JP3113509B2 - コンバイン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、扱室から漏下する選別
処理物の量を検出する処理物量検出手段の情報に基づい
て、その選別処理物量が多いほど選別装置の処理能力が
大きくなるように、前記選別装置の処理能力変更手段を
調節作動させる選別制御と、負荷検出手段によって検出
されるエンジン負荷が目標負荷範囲に維持されるよう
に、車速変速用の変速装置を変速操作する車速制御とを
実行する制御手段が設けられたコンバインに関する。

【０００２】

【従来の技術】上記コンバインでは、選別制御におい
て、処理物量検出手段として例えば扱室から選別装置の
揺動選別板上に漏下した選別処理物層の層厚を検出する
層厚センサを用い、その検出層厚つまり処理物量が多い
ほど、例えば揺動選別板における処理物の漏下開度（例
えば、チャフシーブの開度）を大きくする等して選別装
置の処理能力が大きくなるように、その処理能力変更手
段としての開度変更手段（チャフシーブの開度変更用の
モータ等）を調節作動させる制御を行い、同時に、車速
制御において、例えばエンジン回転数の基準回転数から
の低下量として求めたエンジン負荷が目標負荷範囲に維
持される、つまりエンジン回転数が目標回転数に維持さ
れるように、エンジン回転数が目標回転数より低下すれ
ば車速変速用の変速装置を減速操作する一方、エンジン
回転数が目標回転数より高くなれば増速操作する制御を
行なうことになる。そして、従来では、選別制御と車速
制御とが、単に独立して実行されるようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
は、車速制御により車速が速くなり過ぎて、揺動選別板
上の選別処理物量（層厚）が過大になり、選別装置の処
理能力がその上限値まで大きく（具体的には、上記チャ
フシーブ開度を上限開度にする）調節されても不足する
場合がある。このような状態では、揺動選別板で漏下さ
れずに機外に放出される３番ロスの増加や、２番還元量
が増えすぎることによる穀粒の損傷等を発生させ、最悪
の場合には選別装置において処理物の詰まりを発生させ
て刈取作業ができなくなるおそれがある。もちろん、こ
のような状況では、脱穀負荷の増大によりエンジン回転
数が目標回転数より低下する結果、前記変速装置が減速
操作されて刈取穀稈量が減少されることになり、選別装
置において処理物の詰りを発生することは極力回避され
るものとなる。

【０００４】しかしながら、車速の減速操作によって刈
取穀稈量が減少して選別処理物が適正な量になり、選別
処理物量の過大状態がいったん解消されても、同一の圃
場条件の下では再び車速が速くなり過ぎて選別処理物量
が過大になる可能性が大であり、その場合には、同様な
減速操作が繰り返されることになる。そして、上記減速
操作してから刈取穀稈量の減少を経て選別処理物が適正
な量になるまでの間は、選別処理物量の過大状態が継続
して適正な選別処理が行われないので、選別処理物量の
過大状態を頻発させることは好ましいものではない。従
って、選別処理物量の過大状態に対して単純な減速操作
を行うだけでは必ずしも充分な対策とはなっていなかっ
た。

【０００５】尚、従来、上限車速をボリューム等の手段
にて所定値に手動設定し、その上限車速を超えない状態
で車速制御を行っているが、この場合の上限車速は、選
別装置の処理能力とは無関係に、作業者が例えば地面の
凹凸や湿田等の圃場条件から刈取走行可能と判断した最
高車速値として設定され、これによって、走行時のエン
ジン出力の極端な低下やエンスト等の発生を回避して前
記負荷に応じた車速制御を円滑に行うようにするための
ものであった。

【０００６】本発明は、上記実情に鑑みて為されたもの
であって、その目的は、前記従来技術の不具合を解消さ
せるべく、上記選別処理物量の過大状態を発生させない
ような上限車速条件の下で車速制御を実行するととも
に、刈取走行中の作業行程において走行位置が行程終端
に近い場合には、不必要な上限車速条件の変更を回避し
て作業能率の向上を図ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のコンバインは、
扱室から漏下する選別処理物の量を検出する処理物量検
出手段の情報に基づいて、その選別処理物量が多いほど
選別装置の処理能力が大きくなるように、前記選別装置
の処理能力変更手段を調節作動させる選別制御と、負荷
検出手段によって検出されるエンジン負荷が目標負荷範
囲に維持されるように、車速変速用の変速装置を変速操
作する車速制御とを実行する制御手段が設けられたもの
であって、その第１の特徴構成は、刈取作業地内に設定
された作業行程における刈取走行距離を検出する刈取走
行距離検出手段と、車速検出手段によって検出される検
出車速の最大値を設定上限車速として記憶する最大車速
記憶手段とが設けられ、前記制御手段は、前記最大車速
記憶手段の情報に基づいて、前記検出車速が前記設定上
限車速を超えない状態で前記車速制御を実行するととも
に、前記選別処理物量が前記選別装置の処理能力の上限
値を超えた場合に前記設定上限車速を設定量低速の車速
値に補正する補正処理を実行し、且つ、前記刈取走行距
離検出手段の情報に基づいて、前記作業行程における予
定刈取走行距離に対する残りの刈取走行距離が設定距離
よりも短い場合にはその作業行程における前記補正処理
を停止するように構成されている点にある。

【０００８】第２の特徴構成は、前記作業行程が、その
行程長手方向に交差する方向に並置された複数の作業行
程で構成され、前記制御手段は、前記複数の作業行程の
うちの現在の作業行程よりも前の作業行程における前記
刈取走行距離検出手段の検出情報に基づいて、現在の作
業行程における予定刈取走行距離を設定するように構成
されている点にある。

【０００９】第３の特徴構成は、刈取装置の茎稈導入経
路に導入される茎稈に対する刈取形式が機体進行方向に
条列を形成するように並ぶ条刈り形式か、その条刈り形
式以外の他の刈取形式であるかを検出する刈取形式検出
手段が設けられ、前記制御手段は、前記刈取形式検出手
段の情報に基づいて、前記刈取作業地に対して条刈り形
式で刈取作業を行っている場合にのみ、前記作業行程に
おける予定刈取走行距離の設定を行うように構成されて
いる点にある。

【００１０】第４の特徴構成は、前記処理物量検出手段
が、前記選別装置の揺動選別板の上に存在する前記選別
処理物の層厚を検出する層厚検出手段で構成され、前記
処理能力変更手段が、前記選別装置の揺動選別板におけ
る漏下開度を変更する開度変更手段で構成され、前記制
御手段は、前記開度変更手段がその開度変更範囲の上限
開度位置まで操作された状態で、前記層厚検出手段によ
る前記選別処理物の検出層厚が選別能力限界判別用の設
定層厚値を超える状態が設定時間以上継続したときに、
前記選別処理物量が前記選別装置の処理能力の上限値を
超えたと判別するように構成されている点にある。

