JP3311973B2 - 金属要素で構成された構造物、とくに自動車車体またはそのサブアセンブリのスポット溶接のための装置 - Google Patents

金属要素で構成された構造物、とくに自動車車体またはそのサブアセンブリのスポット溶接のための装置

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JP3311973B2
JP3311973B2 JP27569497A JP27569497A JP3311973B2 JP 3311973 B2 JP3311973 B2 JP 3311973B2 JP 27569497 A JP27569497 A JP 27569497A JP 27569497 A JP27569497 A JP 27569497A JP 3311973 B2 JP3311973 B2 JP 3311973B2
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    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、金属要素で構成さ
れた構造物、とくに自動車車体またはそのサブアセンブ
リのスポット溶接のための装置であって、自動スポット
溶接手段を備えた溶接ステーションと、溶接された構造
物を前記溶接ステーションから順次下流へ送り出すため
のコンベヤラインと、前記溶接ステーションで急速交換
可能であって、前記被溶接構造物の構成要素を適切な相
互組立位置に固定するための装置を担持する少なくとも
第１および第２の位置決めゲートとを備えた公知の種類
の溶接装置において、前記各位置決めゲートはそれぞ
れ、異なる２種類の被溶接構造物に対して運用するよう
にされており、各作業時に前記溶接ステーション内の作
業領域にある位置決めゲートは、前記ゲートによって担
持される前記固定装置が前記溶接ステーションにある構
造物の構成要素を適切な相互位置に位置決めする作動位
置と、前記位置決めゲートによって溶接構造物を前記溶
接ステーションから送り出すことができる非作動位置と
の間を、コンベヤラインに対して横断方向にさらに移動
可能であり、各位置決めゲートは、前記溶接ステーショ
ンにおける作業位置とそこから離間した待機位置との間
を移動可能となるように、前記溶接ステーションの床に
沿って設けられたレール上を案内される自走式低形トロ
リーを備えており、そのために前記ステーションは前記
各位置決めゲートの移動を案内する要素のための支持フ
レームを備えていないことを特徴とする前記スポット溶
接のための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】上述の
種類の装置は、本出願人によるヨーロッパ特許出願ＥＰ
−Ａ−０ ６４２ ８７８の出願対象となっている。同
出願人は、商標名“ＲＯＢＯＧＡＴＥ”という名で識別
されるフレキシブル溶接システムを数年にわたり製造、
販売してきたが、このシステムの基本コンセプトは元
来、例えば米国特許第４，２５６，９５７号およびこれ
に対応するドイツ特許第２８ １０ ８２２号において
開示されており、かつ時間を経るにつれ、同出願人の多
様な特許の出願対象ともなったそれ以後の多数の改良な
らびに変形を生み出すことになった。ＲＯＢＯＧＡＴＥ
システムは、実際、７０年代の終わりまで一般に使用さ
れていた自動車車体の溶接技術における転換点を決定
し、世界中で多くの自動車製造業者に使用されていたそ
れ以前の設備に取って代わった。このシステムの基本形
においては、溶接ステーションにおける溶接位置で急速
交換可能であって、かつ各種の車体それぞれに対して運
用される２対もしくはそれ以上の位置決めゲートを備え
ている。このシステムは、異なるモデルの生産に同じラ
インを使用することができるように互いに非常に異なっ
た車体においても運用可能となっている。ＲＯＢＯＧＡ
ＴＥシステムのもう１つの利点は、比較的単純で迅速な
動作により、したがって投資を大きく低減させながら、
新型モデルの車体の生産に適応させることができる点に
ある。また他の利点は、システムが運用される同種の型
式のすべてのモデルにおいて均一な品質が保証されるこ
とである。
【０００３】ＲＯＢＯＧＡＴＥシステムで構成される従
