JP3306715B2 - フェールセーフ多光軸光線式センサ - Google Patents

フェールセーフ多光軸光線式センサ

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JP3306715B2
JP3306715B2 JP51157595A JP51157595A JP3306715B2 JP 3306715 B2 JP3306715 B2 JP 3306715B2 JP 51157595 A JP51157595 A JP 51157595A JP 51157595 A JP51157595 A JP 51157595A JP 3306715 B2 JP3306715 B2 JP 3306715B2
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博次 安斉
隆 杉山
哲也 石下
雅一 加藤
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Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明は、監視する危険領域を挟んで対面配置した多
数の発光素子と受光素子とを順次同期させて走査駆動
し、発光素子からの光ビームが受光素子で受光された時
に危険領域に物体なしとして論理値１の出力を発生して
安全を示し、光ビームが受光されなかった時危険領域に
物体有りとして論理値０の出力を発生して危険を示す安
全性の高いフェールセーフな多光軸光線式センサに関す
る。
〔背景技術〕
例えば、プレス機械等の産業機械の運転を作業者の手
動操作で行う場合、作業者の安全を確保するための１つ
の方法として、例えば多光軸の光線式センサが採用され
ている（U.S.Patent No.4,309,696）。
かかる多光軸光線式センサでは、機械運転時に作業者
が存在しては危険な領域（危険領域）と存在しても安全
な領域（安全領域）とを定め、その境界部分に、多数の
発光素子と受光素子とを対面配置し発光素子から受光素
子に向かって光ビームを放射させる。そして、作業者の
身体の一部で、光ビームの少なくとも一部が遮られ受光
素子からの受光出力が発生しない時、作業者が危険領域
に侵入したと判断して機械を停止させて作業者の安全を
確保するというものである。
ここで、フェールセーフな光線式センサを構成するた
めの３つの重要な信号処理を以下に述べる。
（１）受光器Ｒの入力信号を交流信号とする。
第１図のB1−B0の振幅で示すように、投光器Ｔの出力
信号（光ビームＢ）は光ありの状態（B1）と光なしの状
態（B0）とが交互に出力される交番信号として受光器Ｒ
へ送信される。この方法は、受光器Ｒ側から見ると、B1
（光あり）のレベルが障害物で光ビームが遮断されてい
ない状態（即ち、安全）を意味し、B0（光なし）のレベ
ルが障害物で光ビームが遮断された状態（即ち、安全で
ない）を意味している。受光器Ｒを構成する受光素子と
増幅器はこの交番信号を受信して増幅することにより、
領域Ｘ（安全を確認すべき領域）に現実に障害物が進入
したときこの交番信号は受信されず、障害物が不在のと
きこの交番信号は受信されることになる。換言すると、
この方法は、障害物が不在である（安全である）ときに
も、これを示す受信信号の中に危険を示す信号（B0）が
含まれることになる。
（２）安全を示す信号ｙ＝１は交流信号の整流出力信号
とする。
第１図における交流増幅器の出力信号は倍電圧整流回
路で整流されて直流出力信号ｙ＝１を生じる。図でコン
デンサCAには、入力信号レベルB0（危険を示す）が受信
されて、はじめて図で示す極性の充電がダイオードDAを
介して起こる。そして、入力信号レベルB1（安全を示
す）はこの充電電圧に重畳し、ダイオードDBを介してコ
ンデンサCBに直流の出力電圧VDCとして蓄積される。こ
の蓄積電圧VDCは、入力信号レベルB0によってコンデン
サCAが充電されない限り生じない。即ち、安全を示す直
流出力信号VDCは危険を示す入力信号レベルB0を受信で
きるときのみ生じることになる。
図に示す受信方法は、安全を示す信号（VDC）を生成
するとき、受光素子と交流増幅器が危険を示すことがで
きることを確認して生じていることになる。この動作を
論理的に表現すれば「領域Ｘが安全であることと、受光
器Ｒが危険を示すことができることの論理積で出力信号
ｙ＝１が生じる」ということになる。そして、もし、入
力信号レベルB1が受信されないとき、直流出力VDCは生
じないので危険を示すことになる。図で投光器Ｔから送
信される交番の光ビームＢは危険な領域Ｘに障害物があ
るか否かを検査すると同時に、受光器Ｒの受光素子と増
幅器が正常に動作しているか否かを検査するための検査
信号となっている。
（３）出力信号は電源電位より高いレベルで出力され
る。
第１図で、倍電圧整流回路は、ダイオードDAを用いて
電源電位VCCにクランプされており、信号ｙは電源電位V
CCに整流出力電圧VDCが重畳して出力される。このよう
に電源電位VCCに重畳して出力信号が生成される（電源
枠外電位の出力信号と呼ぶ）理由は、図の点線で示すよ
うに、万一、コンデンサCAに短絡故障が生じて出力側に
電源電位VCCが直接出力されるようなことがあっても、
出力側で出力電位VDCとこれを区別できるようにするた
めである。即ち、図で、倍電圧整流回路の出力電位をＶ
とすると、２値の出力信号ｙは次のように判断されるよ
うにする。
ｙ＝1,V＞VCC ＝0,V≦VCC 即ち、電源電位VCCより高い出力電位（Ｖ＞VCC）が出
力されるときを安全を示す信号ｙ＝１とし、電源電位V
CCと等しいか，若しくは電源電位VCCより低い出力電位
（Ｖ≦VCC）で出力されるときを危険を示す信号ｙ＝０
とする。
このように、信号ｙを２値化することによって、万
一、コンデンサCAに短絡故障が生じて電源電位VCCが出
力側に出力されても、誤って安全を示す信号ｙ＝１が生
じるようなことがない。
ところが、前述した従来の多光軸光線式センサ（U.S.