【００１１】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、扱室から漏
下する選別処理物量が多いほど選別装置の処理能力が大
きくなるように選別装置の処理能力を調節しながら、刈
取作業地内に設定された作業行程を刈取走行していると
きに、選別処理物量が選別装置の処理能力の上限値を超
えていない場合には、それまでの検出車速の最大値が設
定上限車速として設定される。一方、選別処理物量が選
別装置の処理能力の上限値を超えた場合には、上記作業
行程における予定刈取走行距離に対する、それまでに刈
取走行した距離即ち検出された刈取走行距離の差から求
めた残りの刈取走行距離が設定距離よりも長い場合に
は、上記設定上限車速が所定量低速の車速値に補正され
るが、上記予定刈取走行距離に対する残りの刈取走行距
離が設定距離よりも短い場合には、上記設定上限車速の
低速側への補正は行わない。そして、車速が上記各設定
上限車速を超えない状態で、エンジン負荷を目標負荷範
囲に維持するように車速変速用の変速装置を変速操作す
る車速制御が行われる。

【００１２】又、第２の特徴構成によれば、刈取作業地
内に行程長手方向に交差する方向に並置された複数の作
業行程のうちの現在の作業行程における予定刈取走行距
離が、現在の作業行程より前の作業行程における刈取走
行距離の検出情報に基づいて、例えば、上記複数の作業
行程の行程長さが略同一ならばその前の作業行程での検
出刈取走行距離にて、あるいは、上記複数の作業行程の
行程長さが少しずつ異なるならば前の作業行程での検出
刈取走行距離から所定距離増減した距離等にて夫々設定
される。そして、選別処理物量が選別装置の処理能力の
上限値を超えた場合に、上記設定した予定刈取走行距離
に対する残りの刈取走行距離が設定距離よりも長い場合
に、上記設定上限車速の低速側への補正が行われる一
方、上記設定した予定刈取走行距離に対する残りの刈取
走行距離が設定距離よりも短い場合には、上記設定上限
車速の低速側への補正は行わない。

【００１３】又、第３の特徴構成によれば、刈取装置の
茎稈導入経路に導入される茎稈に対する刈取形式が機体
進行方向に条列を形成するように並ぶ条刈り形式で、刈
取作業地内に設定された作業行程を刈取走行している場
合にのみ、選別処理物量が選別装置の処理能力の上限値
を超えたときに、その作業行程における予定刈取走行距
離に対する残りの刈取走行距離が設定距離よりも長い場
合に、上記設定上限車速が所定量低速側に補正される。
刈取形式が上記条刈り形式以外の他の形式の場合には、
選別処理物量が選別装置の処理能力の上限値を超えたと
きに、上記予定刈取走行距離に対する残りの刈取走行距
離が設定距離よりも長い場合であっても、上記設定上限
車速の低速側への補正は行わない。

【００１４】又、第４の特徴構成によれば、揺動選別板
上の選別処理物の層厚が厚いほど揺動選別板における漏
下開度を大きくする開度調節条件において、揺動選別板
の漏下開度がその開度変更範囲の上限開度まで操作され
ている状態で、選別処理物の層厚が選別能力限界判別用
の設定層厚値を超える状態が設定時間以上継続すると、
選別処理物量が選別装置の処理能力の上限値を超えたと
判別され、そのとき、その作業行程における予定刈取走
行距離に対する残りの刈取走行距離が設定距離よりも長
い場合に、前記設定上限車速が所定量低速側に補正され
る一方、上記予定刈取走行距離に対する残りの刈取走行
距離が設定距離よりも短い場合には、上記設定上限車速
の低速側への補正は行わない。

【００１５】

【発明の効果】本発明の第１の特徴構成によれば、選別
処理物量が選別装置の処理能力の上限値を超えた場合に
は、車速制御における上限車速を低速側に変更して、こ
の低速側に変更された上限車速の制限の下で車速制御を
行うので、従来のように単純に変速装置を減速操作する
構成では再び車速が速くなり過ぎて選別処理物量の過大
状態が再発する虞があるが、その不都合が回避され、も
って、揺動選別板で漏下されずに機外に放出される３番
ロスの増加や、２番還元量の増え過ぎによる損傷穀粒の
増加等の選別作業の不具合発生が適切に防止できる。し
かも、刈取作業地内に設定された作業行程における予定
刈取走行距離に対する残りの刈取走行距離が設定距離よ
りも短い場合、即ち、現在の走行位置がその作業行程の
終端部に近い場合には、選別処理物量が選別処理能力の
上限値を超えていてもその後の選別処理物量の増加は短
時間で終了するものであるため、上記上限車速の低速値
への変更を行わずに、そのままの車速条件で刈取走行し
てその作業行程の刈取作業を行うことにより、作業能率
の向上が実現される。

【００１６】又、第２の特徴構成によれば、刈取作業地
内に行程長手方向に交差する方向に並置された複数の作
業行程のうちの現在の作業行程における予定刈取走行距
離が、現在の作業行程より前の作業行程における刈取走
行距離の検出情報に基づいて設定されるので、例えば、
上記複数の作業行程夫々の予定刈取走行距離を予め作業
地の情報等に基づいて所定距離に設定し、その予定刈取
走行距離を基準にして残りの刈取走行距離を判別するも
のでは、実際の作業地の条件が作業地の情報と異なる等
の場合には適正な予定刈取走行距離の設定がなされず、
設定された予定刈取走行距離が適正な予定刈取走行距離
よりも短い場合には、作業行程の後半部分において本来
行うべき選別処理物量が選別処理能力の上限値を超えた
ときの上記上限車速の低速値への補正がなされない一方
で、設定された予定刈取走行距離が適正な予定刈取走行
距離よりも長い場合には、作業行程の終端近くで不必要
な上記上限車速の低速値への補正がなされる不具合があ
るのに対して、本発明では、実際の作業地の条件に基づ
いて適正な予定刈取走行距離を設定して上記不具合の発
生を回避でき、もって、上記第１の特徴構成を実施する
際の好適な手段が得られる。

【００１７】又、第３の特徴構成によれば、刈取装置の
茎稈導入経路に導入される茎稈に対する刈取形式が機体
進行方向に条列を形成するように並ぶ条刈り形式で作業
行程を刈取走行している場合にのみ、選別処理物量が選
別装置の処理能力の上限値を超えた場合に、残りの刈取
走行距離が設定距離よりも長いことを条件で上記設定上
限車速の低速側への補正がなされるので、刈取形式が上
記条刈り形式以外の他の形式例えば横刈り形式等の場合
には、条刈り形式と比べて現在の作業行程と前の行程と
の間の刈取条件の差が大きいことから、前の行程での検
出刈取走行距離の情報に基づく現在行程での予定刈取走
行距離の設定を行わないようにすることにより、誤った
予定刈取走行距離を設定することが適切に回避され、も
って、上記第１又は第２の特徴構成を実施する際の好適
な手段が得られる。

