JP3402246B2 - ステアリング車輪ユニットを備えた搬送車 - Google Patents
ステアリング車輪ユニットを備えた搬送車Info
- Publication number
- JP3402246B2 JP3402246B2 JP7056599A JP7056599A JP3402246B2 JP 3402246 B2 JP3402246 B2 JP 3402246B2 JP 7056599 A JP7056599 A JP 7056599A JP 7056599 A JP7056599 A JP 7056599A JP 3402246 B2 JP3402246 B2 JP 3402246B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel unit
- steering wheel
- fixed
- bracket
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輪を支持し、車
輪に対して旋回自在なブラケットを備えたステアリング
車輪ユニットを備えた搬送車に関するものである。
輪に対して旋回自在なブラケットを備えたステアリング
車輪ユニットを備えた搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば無人搬送車等に用いられる
ステアリング可能な駆動車輪ユニットとして、次の様な
ものが知られている。車輪ユニットは、駆動用モータが
取付けられた車輪を支持し、無人搬送車に対して回転自
在なブラケットと、ブラケットに取付けられている第一
プーリーと、ブラケットの回転軌跡の外側に配置したス
テアリング用モータと、ステアリング用モータの出力軸
に取付けられている第二プーリーと、第一プーリーと第
二プーリーとの間に張架されているベルトとを有する方
向転換ユニット部と、方向転換ユニット部全体を上下さ
せるサスペンション部とを備えている。方向転換ユニッ
ト部は、ステアリング用モータを回転させると、第一プ
ーリーが回転し、その回転がベルトを介して第二プーリ
ーに伝達され、ブラケット及び車輪が回転するようにな
っている。そして、路面の凹凸等には、方向転換ユニッ
ト部全体を上下動させることによって追従できるように
している。
ステアリング可能な駆動車輪ユニットとして、次の様な
ものが知られている。車輪ユニットは、駆動用モータが
取付けられた車輪を支持し、無人搬送車に対して回転自
在なブラケットと、ブラケットに取付けられている第一
プーリーと、ブラケットの回転軌跡の外側に配置したス
テアリング用モータと、ステアリング用モータの出力軸
に取付けられている第二プーリーと、第一プーリーと第
二プーリーとの間に張架されているベルトとを有する方
向転換ユニット部と、方向転換ユニット部全体を上下さ
せるサスペンション部とを備えている。方向転換ユニッ
ト部は、ステアリング用モータを回転させると、第一プ
ーリーが回転し、その回転がベルトを介して第二プーリ
ーに伝達され、ブラケット及び車輪が回転するようにな
っている。そして、路面の凹凸等には、方向転換ユニッ
ト部全体を上下動させることによって追従できるように
している。
【０００３】このような無人搬送車は、車輪ユニット
を、前後端部の幅方向の中間部に夫々配置し、更に従動
輪を前後の車輪ユニットの中間で、車輪ユニットより外
側に夫々配置している。そして、車輪ユニットの周囲
に、例えば、車輪ユニットを制御するための基板等の部
品を配置していた。
を、前後端部の幅方向の中間部に夫々配置し、更に従動
輪を前後の車輪ユニットの中間で、車輪ユニットより外
側に夫々配置している。そして、車輪ユニットの周囲
に、例えば、車輪ユニットを制御するための基板等の部
品を配置していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車輪ユニットは、ブラケットとステアリング用モータの
干渉を防ぐために、ブラケットの回転軌跡より外側にス
テアリング用モータを配置しており、車輪ユニットの占
有するスペースが大きくなっていた。この結果、車輪ユ
ニットの周囲に十分なスペースを得ることができず、基
板を複数に分割して配置する必要があり、配線作業が大
変煩わしかった。
車輪ユニットは、ブラケットとステアリング用モータの
干渉を防ぐために、ブラケットの回転軌跡より外側にス
テアリング用モータを配置しており、車輪ユニットの占
有するスペースが大きくなっていた。この結果、車輪ユ
ニットの周囲に十分なスペースを得ることができず、基
板を複数に分割して配置する必要があり、配線作業が大
変煩わしかった。
【０００５】本発明は、このような従来の技術に存在す
る問題点に着目して成されたものである。その課題は、
ステアリング車輪ユニットをコンパクトにして、ステア
