JP3143055B2 - 原子炉炉内遠隔補修装置 - Google Patents
原子炉炉内遠隔補修装置Info
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- JP3143055B2 JP3143055B2 JP07338680A JP33868095A JP3143055B2 JP 3143055 B2 JP3143055 B2 JP 3143055B2 JP 07338680 A JP07338680 A JP 07338680A JP 33868095 A JP33868095 A JP 33868095A JP 3143055 B2 JP3143055 B2 JP 3143055B2
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は原子炉炉内遠隔補修
装置の改良に係わり、特に沸騰水型原子炉の原子炉圧力
容器内に設置された炉心シュラウドおよび上部格子板の
点検、検査、補修作業に利用する原子炉炉内遠隔補修装
置に関するものである。
装置の改良に係わり、特に沸騰水型原子炉の原子炉圧力
容器内に設置された炉心シュラウドおよび上部格子板の
点検、検査、補修作業に利用する原子炉炉内遠隔補修装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電プラントでは、その安全性を
確保、維持するために定期検査が行われており、例えば
原子炉圧力容器内に設置された炉心シュラウドおよび、
その内側に設置された炉内構造物においても、水中ＴＶ
カメラによる目視検査等が行われている。
確保、維持するために定期検査が行われており、例えば
原子炉圧力容器内に設置された炉心シュラウドおよび、
その内側に設置された炉内構造物においても、水中ＴＶ
カメラによる目視検査等が行われている。
【０００３】原子炉内での検査あるいは補修作業は、高
雰囲気線量内での作業であることから、人が直接行うこ
とができないため、遠隔装置による作業の実施が必要と
なる。現在、原子力発電プラントにおける炉心シュラウ
ドの検査あるいは補修に関する技術としては、例えば特
開平６−１２３７９４号公報（遠隔炉内作業装置および
その作業方法）がある。この技術は、作業アームを格納
した支柱をＣＲＤハウジングに設置し、炉心シュラウド
内面に向け作業アームを伸ばし各種作業を行うものであ
る。
雰囲気線量内での作業であることから、人が直接行うこ
とができないため、遠隔装置による作業の実施が必要と
なる。現在、原子力発電プラントにおける炉心シュラウ
ドの検査あるいは補修に関する技術としては、例えば特
開平６−１２３７９４号公報（遠隔炉内作業装置および
その作業方法）がある。この技術は、作業アームを格納
した支柱をＣＲＤハウジングに設置し、炉心シュラウド
内面に向け作業アームを伸ばし各種作業を行うものであ
る。
【０００４】この炉内作業装置は、矩形形状の上部支柱
胴体部と円筒形状の下部支柱胴体部からなり、上部支柱
胴体部内には折りたたみ式アームおよび軸方向アームが
収納され、折りたたみ式アームにより炉内の作業位置に
移動後軸方向アームを展開させる機構となっている。そ
して、この軸方向アーム上に補修作業ユニットが取り付
けられ、炉心シュラウド内面の点検やその周囲部材の、
補修作業が行なわれる。
胴体部と円筒形状の下部支柱胴体部からなり、上部支柱
胴体部内には折りたたみ式アームおよび軸方向アームが
収納され、折りたたみ式アームにより炉内の作業位置に
移動後軸方向アームを展開させる機構となっている。そ
して、この軸方向アーム上に補修作業ユニットが取り付
けられ、炉心シュラウド内面の点検やその周囲部材の、
補修作業が行なわれる。
【０００５】この上部支柱胴体部および下部支柱胴体部
は、吊り込みクレーンにより原子炉圧力容器内に設置さ
れた炉心シュラウド内に吊り込まれ、上部格子板とＣＲ
Ｄハウジングの間に設置される。また支柱胴体部吊り込
みの際、上部格子板通過時に、この狭い格子の間を通過
するように、上部支柱胴体部の向きを上部格子板の開口
部の向きと一致させる必要があり、そのため据付案内装
置を上部格子板上に設置し、上部支柱胴体部の向きの調
整および支柱胴体部設置後の上部位置決め、またその保
持が行なわれる。
は、吊り込みクレーンにより原子炉圧力容器内に設置さ
れた炉心シュラウド内に吊り込まれ、上部格子板とＣＲ
Ｄハウジングの間に設置される。また支柱胴体部吊り込
みの際、上部格子板通過時に、この狭い格子の間を通過
するように、上部支柱胴体部の向きを上部格子板の開口
部の向きと一致させる必要があり、そのため据付案内装
置を上部格子板上に設置し、上部支柱胴体部の向きの調
整および支柱胴体部設置後の上部位置決め、またその保
持が行なわれる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように形成されて
いる原子炉炉内遠隔補修装置であると、作業者が高雰囲
気線量内で作業することはなく、したがって安全に原子
炉炉内の補修は可能であるが、しかしこのものでは、作
業の対象範囲が作業用アームの移動範囲に限定されてし
まうことから、炉心の中央部周辺，すなわち炉心シュラ
ウドの内部に限定され、上方部に配置されている格子板
などの作業が難しい嫌いがあった。
いる原子炉炉内遠隔補修装置であると、作業者が高雰囲
気線量内で作業することはなく、したがって安全に原子
炉炉内の補修は可能であるが、しかしこのものでは、作
業の対象範囲が作業用アームの移動範囲に限定されてし