【００１８】又、第４の特徴構成によれば、揺動選別板
上の選別処理物層の層厚を層厚センサ等の比較的簡便な
センサからなる層厚検出手段にて検出して、選別処理物
量を良好に検出できるとともに、選別装置の揺動選別板
における漏下開度を変更するモータ等の開度変更手段に
て、選別装置の処理能力を適切に調節することができ、
同時に、その揺動選別板の漏下開度及び選別処理物層の
層厚検出値の情報に基づいて、選別処理物量が選別装置
の処理能力の上限値を超えたことが適切に判別でき、も
って、上記第１、第２又は第３の特徴構成を実施する際
の好適な手段が得られる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２〜図４に示すように、コンバインは、左右一
対のクローラ走行装置１、脱穀装置２、操縦部３、刈取
装置４等を備える。

【００２０】刈取装置４の先端部に、複数個の分草具５
Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが機体横幅方向に間隔を隔てて支
持フレーム３９によって支持された状態で設けられ、そ
れら各分草具５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄの間に、複数の茎
稈導入用の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が形成されている。そ
して、各経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入された茎稈を引き
起こす引き起こし装置６と、引き起こされた茎稈の株元
を切断する刈り刃７と、刈取茎稈を機体後方上方側に向
けて係止搬送して脱穀装置２のフィードチェーン１６の
始端部に渡すための補助搬送装置８及びその後方の縦搬
送装置９とが、その順序で分草具５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５
Ｄの後方側に順次並ぶ状態で設けられている。尚、前記
経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のうちの最も既刈り側の経路Ｌ３
の横幅は、同時に２列分の茎稈を導入できるように他の
経路Ｌ１，Ｌ２の横幅よりも大に形成され、又、縦搬送
装置９の始端部には、刈取穀稈の有無を検出するため
に、刈取穀稈が有るときにオンし、無いときにオフする
スイッチからなる株元センサＳ４が設けられている。

【００２１】刈取装置４には、各経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３
に導入される茎稈の経路端部からの横間隔を検出する複
数個の操向制御用センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ，Ｓ８ｃが、最
未刈り側の経路Ｌ１内に導入される茎稈と経路既刈り側
端部との横間隔を検出する第１センサＳ８ａと、真ん中
の経路Ｌ２内に導入される茎稈と経路未刈り側端部との
横間隔を検出する第２センサＳ８ｂと、最既刈り側の経
路Ｌ３内に導入される茎稈と経路既刈り側端部との横間
隔を検出する第３センサＳ８ｃとから構成されて設けら
れている。

【００２２】前記複数個の操向制御用センサＳ８ａ，Ｓ
８ｂ，Ｓ８ｃの構成について説明すれば、略同一構成に
なるものであって、図５に示すように、先端部が分草具
５Ｂ，５Ｄの後方側位置で枢支され且つ機体後方側に揺
動自在なセンサバー５０が、機体前後方向に所定距離
（条刈りのときの距離Ｈ１＝１７ｃｍ程度、横刈りのと
きの距離Ｈ２＝３０ｃｍ程度）を隔てて列状に並ぶ茎稈
側に復帰付勢された状態で設けられ、そのセンサバー５
０が茎稈との接触によって機体後方側に揺動した角度を
検出するポテンショメータＲｐが設けられている。つま
り、走行に伴って、分草具５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄの間
に導入される茎稈の株元がセンサバー５０に接当して、
センサバー５０が揺動支点から茎稈接当位置に応じた揺
動角で機体後方側に回動し、前記ポテンショメータＲｐ
は、センサバー５０の揺動角を検出して、機体進行方向
に並ぶ茎稈に対する各センサの取付位置すなわち茎稈導
入経路の端部からの横方向間隔が小になるほど大となる
電圧Ｅｎ（ここで、ｎ＝１，２，３であって各操向制御
用センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ，Ｓ８ｃの電圧を示す）を出力
する。

【００２３】脱穀装置２は、図６に示すように、扱胴１
５を収納する扱室Ａ、刈取装置４から供給される穀稈を
扱室Ａに供給搬送するフィードチェーン１６、排塵用の
横断流ファン１７、脱穀後の処理物を選別するための選
別装置Ｂを備える。選別装置Ｂは、トウミ１８、揺動選
別板１９、選別後の処理物を回収するための一番物回収
部（以下、一番口という）２０及び二番物回収部（以
下、二番口という）２１を備えている。

【００２４】フィードチェーン１６の上部には、図７に
示すように、搬送される穀稈を下方に押圧してフィード
チェーン１６とで挟持する機構が設けられている。即
ち、枢支軸Ｐにて搬送方向に連結された複数の押圧部材
１６ａ，１６ｂがコイルバネ１６ｃにて各別に弾性付勢
されている。そして前から一番目の押圧部材１６ａと二
番目の押圧部材１６ｂとの枢支軸Ｐの上方への変位を検
出するポテンショメータＳ１が設けられており、このポ
テンショメータ（以下、稈厚センサという）Ｓ１によっ
てフィードチェーン１６と押圧部材１６ａ，１６ｂとの
間に挟持される穀稈の厚さが検出される。ここで、フィ
ードチェーン１６の搬送速度はほぼ一定に保たれてお
り、稈厚センサＳ１の検出値は扱室Ａへの穀稈供給量に
比例する。

【００２５】フィードチェーン１６にて扱室Ａに供給搬
送される穀稈は扱胴１５の回転により脱穀される。扱室
Ａの下部には受網２２が設けられ、脱穀後の処理物のう
ち単粒化した穀粒は受網２２から揺動選別板１９に漏下
する。受網２２から漏下できなかった処理物は受網２２
の後端部より揺動選別板１９に落下する。

【００２６】揺動選別板１９は、トウミ１８の上方に位
置するグレンパン２３、その後方に位置するチャフシー
ブ２４、その下方に位置するグレンシーブ２５等からな
り、一定周期の揺動により処理物を後方に移送しながら
比重選別する。一番口２０及び二番口２１は、それぞれ
スクリューコンベアを備え、チャフシーブ２４及びグレ
ンシーブ２５から漏下した穀粒は一番口２０から回収さ
れてタンク等に貯溜される。チャフシーブ２４の後端や
グレンシーブ２５の後端から落下した穀粒と藁屑との混
合物は二番口２１から回収されて揺動選別板１９に還元
される。

【００２７】チャフシーブ２４は、図８に示すように、
複数の板状部材２４ａが所定間隔毎に前後方向に並設さ
れたものである。各板状部材２４ａは左右軸芯周りに回
動自在に左右の側板に枢着され、下端部がリンク２４ｂ
にて枢支連結されている。従って、リンク２４ｂを前後
方向に移動操作すると、各板状部材２４ａが同時に回動
し、各板状部材２４ａの隣接間隔ｔが変化する。この間
隔ｔが揺動選別板１９における漏下開度（以下、チャフ
開度という）に相当し、このチャフ開度の変更は、シー
ブモータＭ１を正逆方向に回転駆動することによって行
われる。そのシーブモータＭ１の回転動作はギヤ式の連
係機構２６、揺動アーム２７、ワイヤ２８によってリン
ク２４ｂの前後移動動作に変換されて、上記の如くチャ
フ開度が変更される。以上より、シーブモータＭ１に
て、揺動選別板１９における漏下開度を変更する開度変
更手段が構成される。尚、揺動アーム２７の回動角度か
らチャフ開度を検出するためのポテンショメータ式のチ
ャフ開度センサＳ２が設けられている。