来技術は、溶接される各車体が緩く前組立てされた状態
で溶接ステーションに到達するように構成されている。
実際、ＲＯＢＯＧＡＴＥ溶接ステーションの上流には、
１つもしくはそれ以上の囲い込みステーションが設けら
れて、そこにおいて接続タブを屈曲させることにより車
体を構成する多様な要素が互いに緩く組み立てられる。
この仮接続は当然ながら緩い接続、すなわち各要素の隣
接要素に対する微小移動を可能にするものである。まさ
にこのために、溶接ステーションに設けられている位置
決めゲートは、ステーションに設けられた溶接手段を通
常構成するロボットが溶接スポットにあてがわれる前に
車体のいろいろな箇所を適切な組立位置に固定するため
にそのいろいろな箇所に係合する固定装置を有してい
る。いったん（１台またはそれ以上のＲＯＢＯＧＡＴＥ
ステーションで）車体上において多数の溶接スポットへ
の接触が行われて車体に安定した形状が得られるまでに
なったら、車体がさらにステーション側へ進んで溶接を
完成させるが、ここでは固定装置を使用する必要はな
い。
【０００４】前記の特許に続いて、本出願人はＲＯＢＯ
ＧＡＴＥシステムの様々な改良型および開発型に関する
特許をさらに出願している。これらの改良型の最後のも
のが、上述のヨーロッパ特許出願ＥＰ−Ａ−０ ６４２
８７８の出願対象となっている。この文書には、ＲＯ
ＢＯＧＡＴＥシステムの従来の実施形態と比べてはるか
に単純化され、軽量化され、よりフレキシブルな構造物
を有する溶接ステーションが開示されている。殆どの旧
来の解決法においては、前記位置決めゲートが、それら
を作業位置において、溶接ステーションにおけるコンベ
ヤラインの方向と平行に延びるオーバーヘッドガイド上
で、異なる種類の被溶接車体に対して備えられているゲ
ートと急速に交換することができるように褶動可能に案
内されるようになっており、このため強固な固定支持フ
レームが設置されている必要がある。これらのフレーム
は、溶接ステーションのコストと体積を大きく増大する
要因となるだけでなく、溶接ロボットが被溶接車体上で
動作するのに必要なスペースを見つけにくくする要因と
もなる。ヨーロッパ特許出願第ＥＰ−Ａ−０ ６４２
８７８号に開示されている解決法においては、各位置決
めゲートが他の諸ゲートとは別個に移動可能となってい
るが、これは溶接ステーションの床に沿って設けられた
レール上を案内される自走式トロリーが各位置決めゲー
トの下部に設けられているからである。したがって、位
置決めゲートは、作業位置と待機位置との間の全長にわ
たって延びる縦形ガイドを設ける必要がなく、その結
果、従来典型的なＲＯＢＯＧＡＴＥ解決法においては必
要とされたような、縦形に相互接続された架台構造物で
構成された重くて嵩張る支持フレームを設ける必要がな
い。こうして、溶接ロボットが利用できるスペースが大
きく増え、これにより、所定の時間内に適用される溶接
スポットを増大させるためにロボットの数を増やすこと
が望ましい場合にはそれが可能となる。ロボット自身
が、適切な溶接を行うために被溶接車体のすべての部分
に接近し易くなるようにしてもよい。さらに、各位置決
めゲートは他の諸ゲートとは別個に移動可能となってい
るので、ライン内の各ゲートと後続のゲートとの間のピ
ッチは自由かつ可変であり、プラントの設計および据付
けに多大なフレキシビリティを提供することになる。さ
らに、プラントの据付けコストが、従来のプラントと比
べて低減される。
【０００５】前記ヨーロッパ特許出願ＥＰ−Ａ−０−６
４２ ８７８に開示されている実施態様は、自動車車体
という特定の場合において、被溶接構造物のすべての構
成要素が前記コンベヤラインから溶接ステーションへ運
ばれ、前記コンベヤラインは、車体の様々な構成要素が
互いに接近した位置に吊り下げられるようにした任意の
型式の支持手段を有している場合に関するものとなって
いる。被溶接車体の構成要素が溶接ステーションに達す
ると、位置決めゲートがこれらの構成要素の上で閉じて
それらを適切な組立位置に位置決めし、ロボットがスポ
ット溶接を実行できる状態となる。
【０００６】しかしながら、自走式トロリーを下部に備
えた位置決めゲートを使用すれば、溶接ステーションに
おける従来の固定支持構造物をなくせる可能性が生じ、