Patent No.4,309,696）は、前記（１）〜（３）の信号
処理原理を有しておらずフェールセーフな構成ではな
い。
そこで、本発明者の一人は、上述のフェールセーフな
信号処理原理を採用すると共に、互いに対面する各発光
素子と受光素子を周期的に駆動走査するようにしたフェ
ールセーフな多光軸光線式センサを先に提案している
（日本国特許出願：特願平５−30068号）。
このものは、発光側と受光側の各走査回路から時間軸
上で連続的な走査出力信号を互いに同期させて発生させ
発光素子と受光素子とを順次走査駆動し、発光素子側か
ら受光素子側へ順次光ビームを発光させて危険領域にお
ける物体を検出するようにしている。その際に、走査回
路からの走査出力信号が、時間軸上で常に１つであると
きを正常状態とし、時間軸上で同時に２つ以上の走査出
力信号が重なったり、１走査周期において１つ以上の走
査出力信号が欠落するような場合には異常状態としてセ
ンサ出力を停止するような構成となっている。そして、
走査出力信号の異常状態の検出に、加算によるフェール
セーフな多値論理演算に基づく誤り検出方法を採用して
いる。
即ち、発光素子及び受光素子の走査のために発生する
走査出力信号の電圧レベルを順に倍電圧整流回路を用い
て加算し、加算された電圧レベルをフェールセーフなウ
インドコンパレータで閾値演算する。そして、走査出力
信号が時間軸上で常に１つであることと、全ての走査出
力信号が１走査周期で発生していることをそれぞれ加算
値レベルを設定して検出し各加算値が所定の範囲内にあ
るときウインドコンパレータは走査出力信号の発生状態
が正常であることを示す出力電圧（論理値１）を生成
し、所定の範囲外にあるとき出力電圧を零（論理値０）
として走査出力信号の発生状態が正常でないことを示
す。
しかしながら、このような走査出力信号の誤り検出方
法においては、全ての走査出力信号（Ｎ個とする）発生
検出においてＮ個の加算が必要となり、Ｎ個の走査出力
信号の電圧レベルの加算値の総和ΣＮに対する１個の走
査出力信号分の電圧変化は1/Nとなる。このため、走査
出力信号数Ｎ（光軸数）が増加すると、閾値の設定が微
妙となり閾値演算による判定が難しくなる。また、走査
出力信号数が増加して加算数が増加すると、加算された
電圧値が上昇するため、加算演算に用いるコンデンサの
耐圧を大きくする必要があり、使用するコンデンサの形
状が大きくなってしまう等の問題がある。
更に、このフェールセーフな多光軸光線式センサで
は、発光側と受光側にそれぞれ別個に走査回路を設けて
おり、また、発光側の走査と受光側の走査の同期を、最
終の発光素子の走査出力信号であることを受光側に送信
し、受光側の最終の受光素子の走査出力信号と一致した
ことを照合することによって両者が同期していることの
確認を行う構成を採用しており、発光側と受光側の走査
の同期を別系で検査している。このため、センサの回路
構成が複雑である。
本発明は上記の多光軸光線式センサの改良であって、
走査出力信号の増加に関係なく加算値の閾値演算を容易
とし、且つ、センサの回路構成を簡略化することを目的
とする。
〔発明の開示〕
このため本発明のフェールセーフ多光軸光線式センサ
は、一定間隔のクロック信号を含む走査信号を発生する
走査信号発生回路と、該走査信号発生回路からのクロッ
ク信号の入力毎に順次出力を発生するシフトレジスタを
備え、該シフトレジスタの出力に基づいて複数の発光素
子を順次切替え走査駆動する走査出力信号を発生させて
複数の発光素子から順次交流の光ビームを発光させる発
光側走査回路と、該発光側走査回路と同一のクロック信
号の入力毎に順次出力を発生するシフトレジスタを備
え、該シフトレジスタの出力に基づいて前記複数の発光
素子と対面して配置される同数の受光素子を順次切替え
走査駆動する走査出力信号を発生し、受光素子が発光素
子からの光ビームを受光した時に交流の受光出力信号を
発生する受光側走査回路と、該受光側走査回路から交流
の受光出力信号が発生したときにこの受光出力信号を増
幅且つレベル検定し整流して論理値１の出力を発生する
と共に回路故障時に出力が論理値０となるフェールセー
フな増幅・レベル検定回路と、前記発光側走査回路の複
数の走査出力信号レベルを加算し、加算値の論理レベル
が１の時に前記走査出力信号が常時１つだけ発生してい
る正常状態として論理値１の出力を発生し、前記加算値
の論理レベルが２以上又は０の時に走査出力信号が時間
軸上で重なる状態及び１走査周期において少なくとも１
つの走査出力信号が発生しない状態の少なくともどちら
か一方の異常状態として論理値０の出力を発生すると共
に回路故障時に出力が論理値０となるフェールセーフな
走査出力信号検査回路と、前記発光側と受光側の各シフ
トレジスタの最終段の出力を加算演算し、加算値の論理
レベルが１のとき前記最終段の出力が同期していると判
定して論理値１の出力を発生し、前記加算値の論理レベ
ルが２又は０の時に前記最終段の出力が非同期であると
判定して論理値０の出力を発生すると共に回路故障時に
出力が論理値０となるフェールセーフな一致検出回路
と、前記増幅・レベル検定回路、走査出力信号検査回路
及び一致検出回路の各出力の論理積演算を行いこれら出
力が全て論理値１の時に論理値１の出力を発生すると共
に回路故障時に出力が論理値０となるフェールセーフな
論理積演算回路と、該論理積演算回路の出力が論理値０
の時にこの論理値０の出力を少なくとも走査出力信号の
１走査周期以上ホールドすると共に回路故障時に出力が
論理値０となるフェールセーフなサンプルホールド回路
とを備えて構成した。
かかる構成により、センサの回路構成を簡素化できる
と共に、光軸数が増大した場合でも加算値の閾値演算が
容易にできる共に、加算回路に使用するコンデンサの耐
圧を大きせずに済みコンデンサの大型化を招く心配がな
い。
具体的には、前記発光側走査回路は、発光素子数に対
応した複数のＤ−Ｋフリップフロップからなるシフトレ
ジスタと、前記走査信号発生回路からの走査信号を入力
し当該走査信号を所定時間パルス幅延長して前記シフト
レジスタの初段のフリップフロップのデータ入力端に出
力する単安定マルチバイブレータと、各フリップフロッ
プの非反転出力端に接続され複数の第１の否定回路と、
該各否定回路の出力側にカソード側が接続された複数の
発光素子と、該各発光素子のアノード側に各抵抗を介し
て接続され所定周波数のキャリア信号を発生するキャリ
ア信号発生回路と、入力側が前記各発光素子と抵抗との
間に接続され出力側が次段のフリップフロップのデータ