【００２８】トウミ１８は、選別風を発生するためのも
のであり、その風力は図６に示すように、トウミケース
カバー１８ａの開度を変えることによって行われる。つ
まり、開度を大きくするほど風力（以下、トウミ風力と
いう）が小さくなる。トウミ風力の変更は、図９に示す
ように、トウミモータＭ２によって行われる。トウミモ
ータＭ２は、連係機構３０、揺動アーム３１、リンク３
２，３３を介してトウミケースカバー１８ａを開閉操作
する。尚、揺動アーム３１の回転角度からトウミ風力を
検出するためのポテンショメータ式のトウミ風力センサ
Ｓ３が設けられている。

【００２９】上記揺動選別板１９の構成において、シー
ブモータＭ１を駆動してチャフ開度を大きくするほど、
チャフシーブ２４において下方側に漏下する穀粒量が増
加して、選別装置Ｂの処理能力が大きくなる。このと
き、一番口２０にて回収される穀粒に藁屑が混入するの
を防止すべく、漏下穀粒量の増加に応じてトウミ風力が
大きくなるようにトウミモータＭ２を駆動する。以上よ
り、選別装置Ｂの処理能力変更手段が、前記シーブモー
タＭ１及びトウミモータＭ２にて構成されることにな
る。

【００３０】又、図６及び図１０に示すように、チャフ
シーブ２４の上の選別処理物（穀粒等）の層厚を検出す
る層厚センサＳ５が、揺動選別板１９の左右の側板の上
辺に架設されたロッド４０に取り付けられている。層厚
センサＳ５は、横軸芯周りに揺動自在に垂下された板状
部材Ｔ１，Ｔ２と、その板状部材Ｔ１，Ｔ２の後方（処
理物の搬送方向）への回動角度Ｉを抵抗値に変換するポ
テンショメータＰＭからなる。処理物の層厚が小さいと
きは板状部材Ｔ１が処理物に接当して後方へ回動し、層
厚が大きくなると板状部材Ｔ２が処理物に接当して後方
へ回動するように構成されている。

【００３１】上記構成により、選別処理物の量が多くな
ってその層厚が大きくなるほどセンサバーＴ１，Ｔ２の
回動角度Ｉが大きくなるので、ポテンショメータＰＭの
抵抗値から処理物の層厚即ち処理物量を検出することが
できる。従って、揺動選別板１９（実際はチャフシーブ
２４）の上に存在する選別処理物の層厚を検出する層厚
検出手段が、上記層厚センサＳ５によって構成されると
ともに、扱室Ａから漏下する選別処理物の量を検出する
処理物量検出手段が、上記層厚検出手段（即ち層厚セン
サＳ５）にて構成されることになる。又、図１０のＩｍ
ａｘは、選別処理物量が選別装置Ｂの処理能力の上限値
を超えたか否かを判別するための選別能力限界判別用の
設定層厚値（実際はその層厚値のときの回動角度）を示
す。

【００３２】動力伝達系は図３に示すように構成されて
いる。エンジンＥの動力は、脱穀クラッチ１０を介して
脱穀装置２に伝達されると共に、走行クラッチ１１及び
車速変速用の変速装置としての油圧式の無段変速装置１
２を介して、左右一対のクローラ走行装置１のミッショ
ンケース１３に伝達され、刈取装置４には、ミッション
ケース１３から刈取クラッチ１４を介して動力が伝達さ
れる。ミッションケース１３には、クローラ走行装置１
に対する駆動力の伝達を左右で各別に入り切り操作する
ための操向用クラッチ３４Ｌ，３４Ｒ、それを入り切り
操作する操向用油圧シリンダ３５Ｌ，３５Ｒ、及びこの
油圧シリンダ３５Ｌ，３５Ｒへの作動油の供給を制御す
るための電磁操作式の操向用制御弁３６Ｌ，３６Ｒが設
けられ、駆動力を切り操作したクローラ走行装置１の側
を旋回中心として旋回するようになっている。又、クロ
ーラ走行装置１への駆動軸の回転数を検出する回転数セ
ンサＳ６が設けられ、この回転数情報に基づいて車速並
びに走行距離が検出されるので、回転数センサＳ６が車
速検出手段並びに走行距離検出手段として機能する。エ
ンジンＥには、その回転数を検出するエンジン回転数セ
ンサＳ７が設けられ、又、脱穀装置２が動作中か否かを
検出するために、脱穀クラッチ１０の入切状態を検出す
る脱穀スイッチＳＷ１が設けられている。

【００３３】前記無段変速装置１２は、可変容量型の油
圧ポンプと定容量型油圧モータからなる静油圧トランス
ミッションであって、油圧ポンプ内の可変斜板の角度を
変えることにより吐出量と方向を変化させて、油圧モー
タ出力軸の回転数と回転方向を変化させる。そして、上
記油圧ポンプ内の可変斜板の角度を変えるための電動式
の車速変更用モータＭ３（図１参照）が設けられ、その
車速変更用モータＭ３を正逆転駆動することで、車速が
増減速される。

【００３４】図１に示すように、マイクロコンピュータ
等で構成される制御手段Ｈが設けられ、この制御手段Ｈ
には、前述の脱穀スイッチＳＷ１、稈厚センサＳ１、チ
ャフ開度センサＳ２、トウミ風力センサＳ３、株元セン
サＳ４、層厚センサＳ５、回転数センサＳ６、エンジン
回転数センサＳ７、及び、操向制御用センサＳ８ａ，Ｓ
８ｂ，Ｓ８ｃの各検出情報が入力されている。一方、制
御手段Ｈからは、前述のシーブモータＭ１、トウミモー
タＭ２、車速変更用モータＭ３、及び、操向用制御弁３
６Ｌ，３６Ｒに対する各駆動信号が出力されている。

【００３５】又、前記操縦部３の操縦パネルには、圃場
面の凹凸や湿田状態等の圃場条件等に応じて判断した車
速の上限値（以下、補助車速上限値Ｖ２と呼ぶ）を人為
的に設定する上限車速設定ボリュームＶＲと、自動車速
制御を実行するか否かを設定するための車速オートスイ
ッチＳＷ２と、刈取作物の種類を稲、麦、大豆の中から
選択して切り換える作物切換スイッチＳＷ３と、操縦を
手動運転と自動運転とに切り換えるための手動自動切換
スイッチＳＷ４とが設けられ、これらの各情報も制御手
段Ｈに入力されている。そして、上限車速設定ボリュー
ムＶＲによって、車速の上限値Ｖ２が０．３ｍ／ｓから
２．０ｍ／ｓの範囲で設定される。又、上記作物切換ス
イッチＳＷ３にて切り換えられた作物種類に応じて、層
厚センサＳ５における前記選別能力限界判別用の設定層
厚値Ｉｍａｘが、稲、麦、大豆の順で大きくなるように
変更設定される。