リング車輪ユニット周辺のスペースをより大きくするこ
とである。
る問題点に着目して成されたものである。その課題は、
ステアリング車輪ユニットをコンパクトにして、ステア
リング車輪ユニット周辺のスペースをより大きくするこ
とである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、請求項１に記載の発明においては、車体に固定され
る固定軸と、固定軸に回転自在に取り付けられ、上下動
自在な支持アームを備えたブラケットと、支持アームに
支持される車輪とを備え、ブラケットにステアリング用
モータを固定し、ステアリング用モータの出力軸と固定
軸とを連結する伝導手段を設け、ステアリング用モータ
を作動させることにより、ブラケットが回転するように
したステアリング車輪ユニットを、車体本体の底面の前
後端部の幅方向の中央に配置し、前後のステアリング車
輪ユニットの中間で車輪ユニットより外側に２組の上下
動しない従動輪を間隔をあけて配置したことを特徴とす
るものである。
に、請求項１に記載の発明においては、車体に固定され
る固定軸と、固定軸に回転自在に取り付けられ、上下動
自在な支持アームを備えたブラケットと、支持アームに
支持される車輪とを備え、ブラケットにステアリング用
モータを固定し、ステアリング用モータの出力軸と固定
軸とを連結する伝導手段を設け、ステアリング用モータ
を作動させることにより、ブラケットが回転するように
したステアリング車輪ユニットを、車体本体の底面の前
後端部の幅方向の中央に配置し、前後のステアリング車
輪ユニットの中間で車輪ユニットより外側に２組の上下
動しない従動輪を間隔をあけて配置したことを特徴とす
るものである。
【０００７】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、伝動手段は、固定軸に取付けられた
固定ギヤと、ステアリング用モータの出力軸に取付けら
れ、固定ギヤにかみ合わされる移動ギヤとからなること
を特徴とするものである。
載の発明において、伝動手段は、固定軸に取付けられた
固定ギヤと、ステアリング用モータの出力軸に取付けら
れ、固定ギヤにかみ合わされる移動ギヤとからなること
を特徴とするものである。
【０００８】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、ブラケットは、ベース
フレームと、ベースフレームに上下動自在に支持され、
車輪を支持する支持アームと、ベースフレームと支持ア
ームとの間に配置され、支持アームを下方に付勢する弾
性部材とを備えていることを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明において、ブラケットは、ベース
フレームと、ベースフレームに上下動自在に支持され、
車輪を支持する支持アームと、ベースフレームと支持ア
ームとの間に配置され、支持アームを下方に付勢する弾
性部材とを備えていることを特徴とするものである。
【０００９】請求項４に記載の発明では、ステアリング
車輪ユニットの幅方向の左右に、ステアリング車輪ユニ
ットを制御する基板を配置したことを特徴とするもので
ある。
車輪ユニットの幅方向の左右に、ステアリング車輪ユニ
ットを制御する基板を配置したことを特徴とするもので
ある。
【００１０】
【作用及び効果】従って、請求項１に記載の発明では、
固定軸に回転自在なブラケットにステアリング用モータ
を取付け、ステアリング用モータの出力軸と固定軸とを
連結する伝動手段を設けたので、出力軸が回転すると、
固定軸は回転しないため、出力軸が固定軸の周囲を旋回
移動するとともに、ブラケットが回転し、車輪の方向を
変えることができる。このため、ブラケットの回転軌跡
の外側にステアリング用モータを配置した場合に比し、
ステアリング車輪ユニットをコンパクトにすることがで
きる。この結果、ステアリング車輪ユニットの周辺のス
ペースをより大きくすることができる。
固定軸に回転自在なブラケットにステアリング用モータ
を取付け、ステアリング用モータの出力軸と固定軸とを
連結する伝動手段を設けたので、出力軸が回転すると、
固定軸は回転しないため、出力軸が固定軸の周囲を旋回
移動するとともに、ブラケットが回転し、車輪の方向を
変えることができる。このため、ブラケットの回転軌跡
の外側にステアリング用モータを配置した場合に比し、
ステアリング車輪ユニットをコンパクトにすることがで
きる。この結果、ステアリング車輪ユニットの周辺のス
ペースをより大きくすることができる。
【００１１】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明の作用及び効果に加えて、移動ギヤが固定ギヤ
に直接かみ合うようにしたので、出力軸と固定軸とを連