入力端に接続された複数の第２の否定回路とを備え、前
記各Ｄ−Ｋフリップフロップのクロック入力端に走査信
号発生回路からのクロック信号を入力し、前記各第２の
否定回路と各フリップフロップデータ入力端との中間点
から前記走査出力信号検査回路への出力信号を取り出す
構成である。
また、前記受光側走査回路は、受光素子数に対応した
複数のＤ−Ｋフリップフロップからなるシフトレジスタ
と、前記走査信号発生回路からの走査信号を入力し当該
走査信号を所定時間パルス幅延長して前記シフトレジス
タの初段のフリップフロップのデータ入力端に出力する
単安定マルチバイブレータと、各フリップフロップの反
転出力端側に接続され複数の第３の否定回路と、前記発
光素子と危険領域を挟んで対面配置される複数の受光素
子と、該各受光素子からの光ビーム受信信号を増幅する
複数の交流増幅回路とを備え、各Ｄ−Ｋフリップフロッ
プのクロック入力端に発光側走査回路と同一のクロック
信号を入力し、前記第３の否定回路の出力側を、前記交
流増幅回路の出力線に結線した後前記交流増幅回路の出
力線を介して次段のフリップフロップのデータ入力端に
接続する構成である。
また、前記走査出力信号検査回路は、発光側走査回路
のシフトレジスタから順次入力される複数の走査出力信
号が入力する複数の入力端に各々直列接続される複数の
結合コンデンサ、該各結合コンデンサの出力側を電源電
位にクランプする複数の第１のダイオード、及び該各第
１のダイオードで電源電位にクランプされた結合コンデ
ンサの出力を１つの出力端に整流伝達する第２のダイオ
ードで構成される加算回路と、該加算回路の出力レベル
を閾値演算し前記出力レベルが論理値１の時に閾値範囲
内として論理値１の出力を発生し、前記出力レベルが論
理値０又は２以上の時に閾値範囲外として論理値０の出
力を発生すると共に故障時に論理値０の出力となるフェ
ールセーフな第１のウインドコンパレータとを備える構
成である。
また、前記一致検出回路は、前記発光側走査回路のシ
フトレジスタの最終段フリップフロップの出力と前記受
光側走査回路のシフトレジスタの最終段フリップフロッ
プの出力とがそれぞれ入力する各入力端に各々直列に接
続される各結合コンデンサ、該各結合コンデンサの出力
側を電源電位にクランプする各第３のダイオード及び該
各第３のダイオードで電源電位にクランプされた各結合
コンデンサの出力を１つの出力端に整流伝達する各第４
のダイオードで構成される加算回路と、該加算回路の出
力レベルを閾値演算し前記出力レベルが論理値１の時に
閾値範囲内として論理値１の出力を発生し、前記出力レ
ベルが論理値０又は２の時に閾値範囲外として論理値０
の出力を発生すると共に故障時に論理値０の出力となる
フェールセーフな第１のウインドコンパレータとを備
え、前記発光側走査回路のシフトレジスタの最終段フリ
ップフロップの出力と前記受光側走査回路のシフトレジ
スタの最終段フリップフロップの出力を互いに相補の関
係を持たせて前記加算回路に入力する構成である。
また、前記サンプル・ホールド回路は、故障時に出力
が論理値０となるフェールセーフなオン・ディレー回路
で構成する。
〔図面の簡単な説明〕
第１図はフェールセーフな光線式センサの構成原理を
示す回路図である。
第２図は本発明のフェールセーフ多光軸光線式センサ
の一実施例を示す全体構成図である。
第３図は同上実施例の動作を説明するタイムチャート
である。
第４図は走査出力信号検査回路の回路図である。
第５図（Ａ）は走査出力信号の出力が正常時の走査出
力信号検査回路の動作を説明するタイムチャートであ
る。
第５図（Ｂ）は走査出力信号の出力に重なりが生じた
異常時の走査出力信号検査回路の動作を説明するタイム
チャートである。
第６図は発光側走査回路の回路図である。
第７図（Ａ）は同上発光側走査回路のシフトレジスタ
の動作を説明するタイムチャートである。
第７図（Ｂ）はシフトレジスタ間の信号伝達過程を説
明するタイムチャートである。
第８図は受光側走査回路の回路図である。
第９図（Ａ）は同上受光側走査回路のシフトレジスタ
の動作を説明するタイムチャートである。
第９図（Ｂ）はシフトレジスタ間の信号伝達過程を説
明するタイムチャートである。
第９図（Ｃ）はシフトレジスタ間の結線構造の原理を
説明する回路図である。
第10図は一致検出回路の回路図である。
第11図は同上一致検出回路の動作を説明するタイムチ
ャートである。
〔発明を実施するための最良の形態〕
以下に本発明のフェールセーフ多光軸光線式センサの
実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
第２図は本実施例の多光軸光線式センサの概略構成図
を示す。
第２図において、走査信号発生回路１は、クロック信
号を一定間隔で発生するクロック発生回路と、走査開始
のためのスタート信号を発生するスタート信号発生回路
と、これら２つの信号発生回路の論理和出力を発生する
論理和回路とからなり、後述する発光側走査回路２と受
光側走査回路６の各シフトレジスタを順次駆動するため
の走査信号（スタート信号とクロック信号の論理和出
力）を発生するものである。
前記発光側走査回路２は、危険領域に複数の発光素子
を用いて時分割で順次交流の光ビームを発光する発光回
路３と、該発光回路３から発光する複数の光ビームを交
流の光ビームにするための交流のキャリア信号を発生さ
せるキャリア信号発生回路４と、走査信号発生回路１か
ら所定の間隔で順次直列に入力するクロック信号に基づ
いて発光回路３の複数の発光素子を時間軸上で順次発光
させる走査出力信号を発生する発光側シフトレジスタ５
とを備えて構成される。
前記受光側走査回路６は、発光回路３の各発光素子と
危険領域を挟んで互いに対面する複数の受光素子を有
し、各発光回路３から順次発光された交流の光ビームを
時分割に同期して受信し、この受信信号を直列信号に変
換して出力する受光回路７と、発光側シフトレジスタ３
に入力するクロック信号と同一のクロック信号に基づい
て受光回路７の複数の受光素子を時間軸上で順次受光可
能とする走査出力信号を発生する受光側シフトレジスタ
８とを備えて構成される。
走査出力信号検査回路９は、後述するように加算回路
と従来公知（U.S.Patent No.4,661,880等）のフェール
セーフウインドコンパレータを備え、発光側走査回路２
の走査出力信号の正常・異常をフェールセーフな加算演
算と閾値演算によって検査する回路で、発光側走査回路
２の走査出力信号が時間軸上で常に１個発生している正
常時には加算値の論理レベルが１となってウインドコン