【００３６】前記エンジン回転数センサＳ７と制御手段
Ｈを利用して、エンジンＥの負荷（エンジン負荷）Ｌを
検出する負荷検出手段Ｓ７，Ｈが構成される。つまり、
刈取・脱穀作業中において、エンジンＥに対する負荷の
増大に応じてエンジン回転数が低下するので、エンジン
回転数の低下量からエンジン負荷を求める。具体的に
は、車速が０．１ｍ／ｓ未満のときのエンジン回転数の
最大値を基準回転数Ｒとして記憶しておき、その基準回
転数Ｒと現在のエンジン回転数ｒとの差Ｒ−ｒをエンジ
ン負荷Ｌとして算出する。

【００３７】前記制御手段Ｈは、自動運転時には、前記
操向制御用センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ，Ｓ８ｃの検出情報に
基づいて操向位置が適正状態になるように操向制御す
る。つまり、条刈り時においては、第１センサＳ８ａと
第２センサＳ８ｂの２つのセンサー情報に基づいて、分
草具４Ｂの両側の茎稈がその分草具４Ｂから等間隔の位
置で共に両センサーバー５０に接当する状態を適正操向
状態とする一方、横刈り時においては、第３センサＳ８
ｃのセンサー情報に基づいて、茎稈が最既刈り側の分草
具４Ｄから所定間隔で位置する状態を適正操向状態とし
て維持するように制御される。尚、図示しないが、手動
運転時に車速を変速するための手動変速レバーと、前記
操向用クラッチ３４Ｌ，３４Ｒを手動で入り切りするた
めの手動操向レバーとが前記操縦部３に設けられてい
る。

【００３８】ところで、茎稈は機体前後方向に所定距離
Ｈ１，Ｈ２を隔てる状態で植え付けられていることか
ら、センサーバー５０に茎稈が断続して接当することに
なり、前記ポテンショメータＲｐからの信号レベルは断
続的に変化する。そこで、制御手段Ｈは、図１１に示す
ように、ポテンショメータＲｐの出力信号を上記断続変
化の周期よりも十分に短い間隔でサンプリングするよう
に、上記所定距離Ｈ１，Ｈ２よりも十分に短い距離に設
定された所定走行距離Δｈ毎に、ポテンショメータＲｐ
からの電圧Ｅｎをサンプリングするように構成されてい
る。図中、（イ）は条刈りの場合、（ロ）は横刈りの場
合の信号波形を夫々示す。

【００３９】そして、前記制御手段Ｈを利用して、前記
刈取装置４の茎稈導入用の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入
される茎稈に対する刈取形式が機体進行方向に条列を形
成するように並ぶ条刈り形式か、その条刈り形式以外の
他の刈取形式（横刈り形式）であるかを検出する刈取形
式検出手段１０１が構成されている。具体的には、前記
操向制御用センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ，Ｓ８ｃにて検出され
る茎稈の各センサーの位置を基準とする茎稈通過検出情
報と、前記回転数センサＳ６による走行距離検出情報と
に基づいて茎稈の機体進行方向における間隔が検出さ
れ、次に、その茎稈の間隔が、設定間隔例えば条刈り及
び横刈り両刈取形式における前記所定距離Ｈ１，Ｈ２の
中間に相当する間隔（（Ｈ１＋Ｈ２）／２＝２３．５ｃ
ｍ程度）よりも小さい場合は条刈り形式と判別し、設定
間隔よりも大きい場合は横刈り形式と判別する。実際に
は、検出精度を向上させるために、茎稈の間隔が条刈り
時の距離Ｈ１に近いとき（Ｈ１−αとＨ１＋αの間の値
のとき、ここでα＝２〜３ｃｍに設定する）条刈り形式
と判別し、横刈り時の距離Ｈ２に近いとき（Ｈ２−αと
Ｈ２＋αの間の値のとき）横刈り形式と判別する。

【００４０】前記制御手段Ｈは、扱室Ａから漏下する選
別処理物の量を検出する前記層厚センサＳ５の情報に基
づいて、その選別処理物量が多いほど選別装置Ｂの処理
能力が大きくなるように、選別装置Ｂの処理能力変更手
段（シーブモータＭ１及びトウミモータＭ２）を調節作
動させる選別制御と、前記負荷検出手段Ｓ７，Ｈによっ
て検出されるエンジン負荷Ｌが目標負荷範囲に維持され
るように、つまり、エンジン回転数ｒが目標回転数に維
持されるように、前記無段変速装置１２を変速操作する
車速制御とを実行するように構成されている。尚、上記
選別制御を行うのに、制御手段Ｈは、記憶されている関
係テーブルに基づいて、層厚センサＳ５の検出値に対応
するチャフ開度及びトウミ風力の目標値を求め、各目標
値とチャフ開度センサＳ２又はトウミ風力センサＳ３の
検出値との偏差をゼロにするように制御する。

【００４１】又、前記制御手段Ｈを利用して、前記回転
数センサＳ６によって検出される検出車速の最大値を設
定上限車速として記憶する最大車速記憶手段１００が構
成されている。具体的には、記憶用のメモリー内の値と
して保持される。そして、制御手段Ｈは、前記最大車速
記憶手段１００の情報に基づいて前記検出車速が前記設
定上限車速Ｖ１を超えない状態で、又、前記検出車速が
前記上限車速設定ボリュームＶＲで設定された補助車速
上限値Ｖ２を超えない状態で前記車速制御を実行すると
ともに、前記選別処理物量が前記選別装置Ｂの処理能力
の上限値を超えた場合に前記設定上限車速Ｖ１を設定量
低速の車速値に補正する補正処理を実行するように構成
されている。

【００４２】具体的には、制御手段Ｈは、前記シーブモ
ータＭ１がその開度変更範囲の上限開度位置まで操作さ
れている状態で、前記層厚センサＳ５による前記選別処
理物の検出層厚が選別能力限界判別用の設定層厚値Ｉｍ
ａｘを超える状態が設定時間（例えば２秒）以上継続し
たときに、前記選別処理物量が前記選別装置Ｂの処理能
力の上限値を超えたと判別するように構成されている。
一方、制御手段Ｈは、前記シーブモータＭ１がその開度
変更範囲の上限開度よりも小さい開度位置に操作されて
いるとき、及び、前記層厚センサＳ５の層厚検出値が前
記選別能力限界判別用の設定層厚値Ｉｍａｘよりも小さ
い層厚値であるときに、前記設定上限車速Ｖ１を設定量
高速の車速値に補正する。