まうことから、炉心の中央部周辺，すなわち炉心シュラ
ウドの内部に限定され、上方部に配置されている格子板
などの作業が難しい嫌いがあった。
【０００７】本発明はこれに鑑みなされたもので、その
目的とするところは、上方部の作業は勿論広範囲な作業
を行うことが可能なこの種の原子炉炉内遠隔補修装置を
提供するにある。
目的とするところは、上方部の作業は勿論広範囲な作業
を行うことが可能なこの種の原子炉炉内遠隔補修装置を
提供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、原子
炉圧力容器内に上部格子板の格子間を通して挿入され、
かつ原子炉圧力容器内に設置された構成部材の点検、検
査、補修、サンプル採取および切断等の各種作業を遠隔
操作により行なう作業ユニットと、この作業ユニットを
保持する作業装置を備え、この作業装置が、中空に形成
された支柱胴体部と、この支柱胴体部の中空部に作業装
置搬入時には納められ、作業時には水平方向に伸びる平
行リンクアームと、この平行リンクアームの先端に設け
られ、かつ前記作業ユニットを保持する作業用アームと
を備えている原子炉炉内遠隔補修装置において、前記平
行リンクアームの先端に設けられた作業用アームを、上
下方向に伸縮可能に形成するとともに、この作業アーム
の上部に旋回自在な旋回テーブルを設け、かつこの旋回
テーブルに前記作業ユニットを取り付けるようにし所期
の目的を達成するようにしたものである。
炉圧力容器内に上部格子板の格子間を通して挿入され、
かつ原子炉圧力容器内に設置された構成部材の点検、検
査、補修、サンプル採取および切断等の各種作業を遠隔
操作により行なう作業ユニットと、この作業ユニットを
保持する作業装置を備え、この作業装置が、中空に形成
された支柱胴体部と、この支柱胴体部の中空部に作業装
置搬入時には納められ、作業時には水平方向に伸びる平
行リンクアームと、この平行リンクアームの先端に設け
られ、かつ前記作業ユニットを保持する作業用アームと
を備えている原子炉炉内遠隔補修装置において、前記平
行リンクアームの先端に設けられた作業用アームを、上
下方向に伸縮可能に形成するとともに、この作業アーム
の上部に旋回自在な旋回テーブルを設け、かつこの旋回
テーブルに前記作業ユニットを取り付けるようにし所期
の目的を達成するようにしたものである。
【０００９】また、前記支柱胴体部が、円筒状に形成さ
れるとともに、その上部に支柱胴体部を支持する支持機
構部を備え、この支持機構部に前記平行リンクアームを
円周方向に自在に旋回させる駆動装置および前記平行リ
ンクアームの旋回角度を検出する角度検出機構を設ける
ようにしたものである。また、前記支持機構部に、前記
支柱胴体部外周壁面とくさび機構により前記上部格子板
を挾み込むように前記くさび機構を設け、前記支柱胴体
部が、上部格子板の一つの格子間全壁に支持固定され、
かつ全格子に対し支持固定可能なように形成したもので
ある。
れるとともに、その上部に支柱胴体部を支持する支持機
構部を備え、この支持機構部に前記平行リンクアームを
円周方向に自在に旋回させる駆動装置および前記平行リ
ンクアームの旋回角度を検出する角度検出機構を設ける
ようにしたものである。また、前記支持機構部に、前記
支柱胴体部外周壁面とくさび機構により前記上部格子板
を挾み込むように前記くさび機構を設け、前記支柱胴体
部が、上部格子板の一つの格子間全壁に支持固定され、
かつ全格子に対し支持固定可能なように形成したもので
ある。
【００１０】また、前記平行リンクアーム先端に設けら
れた作業用アームが、２重管構造に形成されるとともに
外側管内に駆動機構を有し、この駆動機構により内側管
を昇降自在に形成され、かつ前記旋回テーブルは内側管
の上部に設けられるとともに、内側管内部にこの旋回テ
ーブルの旋回機構および旋回角度検出機構を配置するよ
うにしたものである。また、前記支柱胴体部及び前記旋
回テーブルの旋回速度の制御を行う制御盤を作業フロア
上に設置するようにしたものである。
れた作業用アームが、２重管構造に形成されるとともに
外側管内に駆動機構を有し、この駆動機構により内側管
を昇降自在に形成され、かつ前記旋回テーブルは内側管
の上部に設けられるとともに、内側管内部にこの旋回テ
ーブルの旋回機構および旋回角度検出機構を配置するよ
うにしたものである。また、前記支柱胴体部及び前記旋
回テーブルの旋回速度の制御を行う制御盤を作業フロア
上に設置するようにしたものである。
【００１１】また、前記支柱胴体部の上部に、前記作業
用アームを回収するアーム回収用シャフトを設け、非常
時に支持機構内の旋回用モータを使用せずに手動により
前記平行リンクアームを折りたたみ、強制的に収納でき
るように形成したものである。また、前記支柱胴体部
を、駆動機構部およびエクステンションアダプタ部に分
割可能に形成したものである。また、前記支柱胴体部
が、前記原子炉圧力容器上部の作業フロアに設置された
天井クレーン、燃料交換装置ホイストあるいは作業台車
上に設置された手動チェーンブロックにより炉心シュラ
ウド内に吊り込まれ、かつ前記上部格子板に設置される
ようにしたものである。
用アームを回収するアーム回収用シャフトを設け、非常
時に支持機構内の旋回用モータを使用せずに手動により
前記平行リンクアームを折りたたみ、強制的に収納でき
るように形成したものである。また、前記支柱胴体部
を、駆動機構部およびエクステンションアダプタ部に分
割可能に形成したものである。また、前記支柱胴体部