設計者に、上に述べたような解決法と同様の利点を維持
しながら、異なる規準にも準拠して動作する溶接ステー
ションを設けることのできる可能性が開ける。このこと
は、システムが適用される構造物が自動車車体全体であ
る場合、および単一の車体サブアセンブリのみである場
合の両者にあてはまる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、上述の
公知のシステムを、それらの利点を確保しながらさらに
改良することにある。
【０００８】本発明に係る溶接装置の第１の基本的特徴
は、前記コンベヤラインが各動作毎に被溶接構造物の一
部だけを溶接ステーションに送ることにあり、また前記
装置がさらに被溶接構造物の残余構成要素をそれぞれの
装填枠から摘み上げるための操縦手段を備え、前記残余
構成要素は、前記コンベヤラインによって溶接ステーシ
ョンへ運ばれることにより既に溶接ステーションにある
構造物の一部と共に前記構造物を形成するものであり、
前記操縦手段は、前記装填枠から摘み上げられた前記残
余構成要素を溶接ステーションにある位置決めゲートへ
配送することができるようにされており、前記位置決め
ゲートは、位置決めゲートがその作動位置に来たとき、
その上に支持された構成要素を既に溶接ステーションに
ある部分と組み立てて構造物全体を位置決めして溶接す
ることが可能となるように位置決めゲートの固定手段に
よって前記構成要素を受容し支持するようにされている
ことにある。
【０００９】前記特徴のため、車体の組立て作業がいっ
そう簡素化される。実際、殆どの従来の解決法におい
て、溶接が実行される前に緩く前組立てされた車体を形
成するためにＲＯＢＯＧＡＴＥステーションの上流に設
けられた囲い込みステーションは全く不必要となる。さ
らに、コンベヤラインはヨーロッパ特許出願ＥＰ−Ａ−
０ ６４２ ８７８に示された実施態様と比べても簡素
化され、かつ低コストとなっているが、これは構造物一
式が、溶接ステーションの上流でなく溶接ステーション
にあるに過ぎないその単一の構成要素から開始して形成
されるからである。好ましくは、前記自動スポット溶接
手段は、溶接ヘッドを備えたプログラミング可能なロボ
ットであって、被溶接構造物の構成要素を溶接ステーシ
ョンにある位置決めゲートへ配送する前記操縦手段をも
構成する前記ロボットから構成され、このロボットは前
記溶接ヘッドと交換可能な操縦ツールを備えている。
【００１０】被溶接構造物が自動車車体である場合、本
発明に係る装置は、公知の技術そのままに従って、コン
ベヤラインの両側に２対の位置決めゲートが設けられ、
前記位置決めゲートは溶接ステーションで急速交換可能
であり、溶接ステーションにある対のゲートは、前記作
動位置において互いに近接し、前記非作動位置において
互いに離間していることを特徴としている。この場合、
コンベヤラインは溶接ステーションに被溶接車体の床を
供給する一方、位置決めゲートは操縦手段から２枚の側
板をそれぞれ受け止め、この側板は前記床と、前記２枚
の側板を最上部で接続する１つもしくはそれ以上の横材
と共に被溶接車体を形成するものとなっている。さらに
好ましい特徴によれば、車体を形成するこれらの横材の
少なくとも１つは、両側のゲートが近接した作動位置に
あるときそれらの上側部分を互いに接続するように取り
付けられている橋状の交差構造物によって保持される。
前記交差構造物は、実際、車体の各々の横材を支持し位
置決めするために固定装置をも備えている。
【００１１】さらにまた、より好ましい特徴によれば、
別の型式の被溶接車体に対応して、待機位置にある位置
決めゲート対を別の位置決めゲート対と交換するための
手段を備えており、この手段は異なる諸型式の車体に対
応する別の位置決めゲートの収納部によって摘み上げら
れる。
【００１２】上に示された諸特徴により、本発明に係る
システムはＲＯＢＯＧＡＴＥシステムの利点をすべて維
持し、前記システムはヨーロッパ特許出願第ＥＰ−Ａ−
０６４２ ８７８号の出願対象を構成している。同時
に、前記システムは、プラントの簡素さおよび合理性の
観点からいっそう改良されたものとなっている。とく
に、本発明の場合、溶接ステーションそのものにおい
て、したがって被溶接構造物全体を前記ステーションに