パレータの閾値範囲内となり、ウインドコンパレータか
ら出力（論理値１）が発生し、走査出力信号が時間軸上
で重なりを生じたり、発光回路３の１走査周期において
走査出力信号が欠落したりする異常時には、加算値は論
理値２又は０に対応する論理レベルとなりウインドコン
パレータの閾値範囲外となりウインドコンパレータの出
力が零（論理値０）となる。
一致検出回路10は、発光側シフトレジスタ５と受光側
シフトレジスタ８の最終段のシフトレジスタ出力を互い
に相補の関係で入力し、両出力を走査出力信号検査回路
９と同様に加算演算しウインドコンパレータで閾値演算
することにより、発光側と受光側が同期していることを
確認する回路で、両出力が同期している時には加算値の
論理レベルが１となってウインドコンパレータの閾値範
囲内となり、ウインドコンパレータから出力（論理値
１）が発生し、両出力が同期していない時加算値は論理
値０又は２に対応する論理レベルが発生しウインドコン
パレータの閾値範囲外となりウインドコンパレータの出
力が零（論理値０）となる。
増幅・レベル検定回路11は、第１図に示す構成と同様
にして受光回路７から発生する受信信号を増幅してレベ
ル検定し整流して直流の出力として生成するものであ
る。そして、危険領域が安全（物体なし）であれば論理
値１の出力レベルが発生し、受光素子の１つでも発光側
からの光を受信しない時及び回路故障は発生した時は危
険として出力が零レベル（論理値０）となる。
論理積演算回路としてのANDゲート12は、従来公知
（U.S.Patent No.4,757,417等）のフェールセーフなAN
Dゲート35であり、増幅・レベル検定回路11、一致検出
回路10及び走査信号検査回路９の出力がいずれも論理値
１の時に論理値１の出力を発生し、いずれか１つでも論
理値０の出力の時は論理値０の出力を発生する。
サンプル・ホールド回路13は、ANDゲート12の出力が
論理値０の時に、この論理値０の出力を少なくとも１走
査周期の時間幅だけホールドするように構成される。そ
して、回路故障時には出力が論理値０となるフェールセ
ーフな構成である。このようなサンプル・ホールド回路
13は、フェールセーフなオン・ディレー回路（PCT/JP93
/00411参照）によって構成することができる。
出力増幅回路14は、サンプル・ホールド回路13の交流
の出力信号を増幅した後、整流して直流の検知出力を生
成するもので、センサが正常動作している状態で光ビー
ムが物体によって遮断されなければ安全を示す論理値１
の出力を発生し、センサが異常若しくは光ビームの少な
くとも１つが遮断された時は危険を示す論理値０の出力
を発生する。
次に第２図の光線式センサの動作を、光軸数が８個
（発光素子と受光素子がそれぞれ８個）の場合を例とし
て第３図のタイムチャートを参照しながら説明する。
走査信号発生回路１のクロック信号発生回路からは図
示のように時間軸上で直列なクロック信号が一定間隔で
発生し、スタート信号発生回路からはクロック信号８個
に対して１個の割合でスタート信号が発生する。そし
て、論理和回路を介してクロック信号とスタート信号が
混在した走査信号が走査信号発生回路１から発光側走査
回路２の発光側シフトレジスタ５と受光側走査回路６の
受光側シフトレジスタ８に入力する。この走査信号が入
力すると、発光側シフトレジスタ５では、走査信号にお
けるスタート信号の立ち下がり成分をパルス幅延長した
信号をシフトレジスタのデータ入力信号とし、このデー
タ入力信号が発生した時のクロック信号で動作を開始
し、以後クロック信号の入力に同期して走査出力信号を
順次発生し、１走査周期Ｔで８個の発光素子を順次発光
させ、この動作を繰り返し行う。発光素子は、前記走査
出力信号の発生に同期してキャリア信号発生回路４から
の交流のキャリア信号によって第３図のCH1,CH2,・・
・,CH8で示すように交流の光ビームを危険領域に向けて
発光する。受光側走査回路６では、前記走査信号発生回
路１からの走査信号の入力によって発光側シフトレジス
タ５と同期して受光側シフトレジスタ８が動作を開始し
て各発光素子と対応している各受光素子を順次駆動し、
危険領域に物体が存在せず各光ビームが順次受光素子で
受光されると受光回路７から交流の受信出力が時間軸上
で直列に発生し、増幅・レベル検定回路11によって増幅
・レベル検定され整流されて図示のような直列な論理値
１の出力が発生してANDゲート12に入力する。
このとき、発光側走査回路２における走査出力信号が
正常で、図示のように時間軸上で常に１個発生する状態
であり、また、発光側シフトレジスタ５と受光側シフト
レジスタ８の最終段の出力が同期していれば、走査出力
信号検査回路９及び一致検出回路10の両出力も論理値１
となり、ANDゲート12の出力が論理値１となり、サンプ
ル・ホールド回路13を介して出力増幅回路14から論理値
１の安全を示す検知出力が発生して、危険領域に物体が
存在せず安全であることを示す。
一方、光ビームの少なくとも１つ、例えばCH2が遮断
されて受光素子で受信されなかった場合には、第３図の
点線で示すように増幅・レベル検定出力のCH2に対応す
る期間が論理値０となり、ANDゲート12の出力も論理値
０となる。この論理値０のANDゲート出力がサンプル・
ホールド回路13に入力すると、サンプル・ホールド回路
13の出力も論理値０になると共に、この論理値０の出力
を光ビームCHi（ｉ＝１〜８）の１走査周期Ｔ以上ホー
ルドする。これにより、前記光ビームCH2が周期的に受
光されなければ、サンプル・ホールド回路13の出力は論
理値０に保持され、出力増幅回路14の出力も第３図の点
線で示すように論理値０となって、危険領域に物体が存
在し危険であることを示す。
また、発光側走査回路２の走査出力信号が、時間軸上
で重なりを生じたり、欠落した異常状態では、走査出力
信号検査回路９がこの異常状態を検出して走査検査回路
９の出力が論理値０となり、発光側シフトレジスタ５と
受光側シフトレジスタ８の最終段の出力に同期ずれが発
生した場合も、一致検出回路10の出力が論理値０とな
り、いずれもANDゲート12の出力が論理値０となって出
力増幅回路14から危険を示す検知出力が発生する。
次に、発光側走査回路２、受光側走査回路６、走査出
力信号検査回路９及び一致検出回路10の具体的な回路構
成を示し説明する。
第４図に走査出力信号検査回路９の回路構成を示す。
走査出力信号検査回路９は、発光側走査回路２の発光
側シフトレジスタ５から順次入力される後述する複数の
走査出力信号Fs1〜Fs8が入力する複数の入力端に抵抗R1