が、前記原子炉圧力容器上部の作業フロアに設置された
天井クレーン、燃料交換装置ホイストあるいは作業台車
上に設置された手動チェーンブロックにより炉心シュラ
ウド内に吊り込まれ、かつ前記上部格子板に設置される
ようにしたものである。
【００１２】すなわちこのように形成されている原子炉
炉内遠隔補修装置であると、平行リンクアームの先端に
設けられた作業用アームが、上下方向に伸縮可能に形成
され、また旋回自在な旋回テーブルに作業ユニットが取
り付けられていることから、作業用アームを伸縮により
上方向へのアクセスが可能となり、炉心シュラウドに加
え上部格子板への作業が可能となり、作業範囲が拡大さ
れ、かつ作業性が向上するのである。
炉内遠隔補修装置であると、平行リンクアームの先端に
設けられた作業用アームが、上下方向に伸縮可能に形成
され、また旋回自在な旋回テーブルに作業ユニットが取
り付けられていることから、作業用アームを伸縮により
上方向へのアクセスが可能となり、炉心シュラウドに加
え上部格子板への作業が可能となり、作業範囲が拡大さ
れ、かつ作業性が向上するのである。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下図示した実施例に基づいて本
発明を詳細に説明する。図１にはその原子炉炉内遠隔補
修装置が設置された原子炉が断面で示されている。本発
明による炉内補修装置は、運転プラントの原子炉圧力容
器内の点検、補修が可能な装置として、炉心シュラウド
および上部格子板の点検、検査、補修等の炉内予防保全
作業に加え、サンプル採取、炉心シュラウド切断を適用
範囲とし、さらに各機構の構造および装置の挿入、据付
方法を改善し、装置の信頼性、取扱い性、操作性、作業
性を向上させ、炉内予防保全技術を実現するための炉内
補修装置である。
発明を詳細に説明する。図１にはその原子炉炉内遠隔補
修装置が設置された原子炉が断面で示されている。本発
明による炉内補修装置は、運転プラントの原子炉圧力容
器内の点検、補修が可能な装置として、炉心シュラウド
および上部格子板の点検、検査、補修等の炉内予防保全
作業に加え、サンプル採取、炉心シュラウド切断を適用
範囲とし、さらに各機構の構造および装置の挿入、据付
方法を改善し、装置の信頼性、取扱い性、操作性、作業
性を向上させ、炉内予防保全技術を実現するための炉内
補修装置である。
【００１４】原子炉圧力容器１は上蓋が取り外され、原
子炉圧力容器１内部は炉心、気水分離器、蒸気乾燥器、
制御棒案内管等の炉内構造物が取り外され、炉心シュラ
ウド２、上部格子板３、炉心支持板６が設置された状態
である。原子炉圧力容器１上部の作業フロア１０には、
図示はしていないが、天井クレーン、燃料交換装置、作
業台車１４が設置され、作業台車１４には手動チェーン
ブロック１５が取り付けられている。
子炉圧力容器１内部は炉心、気水分離器、蒸気乾燥器、
制御棒案内管等の炉内構造物が取り外され、炉心シュラ
ウド２、上部格子板３、炉心支持板６が設置された状態
である。原子炉圧力容器１上部の作業フロア１０には、
図示はしていないが、天井クレーン、燃料交換装置、作
業台車１４が設置され、作業台車１４には手動チェーン
ブロック１５が取り付けられている。
【００１５】天井クレーンあるいは燃料交換装置ホイス
トあるいは作業台車１４に設置された手動チェーンブロ
ック１５により、支柱胴体部２０を原子炉圧力容器１内
に設置された炉心シュラウド２内に吊り込み、上部格子
板３と炉心支持板６の間に設置させる。
トあるいは作業台車１４に設置された手動チェーンブロ
ック１５により、支柱胴体部２０を原子炉圧力容器１内
に設置された炉心シュラウド２内に吊り込み、上部格子
板３と炉心支持板６の間に設置させる。
【００１６】支柱胴体部２０には平行リンクアーム５０
が収納され、平行リンクアーム５０の一端は支柱胴体部
側に固定され、他端は作業用アーム７０が固定され、作
業用アーム７０上部に旋回テーブル８０が設けられてい
る。作業ユニット９０は旋回テーブル８０上に取り付け
られ、炉心シュラウド２および上部格子板３の検査、点
検、補修作業、サンプル採取、胴体部切断等を行うもの
で、作業内容に応じて水中での交換が可能である。
が収納され、平行リンクアーム５０の一端は支柱胴体部
側に固定され、他端は作業用アーム７０が固定され、作
業用アーム７０上部に旋回テーブル８０が設けられてい
る。作業ユニット９０は旋回テーブル８０上に取り付け
られ、炉心シュラウド２および上部格子板３の検査、点
検、補修作業、サンプル採取、胴体部切断等を行うもの
で、作業内容に応じて水中での交換が可能である。
【００１７】支柱胴体部２０および作業ユニット９０か
らの信号ケーブル９１等各種ケーブルは、作業フロア１
０上に設置された制御盤１６に接続される。支柱胴体部
２０にはエクステンションアダプタが取り付けられ、作
業位置に応じて上部および下部エクステンションアダプ
タを使い分ける。
らの信号ケーブル９１等各種ケーブルは、作業フロア１
０上に設置された制御盤１６に接続される。支柱胴体部
２０にはエクステンションアダプタが取り付けられ、作
業位置に応じて上部および下部エクステンションアダプ
タを使い分ける。
【００１８】図２に下部エクステンションアダプタ１０
１を使用した装置設置状況の一例を示す。支柱胴体部２
０には下部エクステンションアダプタ１０１が取り付け
られ、下部エクステンションアダプタ１０１下部を炉心
支持板開口部７に挿入し、支柱胴体部２０上部の支持機
構部３０を上部格子板３上に設置することで装置据付を
