JP3427511B2

JP3427511B2 - 二軸出力型電動機

Info

Publication number: JP3427511B2
Application number: JP24521494A
Authority: JP
Inventors: 瀬口　　正弘
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1994-10-11
Filing date: 1994-10-11
Publication date: 2003-07-22
Anticipated expiration: 2018-07-22
Also published as: JPH08111963A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、デファレンシャルギヤ
機能を備え、主として電気自動車に用いて好適な二軸出
力型電動機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の二軸出力型電動機としては、一例
として実開平５−５５７６２に開示されたものがある。
これは、モータフレーム内に、電機子回転機構を持った
一方のロータと、界磁回転機構を持った他のロータとを
対向して設け、両ロータを互いに逆回転するものであ
る。

【０００３】この従来例は、相対回転する二出力軸を備
えたことにより、単一の電動機でありながらディファレ
ンシャルギヤ無しに電気自動車に適用できる。さらに、
この逆転する両出力軸のうち慣性モーメントの小さいほ
うに歯車による逆回転手段を噛ませて、同回転方向とす
るとともに、慣性モーメントの不均衡によるダイナミッ
ク特性のアンバランスを減少させる工夫もなされてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記の技術
では、最低一方のロータは励磁コイルを有するので、こ
のコイルへ外部から電力を供給するスリップリングおよ
びブラシが必須となる。このことは、ロータに供給する
電力の制限になると同時に、摩滅等による寿命の低下や
接触不良による故障をもたらす要因となる。

【０００５】また、ロータはコイルを有するので、高速
回転によって加わる遠心力や急加速急減速、車体の振動
などの加速度に対し、構造上不利である。さらに、片方
の軸だけに歯車などの逆転手段を噛ませたために、両出
力軸が減速されない上に同軸配置できず、車軸へつなが
るトランスミッションの設計を煩雑にしてしまうという
短所がある。

【０００６】これらの問題点に鑑み、本発明の第１の課
題は、二軸出力型電動機のロータからコイルを廃して耐
遠心力を向上させ、スリップリングを無くしてそれに伴
う故障や寿命の問題を解決することである。また、本発
明の第２の課題は、同軸で同方向回転の減速機付き二軸
出力型電動機を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の二軸出力型電動
機の第１構成は、フレーム内周面に配設されて回転磁界
を形成する電機子と、前記電機子の内側に位置して外周
に永久磁石からなる複数の永久磁極を周方向等間隔に有
して前記フレームに回転自在に支持される第１ロータ
と、前記電機子の内周と前記第１ロータの外周との間に
位置して周方向等間隔に配置された軟磁性体からなる誘
導磁極を有し前記フレームに回転自在に支持される第２
ロータと、前記電機子に対する前記両ロータの角度位置
を検出する角度位置検出手段と、検出された前記両ロー
タの前記角度位置に基づいて前記回転磁界を制御する回
転磁界制御手段とを備え、前記両ロータの出力軸は反対
方向に配設されることを特徴とする。

【０００８】本発明の二軸出力型電動機の第２構成は、
前記第１構成において、前記回転磁界制御手段が、互い
に異極性である前記第１ロータの永久磁極に接近する前
記第２ロータの誘導磁極の極性を反転させるものである
ことを特徴とする。

【０００９】本発明の二軸出力型電動機の第３構成は、
前記第１構成に加えて、前記出力軸の一方に連結される
サンギヤと、前記フレームに固定されるインターナルギ
ヤと、減速出力軸に軸支連結されるプラネタリギヤとを
有する第１の遊星歯車機構と、前記出力軸の他方に連結
されるサンギヤと、前記フレームに枢支されるプラネタ
リギヤと、減速出力軸に連結されるインターナルギヤと
を有する第２の遊星歯車機構とを備えることを特徴とす
る。

【００１０】本発明の二軸出力型電動機の第４構成は、
前記第３構成において、前記両遊星歯車機構の減速比は
等しく設定されることを特徴とする。本発明の二軸出力
型電動機の第５構成は、前記第３構成において、前記両
ロータと前記両遊星歯車機構とは、慣性モーメントの差
が低減または相殺される組み合わせで組み合わされるこ
とを特徴とする。

【００１１】

【作用および発明の効果】本発明の第１構成の二軸出力
型電動機は、フレーム内周面に固定した回転磁界を形成
し、電気回路を持たない第１および第２ロータで電動機
を構成したので、極めて堅牢な構造となり、高速回転や
振動衝撃にも強く、耐久性を向上させることができる。
また、スリップリングを廃したので、それに伴い寿命や
故障率の点で改善が期待できる。