送るコンベヤラインを設ける必要なしに溶接を行うため
に被溶接構造物の様々な構成要素が一体に組み立てられ
るが、これは前記位置決めゲートが操縦ロボットから構
造物の要素を受け継ぎ、これらの要素を組立位置へと運
び込む機能をも果たし、ここで位置決めゲート自体が前
記要素を固定して溶接に備えるからである。
【００１３】本発明の更なる特徴および利点は、全く非
限定的な例として添付図面を参照して以下に述べる記載
から明らかとなろう。
【００１４】
【発明の実施の形態】各図において、参照符号１は本発
明に従う溶接ステーションを全体的に指しており、この
溶接ステーションはスポット溶接によって金属要素から
成る自動車車体のフレーム形成を行うためのものであ
る。本明細書で使用する「フレーム形成」という用語
は、車体に安定形状を付与するに足る数の溶接スポット
の施工を意味する。フレーム形成を実施するために２種
以上のステーション型式のステーション１を設けること
は勿論可能である。実際、自動車の全車体のフレーム形
成に対して単一のステーションを設けること、あるいは
例えば順次の２つのステーションを設け、その１つを車
体の内側構造をフレーム形成するために使用し、他の１
つを車体の内側構造の上の車体の外側要素をフレーム形
成するために使用することも可能である。フレーム形成
作業が完了すると、車体は溶接を完成させるための他の
各ステーションに向かって公知の方法そのままで前進さ
せられるが、これらのステーションは、被溶接要素を適
切な溶接位置に保持するためのロック装置を必要としな
いので構造がきわめて簡素化されている。
【００１５】図示の例の場合、溶接ステーション１は、
２つの異なるモデルの車体において運用するためのもの
である。本発明は、しかしながら、一般には関与するモ
デルの数と等しい数の位置決めゲート対を設ける必要が
あるため、３種以上の異なるモデルで運用するようにし
た１ステーションの場合に適用することも可能である。
【００１６】参照符号２によって、被溶接車体４の床パ
ネル３を溶接ステーション１を通って順次搬送するため
のコンベヤラインが線図で示されている。前記コンベヤ
ラインの特定の構造およびその構成の詳細は任意の公知
の方法で作製することができ、それのみを見た場合、本
発明の範囲内には含まれない。このため、これらの詳細
は本明細書には記載せず、添付図面にもより理解し易く
するため示していない。単なる一例として、図１は、各
床パネル３が、溶接ステーションでその床パネルを精確
な位置に固定する手段を備えた支持プラットフォームま
たはパレット５上に担持される場合を示している。
【００１７】コンベヤライン２の両側には（図２も参
照）、公知の技術そのままに従って、２つの異なる型式
の被溶接車体の構成部品を溶接ステーションに適切に位
置決めするようにした固定装置を備えた２対の位置決め
ゲート６Ｌ、６Ｒおよび７Ｌ、７Ｒが設けられている。
また公知の技術そのままに従って、前記２対のゲート
６，７は、ラインの両側でのそれらの長手方向の移動に
よって急速交換可能となっており、これにより各ゲート
対が溶接ステーションのそれぞれ上流と下流にあたる溶
接ステーションでの作業位置とそこから離間した待機位
置との間を移動自在となっている（図２）。位置決めゲ
ート６，７の構造は任意の公知の方法で作製してもよい
が、本出願人の先行ヨーロッパ特許出願ＥＰ−Ａ−０
６４２ ８７８に例示されている型式であることが好ま
しい。本発明の１つの重要な特徴はさらに、各位置決め
ゲート６，７が、溶接ステーションの両側にコンベヤラ
イン２と平行に配置された各縦形レール９上を案内され
る自走式低形トロリー８を備えていることにある。前記
自走式トロリー８およびレール９の構成の詳細は、それ
らが本出願人の前記ヨーロッパ特許出願に例示されてい
るものと同種であるため、簡単のため本明細書では説明
を省く。この特徴により、前述の通り、位置決めゲート
６，７は、溶接のため前記ステーションにあるその種の
車体の効用として、従来典型的なＲＯＢＯＧＡＴＥステ
ーションにおいては位置決めゲートの移動を案内するた
めに備えられている嵩張り、重くて複雑な支持フレーム
を必要とすることなく、溶接ステーションでの交換がで
きるように移動することができる。
【００１８】なお、図１を参照して、位置決めゲート