行う。支柱胴体部２０は円筒形状をなし、胴体部に矩形
開口部２１を有し、支柱胴体部２０内部に平行リンクア
ーム５０、作業用アーム７０、旋回テーブル８０を収納
できる構造となっている。
１を使用した装置設置状況の一例を示す。支柱胴体部２
０には下部エクステンションアダプタ１０１が取り付け
られ、下部エクステンションアダプタ１０１下部を炉心
支持板開口部７に挿入し、支柱胴体部２０上部の支持機
構部３０を上部格子板３上に設置することで装置据付を
行う。支柱胴体部２０は円筒形状をなし、胴体部に矩形
開口部２１を有し、支柱胴体部２０内部に平行リンクア
ーム５０、作業用アーム７０、旋回テーブル８０を収納
できる構造となっている。
【００１９】本装置挿入時は図３に示す様に、作業用ア
ーム７０上に有する旋回テーブル８０を下限に位置させ
た状態で平行リンクアーム５０を折りたたみ、支柱胴体
部２０内に平行リンクアーム５０、作業用アーム７０、
旋回テーブル８０を収納した状態で原子炉圧力容器１内
に吊り込まれる。
ーム７０上に有する旋回テーブル８０を下限に位置させ
た状態で平行リンクアーム５０を折りたたみ、支柱胴体
部２０内に平行リンクアーム５０、作業用アーム７０、
旋回テーブル８０を収納した状態で原子炉圧力容器１内
に吊り込まれる。
【００２０】図２において、支柱胴体部２０の炉心シュ
ラウド２内挿入における上部格子板開口部４通過の際、
支柱胴体部２０は円筒形状であるため、支柱胴体部２０
の円周方向の向きは拘束されず、任意の向きにおいて炉
心シュラウド２内挿入が可能である。
ラウド２内挿入における上部格子板開口部４通過の際、
支柱胴体部２０は円筒形状であるため、支柱胴体部２０
の円周方向の向きは拘束されず、任意の向きにおいて炉
心シュラウド２内挿入が可能である。
【００２１】図４に上部機構部４０および支持機構部３
０詳細を示す。この図において、支柱胴体部２０上部は
支持機構部３０上部の上部機構部４０と結合する構造と
なっており、上部機構部４０は、支柱旋回用モータ４１
および旋回角度検出用ポテンショメータ４２を有し、支
柱胴体部２０に接続された円筒管４４を、ギヤを介して
旋回させることで支柱胴体部２０を円周方向に旋回させ
るとともに、角度検出用ポテンショメータ４２により旋
回角度を検出可能とすることで、平行リンクアーム（図
示せず）の旋回角度の制御を行う。
０詳細を示す。この図において、支柱胴体部２０上部は
支持機構部３０上部の上部機構部４０と結合する構造と
なっており、上部機構部４０は、支柱旋回用モータ４１
および旋回角度検出用ポテンショメータ４２を有し、支
柱胴体部２０に接続された円筒管４４を、ギヤを介して
旋回させることで支柱胴体部２０を円周方向に旋回させ
るとともに、角度検出用ポテンショメータ４２により旋
回角度を検出可能とすることで、平行リンクアーム（図
示せず）の旋回角度の制御を行う。
【００２２】支柱胴体部２０内上部には、アーム伸縮用
モータ２２を有し、ギヤを介してアーム伸縮用スクリュ
ー２３を旋回させる構造となっている。支持機構部３０
には、支柱胴体部２０を上部格子板開口部４に挿入し、
位置決めを行うための長尺リードプレート３７および短
尺リードプレート３８と、支柱胴体部２０を上部格子板
３に固定するためのくさび機構３１が設けられている。
モータ２２を有し、ギヤを介してアーム伸縮用スクリュ
ー２３を旋回させる構造となっている。支持機構部３０
には、支柱胴体部２０を上部格子板開口部４に挿入し、
位置決めを行うための長尺リードプレート３７および短
尺リードプレート３８と、支柱胴体部２０を上部格子板
３に固定するためのくさび機構３１が設けられている。
【００２３】上部格子板開口部４挿入時は、まず長尺リ
ードプレート３７を上部格子板角隈部に挿入し装置を安
定させた後に、短尺リードプレート３８を対角角隈部に
挿入することで据付性を向上させる。くさび機構３１
は、固定用シャフト３６を手動により回転させることに
より固定ブロック３２が長尺リードプレート３７側に押
し出され、上部格子板角隈部５を長尺リードプレート３
７と固定ブロック３２により、挾み込むようにして支柱
胴体部２０の固定を行う。
ードプレート３７を上部格子板角隈部に挿入し装置を安
定させた後に、短尺リードプレート３８を対角角隈部に
挿入することで据付性を向上させる。くさび機構３１
は、固定用シャフト３６を手動により回転させることに
より固定ブロック３２が長尺リードプレート３７側に押
し出され、上部格子板角隈部５を長尺リードプレート３
７と固定ブロック３２により、挾み込むようにして支柱
胴体部２０の固定を行う。
【００２４】支持機構部３０は、装置本体に設けられて
おり小型であるため、炉心シュラウド２内周面付近の上
部格子板開口部４にも支柱胴体部２０の設置が可能とな
り、上部格子板３の全格子に対して支持固定が可能であ
る。支柱胴体部２０を設置する格子が任意であること
と、支柱胴体部２０が旋回機能を有していることによ
り、炉心シュラウド２及び上部格子板３の全域を作業範
囲とすることが可能である。
おり小型であるため、炉心シュラウド２内周面付近の上
部格子板開口部４にも支柱胴体部２０の設置が可能とな
り、上部格子板３の全格子に対して支持固定が可能であ
る。支柱胴体部２０を設置する格子が任意であること
と、支柱胴体部２０が旋回機能を有していることによ
り、炉心シュラウド２及び上部格子板３の全域を作業範
囲とすることが可能である。
【００２５】図５において、平行リンクアーム５０は、
２組の長尺プレート５１、５２と、この長尺プレート５