【００１２】また、両ロータの角度位置検出手段と回転
磁界制御手段とを備えたので、両ロータの角度位置によ
って自在に回転磁界を印加して、両ロータの回転を制御
することが可能になる。たとえば、本発明の第２構成の
回転磁界制御手段によれば、第１ロータの永久磁極と第
２ロータの誘導磁極の間に磁気トルクを生ぜしめ、両ロ
ータを互いに逆回転させることができる。

【００１３】ところで、このように互いに逆回転をする
二軸出力型電動機の両ロータ軸のそれぞれに、本発明の
第３構成のように互いに構造が異なる遊星歯車機構を装
備すれば、同軸で同方向に回転するトルクの高い減速軸
出力が得られる。すると、例えば電気自動車の駆動装置
として本発明の二軸出力型電動機を用いる場合、このこ
とは電動機以後のトランスミッションの設計を容易にす
る効果がある。

【００１４】さらに、本発明の第４構成のように両遊星
歯車機構の減速率を等しく設定すれば、両ロータのトル
クが等しい場合、両減速軸出力も等しいトルクで得られ
る。加えて、本発明の第５構成のように、慣性モーメン
トの大きい方のロータと慣性モーメントの小さい方の遊
星歯車機構とを組み合わせれば、両出力軸の慣性モーメ
ントの差異を低減もしくは消去することができる。この
ようにすれば、両出力軸の出力特性ならびに動特性を均
一化でき、特に電気自動車等の車両の駆動力として用い
る場合、極めて都合が良い。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は本実施例の二軸出力型電動機の軸に沿っ
た断面図であり、図２は図１のＩＩ−ＩＩ線に沿って切
った軸方向に垂直な断面図である。まず、この２つの図
を参照して、本実施例の二軸出力型電動機の構成につい
て説明する。

【００１６】本実施例の二軸出力型電動機は、中央に位
置するモータフレーム１０（１０ａと１０ｂとから成
る）に覆われた電動機部１００と、その一端（図中右）
に位置するギヤフレーム１１に覆われた第１減速機部１
１０、および他端（図中左）に位置するギヤフレーム１
２に覆われた第２減速機部１２０とから構成される。（電動機部の構成）この電動機部１００は、大別して電
機子１と、その内側の第２ロータ２と、さらに内側の第
１ロータ３との、３つの機能要素から構成されている。

【００１７】ここで電機子１は、モータフレーム１０の
内周面に配設されて、多数の電機子固定捲線１ａにより
電機子１の内側に回転磁界を形成する。同固定捲線１ａ
は、後述の回転磁界制御に必要な角度精度の回転磁界を
作りだすのに十分な数だけ設けるものとする。一方、第
２ロータ２は、電機子１の内周面に僅かの間隙をもって
回転保持される軟磁性体からなる複数（本実施例では６
個）の誘導磁極２ａを有する。すなわち、周方向等間隔
に配置された複数の誘導磁極２ａは、軸に沿った両方向
から機械強度に優れた非磁性材料から成る第２ロータフ
レーム１４，１５で挟まれ、ボルト等で強固に固定され
ている。さらに図２に示すように、誘導磁極２ａの周方
向の間隙には、非磁性の固定部材２ｂが介設されて誘導
磁極２ａが固定され、これにより第２ロータ２の剛性を
増して振動等の変形を抑制している。

【００１８】そして一方の第２ロータフレーム１４は、
セレーション１４ａで第２ロータ軸５に嵌合固定され、
その回転を第２減速部１２０に伝達する。ここで第２ロ
ータフレーム１４はベアリング２０を介して、第２ロー
タ軸５はベアリング２１を介して、それぞれフレーム１
０ａに回転自在に軸支されている。さらに他方の第２ロ
ータフレーム１５は、ベアリング２２を介して後述の第
１ロータ軸４に回転自在に軸支されている。