結する伝動手段の構成を簡単にすることができる。
載の発明の作用及び効果に加えて、移動ギヤが固定ギヤ
に直接かみ合うようにしたので、出力軸と固定軸とを連
結する伝動手段の構成を簡単にすることができる。
【００１２】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明の作用及び効果に加えて、車輪を
上下動自在に支持することにより、路面の凹凸に合わせ
て車輪が上下動し、路面の凹凸に関わらず、常に路面に
車輪を当接させることができる。そして、ブラケットの
一部を上下動させるようにしたため、ブラケット全体を
上下動させる場合に比し、ステアリング車輪ユニットを
コンパクトにすることができる。
請求項２に記載の発明の作用及び効果に加えて、車輪を
上下動自在に支持することにより、路面の凹凸に合わせ
て車輪が上下動し、路面の凹凸に関わらず、常に路面に
車輪を当接させることができる。そして、ブラケットの
一部を上下動させるようにしたため、ブラケット全体を
上下動させる場合に比し、ステアリング車輪ユニットを
コンパクトにすることができる。
【００１３】
【００１４】
【実施の形態】本実施の形態のステアリング車輪ユニッ
ト１が用いられる無人搬送車について、図面を参照しな
がら説明する。図１は、本実施の形態のステアリング車
輪ユニット１が用いられる無人搬送車２を示す要部側面
図であり、図２は、本実施の形態のステアリング車輪ユ
ニット１が用いられる無人搬送車２を示す要部底面図で
ある。本実施の形態のステアリング車輪ユニット１は、
例えば物品を移載する無人搬送車２に用いられる。無人
搬送車２は、その上面には、物品を載置するための載置
台５ａと、物品を移載するフォーク５ｂが設けられ、底
面６には、ステアリング車輪ユニット１と、ステアリン
グ車輪ユニット１を制御するための基板２１と、従動輪
２２と、バッテリユニット２３等が設けられる。ステア
リング車輪ユニット１は、無人搬送車２の前後端部の幅
方向の中央に配置され、前後のステアリング車輪ユニッ
ト１の間には、バッテリユニット２３が配置される。ス
テアリング車輪ユニット１の左右には、基板２１が配置
され、バッテリユニット２３の左右には、従動輪２２が
配置される。
ト１が用いられる無人搬送車について、図面を参照しな
がら説明する。図１は、本実施の形態のステアリング車
輪ユニット１が用いられる無人搬送車２を示す要部側面
図であり、図２は、本実施の形態のステアリング車輪ユ
ニット１が用いられる無人搬送車２を示す要部底面図で
ある。本実施の形態のステアリング車輪ユニット１は、
例えば物品を移載する無人搬送車２に用いられる。無人
搬送車２は、その上面には、物品を載置するための載置
台５ａと、物品を移載するフォーク５ｂが設けられ、底
面６には、ステアリング車輪ユニット１と、ステアリン
グ車輪ユニット１を制御するための基板２１と、従動輪
２２と、バッテリユニット２３等が設けられる。ステア
リング車輪ユニット１は、無人搬送車２の前後端部の幅
方向の中央に配置され、前後のステアリング車輪ユニッ
ト１の間には、バッテリユニット２３が配置される。ス
テアリング車輪ユニット１の左右には、基板２１が配置
され、バッテリユニット２３の左右には、従動輪２２が
配置される。
【００１５】ステアリング車輪ユニット１は、図３に示
すように、無人搬送車２本体 (車体）に固定軸１１が取
付けられ、固定軸１１に固定ギヤ（伝動手段）１２が取
付けられる。固定軸１１の径より大きい内径を有する外
軸３６を備えるとともに、車輪１４を支持するブラケッ
ト３が、外軸３６と固定軸１１の軸心が一致するように
取付けられる。固定軸１１と外軸３６との間にはベアリ
ング１３が設けられ、固定軸１１に対してブラケット３
が回転自在となっている。ブラケット３には、ブラケッ
ト３の回転軌跡を大きくしないように、ステアリング用
モータ４がその長手方向が上下方向を向くように固定さ
れ、その出力軸４１には、移動ギヤ（伝動手段）４２が
固定ギヤ１２に直接かみ合うように取付けられる。固定
ギヤ１２は、固定軸１１と同一軸心上に固定されていれ
ば良く、リング状のものを無人搬送車２本体に固定する
ようにしても良い。
すように、無人搬送車２本体 (車体）に固定軸１１が取
付けられ、固定軸１１に固定ギヤ（伝動手段）１２が取
付けられる。固定軸１１の径より大きい内径を有する外
軸３６を備えるとともに、車輪１４を支持するブラケッ
ト３が、外軸３６と固定軸１１の軸心が一致するように
取付けられる。固定軸１１と外軸３６との間にはベアリ
ング１３が設けられ、固定軸１１に対してブラケット３
が回転自在となっている。ブラケット３には、ブラケッ
ト３の回転軌跡を大きくしないように、ステアリング用
モータ４がその長手方向が上下方向を向くように固定さ
れ、その出力軸４１には、移動ギヤ（伝動手段）４２が