〜R8を介して各々直列接続される複数の結合コンデンサ
C1〜C8、これら結合コンデンサC1〜C8の各出力側を電源
電位VCCにクランプする複数の第１のダイオードとして
のダイオードD21〜D28、これらダイオードD21〜D28で電
源電位VCCにクランプされた結合コンデンサC1〜C8の出
力を１つの出力端に整流伝達する第２のダイオードとし
てのダイオードD11〜D18を備えた加算回路21と、この加
算回路21の出力レベルを閾値演算するフェールセーフな
ウインドコンパレータWC1とで構成される。
発光側シフトレジスタ５の走査出力信号Fs1,Fs2,・
・,Fs8は、各コンデンサC1〜C8及び各抵抗R1〜R8を介し
て各ダイオードD21〜D28を用いて電源電位VCCにクラン
プされ、ダイオードD11〜D18よりウインドコンパレータ
WC1に出力される。
第５図（Ａ），（Ｂ）のタイムチャートを参照しなが
ら動作を説明する。
同図（Ａ）のタイムチャートは発光側シフトレジスタ
５の走査出力信号が正常な場合を示す。同図（Ｂ）のタ
イムチャートは発光側シフトレジスタ５の走査出力信号
Fs8がその出力されるべき時刻に発生せず、誤って走査
出力信号Fs1の発生時刻に生じた異常な場合を示めす。
図（Ａ）のように、走査出力信号Fsi（ｉ＝１〜８）
が正常に発生し時間軸上で常に１個の場合には、加算回
路21の加算信号ΣFsiは常に論理値１の論理レベル（ウ
インドコンパレータの電源電位VCCに走査出力信号Fsiが
重畳された出力）となる。
一方、同図（Ｂ）の場合には、加算信号ΣFsiは走査
出力信号Fs8の発生すべき時刻t8で走査出力信号Fs8が存
在せず論理値０の論理レベルｂ（電源電位VCC）を生
じ、走査出力信号Fs1の発生すべき時刻t1で走査出力信
号Fs8が重なって論理値２の論理レベルａを生じる。
ウインドコンパレータWC1の上限と下限の閾値は同図
（Ｂ）のHT,LTで示すように、論理値１の論理レベルを
挟んで論理値２より低く論理値０より高く設定されてい
るので、図（Ａ）の場合はウインドコンパレータWC1か
ら論理値１の正常を示す検査出力が発生し、図（Ｂ）の
ように加算信号ΣFsiが論理値０と２の論理レベルでは
ウインドコンパレータWC1から論理値０の異常を示す検
査出力が発生する。
この走査出力信号検査回路９の回路構成は次の特徴を
持つ。
コンデンサC1〜C8とダイオードD11〜D18とD21〜D28で
構成される加算回路21はコンデンサ結合であって、しか
も、ダイオードD21〜D28を用いて電源電位VCCにクラン
プされている（電源枠外電位による結合）ので、走査出
力信号Fs1〜Fs8に正の信号変化が起こったときだけ信号
が伝達される。このため、発光側シフトレジスタ５に走
査出力信号Fsiが１又は０に固定される固定故障が起こ
ったときは加算回路21に論理値１の出力が生じない（発
光側シフトレジスタ５の出力が変化して初めて走査出力
信号Fsiが電源電位VCCに重畳された論理値１の出力が発
生する）。このため、発光側シフトレジスタ５に固定故
障が起こるとウインドコンパレータWC1の出力は論理値
０となる。
この走査出力信号検査回路９にはもう１つ重要な故障
検査機能がある。シフトレジスタはＣ−MOS ICで構成
されているため、例えば発光側シフトレジスタ５のデー
タ入力線に断線故障が生じたとき、シフトレジスタを構
成するフリップフロップ回路に雑音等による誤り出力が
生じる。第５図（Ａ）のタイムチャートはシフトレジス
タの出力信号Fs1〜Fs8が正常に出力されている場合で、
加算信号ΣFsiは常に論理レベルが１であるが、第５図
（Ｂ）のタイムチャートで示すように、走査出力信号Fs
8が時刻t8の他に（若しくは代わりに）走査出力信号Fsi
の発生する時刻t1においても発生した場合（通常上のよ
うな誤りは複数の時刻で生じる）、加算信号ΣFsiは時
刻t1で２つの走査出力信号を加算した論理レベルにな
る。ウインドコンパレータWC1は、論理レベル２より低
く０より高い上限と下限の閾値HTとLTを持ち、入力信号
がこの閾値範囲内の時に論理値１の出力を生じるので、
加算信号ΣFsiに２若しくは０の論理レベルが生じたと
きウインドコンパレータWC1の出力は零（論理値０）と
なる。また、コンデンサCi（ｉ＝１〜８）に断線故障が
生じた場合も加算信号ΣFsiが論理レベル０となり、ウ
インドコンパレータWC1の出力が論理値０となる。
ただし、発光側シフトレジスタ５の故障で走査出力信
号Fsiに重なりが生じて、この重なりの信号を伝達すべ
き加算回路21に故障が起こる、即ち、発光側シフトレジ
スタ５と加算回路21とが同時に故障する２重の故障が起
こると、論理値１の出力信号となる場合がある。例え
ば、第５図（Ｂ）のタイムチャートの時刻t1で信号Fs1
を伝達する回路か若しくは信号Fs8を伝達する回路に故
障（例えばコンデンサC1若しくはコンデンサC8に断線故
障）が起こると、加算信号ΣFsiは論理レベルが１とな
る。これは、第５図の回路の欠点であるが、この欠点は
後述する発光側走査回路２の回路構成によって補うこと
ができる。発光側シフトレジスタ５が正常に動作してい
る状態で加算回路21に故障が起こった場合は加算信号Σ
Fsiの論理レベルは０となる。
次に第６図に発光側走査回路２の回路構成を示す。
第６図において、Ｄ−ＫフリップフロップFF1〜FF8は
シフトレジスタを構成する。単マルチバイブレータMM1
は走査信号発生回路１からの走査信号を入力して所定時
間パルス幅延長して前記シフトレジスタの初段のフリッ
プフロップFF1のデータ入力端に出力する。Ｄ−Ｋフリ
ップフロップFF1〜FF8の非反転出力端には第１の否定回
路である否定回路IV11〜IV81が接続し、これら否定回路
IV11〜IV81の出力側に発光素子LD1〜LD8のカソード側が
接続される。発光素子LD1〜LD8のアノード側は減流抵抗
R1〜R8を介して所定周波数のキャリア信号CRYを発生す
るキャリア信号発生回路４に接続される。また、前記各
発光素子LD1〜LD8と減流抵抗R1〜R8との中間点に第２の
否定回路である否定回路IV12〜IV82の入力側が接続し、
否定回路IV12〜IV72に出力側は次段のフリップフロップ
のデータ入力端に接続している。そして、前記否定回路
IV12〜IV82の出力側から前記走査出力信号検査回路９へ
出力する走査出力信号Fsi（ｉ＝１〜８）を取り出すよ
うにしている。INは走査信号発生回路１から出力される
走査信号、否定回路IVは最終段のフリップフロップFF8