【００１９】したがって第２ロータ２は、前述の電機子
１が形成した回転磁界内に軟磁性体から成る複数の誘導
磁極２ａを回転自在に保持し、その回転運動を第２ロー
タ軸５を介して第２減速機部１２０へ出力するものであ
る。他方、第１ロータ３は、前述の第２ロータ２の誘導
磁極２ａの内周面のさらに内側に、僅かの間隙をもって
回転保持される永久磁石からなる複数（本実施例では４
個）の永久磁極３ａを有している。すなわち、誘導磁極
２ａとは異なる数の複数の永久磁極３ａが、第１ロータ
３の外周にボルト等で強固に保持されている。（なお、
希土類磁石などを材料にし、第１ロータ３を永久磁極３
ａを含めて一体に形成してもよい。）そして第１ロータ
３は、これを回転保持する第１ロータ軸４とともに、前
記誘導磁極２ａ内に誘導形成された磁界内を回転運動す
る。

【００２０】第１ロータ軸４は、その一端をベアリング
２３を介してモータフレーム１０ｂに回転自在に保持さ
れている。さらに第１ロータ軸４は、モータフレーム１
０ｂ外に延びて第１減速機１１０への出力軸になってい
る。第１ロータ軸４の他端は、第２ロータフレーム１４
の内側に設けられたベアリング２４によって回転自在に
軸支され、第２ロータフレーム１４を介してモータフレ
ーム１０ａ内に保持されている。

【００２１】このように第１ロータ３と第２ロータ２と
は、周囲を取り巻く電機子１の内側で同軸かつ回転自在
に軸支されている。そして本実施例は、これら両ロータ
２，３の回転位置を計測し電機子１を介して駆動制御す
るための、角度位置検出手段と回転磁界制御手段とを備
えている。すなわち、モータフレーム１０ａの内側には
第２ロータ角度位置検出手段５２が取り付けられて、こ
れにより第２ロータ２のフレーム１０に対する回転位相
角が検出される。同様に、モータフレーム１０ｂの内側
には第１ロータ角度位置検出手段５１が取り付けられ
て、これにより第１ロータ３のフレーム１０に対する回
転位相角が、第１ロータ軸４から検出される。これらの
角度位置検出手段５１，５２としては、非接触型で十分
な精度と応答性を持つ回転角センサが必要である。これ
らには磁気式センサが用いられることが多いが、光学式
センサを用いても構わない。

【００２２】このようにして計測された両ロータ２，３
の角度位置に基づいて、図示しない回転磁界制御手段
は、電機子１の形成する磁界を制御し磁気トルクにより
両ロータ２，３を駆動するのである。（電動機部の作動原理）次に、このように構成された電
動機部が、図示しない回転磁界制御手段によってどのよ
う制御駆動されるのかを、図３を用いて解説する。

【００２３】図３は、図２と同様の回転軸に垂直な断面
図のうち、中央の第１ロータ３とその周囲の第２ロータ
２とを磁気極性を付した断面で図示し、周囲の電機子１
によって形成される回転磁界の極性を矢印で図示したも
のである。矢印の先がＮ極の、矢印の本がＳ極の極性を
表すものとする。ここで注意すべきことは、図３は
（ａ）から（ｇ）に至るまで、第２ロータ２に固定され
た回転座標系上で描かれていることである。したがっ
て、第２ロータ２が仮に時計廻りに回転するものとすれ
ば、図３の紙面もこれに追随して回転して描かれてお
り、一方、電機子１は図３上では相対的に反時計廻りに
回転していることになる。

【００２４】さて、図３（ａ）〜（ｇ）には、時計廻り
に回転駆動される第２ロータ２に対し、第１ロータ３が
反時計方向に相対角度で６０度だけ回転するまでが図解
されている。これは、第２ロータ２の誘導磁極２ａが６
０度おきに配設されているため、６０度回ってしまえば
次の６０度も同様に回転駆動されるためである。先ず、
図３（ａ）に示すように、時計の文字盤で言うと２時、
４時、６時、８時、１０時および１２時の方向に誘導磁
極２ａを有する第２ロータ２に対し、十字状に４つの永
久磁極３ａを有する第１ロータ３が、反時計廻りに回転
駆動される場合を考える。この場合、第１ロータ３の４
つの永久磁極３ａのうち、１２時と６時方向のものはロ
ータ表面上でＮ極で、３時と９時の方向のものはＳ極で
あるとする。

【００２５】この第１ロータ３を反時計廻りに駆動する
には、図３中には図示しない電機子１に通電し、回転磁
界Ｍをかける。すなわち、１時と７時の方向からはＮ極
の、逆に４時と１０時の方向からはＳ極性の回転磁界Ｍ
をかける。すると、誘導磁極２ａのそれぞれの内周面に
図３（ａ）に示すような誘導磁極を生じ、第１ロータ３
は反時計回りの駆動トルクを受けて回転を始める。その
反動（反トルク）で、第２ロータ２も回転を始め、時計
廻りに回転する。