【００４３】又、前記制御手段Ｈを利用して、刈取作業
地内に設定された作業行程における刈取走行距離を検出
する刈取走行距離検出手段１０２が構成されている。具
体的には、前記株元センサＳ４がオンしてからの走行距
離を前記回転数センサＳ６の検出情報から算出し、その
走行距離を刈取走行距離とする。そして、前記制御手段
Ｈは、前記刈取走行距離検出手段１０２の情報に基づい
て、前記作業行程における予定刈取走行距離に対する残
りの刈取走行距離が設定距離よりも短い場合にはその作
業行程における前記補正処理を停止するように構成され
ている。前記作業行程は、図１２に示すような矩形状の
刈取作業地Ｋ内に、その行程長手方向に交差する方向
（図の左右方向）に並置された複数の作業行程ｋ１，ｋ
２，ｋ３で構成され、制御手段Ｈは、上記複数の作業行
程ｋ１，ｋ２，ｋ３のうちの現在の作業行程より前の作
業行程における前記刈取走行距離検出手段１０２の検出
情報に基づいて、現在の作業行程における予定刈取走行
距離を設定するとともに、前記刈取形式検出手段１０１
の情報に基づいて、刈取作業地に対して条刈り形式で刈
取作業を行っている場合にのみ、前記作業行程における
予定刈取走行距離の設定を行うように構成されている。

【００４４】具体的には、図１２に示すように、制御手
段Ｈは、前記複数の作業行程ｋ１，ｋ２，ｋ３を作業地
Ｋの一端側（図の左端側）から順番に、走行方向を反対
にして往復走行しながら各作業行程ｋ１，ｋ２，ｋ３の
長手方向に沿って条刈り形式で刈取作業する場合に、現
在の作業行程よりも１つ前の行程における前記刈取走行
距離、即ち、前の行程において株元センサＳ４がオンし
てからオフするまでに走行した距離（この情報は、制御
手段Ｈ内に記憶されている）を、現在の作業行程におけ
る予定刈取走行距離として設定する。尚、図１２では、
行程ｋ１が行程ｋ２の前の行程になり、行程ｋ２が行程
ｋ３の前の行程になる。

【００４５】次に、図１３〜図１８に示すフローチャー
トに基づいて、制御手段Ｈによる脱穀及び車速複合制御
の流れを説明する。メインフロー（図１３）では、先
ず、各種制御パラメータを初期設定する初期化処理を行
った後、株元センサＳ４がオフ状態からオン状態に変化
して刈取作業の開始が確認されると、刈取形式の検出が
済んでいるか否かを調べ、済んでいなければ刈取形式検
出処理（図１４）を実行する。一方、刈取形式の検出が
済んでいれば、手動自動切換スイッチＳＷ４の状態から
手動運転か自動運転かを判断する。そして、通常、運転
初期は手動運転側であり、その手動運転では、運転者は
茎稈列に沿うように手動で操向及び変速操作を行い、茎
稈列に対して機体操向位置が適正になった時点で手動自
動切換スイッチＳＷ４を自動運転側に切り換える。その
自動運転側への切り換えが確認されると、更に脱穀スイ
ッチＳＷ１がオン状態であることを確認した後、データ
処理、脱穀制御、車速制御、及び、操向制御の各処理を
行う。

【００４６】刈取形式検出処理（図１４）では、所定走
行距離Δｈを走行するごとに各操向制御用センサＳ８
ａ，Ｓ８ｂ，Ｓ８ｃのポテンショメータＲｐからの電圧
Ｅｎ（ｎ＝１，２，３）及び走行距離データをサンプリ
ングし、このサンプリングを距離Ｈ１を走行するまで繰
り返す。そして、距離Ｈ１を走行したことが確認される
と、この間の上記電圧Ｅｎについての複数個のデータの
うちの最大値を各操向制御用センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ，Ｓ
８ｃ毎に求め、更に、これらの最大値が一定値以上であ
れば、各最大値のときの各走行距離データをｄｎ（ｎ＝
１，２，３）として記憶し、一定値以上でなければ、上
記ｄｎ値の記憶は行わない。

【００４７】次に、上記求めた今回のｄｎ値と前回求め
たｄｎ値との差つまり走行距離の間隔Δｈの値がＨ１−
αとＨ１＋αの間の値であるときは、条刈カウンタを＋
１加算し、上記間隔Δｈの値がＨ２−αとＨ２＋αの間
の値であるときは、横刈カウンタを＋１加算する。一
方、上記間隔Δｈの値が上記以外のときは、条刈カウン
タ及び横刈カウンタを−１減算する。但し、カウンタ値
をマイナスにはしない。尚、条刈カウンタ及び横刈カウ
ンタは、夫々各操向制御用センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ，Ｓ８
ｃごとに用意されて合計６個設けられている。そして、
３個の条刈カウンタのうちの少なくとも１個のカウンタ
が、あるいは、３個の横刈カウンタのうちの少なくとも
１個のカウンタが予め設定された数Ｎ（例えば３〜５程
度）以上になったら、夫々刈取形式を条刈り形式あるい
は横刈り形式と判別する。

【００４８】データ処理（図１５〜図１６）では、株元
センサＳ４がオン状態（刈取作業中）のときには、先
ず、チャフ開度を調べ、チャフ開度が全開状態（シーブ
モータＭ１が開度変更範囲の上限開度位置まで操作され
ている状態）であれば、層厚センサＳ５の層厚検出値Ｉ
が前記選別能力限界判別用の設定層厚値Ｉｍａｘ以上か
どうかを調べる。層厚検出値Ｉが設定層厚値Ｉｍａｘ以
上の場合には、その状態が２秒以上継続したときだけ減
速フラグをセットする。一方、上記チャフ開度が全開状
態でない（シーブモータＭ１が開度変更範囲の上限開度
よりも小さい開度位置に操作されている）とき、及び、
層厚検出値Ｉが設定層厚値Ｉｍａｘ未満の状態が２秒以
上継続したときには、増速フラグをセットする。

【００４９】次に、現在の車速値を、それまでの検出車
速の最大値を記憶しているメモリーＭＡＸＳＰＤ内の値
と比較し、その値より現在の検出車速値が大きいときだ
け、現在の車速値を検出車速の最大値として上記メモリ
ーＭＡＸＳＰＤに更新記憶させる。

【００５０】尚、株元センサＳ４がオフ状態からオン状
態に変化してそのオン状態で走行した距離が、前記回転
数センサＳ６の検出情報に基づいて刈取走行距離として
算出され、１つの作業行程での刈取走行が終了して、株
元センサＳ４がオン状態からオフ状態に変化したときの
上記算出された刈取走行距離が、刈取形式が条刈りの場
合に、次の行程における予定刈取走行距離としてメモリ
ー内に記憶される。