の出力を反転して一致検出回路10に出力させるためのも
のである。
フリップフロップFF1〜FF8で構成されるシフトレジス
タは走査信号INを単安定マルチバイブレータMM1でパル
ス幅延長した信号を最初のフリップフロップFF1のデー
タ側入力信号としている。これにより、第７図（Ａ）の
タイムチャートで示すように、走査信号INに含まれるス
タート信号PNを検出して最初のクロック信号の入力に同
期して初段のフリップフロップFF1が動作し、以後、順
にクロック信号の発生に同期してフリップフロップFF2
〜FF8で走査出力信号Fsi（ｉ＝１〜８）が生成される。
第７図（Ｂ）はフリップフロップ間の結合回路の動作
を示すタイムチャートである。図では、フリップフロッ
プFF1とFF2の間で説明している。
フリップフロップFF1からＨレベルの出力が発生する
と、否定回路IV11の出力がＬレベルとなり発光素子LD1
にキャリア信号CRYが流れ込み交流の光ビームを発光
し、この発光の結果（発光素子LD1:ONの結果）、否定回
路IV12の入力側がＬレベルとなり否定回路IV12の出力が
Ｈレベルとなって次段のフリップフロップFF2のデータ
側入力にＨレベルの信号が入力する。この状態で次のク
ロック信号がフリップフロップFF2に入力するとフリッ
プフロップFF2の出力がＨレベルとなる。このように、
加算回路21に入力する走査出力信号Fs1が、フリップフ
ロップFF2の入力信号として発生する構成をとってい
る。
ここで、シフトレジスタを用いた第６図の発光側走査
回路の故障検出の基本的考え方は、第１に、フリップフ
ロップの入力信号に論理値０（Ｌレベル）の固定故障が
生じた場合は最終段のフリップフロップFF8の出力信号
に論理値１（Ｈレベル）が生じない。第２に、フリップ
フロップの入力信号に論理値１の固定故障が生じた場合
（このときは発光素子が連続的に発光する場合を含
む）、後段のフリップフロップが全て論理値１に固定さ
れる、という事象に基づいている。
上述の第１の場合は最終段のフリップフロップFF8の
出力信号が生じないと同時に加算回路21の入力信号も生
成されない。第２の場合は最終段のフリップフロップFF
8の出力信号が固定されるのが普通である。しかし、何
らかの原因でフリップフロップがリセットされた場合、
複数のフリップフロップが同時に動作し、この同時動作
は後段のフリップフロップに伝播される。このため、第
５図（Ｂ）のタイムチャート上で示した信号の重なりは
通常複数の箇所で起こることになり、第４図の走査出力
信号検査回路９において２重故障で論理値１が発生する
という欠点を補うことができる。
更に、フリップフロップFF1とFF2間の結合回路部分の
各否定回路IV11,IV12や結線の断線故障で次段のフリッ
プフロップFF2の入力信号の固定故障が発生した場合
は、前述したように加算回路21の出力が論理値０とな
り、走査出力信号検査回路９の出力が論理値０となって
異常を知らせることができる。また、コンデンサC1に短
絡若しくは断線の故障が生じた場合も同様に異常を示す
検査出力が発生する。また、否定回路IV11の出力が論理
値０で発光素子LD1が正常である時、決してキャリア信
号CRYは否定回路IV12の論理値１（Ｈレベル）の出力と
して生じない。万一、否定回路IV11の出力が論理値１に
故障するか若しくは発光素子LD1に断線故障が生じた場
合は、キャリア信号CRYが否定回路IV12の入力となり、
この入力に基づく否定回路IV12の出力信号がフリップフ
ロップFF2とコンデンサC1の入力信号となる。しかし、
このときは発光素子LD1は発光しないからセンサの出力
は危険を示すことになる。
次に第８図に受光側走査回路６の回路構成を示す。
図において、単安定マルチバイブレータMM2とシフト
レジスタを構成するＤ−ＫフリップフロップFF1〜FF8は
第６図の発光側走査回路２と同様の構成である。各フリ
ップフロップFF1〜FF8の反転出力端側に第３の否定回路
である否定回路IV1〜IV8が接続する。受光素子PD1〜PD8
は、前記発光素子LD1〜LD8と危険領域を挟んで対面配置
され、これら受光素子PD1〜PD8から出力される光ビーム
受信信号はフェールセーフな交流増幅回路A1〜A8（PCT/
JP93/00411参照）で増幅される。そして、否定回路IV1
〜IV7の出力線ａを、交流増幅回路A1〜A8の出力線ｃに
結線した後に交流増幅回路A1〜A8の出力線ｃを介して次
段のフリップフロップのデータ入力端に接続するよう構
成している。Fr1〜Fr8は各交流増幅回路A1〜A8の出力信
号（受光素子PD1〜PD8の受信信号）であり、次段の増幅
・レベル検定回路11の入力となる。
フリップフロップFF1〜FF8を用いたシフトレジスタ
は、発光側走査回路２と同様に、走査信号INをクロック
信号とし、走査信号INに基づく単安定マルチバイブレー
タMM2の出力信号を最初のフリップフロップFF1のデータ
側入力信号としている。これにより、第９図（Ａ）のタ
イムチャートで示すように、走査信号INに含まれるスタ
ート信号によって最初のクロック信号の入力に同期して
初段のフリップフロップFF1が動作し、以後、順にクロ
ック信号の発生に同期してフリップフロップFF2〜FF8に
出力信号が発生することになる。
第９図（Ｂ）はフリップフロップFF1とFF2の信号伝達
の過程を示しており、フリップフロップFF1の出力がＬ
レベル（論理値０）の時、否定回路IV1の出力がＨレベ
ル（論理値１）となり、受光素子PD1の光ビームの受光
に基づく交流出力が出力信号Fr1として出力される。そ
して、第８図では出力信号Fr1に対する否定回路IV1によ
る制御が増幅回路A1の出力線に必ず伝達されるように結
線a,b,cを図示のように接続する構成をとっている。こ
の結線構造は結線ｃが結線ｂに先行する構成をとってお
り、結線a,bいずれが断線してもシフトレジスタは進ま
なくなる。結線a,b,cを例えば第９図（Ｃ）のように接
続しても否定回路IV1の出力信号を用いて増幅回路A1の
出力線の信号Fr1は同様に制御できる。しかし、図
（Ｃ）で結線ｃが断線すると否定回路IV1の出力信号が
出力信号Fr1に影響しない状態になっているにも拘わら
ず、シフトレジスタが正常に動作してしまうことにな
り、フェールセーフに構成できない。
第８図の回路は、第１に、交流増幅回路A1〜A8の故障
時必ず受信の出力信号Fr1〜Fr8が出力されない、第２
に、結線a,bの制御線を含んでシフトレジスタを構成す
る要素に故障が生じた場合必ず最終段のフリップフロッ