６，７が図１において点線で示すそれらが離間した非作
動位置にあるときに、レール９上の位置決めゲート６，
７の移動が行われる。上述の本出願人の先行ヨーロッパ
特許出願に既に示されている通り、レール９は、溶接ス
テーションにある２つの位置決めゲート６または７を、
図１に点線で示すそれらの離間した非作動位置から、図
１に実線で示す近接した作動位置へ運び込むために、コ
ンベヤラインに対して横断方向に移動可能な溶接ステー
ションにおける分離部を有しており、ここにこれらのゲ
ート上に公知の方法そのままに備えられている固定装置
（図示せず）は被溶接構造物の様々な構成要素と係合し
てそれらを適切な溶接位置に固定することができるよう
になっている。
【００１９】既に上述した通り、コンベヤライン２は被
溶接車体の床パネルのみを溶接ステーションに運び込
む。溶接ステーションには任意の公知の種類のプログラ
ミング可能な操縦ロボット１０が設けられ、このロボッ
ト１０は車体の２つのサイドパネルの様々な構成要素を
装填枠１１から摘み上げてこれらの構成要素を溶接ステ
ーションにおいて離間した非作動位置にある２つの位置
決めゲート６または７へ配送することができるため、被
溶接車体の組立ては、溶接ステーションそのもので完成
される。この状態において、各位置決めゲートは、各車
体サイドパネルが各位置決めゲート上に前組立されるよ
うに、車体の各サイドパネルを形成する諸要素を受け止
めてそれらを各固定装置によって支持する。このとき、
前記２つの位置決めゲートはそれらが接近した作動位置
に移動され、ここにおいて前記位置決めゲートがその上
に組み立てられた各サイドパネルを床パネル３との組立
位置へと運び込む。組み立てられる車体は、２つのサイ
ドパネル１３Ｌ、１３Ｒを最上部で接続する１つもしく
はそれ以上の横材１２を用いて完成される。各横材１２
は、２つの位置決めゲート６または７がそれらの接近し
た作動位置にあるとき、位置決めゲート６，７上に設け
られた固定装置と同じ種類の固定装置１４を用いて、操
縦ロボット１０の１つによって２つの位置決めゲート６
または７の上方に位置決めされる橋状の交差構造物１５
で支持される。交差構造物１５の端部は、自動急速連結
装置により、２つの位置決めゲート６または７の上側部
分に接続される。なお、先述の本出願人の先行ヨーロッ
パ特許出願では、２つの位置決めゲートを作動位置で接
続するための交差構造物の使用についても開示した。し
かしながら、本発明の特徴の１つは、この交差構造物
を、組み立てられる車体の一部を形成する横材を支持す
ることが可能な固定装置１４を担持するためにも使用す
ることにある。
【００２０】位置決めゲートおよび各橋状構造物１５上
に備えられた固定装置を用い、精確な位置に固定した車
体の様々な構成部品により車体構造物が溶接ステーショ
ンにおいていったん組み立てられると、同じ操縦ロボッ
ト１０が、当然ながらそれらロボットがその操縦ツール
を公知の全自動技術で溶接ヘッドと交換した後、多数の
スポット溶接を実行する。
【００２１】当然ながら、操縦ロボット１０は、位置決
めゲートがサイドパネルを車体床パネルと組み立てるた
めの状態にすることができるように、既に全部組み立て
られた車体の各サイドパネルを一回の操作によって各位
置決めゲート上に取り付けることも可能である。
【００２２】車体が溶接されたなら、コンベヤライン２
が溶接された車体を溶接ステーションの下流に送って新
たな床パネルを溶接ステーション内に運び込むことがで
きるように、位置決めゲートは再び開放されて、図１に
点線で示すそれらの非作動位置に戻される。このパネル
が前回溶接された車体のタイプと異なる車体タイプに属
している場合、その新たな床パネルのステーション内へ
の進入は、溶接ステーションでの２対の位置決めゲート
の交換と同時に行われる。各位置決めゲートの低形自走
式トロリーが各レール９に沿って移動するので、この交
換が行われる。このようにして、先に作業位置にあった
位置決めゲートが待機位置に移動され、他方の対の位置
決めゲートが溶接ステーション内に進入する。
【００２３】また公知の技術に従って、２つの位置決め
ゲートが溶接ステーションから離間した待機位置にある
とき、それらの位置決めゲートは、例えば、扇状の配置
で設けられた位置決めゲートの補助収納部が備えられ