１、５２のうち下側プレート５２の中央に有する回転軸
６１に１組の短尺プレート５３を組み合わせたアームに
おいて、長尺プレート５１、５２の作業用アーム側上下
接続部６４、６５を回転自在とし、長尺プレート支柱側
上下接続部６２、６３をアームスライダ５４を介して回
転自在とし、短尺プレート５３の短尺プレート支柱側接
続部６６を回転自在とし、アームスライダ５４をアーム
伸縮用モータ２２にて昇降させる構造とすることで、平
行リンクアーム５０の展開運動を行う。
２組の長尺プレート５１、５２と、この長尺プレート５
１、５２のうち下側プレート５２の中央に有する回転軸
６１に１組の短尺プレート５３を組み合わせたアームに
おいて、長尺プレート５１、５２の作業用アーム側上下
接続部６４、６５を回転自在とし、長尺プレート支柱側
上下接続部６２、６３をアームスライダ５４を介して回
転自在とし、短尺プレート５３の短尺プレート支柱側接
続部６６を回転自在とし、アームスライダ５４をアーム
伸縮用モータ２２にて昇降させる構造とすることで、平
行リンクアーム５０の展開運動を行う。
【００２６】図６に作業用アーム詳細図を示す。作業用
アーム７０は２重管構造を有し、矩形形状の外側管７１
と円筒形状の内側管７２からなる。その内部は防水構造
となっており、外側管７１内下部にアーム昇降用モータ
７３を有し、アーム昇降用モータ７３と直結されたアー
ム昇降用スクリュー７４により内側管７２を昇降させ
る。
アーム７０は２重管構造を有し、矩形形状の外側管７１
と円筒形状の内側管７２からなる。その内部は防水構造
となっており、外側管７１内下部にアーム昇降用モータ
７３を有し、アーム昇降用モータ７３と直結されたアー
ム昇降用スクリュー７４により内側管７２を昇降させ
る。
【００２７】図７に旋回テーブル詳細図を示す。旋回テ
ーブル８０は作業用アーム７０の内側管７２上部に位置
し、内側管７２内部に旋回用モータ８１と旋回角度検出
用ポテンショメータ８２を有し、旋回テーブル８０を旋
回させるとともに、旋回角度を検出し制御を行うこと
で、旋回テーブル８０上に取り付けられた作業ユニット
９０の作業工具を炉心シュラウド２内面に対し垂直に当
てることが可能となる。
ーブル８０は作業用アーム７０の内側管７２上部に位置
し、内側管７２内部に旋回用モータ８１と旋回角度検出
用ポテンショメータ８２を有し、旋回テーブル８０を旋
回させるとともに、旋回角度を検出し制御を行うこと
で、旋回テーブル８０上に取り付けられた作業ユニット
９０の作業工具を炉心シュラウド２内面に対し垂直に当
てることが可能となる。
【００２８】作業フロア１０上に設置された制御板１６
は、支柱胴体部２０および旋回テーブル８０の旋回速度
を制御する機能を有し、支柱胴体部２０および旋回テー
ブル８０の旋回速度を任意に設定可能とすることで、種
々の作業における作業スピードに対応させて作業ツール
を移動させることができる。
は、支柱胴体部２０および旋回テーブル８０の旋回速度
を制御する機能を有し、支柱胴体部２０および旋回テー
ブル８０の旋回速度を任意に設定可能とすることで、種
々の作業における作業スピードに対応させて作業ツール
を移動させることができる。
【００２９】作業テーブル８０に取り付ける作業ユニッ
ト９０の一例として下記があげられる。
ト９０の一例として下記があげられる。
【００３０】 （１）表面検査ユニット ：目視検査 （２）内部検査ユニット ：超音波探傷 （３）補修ユニット ：溶接、研磨、研削、放電加工 （４）サンプル採取ユニット ：放電加工 （５）炉心シュラウド切断ユニット：プラズマ切断 図４に示すように、アーム伸縮用モータ２２を支柱胴体
部２０上部に設け、アーム伸縮用スクリュー２３にギヤ
を介して作業用アーム回収用シャフト２４を設けること
で、万一アーム伸縮用モータ２２が停止しても、作業用
アーム回収用シャフト２４にポールを装着し、手動にて
強制的に回すことで、図２に示す平行リンクアーム５０
を折りたたみ、作業用アーム７０を回収できる構造とし
ている。
部２０上部に設け、アーム伸縮用スクリュー２３にギヤ
を介して作業用アーム回収用シャフト２４を設けること
で、万一アーム伸縮用モータ２２が停止しても、作業用
アーム回収用シャフト２４にポールを装着し、手動にて
強制的に回すことで、図２に示す平行リンクアーム５０
を折りたたみ、作業用アーム７０を回収できる構造とし
ている。
【００３１】図２において、支柱胴体部２０下部に下部
エクステンションアダプタ１０１を取り付け、下部エク
ステンションアダプタ１０１下部を炉心支持板開口部７
に挿入することで、平行リンクアーム５０展開時に生ず
る偏荷重を下部エクステンションアダプタ１０１により
受ける構造とする。
エクステンションアダプタ１０１を取り付け、下部エク
ステンションアダプタ１０１下部を炉心支持板開口部７
に挿入することで、平行リンクアーム５０展開時に生ず
る偏荷重を下部エクステンションアダプタ１０１により
受ける構造とする。
【００３２】図８において、支柱胴体部２０と上部機構
部４０の間に上部エクステンションアダプタ１０２を取
り付けることで、支柱胴体部２０の高さを変え、上部格
子板下方室８下部の作業を可能とする。このとき、作業
用アーム回収用シャフト２４を延長用シャフト１０３に
より延長することで、非常回収機能を維持できる。
部４０の間に上部エクステンションアダプタ１０２を取
り付けることで、支柱胴体部２０の高さを変え、上部格
子板下方室８下部の作業を可能とする。このとき、作業
用アーム回収用シャフト２４を延長用シャフト１０３に