【００２６】図３（ｂ），（ｃ）に順次示すように、第
１ロータ３は第２ロータ２に対して反時計廻りに回転を
続け、この間ずっと磁気トルクにより駆動されている。
この時、回転磁界Ｍは、時計廻りに回転する第２ロータ
２に追随して回転しており、第２ロータ２に対してトル
クは与えない。前述のように図３は、第２ロータ２に固
定された回転座標系上で描かれているので、本図面は第
２ロータ２とともに時計廻りに回転していると想定して
よい。

【００２７】こうして第１ロータ３が第２ロータ２に対
して反時計廻りに回転を続け、その相対角度位置が３０
度に達すると、図３（ｄ）に示すように回転磁界Ｍが切
り換わる。すなわち、先程まで第２ロータ２に対して追
随していた回転磁界Ｍが、第１ロータ３が３０度回転す
るのを待ってこれに追随するがごとく、第２ロータ２に
対して３０度反時計廻りに切り換わる。するとこれに伴
って、第２ロータ２の誘導磁極２ａが図３（ｄ）に示す
ように切り換わり、第１ロータ３に引き続き磁気トルク
を与えて駆動しつづける。

【００２８】この時、誘導磁極２ａの極性が切り換わる
のは２時と８時の方向の誘導磁極２ａだけである。すな
わち、図３（ａ）〜（ｃ）で第１ロータ３の異極性の永
久磁極３ａを吸引していた２時と８時の方向の誘導磁極
２ａが、永久磁極３ａが真正面に接近した途端、対向す
る永久磁極３ａと同極性に切り換わって反発し、安定さ
せること無く次の誘導磁極２ａに向かって永久磁極３ａ
を押し出す。

【００２９】その後、図３（ｅ），（ｆ）に順次示すよ
うに、第１ロータ３は反時計廻りに駆動され続け、その
反トルクで第２ロータは時計廻りに駆動され続ける。こ
の間も（ａ）〜（ｃ）と同様に、回転磁界Ｍは第２ロー
タに追随して回転しており、第２ロータ２にトルクを及
ぼさない。したがって、両ロータ２，３は互いの磁気ト
ルクによる相互作用で、互いに逆方向の回転トルクを得
ている。

【００３０】さて、第１ロータ３が第２ロータ２に対し
回転を続け、相対角度位置が６０度に達すると、今まで
第２ロータ２に追随していた回転磁界Ｍが再び図３
（ｇ）に示すように切り換わる。すなわち、新たに反時
計廻りにもう３０度移動した回転磁界Ｍに切り換わり、
それに伴って誘導磁極２ａの極性が変わって、引き続き
第１ロータ３との間に駆動トルクを生じて相対回転が続
く。

【００３１】ところで、図３（ｇ）を１０時方向が上に
なるよう首を傾けて眺めると、図３（ａ）と同一である
ことが分かる。したがって、図３（ｇ）以降は図３
（ａ）以降と同様の回転磁界制御を行って、両ロータ
２，３の相対回転駆動を続けることができる。ここで、
回転磁界Ｍの制御則についてまとめると、次のようにな
る。回転磁界Ｍは、一旦切り換わって誘導磁極２ａを分
極させると、そのまま第２ロータ２に追随して同期回転
する。この状態で第２ロータ２は第１ロータ３との間に
磁気トルクを生じ、互いに逆方向に駆動トルクが生じ
る。そして第１ロータ３が第２ロータ２に対して３０度
の相対角移動をすると、回転磁界Ｍは第１ロータ３を追
うように第１ロータの相対回転方向へ第２ロータ２に対
し３０度だけ移動する。そして、第１ロータ３との間に
新たに駆動トルクを生じるよう誘導磁極２ａを新たに分
極させた後、第２ロータ２に追随して次の３０度の相対
回転の間、第２ロータ２と同期回転する。

【００３２】したがって、回転磁界Ｍはある切替えと次
の切替えとの間は第２ロータに追随して部分的な同期回
転をし、切替えによって常に第１ロータ３に磁気トルク
を与え続けるよう、第１ロータとも同じ方向へ断続的に
回転をしている。このように特徴的な回転磁界制御則を
もってすれば、電機子１は回転磁界Ｍを介して第２ロー
タ２との間にほとんどトルクを生じること無く、第２ロ
ータ２と第１ロータ３との間に磁気トルクを生じさせる
ことができる。すると、第１ロータ３と第２ロータ２と
は同一のトルクを出力できるので、特に電気自動車の原
動機としては都合がよい。