【００５１】次に、所定タイマー時間（例えば１５秒）
に設定された減速タイマーのタイマー時間が経過してい
るかどうかを調べる。尚、この減速タイマーは、車速制
御においてエンジン負荷の増大に基づく無段変速装置１
２の減速操作がなされたとき（このことは車速制御用減
速フラグのセット状態から確認される）、及び、後述の
ように設定上限車速の変更設定がなされたときにスター
トされる。これにより、エンジン負荷の増大に基づく減
速操作後の所定時間（例えば１５秒間）、前記設定上限
車速Ｖ１についての補正処理が停止されることになる。

【００５２】上記減速タイマーのタイマー時間の経過が
確認されると、刈取形式が条刈り形式かどうかを調べ、
刈取形式が条刈り形式であるときにのみ、以下の処理を
行う。先ず、前述のように記憶された現在の行程におけ
る予定刈取走行距離から、回転数センサＳ６の検出情報
に基づいて算出される検出刈取走行距離を引いて、現在
の行程における予定刈取走行距離に対する残りの刈取走
行距離を求め、その残りの刈取走行距離が設定距離以上
である場合に、設定上限車速Ｖ１の補正処理を行う。つ
まり、減速フラグがセット状態であれば、前記メモリー
ＭＡＸＳＰＤに記憶されているそれまでの検出車速の最
大値よりも０．１ｍ／ｓ低速の車速値を設定上限車速Ｖ
１としてから、減速フラグをリセットし、減速フラグが
リセット状態で増速フラグがセット状態であれば、現在
の設定上限車速Ｖ１より０．１ｍ／ｓ高速の車速値を設
定上限車速Ｖ１としてから、増速フラグをリセットし、
夫々、上記増速フラグ及び減速フラグのリセット後に、
減速タイマーをスタートさせる。又、減速フラグ及び増
速フラグが共にリセット状態のとき、及び、上記残りの
刈取走行距離が設定距離よりも短い場合には、設定上限
車速Ｖ１の変更は行わない。尚、設定上限車速Ｖ１は、
運転初期には大きな車速値を設定して、設定上限車速Ｖ
１による車速制限を受けないようにしている。

【００５３】脱穀制御（図１７）では、先ず、株元セン
サＳ４がオン状態である等の起動条件が成立しているこ
とを確認してから、層厚センサＳ５の層厚検出値を入手
する。そして、チャフ開度及びトウミ風力が、上記層厚
検出値に対応するチャフ開度及びトウミ風力の目標値に
なるように、シーブモータＭ１及びトウミモータＭ２を
自動調節する。

【００５４】車速制御（図１８）では、車速オートスイ
ッチＳＷ２がオン、車速が０．１ｍ／ｓ以上、及び、株
元センサＳ４がオンしていることで起動条件の成立を確
認すると、現在の車速と前記設定上限車速Ｖ１及び補助
車速上限値Ｖ２とを比較し、そのいずれかよりも高速で
あれば、両方よりも低速になるまで減速操作する。次
に、現在のエンジン回転数ｒと予め記憶した基準回転数
Ｒとの差であるエンジン負荷Ｌを求め、その負荷Ｌが目
標負荷範囲（目標回転数）にあるかどうかを調べる。負
荷Ｌが目標負荷範囲よりも大きい場合には、所定量減速
操作し、負荷Ｌが目標負荷範囲よりも小さい場合には、
現在の車速が前記設定上限車速Ｖ１及び補助車速上限値
Ｖ２のいずれかよりも低速であるときだけ、所定量増速
操作し、負荷Ｌが目標負荷範囲即ち不感帯内にあるとき
には、変速操作は行わない。

【００５５】［別実施例］以下、別実施例を列記する。
上記実施例では、現在の作業行程より１つ前の作業行程
における刈取走行距離の検出情報に基づいて、現在の作
業行程における予定刈取走行距離を設定しているが、現
在の作業行程より前の行程としては、上述の１つ前の行
程に限らず、作業地に対する走行方法の状況等に応じて
適宜設定できる。例えば、図１９に示すように、矩形状
の刈取作業地Ｋ内に並置された複数の作業行程ｋ１，ｋ
２，ｋ３，ｋ４のうちの作業地両端側（図１９の左右両
端側）の作業行程を、交互に走行方向を反対にしながら
各作業行程ｋ１，ｋ２，ｋ３，ｋ４の長手方向に沿って
条刈り形式で刈取作業する場合には、現在の作業行程よ
りも２つ前の行程における刈取走行距離の検出情報に基
づいて、現在の作業行程における予定刈取走行距離を設
定するように構成してもよい。図１９では、行程ｋ１、
行程ｋ２、行程ｋ３、行程ｋ４の順で図の矢印で示す方
向に走行することになり、行程ｋ３あるいは行程ｋ４を
現在の作業行程とすれば、行程ｋ３に隣接する行程ｋ１
あるいは行程ｋ４に隣接する行程ｋ２が夫々２つ前の行
程になる。

【００５６】又、上記実施例では、複数の作業行程の行
程長さがほぼ同じであるために、前の行程（１つ前等）
における検出刈取走行距離の値をそのまま現在の作業行
程における予定刈取走行距離としているが、例えば、複
数の作業行程の行程長さが少しずつ異なるような条件の
場合には、前の行程（１つ前等）における検出刈取走行
距離の値を少し増減した値を現在の作業行程における予
定刈取走行距離とすることができる。又、予定刈取走行
距離の設定を、上記実施例のように、現在の作業行程よ
り前の作業行程における刈取走行距離の検出情報に基づ
いて行うのではなく、例えば、刈取作業地の形状・寸法
が予め正確に判っているような場合には、その情報に基
づいて、各作業行程における予定刈取走行距離を設定す
るようにすることも可能であり、特に、作業地内に単一
の作業行程を設定する場合に好適な構成となる。

【００５７】又、上記実施例では、制御を極力良好に行
うために、上記予定刈取走行距離の設定を、条刈り形式
の場合にだけ行うようにしているが、条刈り形式以外の
他の形式のときに行ってもよい。

【００５８】刈取走行距離検出手段１０２としては、上
記実施例に示すように、株元センサＳ４や、クローラ走
行装置１への駆動軸の回転数を検出する回転数センサＳ
６等にて構成するものに限らない。例えば、上記株元セ
ンサＳ４に代えて、操向制御用センサＳ８ａ，Ｓ８ｂ，
Ｓ８ｃを用いたり、上記回転数センサＳ６に代えて、無
段変速装置１２からミッションケース１３への入力軸の
回転数を検出するセンサを用いる等、種々の具体構成が
可能である。

【００５９】刈取形式検出手段１０１は、上記実施例に
示すものに限らず、種々の具体構成が可能である。

【００６０】扱室Ａから漏下する選別処理物の量を検出
する処理物量検出手段は、上記実施例のような層厚検出
手段（層厚センサＳ５）に限らず、例えば、扱室Ａから
揺動選別板１９上に漏下する処理物をテレビカメラ等の
撮像手段で撮像し、その画像情報を処理して処理物量を
検出することもできる。又、層厚検出手段も、上記実施
例のような接触式の層厚センサＳ５以外に、透過型の光
センサや、超音波センサ等の非接触式のセンサを利用す
る等、種々の手段で構成できる。