より延長することで、非常回収機能を維持できる。
【００３３】装置を一体とせず、駆動機構部である支柱
胴体部２０と延長補助部であるエクステンションアダプ
タ１０１、１０２とに分割し、装置本体を小型化するこ
とにより軽量化が図れ、原子力プラント内の既存の揚立
設備にて、装置の移動、保管、メンテナンス等の作業を
容易とすることができる。
胴体部２０と延長補助部であるエクステンションアダプ
タ１０１、１０２とに分割し、装置本体を小型化するこ
とにより軽量化が図れ、原子力プラント内の既存の揚立
設備にて、装置の移動、保管、メンテナンス等の作業を
容易とすることができる。
【００３４】本発明によれば次のような効果を奏する。
すなわち、請求項１の発明により、作業用アームを伸縮
自在としたことで上方向へのアクセスが可能となり、炉
心シュラウドに加え上部格子板への作業が可能となり、
作業範囲が拡大され、作業性が向上できる。請求項２の
発明により、本体支柱胴体部形状を円筒形状としたこと
で、上部格子板通過時に上部格子板の矩形開口部と装置
の向きを合わせる必要がなく、任意の向きにより挿入可
能となり、装置挿入が容易である。
すなわち、請求項１の発明により、作業用アームを伸縮
自在としたことで上方向へのアクセスが可能となり、炉
心シュラウドに加え上部格子板への作業が可能となり、
作業範囲が拡大され、作業性が向上できる。請求項２の
発明により、本体支柱胴体部形状を円筒形状としたこと
で、上部格子板通過時に上部格子板の矩形開口部と装置
の向きを合わせる必要がなく、任意の向きにより挿入可
能となり、装置挿入が容易である。
【００３５】請求項３の発明により、本体支柱胴体部上
部に固定機構を設けることで、専用装置による支柱胴体
部の固定が不要となり、さらに上部格子板の全格子に対
して設置可能とし、装置据付が容易である。請求項４の
発明により、本体支柱胴体部および旋回テーブルの回転
角度を制御可能とすることにより、作業ツールを炉心シ
ュラウド内面に垂直に当てることができ、作業性が向上
できる。
部に固定機構を設けることで、専用装置による支柱胴体
部の固定が不要となり、さらに上部格子板の全格子に対
して設置可能とし、装置据付が容易である。請求項４の
発明により、本体支柱胴体部および旋回テーブルの回転
角度を制御可能とすることにより、作業ツールを炉心シ
ュラウド内面に垂直に当てることができ、作業性が向上
できる。
【００３６】請求項５の発明により、作業フロアに設置
された制御盤に本体支柱胴体部および旋回テーブルの旋
回角度の制御機能を有することで、旋回速度の任意設定
が可能となり、種々の作業における作業スピードに対応
して作業ユニットを移動することができ、作業性が向上
できる。請求項６の発明により、本体支柱胴体部上部に
設けられた作業用アーム回収用シャフトを手動で駆動さ
せ、平行リンクアームを折りたたみ、作業用アームを強
制回収することで、非常時の装置回収が可能である。
された制御盤に本体支柱胴体部および旋回テーブルの旋
回角度の制御機能を有することで、旋回速度の任意設定
が可能となり、種々の作業における作業スピードに対応
して作業ユニットを移動することができ、作業性が向上
できる。請求項６の発明により、本体支柱胴体部上部に
設けられた作業用アーム回収用シャフトを手動で駆動さ
せ、平行リンクアームを折りたたみ、作業用アームを強
制回収することで、非常時の装置回収が可能である。
【００３７】請求項７の発明により、本体支柱胴体部
を、駆動機構部とエクステンションアダプタに分割小型
化することで取扱性を向上でき、移動、保管、メンテナ
ンス等が容易となる。請求項８の発明により、本発明の
炉内補修装置は、炉心シュラウド内挿入に既設の天井ク
レーン、燃料交換装置ホイスト、作業台車上の手動チェ
ーンブロック等を使用することで、専用装置の設置が不
要となり装置挿入が容易である。
を、駆動機構部とエクステンションアダプタに分割小型
化することで取扱性を向上でき、移動、保管、メンテナ
ンス等が容易となる。請求項８の発明により、本発明の
炉内補修装置は、炉心シュラウド内挿入に既設の天井ク
レーン、燃料交換装置ホイスト、作業台車上の手動チェ
ーンブロック等を使用することで、専用装置の設置が不
要となり装置挿入が容易である。
【００３８】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、平行リンクアームの先端に設けられた作業用アーム
が、上下方向に伸縮可能に形成され、また旋回自在な旋
回テーブルに作業ユニットが取り付けられていることか
ら、作業用アームを伸縮により上方向へのアクセスが可
能となり、炉心シュラウドに加え上部格子板への作業が
可能となり、したがって上方部の作業は勿論，広範囲な
作業を行うことが可能なこの種の原子炉炉内遠隔補修装
置を得ることができる。
ば、平行リンクアームの先端に設けられた作業用アーム
が、上下方向に伸縮可能に形成され、また旋回自在な旋
回テーブルに作業ユニットが取り付けられていることか
ら、作業用アームを伸縮により上方向へのアクセスが可
能となり、炉心シュラウドに加え上部格子板への作業が
可能となり、したがって上方部の作業は勿論，広範囲な
作業を行うことが可能なこの種の原子炉炉内遠隔補修装
置を得ることができる。
【図１】本発明の原子炉炉内遠隔補修装置を備えた原子
炉の一実施例を示す縦断側面図である。
炉の一実施例を示す縦断側面図である。
【図２】本発明の原子炉炉内遠隔補修装置の一実施例を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図３】本発明の原子炉炉内遠隔補修装置の一実施例を