固定ギヤ１２に直接かみ合うように取付けられる。固定
ギヤ１２は、固定軸１１と同一軸心上に固定されていれ
ば良く、リング状のものを無人搬送車２本体に固定する
ようにしても良い。
【００１６】上記のように構成されているので、ステア
リング用モータ４の出力軸４１を回転させると、移動ギ
ヤ４２が回転するが、固定ギヤ１２は回転しないため、
移動ギヤ４２が遊星ギヤのように固定ギヤ１２の周囲を
旋回移動するとともに、ブラケット３が回転し、ブラケ
ット３に支持されている車輪１４の向きが変わるように
なっている。
リング用モータ４の出力軸４１を回転させると、移動ギ
ヤ４２が回転するが、固定ギヤ１２は回転しないため、
移動ギヤ４２が遊星ギヤのように固定ギヤ１２の周囲を
旋回移動するとともに、ブラケット３が回転し、ブラケ
ット３に支持されている車輪１４の向きが変わるように
なっている。
【００１７】このように、移動ギヤ４２の旋回移動とと
もに、ステアリング用モータ４が、ブラケット３ととも
に回転するので、ステアリング用モータ４を、ブラケッ
ト３の回転軌跡の外に配置した場合に比し、水平方向に
おいて、ステアリング車輪ユニット１をコンパクトにす
ることができる。この結果、ステアリング車輪ユニット
１の周囲に基板等を配置するスペースが増え、複数に分
散させて配置していたものを、より集中させて配置した
り、ユニット化したりすることができ、基板間の配線作
業が容易になる。
もに、ステアリング用モータ４が、ブラケット３ととも
に回転するので、ステアリング用モータ４を、ブラケッ
ト３の回転軌跡の外に配置した場合に比し、水平方向に
おいて、ステアリング車輪ユニット１をコンパクトにす
ることができる。この結果、ステアリング車輪ユニット
１の周囲に基板等を配置するスペースが増え、複数に分
散させて配置していたものを、より集中させて配置した
り、ユニット化したりすることができ、基板間の配線作
業が容易になる。
【００１８】なお、本実施の形態では、移動ギヤ４２を
固定ギヤ１２に直接かみ合わせるようにしたが、固定ギ
ヤ１２を固定プーリー、移動ギヤ４２を移動プーリーと
し、両プーリー間にベルトを張架するようにして、固定
軸１１と出力軸４２とを連結するようにしても良い。ま
た、固定軸の径を大きくして、出力軸４２に取付けた摩
擦係数が大きく、弾性のあるゴムなどの部材を直接固定
軸に当接させるようにしても良い。
固定ギヤ１２に直接かみ合わせるようにしたが、固定ギ
ヤ１２を固定プーリー、移動ギヤ４２を移動プーリーと
し、両プーリー間にベルトを張架するようにして、固定
軸１１と出力軸４２とを連結するようにしても良い。ま
た、固定軸の径を大きくして、出力軸４２に取付けた摩
擦係数が大きく、弾性のあるゴムなどの部材を直接固定
軸に当接させるようにしても良い。
【００１９】本実施の形態では、ステアリング用モータ
４を上下方向に配置し、その出力軸４１に移動ギヤ４２
を取付けるようにしているが、ステアリング用モータ４
が長い場合などには、ステアリング用モータ４を横向き
に配置し、出力軸の向きを上下方向に変えて、移動ギヤ
４２を取付けるようにしても良い。
４を上下方向に配置し、その出力軸４１に移動ギヤ４２
を取付けるようにしているが、ステアリング用モータ４
が長い場合などには、ステアリング用モータ４を横向き
に配置し、出力軸の向きを上下方向に変えて、移動ギヤ
４２を取付けるようにしても良い。
【００２０】ブラケット３について、図４及び図５を参
照しながら説明する。ブラケット３は、ベースフレーム
３１と、ベースフレーム３１の一端側に形成され、ベー
スフレーム３１から所定間隔を空けて垂下する一対の垂
下壁３２と、垂下壁３２に上下揺動自在に支持され、車
輪１１を支持する支持アーム３３と、ベースフレーム３
１の他端側に配置され、支持アーム３３とベースフレー
ム３１との間に上下方向に伸縮するバネ（弾性部材）３
４とを備えている。
照しながら説明する。ブラケット３は、ベースフレーム
３１と、ベースフレーム３１の一端側に形成され、ベー
スフレーム３１から所定間隔を空けて垂下する一対の垂
下壁３２と、垂下壁３２に上下揺動自在に支持され、車
輪１１を支持する支持アーム３３と、ベースフレーム３
１の他端側に配置され、支持アーム３３とベースフレー
ム３１との間に上下方向に伸縮するバネ（弾性部材）３
４とを備えている。
【００２１】一対の垂下壁３２間には、一端が突出する
ようにシャフト３５が不図示のベアリングを介して回動
自在に支持され、シャフト３５の突出している部分に、
支持アーム３３の一端が固定されている。そして、支持
アーム３３の揺動の軸心であるシャフト３５と反対側に
バネ３４を配置することで、支持アーム３３を上下動さ
せることができ、路面の凹凸に合わせて車輪を上下させ
ることができる。
ようにシャフト３５が不図示のベアリングを介して回動