【００６１】上記実施例では、選別装置Ｂの処理能力変
更手段Ｍ１，Ｍ２を、シーブモータＭ１及びトウミモー
タＭ２にて構成したが、これに限るものではなく、例え
ば、トウミモータＭ２を所定回転位置に固定した状態
で、シーブモータＭ１だけを正逆方向に回転駆動させる
ようにしてもよい。

【００６２】揺動選別板１９において処理物を漏下開度
を変えながら漏下させる手段は、上記実施例のようなチ
ャフシーブに限らず、例えば、網状又はスリット状の開
口部をスライドグレンパンといわれる遮蔽板で遮蔽し、
スライドグレンパンをスライドさせてその開口部の遮蔽
面積つまり開度を変えるように構成してもよく、この場
合、開度変更手段は、上記実施例のシーブモータＭ１で
はなく、スライドグレンパンをスライドさせるためのモ
ータ等で構成される。

【００６３】負荷検出手段Ｓ７，Ｈは、上記実施例のよ
うに、エンジン回転数センサＳ７と制御手段Ｈを利用し
て構成するものに限らない。

【００６４】車速変速用の変速装置は、上記実施例のよ
うに、静油圧トランスミッションを用いた無段変速装置
１２に限らない。

【００６５】車速検出手段は、上記実施例のように、ク
ローラ走行装置１の駆動輪の回転数を検出する回転数セ
ンサＳ６に限らず、例えば、前記無段変速装置１２から
ミッションケース１３への入力軸の回転数を検出するセ
ンサでもよい。

【００６６】本発明は、上記実施例のようなコンバイン
（自脱型コンバイン）に限らず、普通型コンバイン等の
他のコンバインに適用することもできる。

【００６７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るコンバインの制御構成の
ブロック図

【図２】自脱型コンバインの側面図

【図３】動力伝達機構の模式図

【図４】コンバインの前部概略平面図

【図５】操向制御用センサの概略平面図

【図６】脱穀装置の側面透視図

【図７】フィードチェーンと稈厚センサを示す図

【図８】チャフシーブとその開度変更手段を示す図

【図９】トウミとその風力変更手段を示す図

【図１０】層厚センサの構造を示す側面図

【図１１】茎稈位置検出信号のサンプリング及び刈取形
式検出動作の説明図

【図１２】ティーチング補正処理を説明するための作業
地の平面図

【図１３】制御作動のフローチャート

【図１４】制御作動のフローチャート

【図１５】制御作動のフローチャート

【図１６】制御作動のフローチャート

【図１７】制御作動のフローチャート

【図１８】制御作動のフローチャート

【図１９】別実施例のティーチング補正処理を説明する
ための作業地の平面図

【符号の説明】

Ａ 扱室 Ｓ５ 処理物量検出手段 Ｓ５ 層厚検出手段 Ｂ 選別装置 Ｍ１，Ｍ２ 処理能力変更手段 Ｍ１ 開度変更手段 Ｓ７，Ｈ 負荷検出手段 １２ 変速装置 Ｈ 制御手段 １０２ 刈取走行距離検出手段 Ｓ６ 車速検出手段 １００ 最大車速記憶手段 １９ 揺動選別板 ４ 刈取装置 １０１ 刈取形式検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01D 69/00 A01F 12/32

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 扱室（Ａ）から漏下する選別処理物の量
   を検出する処理物量検出手段（Ｓ５）の情報に基づい
   て、その選別処理物量が多いほど選別装置（Ｂ）の処理
   能力が大きくなるように、前記選別装置（Ｂ）の処理能
   力変更手段（Ｍ１，Ｍ２）を調節作動させる選別制御
   と、 負荷検出手段（Ｓ７，Ｈ）によって検出されるエンジン
   負荷が目標負荷範囲に維持されるように、車速変速用の
   変速装置（１２）を変速操作する車速制御とを実行する
   制御手段（Ｈ）が設けられたコンバインであって、 刈取作業地内に設定された作業行程における刈取走行距
   離を検出する刈取走行距離検出手段（１０２）と、車速
   検出手段（Ｓ６）によって検出される検出車速の最大値
   を設定上限車速として記憶する最大車速記憶手段（１０
   ０）とが設けられ、 前記制御手段（Ｈ）は、前記最大車速記憶手段（１０
   ０）の情報に基づいて、前記検出車速が前記設定上限車
   速を超えない状態で前記車速制御を実行するとともに、
   前記選別処理物量が前記選別装置（Ｂ）の処理能力の上
   限値を超えた場合に前記設定上限車速を設定量低速の車
   速値に補正する補正処理を実行し、 且つ、前記刈取走行距離検出手段（１０２）の情報に基
   づいて、前記作業行程における予定刈取走行距離に対す
   る残りの刈取走行距離が設定距離よりも短い場合にはそ
   の作業行程における前記補正処理を停止するように構成
   されているコンバイン。
2. 【請求項２】 前記作業行程が、その行程長手方向に交
   差する方向に並置された複数の作業行程で構成され、 前記制御手段（Ｈ）は、前記複数の作業行程のうちの現
   在の作業行程よりも前の作業行程における前記刈取走行
   距離検出手段（１０２）の検出情報に基づいて、現在の
   作業行程における予定刈取走行距離を設定するように構
   成されている請求項１記載のコンバイン。
3. 【請求項３】 刈取装置（４）の茎稈導入経路に導入さ
   れる茎稈に対する刈取形式が機体進行方向に条列を形成
   するように並ぶ条刈り形式か、その条刈り形式以外の他
   の刈取形式であるかを検出する刈取形式検出手段（１０
   １）が設けられ、 前記制御手段（Ｈ）は、前記刈取形式検出手段（１０
   １）の情報に基づいて、前記刈取作業地に対して条刈り
   形式で刈取作業を行っている場合にのみ、前記作業行程
   における予定刈取走行距離の設定を行うように構成され
   ている請求項１又は２記載のコンバイン。
4. 【請求項４】 前記処理物量検出手段（Ｓ５）が、前記
   選別装置（Ｂ）の揺動選別板（１９）の上に存在する前
   記選別処理物の層厚を検出する層厚検出手段（Ｓ５）で
   構成され、前記処理能力変更手段（Ｍ１，Ｍ２）が、前
   記選別装置（Ｂ）の揺動選別板（１９）における漏下開
   度を変更する開度変更手段（Ｍ１）で構成され、 前記制御手段（Ｈ）は、前記開度変更手段（Ｍ１）がそ
   の開度変更範囲の上限開度位置まで操作された状態で、
   前記層厚検出手段（Ｓ５）による前記選別処理物の検出
   層厚が選別能力限界判別用の設定層厚値を超える状態が
   設定時間以上継続したときに、前記選別処理物量が前記
   選別装置（Ｂ）の処理能力の上限値を超えたと判別する
   ように構成されている請求項１、２又は３記載のコンバ
   イン。