定値とｑ軸インダクタンス推定値との差を
演算し、この差を送出するように構成したことを特徴と
する回転電機の電流制御部。 - 【請求項３】 ｄ軸電流指令に高周波成分を重畳したｄ
軸補正電流指令と、回転電機に供給される電流に基づく
ｄ軸電流検出値との偏差及びｑ軸電流指令と前記電流に
基づくｑ軸電流検出値との偏差に応じて回転電機に供給
するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出するとともに、このｄ
軸及びｑ軸電圧指令から前記高周波成分を抽出し、この
抽出した出力信号を用いてｄ軸及びｑ軸インダクタンス
推定値を求め、このｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値
で前記偏差を補正するとともにｄ軸インダクタンス推定
値とｑ軸インダクタンス推定値との差を送出するように
構成したことを特徴とする回転電機の電流制御部。 - 【請求項４】 ［請求項１］〜［請求項３］に記載する
何れか一つの電流制御部を有するとともに、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値を上記
電流制御部に供給し、さらにこの電流制御部が出力する
ｄ軸インダクタンス推定値とｑ軸インダクタンス推定値
との差を用いてトルク指令に対応するｑ軸電流指令を演
算し、このｑ軸電流指令を上記電流制御部の入力信号と
するように構成したことを特徴とする回転電機の制御装
置。 - 【請求項５】 ｄ軸及びｑ軸電流指令に高周波成分を重
畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に供給さ
れる電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏差に応
じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出す
るとともに、回転電機に供給される電圧に基づくｄ軸及
びｑ軸電圧検出値から前記高周波成分を抽出し、この抽
出した出力信号を用いてｄ軸及びｑ軸インダクタンス推
定値を求め、このｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値で
前記偏差を補正するとともにｄ軸インダクタンス推定値
とｑ軸インダクタンス推定値との差を送出するように構
成したことを特徴とする回転電機の電流制御部。 - 【請求項６】 ｄ軸及びｑ軸電流指令に高周波成分を重
畳したｄ軸及びｑ軸補正電流指令と、回転電機に供給さ
れる電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値との偏差に応
じて回転電機に供給するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出す
るとともに、回転電機に供給される電圧に基づくｄ軸及
びｑ軸電圧検出値から前記高周波成分を抽出し、この抽
出した出力信号を用いてｄ軸インダクタンス推定値とｑ
軸インダクタンス推定値との差を演算し、この差を送出
するように構成したことを特徴とする回転電機の電流制
御部。 - 【請求項７】 ｄ軸電流指令に高周波成分を重畳したｄ
軸補正電流指令と、回転電機に供給される電流に基づく
ｄ軸電流検出値との偏差及びｑ軸電流指令と前記電流に
基づくｑ軸電流検出値との偏差に応じて回転電機に供給
するｄ軸及びｑ軸電圧指令を送出するとともに、回転電
機に供給される電圧に基づくｄ軸及びｑ軸電圧検出値か
ら前記高周波成分を抽出し、この抽出した出力信号を用
いてｄ軸及びｑ軸インダクタンス推定値を求め、このｄ
軸及びｑ軸インダクタンス推定値で前記偏差を補正する
とともにｄ軸インダクタンス推定値とｑ軸インダクタン
ス推定値との差を送出するように構成したことを特徴と
する回転電機の電流制御部。 - 【請求項８】 ［請求項５］〜［請求項７］に記載する
何れか一つの電流制御部を有するとともに、回転電機に
供給される電流に基づくｄ軸及びｑ軸電流検出値並びに
回転電機に印加される電圧に基づくｄ軸及びｑ軸電圧検
出値を上記電流制御部にそれぞれ供給し、さらにこの電
流制御部が出力するｄ軸インダクタンス推定値とｑ軸イ
ンダクタンス推定値との差を用いてトルク指令に対応す
るｑ軸電流指令を演算し、このｑ軸電流指令を上記電流
制御部の入力信号とするように構成したことを特徴とす
る回転電機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08799396A JP3435975B2 (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 回転電機の電流制御部及びこれを用いた制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08799396A JP3435975B2 (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 回転電機の電流制御部及びこれを用いた制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09285198A JPH09285198A (ja) | 1997-10-31 |
| JP3435975B2 true JP3435975B2 (ja) | 2003-08-11 |
Family
ID=13930338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08799396A Expired - Lifetime JP3435975B2 (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 回転電機の電流制御部及びこれを用いた制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3435975B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3144175A1 (en) * | 2015-09-17 | 2017-03-22 | ALSTOM Transport Technologies | Method for controlling an electric vehicle, in particular a railway vehicle, control device for an electric vehicle, and railway vehicle |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3707528B2 (ja) * | 1998-07-23 | 2005-10-19 | 株式会社安川電機 | 交流電動機の制御方法およびその制御装置 |
| JP3719910B2 (ja) * | 2000-05-30 | 2005-11-24 | 株式会社東芝 | モータ制御装置 |
| CA2379732A1 (en) | 2002-04-02 | 2003-10-02 | Turbocor Inc. | System and method for controlling an electric motor |
| JP4650110B2 (ja) * | 2005-06-03 | 2011-03-16 | 日産自動車株式会社 | 電動機の制御装置 |
| JP4882645B2 (ja) * | 2006-10-02 | 2012-02-22 | 株式会社日立製作所 | 永久磁石モータのインダクタンス同定制御装置及びインバータモジュール |
| JP2008295200A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Aisin Seiki Co Ltd | 同期モータの制御装置、及び同期モータ制御の最適化方法 |
| JP4901695B2 (ja) * | 2007-11-02 | 2012-03-21 | 本田技研工業株式会社 | 特性計測装置、特性可視化装置、及び電流制御装置 |
| JP5509538B2 (ja) * | 2008-05-12 | 2014-06-04 | 富士電機株式会社 | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
| EP2693628A4 (en) * | 2011-03-30 | 2015-11-18 | Shenzhen Invt Electric Co Ltd | METHOD FOR IDENTIFYING INDUCTANCE PARAMETERS OF A SYNCHRONOUS ELECTRIC MACHINE AND APPLICATION SYSTEM THEREOF |
| WO2014084009A1 (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-05 | 富士電機株式会社 | 電動機の制御装置 |
| CN104852656A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-08-19 | 卧龙电气集团股份有限公司 | 基于mcu矢量控制的空调用无刷直流电机控制方法 |
| JP6929191B2 (ja) * | 2017-10-19 | 2021-09-01 | 日産自動車株式会社 | 巻線温度推定システム、及び巻線温度推定方法 |
-
1996
- 1996-04-10 JP JP08799396A patent/JP3435975B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3144175A1 (en) * | 2015-09-17 | 2017-03-22 | ALSTOM Transport Technologies | Method for controlling an electric vehicle, in particular a railway vehicle, control device for an electric vehicle, and railway vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09285198A (ja) | 1997-10-31 |
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