プにその影響が現れる、という２つの論理に基づいて構
成されている。
次に受光側走査回路の故障検出について説明する。
受光側シフトレジスタ８の出力信号Ｒ−SCANを発光側
シフトレジスタの出力信号▲▼と誤りのな
い照合（フェールセーフ照合）を行うことにして第８図
の回路では、以下のの誤りを許す。
交流増幅回路Ai（ｉ＝１〜８）の出力信号Friは否定
回路IVi（ｉ＝１〜８）からの信号が入力されない（増
幅回路Aiの出力信号は時間軸上で全て出力される）よう
な故障を許す。
シフトレジスタを構成するフリップフロップFFi（ｉ
＝１〜８）で同時に複数の論理値１の出力が発生しても
構わない。
ただし、否定回路IVi（ｉ＝１〜７）とフリップフロ
ップFFi−１（ｉ＝２〜８）の結線を第８図のような結
線ｃが結線ｂに優先するような結線構成とする。
上記は例え否定回路IV1に論理値１（Ｌレベル）の
出力の故障が起こったり、結線ａが断線したりして交流
増幅回路A1の出力信号Fr1が連続して出力されてもシフ
トレジスタ出力Ｒ−SCANの周期が変わってしまって故障
を検出できることによる。ただし、否定回路IV1とフリ
ップフロップFF2の結合は結線a,bで示すような結線構成
としている（結線ａが増幅回路A1の出力端子を経て、結
線ｂに優先しているので結線ａ若しくは結線ｂが断線し
たら否定回路IV1の出力信号はフリップフロップFF2に伝
達されない）。
上記はマルチバイブレータMM2やフリップフロップF
Fi（ｉ＝１〜８）やIVi（ｉ＝１〜８）の出力に論理値
１（Ｈレベル）又は０（Ｌレベル）の固定故障が起こっ
た場合、シフトレジスタ出力Ｒ−SCANの出力が論理値１
（Ｈレベル）又は０（Ｌレベル）に固定されるか、若し
くは頻繁に１と０を繰り返すか、周期が著しく延長され
るかして、正常な周期で発生し得ないので発光側シフト
レジスタ出力信号▲▼と受光側シフトレジ
スタ出力信号Ｒ−SCANとは一致しないことになる。
次に第10図に一致検出回路10の回路構成を示す。
発光側シフトレジスタ５からは最終段フリップフロッ
プFF8の出力が否定回路IVを介して反転されて出力信号
▲▼（記号−−−はＴ−SCANの否定を表
す）として発生し、受光側シフトレジスタ８からは最終
段フリップフロップFF8の反転出力が否定回路IV8で反転
されて前記発光側のシフトレジスタの出力信号▲
▼と相補の関係の出力信号Ｒ−SCANとして発生す
る。この両出力信号▲▼とＲ−SCANは第４
図と同様に、コンデンサC10,C20、ダイオードD10〜D40
及び抵抗R10,R20で構成される加算回路22を用いて加算
される（抵抗R10,R20はコンデンサC10,C20の前に接続し
てもよい）。そして、加算出力がフェールセーフなウイ
ンドコンパレータWC2で閾値演算される。
この回路の動作は、第11図のタイムチャートで示すよ
うに、２つの信号の周期が一致しているときは加算信号
Ｘ（▲▼＋Ｒ−SCAN）は常に論理値１のレ
ベルとなる。もし、受光側シフトレジスタ８の出力信号
Ｒ−SCANの発生がＰの位置からＰ′の位置に変化し発生
周期ＴがＴ′に延びる（Ｔ′＞Ｔ）と、発光側の出力信
号▲▼の論理値０がＴ秒後（Ｐの位置）に
加算信号Ｘに現れ（Ｑで示す）、Ｐ′の位置で発生した
受光側信号Ｒ−SCANの論理値１がＴ′秒後に加算信号Ｘ
に論理値２のレベルとして現れる。論理値０のレベルは
フェールセーフウインドコンパレータWC2の下限の閾値
以下になり、論理値２のレベルは上限の閾値以上になっ
て出力信号が論理値０（両信号の不一致を示す）とな
る。
かかる一致検出回路10の故障モードは第４図と同様で
あり、回路故障時には、加算信号Ｘの出力が停止又は電
源電位VCC（いずれも論理値０に相当）となり、ウイン
ドコンパレータWC2の閾値範囲外となって論理値０の出
力となる。
以上説明したように本発明によれば、シフトレジスタ
を用いて走査出力信号を生成して走査出力信号の検査を
発光側だけで行うと共に、シフトレジスタの最終段の出
力の一致・不一致を監視するようにしたので、センサシ
ステムの構成を簡素化することができる。また、走査出
力信号の発生状態の正常・異常判断のための加算演算が
容易であり、コンデンサの耐圧も小さいものにすること
ができる。
〔産業上の利用可能性〕
本発明は、機械と人間とが共通の作業空間で作業する
システムにおいて、機械と共通の作業空間で働く作業者
の安全性を格段に向上させ作業者の機械による事故を未
然に防止できるので、産業上の利用性は大である。
フロントページの続き (72)発明者 加藤 雅一 埼玉県浦和市上木崎１丁目13番８号 日 本信号株式会社与野事業所内 (56)参考文献 特開 平４−70589（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−142578（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−198089（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−30338（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01V 8/20

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】一定間隔のクロック信号を含む走査信号を
    発生する走査信号発生回路と、該走査信号発生回路から
    のクロック信号の入力毎に順次出力を発生するシフトレ
    ジスタを備え、該シフトレジスタの出力に基づいて複数
    の発光素子を順次切替え走査駆動する走査出力信号を発
    生させて複数の発光素子から順次交流の光ビームを発光
    させる発光側走査回路と、該発光側走査回路と同一のク
    ロック信号の入力毎に順次出力を発生するシフトレジス
    タを備え、該シフトレジスタの出力に基づいて前記複数
    の発光素子と対面して配置される同数の受光素子を順次
    切替え走査駆動する走査出力信号を発生し、受光素子が
    発光素子からの光ビームを受光した時に交流の受光出力
    信号を発生する受光側走査回路と、該受光側走査回路か
    ら交流の受光出力信号が発生したときにこの受光出力信
    号を増幅且つレベル検定し整流して論理値１の出力を発
    生すると共に回路故障時に出力が論理値０となるフェー
    ルセーフな増幅・レベル検定回路と、前記発光側走査回
    路の複数の走査出力信号レベルを加算し、加算値の論理