【００３３】以上は電気自動車への応用を念頭におい
て、両ロータ２，３の二軸から同等のトルクが得られる
よう制御した場合である。しかし、場合によっては回転
磁界制御則を組み換えることによって、第２ロータ２に
対し電機子１から磁気トルクを与えて、両ロータ２，３
のトルクを不均等なものとしたり、あるいは両ロータ
２，３を同一方向へ回転駆動させることも不可とはしな
い。（減速機の構成と作用）このようにして互いに逆転駆動
される両ロータ２，３の出力を、同軸で同回転方向に減
速する減速機構について、再び図１を参照して説明す
る。

【００３４】第１ロータ３の回転運動は、第１ロータ軸
４を通じて第１減速機部１１０に導入される。ここで
は、第１ロータ軸４の先端部に形成されたサンギヤ４ａ
と、これに噛み合うモータフレーム１００に軸支された
複数のプラネタリギヤ３１と、その周囲に噛み合うイン
ターナルギヤ３２との３種類のギヤが、ギヤフレーム１
１内に格納されて、第１遊星歯車機構６を形成してい
る。インターナルギヤ３２は、ギヤフレーム１１にベア
リング２５を介して回転自在に軸支された第１減速出力
軸４１に、そのステー部４１ａで固定されている。

【００３５】このような第１遊星歯車機構６によって、
第１ロータ軸４の回転は回転方向を逆にして減速され、
第１減速出力軸４１に伝達される。一方、第２ロータ２
の回転は、第２ロータ軸５を通じて第２減速機部１２０
に導入される。ここでは、第２ロータ軸５の外周に形成
されたサンギヤ５ａと、これに噛み合う複数のプラネタ
リギヤ３３と、その周囲に噛み合うインターナルギヤ３
４との３種類のギヤが、ギヤフレーム１２内に格納され
て、第２遊星歯車機構７を形成している。上記プラネタ
リギヤ３３は、第２減速出力軸４２のステー部４２ａに
回転自在に軸支されており、同出力軸４２はギヤフレー
ム１２にベアリング２６を介して回転自在に軸支されて
いる。そしてインターナルギヤ３４は、ギヤフレーム１
２の内周面に固定されている。

【００３６】このような第２遊星歯車機構７によって、
第２ロータ軸５の回転は回転方向を変えずに減速され、
第２減速出力軸４２に伝達される。こうして上記両遊星
歯車機構６，７は、一方が逆転、他方が正転で減速する
ので、互いに逆転していた両ロータ３，２の回転は同軸
で同回転方向の減速軸出力に変換されて、両減速出力軸
４１，４２に出力される。

【００３７】ここでさらに、両遊星歯車機構６，７の減
速比は等しく設定されていて、両減速出力軸４１，４２
の出力は同トルクで得られるように設計されている。す
なわち、第１遊星歯車機構６でサンギヤ４ａのピッチ径
をＤ₃，インターナルギヤ３２のピッチ径をＤ₂とする
と、この減速比Ｐ₁はＤ₂／Ｄ₃＝Ｐ₁で求められる。
一方、第２遊星歯車機構７でサンギヤ５ａのピッチ径を
Ｄ₁，インターナルギヤ３４のピッチ径をＤ₂とする
と、この減速比Ｐ₂は（Ｄ₂／Ｄ₁）＋１＝Ｐ₂で求め
られる。したがって、両減速比Ｐ₁およびＰ₂が等価と
なるよう各ギヤのピッチ径Ｄ₁，Ｄ₂，Ｄ₃は設定され
て、減速比の等しい減速機構を実現している。

【００３８】また、両ロータ２，３はそれぞれ異なる慣
性モーメントを有しているが、この慣性モーメントの違
いを両遊星歯車機構６，７の慣性モーメントの違いで相
殺し、慣性モーメントにおいても両減速出力軸４１，４
２は等価となるよう設計されている。なお、このような
減速機構は、他の二軸出力の原動機に適用しても有効に
作用することができる。（効果）本実施例においては、従来の二軸出力型電動機
と同じく電気自動車への適用に際しデファレンシャルギ
ヤを不要とするという効果のほかに、新たに次のような
優れた特性を持っている。