て、溶接ステーションが多数の異なる種類（例えば８つ
の）の車体において運用されるようにした本出願人の英
国特許出願ＧＢ−Ａ−２ １７２ ５５５に例示されて
いるところに従って、位置決めゲートの補助収納部から
摘み上げられた別の位置決めゲート対と交換することが
できる。
【００２４】これまでの説明から、本発明に従う装置
は、ＲＯＢＯＧＡＴＥシステムおよびヨーロッパ特許出
願ＥＰ−Ａ−０ ６４２ ８７８に示すシステムのすべ
ての利点を確保しながら、溶接プラントをより一層簡素
化し合理化することが明白であろう。本システムは、最
初は単一形式において新型モデルの自動車の生産を始め
る必要があるが、所定の期間内に別の形式が導入される
ことが予見されるような場合に有用である。この場合、
プラントは最初は単一の位置決めゲート対で据え付けら
れるが、位置決めゲートはいずれにせよ床レール上に係
合する自走式低形トロリーを備えており、もう１つの位
置決めゲート対を導入することにより、第２の形式の車
体にも装置を容易に適応させることができるようにな
る。この局面の下では、前記のような方法（自走式トロ
リーをレール上に備えた単一位置決めゲート対）で設け
られたシステムは、添付の請求項１の装置と同等の装置
を表すことになろう。何故なら、第２の交換可能な位置
決めゲート対を導入することが可能であるためにはトロ
リーとレールが使用されるであろうことはきわめて明白
であるからである。
【００２５】当然のことであるが、本発明の原理を変更
なく維持しながら、構成の詳細ならびに実施態様につい
ては、本発明の範囲を逸脱することなく、以上単に例と
して記載、説明した前記内容に対して広範な変更を行っ
てもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に従う溶接ステーションの横断面図。
【図２】 図１の溶接ステーションの平面図。
【符号の説明】
１…溶接ステーション、２…コンベヤライン、４…構造
物、６，７…位置決めゲート、８…自走式低形トロリ
ー、１０…自動スポット溶接手段（ロボット）、１３
Ｌ，１３Ｒ…構成要素。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 11/00 B23K 11/11 B23K 11/24

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 金属要素で構成された構造物、とくに自
    動車車体またはそのサブアセンブリのスポット溶接のた
    めの装置であって、少なくとも２種の異なる型式の構造
    物、例えば２種の異なるモデルの車体に運用することが
    可能であり、自動スポット溶接手段（ロボット）（１
    ０）を備えた溶接ステーション（１）と、 溶接された構造物（４）を前記溶接ステーションから順
    次下流へ送り出すためのコンベヤライン（２）と、 前記溶接ステーションで急速交換可能であって、前記被
    溶接構造物（４）の構成要素（１３Ｌ、１３Ｒ）を適切
    な相互組立位置に固定するための装置を担持する少なく
    とも第１および第２の位置決めゲート（６，７）とを備
    え、 前記位置決めゲート（６，７）はそれぞれ、異なる２種
    類の被溶接構造物に対して運用するようにされており、 各作業時に前記溶接ステーション内の作業領域にある位
    置決めゲート（６，７）は、前記ゲートによって担持さ
    れる前記固定装置が前記溶接ステーションにある構造物
    の構成要素を適切な相互位置に位置決めする作動位置
    と、前記位置決めゲートによって溶接構造物を前記溶接
    ステーションから送り出すことができる非作動位置との
    間をコンベヤライン（２）に対して横断方向にさらに移
    動可能であり、 各位置決めゲート（６，７）は、前記溶接ステーション
    における作業位置とそこから離間した待機位置との間を
    移動可能となるように前記溶接ステーションの床に沿っ
    て設けられたレール上を案内される自走式低形トロリー
    （８）を備えており、そのために前記ステーションは前
    記各位置決めゲートの移動を案内するための支持フレー