示す縦断側面図である。
示す縦断側面図である。
【図４】図３における支持機構部および上部機構部を示
す断面図である。
す断面図である。
【図５】図３における平行リンクアームを展開した状態
を示す断面図である。
を示す断面図である。
【図６】図２における作業用アームの機構を示す断面図
である。
である。
【図７】図６における作業用アーム上部の旋回テーブル
の機構を示す断面図である。
の機構を示す断面図である。
【図８】図２における支柱胴体部に上部エクステンショ
ンアダプタを装着した状態を示す断面図である。
ンアダプタを装着した状態を示す断面図である。
１…原子炉圧力容器、２…炉心シュラウド、３…上部格
子板、４…上部格子板開口部、５…上部格子板角隈部、
９…炉心支持板、７…炉心支持板開口部、８…上部格子
板下方室、１０…作業フロア、１１…天井クレーン、１
２…燃料交換装置、１３…燃料交換装置ホイスト、１４
…作業台車、１５…手動チェーンブロック、１６…制御
盤、２０…支柱胴体部、２１…矩形開口部、２２…アー
ム伸縮用モータ、２３…アーム伸縮用スクリュー、２４
…作業用アーム回収用シャフト、３０…支持機構部、３
１…くさび機構部、３２…固定ブロック、３３…固定ブ
ロック斜面、３４…昇降ブロック、３５…昇降ブロック
斜面、３６…固定用シャフト、３７…長尺リードプレー
ト、３８…短尺リードプレート、４０…上部機構部、４
１…支柱旋回用モータ、４２…旋回角度検出用ポテンシ
ョメータ、４３…ギヤ、４４…円筒管、５０…平行リン
クアーム、５１…上側長尺プレート、５２…下側長尺プ
レート、５３…短尺プレート、５４…アームスライダ、
６１…回転軸、６２…長尺プレート支柱側上部接続部、
６３…長尺プレート支柱側下部接続部、６４…作業用ア
ーム側上部接続部、６５…作業用アーム側下部接続部、
６６…短尺プレート支柱側接続部、７０…作業用アー
ム、７１…外側管、７２…内側管、７３…アーム昇降用
モータ、７４…アーム昇降用スクリュー、８０…旋回テ
ーブル、８１…旋回用モータ、８２…旋回角度検出用ポ
テンショメータ、９０…作業ユニット、９１…信号ケー
ブル、１０１…下部エクステンションアダプタ、１０２
…上部エクステンションアダプタ、１０３…延長用シャ
フト。
子板、４…上部格子板開口部、５…上部格子板角隈部、
９…炉心支持板、７…炉心支持板開口部、８…上部格子
板下方室、１０…作業フロア、１１…天井クレーン、１
２…燃料交換装置、１３…燃料交換装置ホイスト、１４
…作業台車、１５…手動チェーンブロック、１６…制御
盤、２０…支柱胴体部、２１…矩形開口部、２２…アー
ム伸縮用モータ、２３…アーム伸縮用スクリュー、２４
…作業用アーム回収用シャフト、３０…支持機構部、３
１…くさび機構部、３２…固定ブロック、３３…固定ブ
ロック斜面、３４…昇降ブロック、３５…昇降ブロック
斜面、３６…固定用シャフト、３７…長尺リードプレー
ト、３８…短尺リードプレート、４０…上部機構部、４
１…支柱旋回用モータ、４２…旋回角度検出用ポテンシ
ョメータ、４３…ギヤ、４４…円筒管、５０…平行リン
クアーム、５１…上側長尺プレート、５２…下側長尺プ
レート、５３…短尺プレート、５４…アームスライダ、
６１…回転軸、６２…長尺プレート支柱側上部接続部、
６３…長尺プレート支柱側下部接続部、６４…作業用ア
ーム側上部接続部、６５…作業用アーム側下部接続部、
６６…短尺プレート支柱側接続部、７０…作業用アー
ム、７１…外側管、７２…内側管、７３…アーム昇降用
モータ、７４…アーム昇降用スクリュー、８０…旋回テ
ーブル、８１…旋回用モータ、８２…旋回角度検出用ポ
テンショメータ、９０…作業ユニット、９１…信号ケー
ブル、１０１…下部エクステンションアダプタ、１０２
…上部エクステンションアダプタ、１０３…延長用シャ
フト。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斉藤 英世 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式 会社日立製作所日立工場内 (72)発明者 志村 孝夫 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式 会社日立製作所日立工場内 (72)発明者 桜井 隆 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式 会社日立製作所日立工場内 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G21C 19/02 G21C 17/003
Claims (8)
- 【請求項１】 原子炉圧力容器内に上部格子板の格子間
を通して挿入され、かつ原子炉圧力容器内に設置された
構成部材の点検、検査、補修、サンプル採取および切断
等の各種作業を遠隔操作により行なう作業ユニットと、
この作業ユニットを保持する作業装置を備え、この作業
装置が、中空に形成された支柱胴体部と、この支柱胴体
部の中空部に作業装置搬入時には納められ、作業時には
水平方向に伸びる平行リンクアームと、この平行リンク
アームの先端に設けられ、かつ前記作業ユニットを保持
する作業用アームとを備えている原子炉炉内遠隔補修装
置において、 前記平行リンクアームの先端に設けられた作業用アーム
を、上下方向に伸縮可能に形成するとともに、この作業
アームの上部に旋回自在な旋回テーブルを設け、かつこ