【００３９】まず、電動機部１００においてはロータか
らコイルを無くしたため、ロータが高速回転に伴う耐遠
心力を向上させたうえ、振動や衝撃に強い構造とするこ
とができる。さらにスリップリングを廃したので、これ
に伴う故障の可能性が無くなり、点検整備の手間を軽減
して寿命を延ばすことができる。また、ジュール熱の発
生源であるコイルが，電機子固定捲線１ａとしてモータ
フレーム１０の内周に配設されているので、放熱冷却が
効果的に行え、大電力を投入することができる。

【００４０】このような電動機部１００に、両減速機部
１１０，１２０を組み合わせることにより、同軸、同ト
ルク、同回転方向の減速軸出力が得られる上、慣性モー
メントも同等の二軸出力型電動機を得る。これらの特性
は、電気自動車の動力源として本実施例の二軸出力型電
動機を適用するにあたり、極めて有利なものである。（付記）なお、上記実施例では、図２に示すように１２
個のスロットを形成してその内部に所定相数の電機子固
定捲線１ａを配設したが、スロット数、相数および捲線
形式は適宜選択可能である。また、電機子固定捲線１ａ
に印加する電圧波形についても、回転磁界Ｍを上述の如
く形成するものであれば、必要に応じて適宜選択するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の二軸出力型電動機の一実施例を示す断
面図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。

【図３】本発明の二軸出力型電動機の作動原理説明図で
ある。（ａ）は、第２ロータに対する第１ロータの相対
回転角が０度の状態を示す図である。（ｂ）は、相対回
転角が１０度の状態を示す図である。（ｃ）は、相対回
転角が２０度の状態を示す図である。（ｄ）は、相対回
転角が３０度の状態を示す図である。（ｅ）は、相対回
転角が４０度の状態を示す図である。（ｆ）は、相対回
転角が５０度の状態を示す図である。（ｇ）は、相対回
転角が６０度の状態を示す図である。

【符号の説明】

１電機子１ａ電機子固定捲線２第２ロータ２ａ誘導磁極２ｂ固定部材３第１ロータ３ａ永久磁極４第１ロータ軸４ａサンギヤ５第２ロータ軸５ａサンギヤ６第１遊星歯車機構７第２遊星歯車機構１０，１０ａ，１０ｂモータフレーム１１，１２ギヤフレーム１４，１５第２ロータフレーム１４ａセレーション２０，２１，２２，２３，２４，２５，２６ベアリン
グ３１，３３プラネタリギヤ３２，３４インターナルギヤ４１第１減速出力軸４１ａステー部４２第２減速出力軸４２ａステー部５１第１ロータ角度位置検出手段５２第２ロータ角度位置検出手段１００電動機部１１０第１減速機部１２０第２減速機部Ｍ回転磁界

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02K 7/10 H02K 7/116 H02K 16/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】フレーム内周面に配設されて回転磁界を
形成する電機子と、前記電機子の内側に位置して外周に永久磁石からなる複
数の永久磁極を周方向等間隔に有して前記フレームに回
転自在に支持される第１ロータと、前記電機子の内周と前記第１ロータの外周との間に位置
して周方向等間隔に配置された軟磁性体からなる誘導磁
極を有し前記フレームに回転自在に支持される第２ロー
タと、前記電機子に対する前記両ロータの角度位置を検出する
角度位置検出手段と、検出された前記両ロータの前記角度位置に基づいて前記
回転磁界を制御する回転磁界制御手段と、を備え、前記両ロータの出力軸は反対方向に配設されることを特
徴とする二軸出力型電動機。
【請求項２】前記回転磁界制御手段は、互いに異極性
である前記第１ロータの永久磁極に接近する前記第２ロ
ータの誘導磁極の極性を反転させるものである請求項１
記載の二軸出力型電動機。
【請求項３】前記出力軸の一方に連結されるサンギヤ
と、前記フレームに固定されるインターナルギヤと、減
速出力軸に軸支連結されるプラネタリギヤとを有する第
１の遊星歯車機構と、前記出力軸の他方に連結されるサンギヤと、前記フレー
ムに枢支されるプラネタリギヤと、減速出力軸に連結さ
れるインターナルギヤとを有する第２の遊星歯車機構と
を備える請求項１記載の二軸出力型電動機。
【請求項４】前記両遊星歯車機構の減速比は等しく設
定される請求項３記載の二軸出力型電動機。
【請求項５】前記両ロータと前記両遊星歯車機構と
は、慣性モーメントの差が低減または相殺される組み合
わせで組み合わされる請求項３記載の二軸出力型電動
機。