    ムを備えていないようにした前記溶接装置において、 前記溶接装置は、前記コンベヤライン（２）が各動作毎
    に被溶接構造物（４）の一部だけを溶接ステーション
    （１）に送ることと、前記溶接装置がさらに被溶接構造
    物（４）を構成する他の要素（１３Ｌ，１３Ｒ）をそれ
    ぞれの装填枠（１１）から摘み上げるための操縦手段
    （１０）を備え、前記他の構成要素は、前記コンベヤラ
    イン（２）によって溶接ステーションへ運ばれることに
    より既に溶接ステーション（１）にある構造物の一部
    （３）と共に前記構造物（４）を形成するものであり、
    前記操縦手段（１０）は、前記装填枠（１１）から摘み
    上げられた前記要素（１３Ｌ，１３Ｒ）を溶接ステーシ
    ョンにある位置決めゲート（６，７）へ配送することが
    できるようにされており、前記位置決めゲート（６，
    ７）は、位置決めゲートがその作動位置に来たとき、そ
    の上に支持された構成要素を既に溶接ステーション
    （１）にある部分（３）と組み立てて構造物全体を位置
    決めして溶接することが可能となるように位置決めゲー
    トの固定手段によって前記構成要素を受容し支持するよ
    うにされており、 前記溶接装置はまた複数の位置決めゲート対の補助収容
    部を備えており、該補助収容部にある位置決めゲート対
    は収容部によって摘み上げられて待機位置にある位置決
    めゲート対（６，７）と交換できるようにしてあること
    を特徴とする前記溶接装置。
  2. 【請求項２】 前記請求項１に記載の溶接装置におい
    て、前記自動スポット溶接手段が、公知の方法におい
    て、溶接ヘッドを備えたプログラミング可能なロボット
    （１０）から構成されることと、前記ロボット（１０）
    が被溶接構造物（４）の構成要素を溶接ステーションに
    ある位置決めゲート（６，７）へ配送する前記操縦手段
    をも構成し、前記ロボット（１０）が前記溶接ヘッドと
    交換可能な操縦ツールを備えていることとを特徴とする
    前記溶接装置。
  3. 【請求項３】 前記請求項２に記載の溶接装置におい
    て、前記装置は自動車車体の溶接に使用されるものであ
    って、公知の方法において、コンベヤライン（２）の両
    側に２対の位置決めゲート（６Ｌ，６Ｒ；７Ｌ，７Ｒ）
    が設けられ、前記位置決めゲートは溶接ステーションで
    急速交換可能であり、溶接ステーションにある対のゲー
    トは、前記作動位置において互いに近接し、前記非作動
    位置において互いに離間していることと、前記コンベヤ
    ライン（２）は溶接ステーションに被溶接車体（４）の
    床パネル（３）を供給する一方、溶接ステーションにあ
    る位置決めゲート（６，７）対は操縦手段（１０）から
    被溶接車体（４）を形成する２枚のサイドパネルをそれ
    ぞれ受け止めることとを特徴とする前記溶接装置。
  4. 【請求項４】 前記請求項３に記載の溶接装置におい
    て、前記被溶接車体が、前記サイドパネル（１３Ｌ，１
    ３Ｒ）を最上部で接続する１つもしくはそれ以上の横材
    を含んで構成されることと、車体を形成する前記横材
    （１２）の少なくとも１つは、２つのゲート（６Ｌ，６
    Ｒ）が近接した作動位置にあるときそれらの上側部分を
    接続するように取り付けられた交差状の橋状構造物（１
    ５）によって保持されることとを特徴とする前記溶接装
    置。
  5. 【請求項５】 前記請求項４に記載の溶接装置におい
    て、前記交差橋状構造物（１５）は、車体の各々の横材
    （１２）を支持し位置決めするために固定装置（１４）
    をも備えていることを特徴とする前記溶接装置。
  6. 【請求項６】 前記請求項５に記載の溶接装置におい
    て、前記橋状交差構造物（１５）が、前記操縦ロボット
    （１０）によって前記位置決めゲート（６Ｌ，６Ｒ）の
    上方に搬送され、取り付けられるべく設けられているこ
    とを特徴とする前記溶接装置。
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