    レベルが１の時に前記走査出力信号が常時１つだけ発生
    している正常状態として論理値１の出力を発生し、前記
    加算値の論理レベルが２以上又は０の時に走査出力信号
    が時間軸上で重なる状態及び１走査周期において少なく
    とも１つの走査出力信号が発生しない状態の少なくとも
    どちらか一方の異常状態として論理値０の出力を発生す
    ると共に回路故障時に出力が論理値０となるフェールセ
    ーフな走査出力信号検査回路と、前記発光側と受光側の
    各シフトレジスタの最終段の出力を加算演算し、加算値
    の論理レベルが１のとき前記最終段の出力が同期してい
    ると判定して論理値１の出力を発生し、前記加算値の論
    理レベルが２又は０の時に前記最終段の出力が非同期で
    あると判定して論理値０の出力を発生すると共に回路故
    障時に出力が論理値０となるフェールセーフな一致検出
    回路と、前記増幅・レベル検定回路、走査出力信号検査
    回路及び一致検出回路の各出力の論理積演算を行いこれ
    ら出力が全て論理値１の時に論理値１の出力を発生する
    と共に回路故障時に出力が論理値０となるフェールセー
    フな論理積演算回路と、該論理積演算回路の出力が論理
    値０の時にこの論理値０の出力を少なくとも走査出力信
    号の１走査周期以上ホールドすると共に回路故障時に出
    力が論理値０となるフェールセーフなサンプルホールド
    回路とを備えて構成したことを特徴とするフェールセー
    フ多光軸光線式センサ。
  2. 【請求項２】前記発光側走査回路は、発光素子数に対応
    した複数のＤ−Ｋフリップフロップからなるシフトレジ
    スタと、前記走査信号発生回路からの走査信号を入力し
    当該走査信号を所定時間パルス幅延長して前記シフトレ
    ジスタの初段のフリップフロップのデータ入力端に出力
    する単安定マルチバイブレータと、各フリップフロップ
    の非反転出力端に接続され複数の第１の否定回路と、該
    各否定回路の出力側にカソード側が接続された複数の発
    光素子と、該各発光素子のアノード側に各抵抗を介して
    接続され所定周波数のキャリア信号を発生するキャリア
    信号発生回路と、入力側が前記各発光素子と抵抗との間
    に接続され出力側が次段のフリップフロップのデータ入
    力端に接続された複数の第２の否定回路とを備え、前記
    各Ｄ−Ｋフリップフロップのクロック入力端に走査信号
    発生回路からのクロック信号を入力し、前記各第２の否
    定回路と各フリップフロップデータ入力端との中間点か
    ら前記走査出力信号検査回路への出力信号を取り出す構
    成である請求の範囲第１項記載のフェールセーフ多光軸
    光線式センサ。
  3. 【請求項３】前記受光側走査回路は、受光素子数に対応
    した複数のＤ−Ｋフリップフロップからなるシフトレジ
    スタと、前記走査信号発生回路からの走査信号を入力し
    当該走査信号を所定時間パルス幅延長して前記シフトレ
    ジスタの初段のフリップフロップのデータ入力端に出力
    する単安定マルチバイブレータと、各フリップフロップ
    の反転出力端側に接続され複数の第３の否定回路と、前
    記発光素子と危険領域を挟んで対面配置される複数の受
    光素子と、該各受光素子からの光ビーム受信信号を増幅
    する複数の交流増幅回路とを備え、各Ｄ−Ｋフリップフ
    ロップのクロック入力端に発光側走査回路と同一のクロ
    ック信号を入力し、前記第３の否定回路の出力側を、前
    記交流増幅回路の出力線に結線した後前記交流増幅回路
    の出力線を介して次段のフリップフロップのデータ入力
    端に接続する構成である請求の範囲第１項記載のフェー
    ルセーフ多光軸光線式センサ。
  4. 【請求項４】前記走査出力信号検査回路は、発光側走査
    回路のシフトレジスタから順次入力される複数の走査出
    力信号が入力する複数の入力端に各々直列接続される複
    数の結合コンデンサ、該各結合コンデンサの出力側を電
    源電位にクランプする複数の第１のダイオード、及び該
    各第１のダイオードで電源電位にクランプされた結合コ
    ンデンサの出力を１つの出力端に整流伝達する第２のダ
    イオードで構成される加算回路と、該加算回路の出力レ
    ベルを閾値演算し前記出力レベルが論理値１の時に閾値
    範囲内として論理値１の出力を発生し、前記出力レベル
    が論理値０又は２以上の時に閾値範囲外として論理値０
    の出力を発生すると共に故障時に論理値０の出力となる
    フェールセーフな第１のウインドコンパレータとを備え
    る構成である請求の範囲第１項記載の多光軸光線式セン
    サ。
  5. 【請求項５】前記一致検出回路は、前記発光側走査回路
    のシフトレジスタの最終段フリップフロップの出力と前
    記受光側走査回路のシフトレジスタの最終段フリップフ
    ロップの出力とがそれぞれ入力する各入力端に各々直列
    に接続される各結合コンデンサ、該各結合コンデンサの
    出力側を電源電位にクランプする各第３のダイオード及
    び該各第３のダイオードで電源電位にクランプされた各
    結合コンデンサの出力を１つの出力端に整流伝達する各
    第４のダイオードで構成される加算回路と、該加算回路
    の出力レベルを閾値演算し前記出力レベルが論理値１の
    時に閾値範囲内として論理値１の出力を発生し、前記出
    力レベルが論理値０又は２の時に閾値範囲外として論理
    値０の出力を発生すると共に故障時に論理値０の出力と
    なるフェールセーフな第１のウインドコンパレータとを
    備え、前記発光側走査回路のシフトレジスタの最終段フ
    リップフロップの出力と前記受光側走査回路のシフトレ
    ジスタの最終段フリップフロップの出力を互いに相補の
    関係を持たせて前記加算回路に入力する構成である請求
    の範囲第１項記載の多光軸光線式センサ。
  6. 【請求項６】前記サンプル・ホールド回路は、故障時に
    出力が論理値０となるフェールセーフなオン・ディレー
    回路で構成する請求の範囲第１項記載の多光軸光線式セ
    ンサ。
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