自在に支持され、シャフト３５の突出している部分に、
支持アーム３３の一端が固定されている。そして、支持
アーム３３の揺動の軸心であるシャフト３５と反対側に
バネ３４を配置することで、支持アーム３３を上下動さ
せることができ、路面の凹凸に合わせて車輪を上下させ
ることができる。
【００２２】支持アーム３３には、車輪１４、モータ、
減速機、及びブレーキが一体となった駆動ユニットが、
支持アーム３３の揺動方向と直交する方向に取付けられ
ている。また、図示を省略しているが、固定軸１２の下
方には、ギヤが設けられ、このギヤにかみ合う同じ直径
のギヤが取付けられたエンコーダがブラケット３に取付
けられている。このエンコーダで、ブラケット３の旋回
角度を検出し、その検出結果に基づいて車輪の旋回角度
を制御するようになっている。
減速機、及びブレーキが一体となった駆動ユニットが、
支持アーム３３の揺動方向と直交する方向に取付けられ
ている。また、図示を省略しているが、固定軸１２の下
方には、ギヤが設けられ、このギヤにかみ合う同じ直径
のギヤが取付けられたエンコーダがブラケット３に取付
けられている。このエンコーダで、ブラケット３の旋回
角度を検出し、その検出結果に基づいて車輪の旋回角度
を制御するようになっている。
【図１】本実施の形態のステアリング車輪ユニットが用
いられる無人搬送車を示す要部側面図である。
いられる無人搬送車を示す要部側面図である。
【図２】本実施の形態のステアリング車輪ユニットが用
いられる無人搬送車を示す要部底面図である。
いられる無人搬送車を示す要部底面図である。
【図３】本実施の形態のステアリング車輪ユニットを示
す正面図である。
す正面図である。
【図４】本実施の形態のステアリング車輪ユニットを示
す側面図である。
す側面図である。
【図５】本実施の形態のステアリング車輪ユニットを示
す平面図である。
す平面図である。
【符号の説明】
１ ステアリング車輪ユニット
３ ブラケット
４ ステアリング用モータ
１１ 固定軸
１２ 固定ギヤ（伝動手段）
１４ 車輪
４１ 出力軸
４２ 移動ギヤ（伝動手段）
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60B 33/00
B62D 7/14
Claims (4)
- 【請求項１】 車体に固定される固定軸と、固定軸に回
転自在に取り付けられ、上下動自在な支持アームを備え
たブラケットと、支持アームに支持される車輪とを備
え、ブラケットにステアリング用モータを固定し、ステ
アリング用モータの出力軸と固定軸とを連結する伝導手
段を設け、ステアリング用モータを作動させることによ
り、ブラケットが回転するようにしたステアリング車輪
ユニットを、車体本体の底面の前後端部の幅方向の中央
に配置し、前後のステアリング車輪ユニットの中間で車
輪ユニットより外側に２組の上下動しない従動輪を間隔
をあけて配置したことを特徴とするステアリング車輪ユ
ニットを備えた搬送車。 - 【請求項２】 伝導手段は、固定軸に取り付けられた固
定ギヤと、ステアリング用モータの出力軸に取り付けら
れ、固定ギヤにかみ合わされる移動ギヤとからなること
を特徴とする請求項１に記載のステアリング車輪ユニッ
トを備えた搬送車。 - 【請求項３】 ブラケットは、ベースフレームと、ベー
スフレームに上下動自在に支持され、車輪を支持する支
持アームと、ベースフレームと支持アームとの間に配置
され、支持アームを下方に付勢する弾性部材とを備えた
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のステア
リング車輪ユニットを備えた搬送車。 - 【請求項４】 ステアリング車輪ユニットの幅方向の左
右に、ステアリング車輪ユニットを制御する基板を配置
したことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか
に記載のステアリング車輪ユニットを備えた搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7056599A JP3402246B2 (ja) | 1999-03-16 | 1999-03-16 | ステアリング車輪ユニットを備えた搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7056599A JP3402246B2 (ja) | 1999-03-16 | 1999-03-16 | ステアリング車輪ユニットを備えた搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000264007A JP2000264007A (ja) | 2000-09-26 |
| JP3402246B2 true JP3402246B2 (ja) | 2003-05-06 |