の旋回テーブルに前記作業ユニットを取り付けるように
したことを特徴とする原子炉炉内遠隔補修装置。 - 【請求項２】 前記支柱胴体部が、円筒状に形成される
とともに、その上部に支柱胴体部を支持する支持機構部
を備え、この支持機構部に前記平行リンクアームを円周
方向に自在に旋回させる駆動装置および前記平行リンク
アームの旋回角度を検出する角度検出機構を備えている
請求項１記載の原子炉炉内遠隔補修装置。 - 【請求項３】 前記支持機構部に、前記支柱胴体部外周
壁面とくさび機構により前記上部格子板を挾み込むよう
に前記くさび機構を設け、前記支柱胴体部が、上部格子
板の一つの格子間全壁に支持固定され、かつ全格子に対
して支持固定可能なように形成されてなる請求項２記載
の原子炉炉内遠隔補修装置。 - 【請求項４】 前記平行リンクアーム先端に設けられた
作業用アームが、２重管構造に形成されるとともに外側
管内に駆動機構を有し、この駆動機構により内側管を昇
降自在に形成され、かつ前記旋回テーブルは内側管の上
部に設けられるとともに、内側管内部にこの旋回テーブ
ルの旋回機構および旋回角度検出機構が配置されてなる
請求項１，２または３記載の原子炉炉内遠隔補修装置。 - 【請求項５】 前記支柱胴体部及び前記旋回テーブルの
旋回速度の制御を行う制御盤が作業フロア上に設置され
てなる請求項１，２，３または４記載の原子炉炉内遠隔
補修装置。 - 【請求項６】 前記支柱胴体部の上部に、前記作業用ア
ームを回収するアーム回収用シャフトを設け、非常時に
支持機構内の旋回用モータを使用せずに手動により前記
平行リンクアームを折りたたみ、強制的に収納できるよ
うに形成してなる請求項１，２，３，４または５記載の
原子炉炉内遠隔補修装置。 - 【請求項７】 前記支柱胴体部が、駆動機構部およびエ
クステンションアダプタ部に分割可能に形成されてなる
請求項１から６いずれか１項記載の原子炉炉内遠隔補修
装置。 - 【請求項８】 前記支柱胴体部が、前記原子炉圧力容器
上部の作業フロアに設置された天井クレーン、燃料交換
装置ホイストあるいは作業台車上に設置された手動チェ
ーンブロックにより炉心シュラウド内に吊り込まれ、か
つ前記上部格子板に設置されてなる請求項１から７いず
れか１項記載の原子炉炉内遠隔補修装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07338680A JP3143055B2 (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 原子炉炉内遠隔補修装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07338680A JP3143055B2 (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 原子炉炉内遠隔補修装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09178883A JPH09178883A (ja) | 1997-07-11 |
| JP3143055B2 true JP3143055B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=18320452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07338680A Expired - Lifetime JP3143055B2 (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 原子炉炉内遠隔補修装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3143055B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4585079B2 (ja) * | 2000-04-13 | 2010-11-24 | 株式会社東芝 | 作業装置および作業方法 |
| JP2007333602A (ja) * | 2006-06-15 | 2007-12-27 | Nuclear Fuel Ind Ltd | 燃料検査装置の強制退避装置 |
| JP2007232746A (ja) * | 2007-06-20 | 2007-09-13 | Toshiba Corp | 原子力発電所のポンプ設備およびそのメンテナンス設備 |
| JP5583518B2 (ja) * | 2010-08-20 | 2014-09-03 | カヤバ工業株式会社 | 原子炉検査用ロボット |
| JP6352769B2 (ja) * | 2014-10-21 | 2018-07-04 | 株式会社東芝 | 切断加工装置および切断加工方法 |
| US10672526B2 (en) * | 2017-08-21 | 2020-06-02 | Westinghouse Electric Company Llc | Inspection tool |
-
1995
- 1995-12-26 JP JP07338680A patent/JP3143055B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09178883A (ja) | 1997-07-11 |
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