Family
ID=13435203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7056599A Expired - Fee Related JP3402246B2 (ja) | 1999-03-16 | 1999-03-16 | ステアリング車輪ユニットを備えた搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3402246B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004001631A (ja) * | 2002-05-31 | 2004-01-08 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車用ステアリング車輪ユニット |
| EP1725415B1 (de) * | 2004-02-11 | 2008-04-09 | Zf Friedrichshafen Ag | Lenk-und radantrieb für ein flurf örderzeug |
| JP5757330B2 (ja) * | 2011-06-30 | 2015-07-29 | 村田機械株式会社 | フォークリフトと、このフォークリフトを用いた自動倉庫、及びフォークリフトによる荷役方法 |
-
1999
- 1999-03-16 JP JP7056599A patent/JP3402246B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000264007A (ja) | 2000-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6144180A (en) | Mobile robot | |
| KR102167310B1 (ko) | 6륜 접지 자동경로차량 | |
| JP2001062023A (ja) | スケートボード用ウィール取付金具 | |
| JP3402246B2 (ja) | ステアリング車輪ユニットを備えた搬送車 | |
| JP2606242Y2 (ja) | 自転車用のリヤディレーラ用ブラケット | |
| JP2013151287A (ja) | 自在キャスター | |
| JPH08108855A (ja) | 搬送車両における走行旋回装置 | |
| US4655310A (en) | Automotive vehicle | |
| JPH078140U (ja) | 無人搬送車の走行車輪装置 | |
| KR20030093945A (ko) | 무인반송차용 스티어링 차륜유니트 | |
| JP2951219B2 (ja) | 自在車輪の向き変向装置 | |
| JP3657464B2 (ja) | キャスター | |
| CN219544938U (zh) | 一种高适应性的履带式动力模块及履带机器人 | |
| JP2564717Y2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0432331Y2 (ja) | ||
| WO1994005538A1 (en) | Apparatus for moving a carrying vehicle | |
| JPH06127442A (ja) | クロ−ラ走行装置 | |
| JP2000168566A (ja) | 重量物用の駆動式運搬台車及びこれを用いた巻取りウェブの運搬装置 | |
| JP2000233649A (ja) | 無人車の動輪機構 | |
| JPH08228Y2 (ja) | 無軌道無人搬送台車 | |
| KR100186244B1 (ko) | 자동차의 차체 운반용 바퀴 | |
| JPH11348773A (ja) | 無人搬送車 | |
| CN113306651A (zh) | 行走轮组件、行走机构和行走装置 | |
| JPH1178658A (ja) | 資材搬送車輌 | |
| JPH042127Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090228 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100228 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100228 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110228 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |