JP3111504B2 - サスペンション制御装置 - Google Patents
サスペンション制御装置Info
- Publication number
- JP3111504B2 JP3111504B2 JP03128635A JP12863591A JP3111504B2 JP 3111504 B2 JP3111504 B2 JP 3111504B2 JP 03128635 A JP03128635 A JP 03128635A JP 12863591 A JP12863591 A JP 12863591A JP 3111504 B2 JP3111504 B2 JP 3111504B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lateral acceleration
- centrifugal force
- control device
- road data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
- B60G2400/821—Uneven, rough road sensing affecting vehicle body vibration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60G2401/16—GPS track data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60G2401/17—Magnetic/Electromagnetic
- B60G2401/176—Radio or audio sensitive means, e.g. Ultrasonic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
- B60G2600/042—Monitoring means
- B60G2600/0422—Monitoring means involving data transmission, e.g. via satellite or GPS; for data monitoring, telemetry or platooning purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/24—Steering, cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/90—System Controller type
- B60G2800/91—Suspension Control
- B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
- B60G2800/9122—ARS - Anti-Roll System Control
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサスペンション制御装置
に関し、特に車両がコーナリングするときに生じる遠心
力に対抗するようにサスペンションをアクティブに制御
するサスペンション制御装置に関するものである。
に関し、特に車両がコーナリングするときに生じる遠心
力に対抗するようにサスペンションをアクティブに制御
するサスペンション制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のサスペンション制御装置において
は、横加速度センサ、車高センサ、ハンドル切れ角セン
サ、及び車速センサ等を用いてこれらのセンサ出力によ
りカーブにおける車両のローリングを検出し、このロー
リングを与える遠心力に対抗した逆ロールモーメント
を、油圧アクティブサスペンションやアクティブダンパ
等のアクチュエータにより制御して車両の接地性の向上
や安定性の向上を図っていた。
は、横加速度センサ、車高センサ、ハンドル切れ角セン
サ、及び車速センサ等を用いてこれらのセンサ出力によ
りカーブにおける車両のローリングを検出し、このロー
リングを与える遠心力に対抗した逆ロールモーメント
を、油圧アクティブサスペンションやアクティブダンパ
等のアクチュエータにより制御して車両の接地性の向上
や安定性の向上を図っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のサス
ペンション制御装置は、車両の走行性能を向上させるも
のではあるが、車両のローリング発生直後にアクチュエ
ータを作動させたり、ローリングの度合を見ながら制御
量を加減して行く方式であるため、常に応答遅れの問題
があった。
ペンション制御装置は、車両の走行性能を向上させるも
のではあるが、車両のローリング発生直後にアクチュエ
ータを作動させたり、ローリングの度合を見ながら制御
量を加減して行く方式であるため、常に応答遅れの問題
があった。
【０００４】従って、本発明は、車両のローリング発生
時に応答遅れ無しにサスペンションの制御ができる装置
を実現することを目的とする。
時に応答遅れ無しにサスペンションの制御ができる装置
を実現することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係るサスペンション制御装置では、横加速
度センサと、車高センサと、車速センサと、これらのセ
ンサの出力に基づいて逆ロールモーメントを制御するＣ
ＰＵとを備えたサスペンション制御装置において、道路
側に設置された送信機から送信される車両進行方向の道
路データを受信する受信機、及び、少なくとも横加速度
センサとＣＰＵとの間に設けられ、時定数が互いに異な
る複数のフィルタを含み、ＣＰＵは、受信機からの道路
データにより進行方向に一定値以上の遠心力を伴うカー
ブの存在を予測したとき、時定数がより小さいフィルタ
を選択して横加速度センサからの横加速度による遠心力
が予測した遠心力に一致するように逆ロールモーメント
を制御することを特徴としたものである。
め、本発明に係るサスペンション制御装置では、横加速
度センサと、車高センサと、車速センサと、これらのセ
ンサの出力に基づいて逆ロールモーメントを制御するＣ
ＰＵとを備えたサスペンション制御装置において、道路
側に設置された送信機から送信される車両進行方向の道
路データを受信する受信機、及び、少なくとも横加速度
センサとＣＰＵとの間に設けられ、時定数が互いに異な
る複数のフィルタを含み、ＣＰＵは、受信機からの道路
データにより進行方向に一定値以上の遠心力を伴うカー
ブの存在を予測したとき、時定数がより小さいフィルタ
を選択して横加速度センサからの横加速度による遠心力
が予測した遠心力に一致するように逆ロールモーメント
を制御することを特徴としたものである。
【０００６】また、本発明では、該送信機と該受信機の
代わりに該道路データを記憶したメモリを用いることが
できる。
代わりに該道路データを記憶したメモリを用いることが
できる。
【０００７】
【作用】本発明においては、道路に一定の間隔を置いて
車両の進行方向の道路データを送信する送信機を設けて
置き、車両側に設置したコントローラがこの送信機から
の道路データを受信機を介して受けたとき、コントロー
ラはその道路データに基づき車両の進行方向に一定値以
上の遠心力を伴うカーブが存在するか否かを判定し、そ
のようなカーブが存在することを予測したときには、更
に時定数が異なる複数のフィルタの内の小さい時定数の
フィルタを介して横加速度センサから受けた横加速度を
用いてこの横加速度による遠心力と上記のように予測し
た遠心力とを比較し、両者が一致するように、この横加
速度に対応した逆ロールモーメントの制御を、例えば車
高センサからの出力信号に基づきアクチュエータによる
車高制御で実現している。
車両の進行方向の道路データを送信する送信機を設けて
置き、車両側に設置したコントローラがこの送信機から
の道路データを受信機を介して受けたとき、コントロー
ラはその道路データに基づき車両の進行方向に一定値以
上の遠心力を伴うカーブが存在するか否かを判定し、そ
のようなカーブが存在することを予測したときには、更
に時定数が異なる複数のフィルタの内の小さい時定数の
フィルタを介して横加速度センサから受けた横加速度を
用いてこの横加速度による遠心力と上記のように予測し
た遠心力とを比較し、両者が一致するように、この横加
速度に対応した逆ロールモーメントの制御を、例えば車
高センサからの出力信号に基づきアクチュエータによる
車高制御で実現している。
【０００８】また、本発明では上記のように、送信機と
受信機とを用いる代わりに上記のような道路データを予
め記憶したメモリを用いることにより、道路上に送信機
を設置する必要が無くなる。
受信機とを用いる代わりに上記のような道路データを予
め記憶したメモリを用いることにより、道路上に送信機
を設置する必要が無くなる。
【０００９】
【実施例】図１は、本発明に係るサスペンション制御装
置において道路側に設置した送信機の実施例を示した図
であり、この実施例は、送信機としてビーコン１を用
い、このビーコン１は道路上に一定の間隔（例えば数ｋ
ｍ）を置いて設置され、それぞれの近くを通過する車両
１０に対して道路データＤ（曲率半径データ等）を送信
するようにしている。
置において道路側に設置した送信機の実施例を示した図
であり、この実施例は、送信機としてビーコン１を用
い、このビーコン１は道路上に一定の間隔（例えば数ｋ
ｍ）を置いて設置され、それぞれの近くを通過する車両
１０に対して道路データＤ（曲率半径データ等）を送信
するようにしている。
【００１０】図２は、本発明に係るサスペンション制御
装置において図１のビーコン１から送信された道路デー
タＤを受信してサスペンション制御を行う車両１０の側
の実施例を示したもので、この実施例では、車載アンテ
ナ２に接続された受信機３と、車速センサ４と、横加速
度センサ５と、車高センサ６と、受信機３からの道路デ
ータＤ及びセンサ４〜６からの各検出信号を受けてアク
ティブサスペンションやアクティブダンパ等のアクチュ
エータ８を制御するコントローラ７とで構成されてい
る。また、コントローラ７は、更に、車速センサ４に接
続された走行距離計７１と、センサ５，６の各出力信号
を共通して入力する強フィルタ（時定数が大きいディジ
タルフィルタ）７２と、弱フィルタ（時定数が小さいデ
ィジタルフィルタ）７３と、受信機３と走行距離計７１
と車速センサ４とフィルタ７２，７３の各出力信号を受
けてアクチュエータ８に制御信号を与えるＣＰＵ７４と
を含んでいる。
装置において図１のビーコン１から送信された道路デー
タＤを受信してサスペンション制御を行う車両１０の側
の実施例を示したもので、この実施例では、車載アンテ
ナ２に接続された受信機３と、車速センサ４と、横加速
度センサ５と、車高センサ６と、受信機３からの道路デ
ータＤ及びセンサ４〜６からの各検出信号を受けてアク
ティブサスペンションやアクティブダンパ等のアクチュ
エータ８を制御するコントローラ７とで構成されてい
る。また、コントローラ７は、更に、車速センサ４に接
続された走行距離計７１と、センサ５，６の各出力信号
を共通して入力する強フィルタ（時定数が大きいディジ
タルフィルタ）７２と、弱フィルタ（時定数が小さいデ
ィジタルフィルタ）７３と、受信機３と走行距離計７１
と車速センサ４とフィルタ７２，７３の各出力信号を受
けてアクチュエータ８に制御信号を与えるＣＰＵ７４と
を含んでいる。
【００１１】図３は、図１に示したビーコン１に予め格
納されて送信される道路データＤの実施例を示したもの
で、各ビーコン１から次のビーコンまでの間（例えば数
ｋｍ）において２０ｍ毎の走行距離に対する曲率半径
と、車両の位置を示す東方（又は西方）距離と、北方
（又は南方）距離とを示したものである。尚、この道路
データＤには図示のように各ビーコン１からの２０ｍの
走行距離毎に特記事項を付記するようにしてもよい。
納されて送信される道路データＤの実施例を示したもの
で、各ビーコン１から次のビーコンまでの間（例えば数
ｋｍ）において２０ｍ毎の走行距離に対する曲率半径
と、車両の位置を示す東方（又は西方）距離と、北方
（又は南方）距離とを示したものである。尚、この道路
データＤには図示のように各ビーコン１からの２０ｍの
走行距離毎に特記事項を付記するようにしてもよい。
【００１２】図４及び図５は、図２に示したＣＰＵ７４
に格納され且つ実行される制御プログラムのフローチャ
ートを示したもので、図４はカーブが存在するか否を判
定するための処理ルーチンを示し、図５はアクチュエー
タ作動の処理ルーチンを示している。
に格納され且つ実行される制御プログラムのフローチャ
ートを示したもので、図４はカーブが存在するか否を判
定するための処理ルーチンを示し、図５はアクチュエー
タ作動の処理ルーチンを示している。
【００１３】以下、図４及び図５に基づいて図１及び図
２の動作を説明すると、まず、図４に示したプログラム
がスタートすると、ＣＰＵ７４は車速センサ４に接続さ
れた走行距離計７１からの走行距離と車速センサ４から
の車速により０．５秒毎の車両位置を各ビーコン１から
の道路データＤ（図３参照）に基づいて計算する（ステ
ップＳ１）。
２の動作を説明すると、まず、図４に示したプログラム
がスタートすると、ＣＰＵ７４は車速センサ４に接続さ
れた走行距離計７１からの走行距離と車速センサ４から
の車速により０．５秒毎の車両位置を各ビーコン１から
の道路データＤ（図３参照）に基づいて計算する（ステ
ップＳ１）。
【００１４】そして、この０．５秒毎の曲率半径を上記
の道路データＤから計算する（ステップＳ２）。これ
は、ビーコン１が数ｋｍ間隔で設置されることになるた
め、ビーコン１からの２０ｍ間隔の道路データＤを補間
して０．５秒間隔（９０ｋｍ／ｈでは１２．５ｍ間隔）
毎の曲率半径を計算することが望ましいからである。
の道路データＤから計算する（ステップＳ２）。これ
は、ビーコン１が数ｋｍ間隔で設置されることになるた
め、ビーコン１からの２０ｍ間隔の道路データＤを補間
して０．５秒間隔（９０ｋｍ／ｈでは１２．５ｍ間隔）
毎の曲率半径を計算することが望ましいからである。
【００１５】このようにして求めた曲率半径と、予め決
まっている車両の総重量と、車速センサ４からの車速デ
ータとに基づき以下の式(1) から遠心力Ｆを計算する
（ステップＳ３）。 （車両総重量）×（車速）2 ／（道路の曲率半径） ・・・式(1)
まっている車両の総重量と、車速センサ４からの車速デ
ータとに基づき以下の式(1) から遠心力Ｆを計算する
（ステップＳ３）。 （車両総重量）×（車速）2 ／（道路の曲率半径） ・・・式(1)
【００１６】この後、計算した遠心力Ｆを閾値と比較す
る（ステップＳ４）。この閾値は、サスペンション制御
が必要と考えられる遠心力を判定するためのものであ
る。従って、この閾値を、０．５秒間隔毎のいずれの遠
心力Ｆも下回ったときにはカーブは存在しないものと判
定してサスペンション作動要フラグをＯＦＦにして（ス
テップＳ５）このルーチンを終了するが、閾値を越えた
遠心力Ｆが一つでも存在するときには、サスペンション
作動要フラグをＯＮにし（ステップＳ６）、このときの
曲率半径の極性（図３参照）により旋回方向フラグを右
回りのときにはＯＮ、左回りのときにはＯＦＦに設定し
（ステップＳ７）、このルーチンを終了する。尚、ステ
ップＳ４からステップＳ５に進む場合には、ＣＰＵ７４
は強フィルタ７２からセンサ５，６による横加速度及び
車高データを受けて通常のサスペンション制御を実行す
ることとなり、このような場合には、時定数が大きいた
め、ノイズによる誤作動が防止されることとなるが、応
答性は劣化する。
る（ステップＳ４）。この閾値は、サスペンション制御
が必要と考えられる遠心力を判定するためのものであ
る。従って、この閾値を、０．５秒間隔毎のいずれの遠
心力Ｆも下回ったときにはカーブは存在しないものと判
定してサスペンション作動要フラグをＯＦＦにして（ス
テップＳ５）このルーチンを終了するが、閾値を越えた
遠心力Ｆが一つでも存在するときには、サスペンション
作動要フラグをＯＮにし（ステップＳ６）、このときの
曲率半径の極性（図３参照）により旋回方向フラグを右
回りのときにはＯＮ、左回りのときにはＯＦＦに設定し
（ステップＳ７）、このルーチンを終了する。尚、ステ
ップＳ４からステップＳ５に進む場合には、ＣＰＵ７４
は強フィルタ７２からセンサ５，６による横加速度及び
車高データを受けて通常のサスペンション制御を実行す
ることとなり、このような場合には、時定数が大きいた
め、ノイズによる誤作動が防止されることとなるが、応
答性は劣化する。
【００１７】図５に示すプログラムが開始されると、ま
ず、サスペンション作動要フラグがＯＮであるか否かを
判定し（ステップＳ１１）、フラグがＯＦＦであればこ
のルーチンを終了するが、フラグがＯＮであれば進行方
向にカーブが存在することを示しているので、この場合
には今度は強フィルタ７２ではなく弱フィルタ７３から
出力されるセンサ５, ６による横加速度及び車高データ
をＣＰＵ７４が読み込み、この内の横加速度に予め分か
っている車両重量を掛けることによって得られる遠心力
ｆが上記ステップＳ３で求めた遠心力Ｆと一致するか否
かを判定し（ステップＳ１２）、一致しないときには、
この処理を終わるが、一致したときにはアクチュエータ
８を作動する（ステップＳ１３）。この場合のアクチュ
エータ８の作動量は、上記の遠心力Ｆに対応した逆ロー
ルモーメントであり、ＣＰＵ７４は、この逆ロールモー
メントに一致するまでアクチュエータ８により車高調整
を行う。この間、ＣＰＵ７４は、車高作動量を車高セン
サ６からフィードバック入力しながら所望の車高を得る
ことができる。尚、上記の逆ロールモーメントに基づい
て実行されるサスペンション制御は従来から周知の技術
を利用することができるので、ここではその説明は省略
する。
ず、サスペンション作動要フラグがＯＮであるか否かを
判定し（ステップＳ１１）、フラグがＯＦＦであればこ
のルーチンを終了するが、フラグがＯＮであれば進行方
向にカーブが存在することを示しているので、この場合
には今度は強フィルタ７２ではなく弱フィルタ７３から
出力されるセンサ５, ６による横加速度及び車高データ
をＣＰＵ７４が読み込み、この内の横加速度に予め分か
っている車両重量を掛けることによって得られる遠心力
ｆが上記ステップＳ３で求めた遠心力Ｆと一致するか否
かを判定し（ステップＳ１２）、一致しないときには、
この処理を終わるが、一致したときにはアクチュエータ
８を作動する（ステップＳ１３）。この場合のアクチュ
エータ８の作動量は、上記の遠心力Ｆに対応した逆ロー
ルモーメントであり、ＣＰＵ７４は、この逆ロールモー
メントに一致するまでアクチュエータ８により車高調整
を行う。この間、ＣＰＵ７４は、車高作動量を車高セン
サ６からフィードバック入力しながら所望の車高を得る
ことができる。尚、上記の逆ロールモーメントに基づい
て実行されるサスペンション制御は従来から周知の技術
を利用することができるので、ここではその説明は省略
する。
【００１８】以上の実施例では、道路上に送信機として
のビーコンを設置し、車両側にビーコンからの道路デー
タを受信する受信機を備えたものであるが、予めＣＤ−
ＲＯＭ等の地図データを用いたナビゲーション技術を用
いて自車位置確認の機能の他に図６に示すようにナビゲ
ーションユニット９を設けて道路データを記憶してお
き、このユニット９からコントローラ７にかかる道路デ
ータを与えるようにしても同様のサスペンション制御を
実現することができる。
のビーコンを設置し、車両側にビーコンからの道路デー
タを受信する受信機を備えたものであるが、予めＣＤ−
ＲＯＭ等の地図データを用いたナビゲーション技術を用
いて自車位置確認の機能の他に図６に示すようにナビゲ
ーションユニット９を設けて道路データを記憶してお
き、このユニット９からコントローラ７にかかる道路デ
ータを与えるようにしても同様のサスペンション制御を
実現することができる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るサスペンシ
ョン制御装置では、現在走行している道路の先の状況が
カーブを描いているかどうかを検出し、このときには、
弱フィルタを通したセンサ信号によりその遠心力に対抗
するサスペンション制御を行うように構成したので、必
要な逆ロールモーメントが即座に得られて応答性と走行
安全性が改善され、特にこれからの高速走行時代（最高
車速１４０ｋｍ／ｈ構想）になると、道路と車が協力し
て今より安全に走行でき、また、ドライバーの運転疲労
軽減にも役立つシステムとなる。
ョン制御装置では、現在走行している道路の先の状況が
カーブを描いているかどうかを検出し、このときには、
弱フィルタを通したセンサ信号によりその遠心力に対抗
するサスペンション制御を行うように構成したので、必
要な逆ロールモーメントが即座に得られて応答性と走行
安全性が改善され、特にこれからの高速走行時代（最高
車速１４０ｋｍ／ｈ構想）になると、道路と車が協力し
て今より安全に走行でき、また、ドライバーの運転疲労
軽減にも役立つシステムとなる。
【図１】本発明に係るサスペンション制御装置における
道路側（送信側）の実施例を示した図である。
道路側（送信側）の実施例を示した図である。
【図２】本発明に係るサスペンション制御装置の車両側
（受信側）の実施例を示したブロック図である。
（受信側）の実施例を示したブロック図である。
【図３】本発明において予め記憶されて使用される道路
データを示した図である。
データを示した図である。
【図４】本発明において実行されるカーブ有無判定処理
の制御プログラムを示したフローチャート図である。
の制御プログラムを示したフローチャート図である。
【図５】本発明において実行されるアクチュエータ作動
処理の制御プログラムを示したフローチャート図であ
る。
処理の制御プログラムを示したフローチャート図であ
る。
【図６】本発明の車両側の変形例を示したブロック図で
ある。
ある。
１ ビーコン（送信機） ２ 車載アンテナ ３ 受信機 ４ 車速センサ ５ 横加速度センサ ６ 車高センサ ７ コントローラ ７３ 弱フィルタ ８ アクチュエータ ９ ナビゲーションユニット １０ 車両 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】 横加速度センサと、車高センサと、車速
センサと、これらのセンサの出力に基づいて逆ロールモ
ーメントを制御するＣＰＵとを備えたサスペンション制
御装置において、 道路側に設置された送信機から送信される車両進行方向
の道路データを受信する受信機、及び 少なくとも該横加速度センサと該ＣＰＵとの間に設けら
れ、 時定数が互いに異なる複数のフィルタ、 を含み、該ＣＰＵは、該受信機からの該道路データによ
り進行方向に一定値以上の遠心力を伴うカーブの存在を
予測したとき、該時定数がより小さいフィルタを選択し
て該横加速度センサからの横加速度による遠心力が該予
測した遠心力に一致するように該逆ロールモーメントを
制御することを特徴としたサスペンション制御装置。 - 【請求項２】 該送信機と該受信機の代わりに該道路デ
ータを記憶したメモリを用いることを特徴とした請求項
１に記載のサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03128635A JP3111504B2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | サスペンション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03128635A JP3111504B2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | サスペンション制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04331615A JPH04331615A (ja) | 1992-11-19 |
| JP3111504B2 true JP3111504B2 (ja) | 2000-11-27 |
Family
ID=14989693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03128635A Expired - Fee Related JP3111504B2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | サスペンション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3111504B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10286744B2 (en) | 2016-07-27 | 2019-05-14 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle height adjustment device |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1011873C2 (nl) * | 1999-04-23 | 2000-10-24 | Tno | Kantelwaarschuwingssysteem voor voertuigen. |
| EP2277725B1 (en) * | 2000-03-27 | 2015-04-08 | Bose Corporation | Surface vehicle vertical trajectory planning |
| US7195250B2 (en) | 2000-03-27 | 2007-03-27 | Bose Corporation | Surface vehicle vertical trajectory planning |
| DE10164481A1 (de) * | 2000-12-30 | 2002-07-04 | Bosch Gmbh Robert | System zur Betätigung eines gekuppelten Querstabilisators bei einem Kraftfahrzeug |
| JP2005112041A (ja) * | 2003-10-03 | 2005-04-28 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用サスペンション制御システム及びサスペンション制御方法 |
| JP3988704B2 (ja) * | 2003-09-26 | 2007-10-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両のサスペンション制御システム及び制御方法 |
| US9102209B2 (en) | 2012-06-27 | 2015-08-11 | Bose Corporation | Anti-causal vehicle suspension |
| US8938333B2 (en) | 2012-06-27 | 2015-01-20 | Bose Corporation | Active wheel damping |
-
1991
- 1991-04-30 JP JP03128635A patent/JP3111504B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10286744B2 (en) | 2016-07-27 | 2019-05-14 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle height adjustment device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04331615A (ja) | 1992-11-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3415389B1 (en) | Automatic driving system | |
| JP3087606B2 (ja) | 自動車用車間距離計測装置及び方法 | |
| JP5760835B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援システム | |
| JP5702400B2 (ja) | 車載装置および制御方法 | |
| JPH09245299A (ja) | 車群走行制御装置 | |
| JP2000127798A (ja) | 車両速度の制限方法および装置 | |
| JP6828714B2 (ja) | 自己位置推定装置 | |
| JPH11248734A (ja) | 車体ロール評価値演算装置 | |
| JP3111504B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JP3072672B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP2009006839A (ja) | 疲労度検出装置 | |
| CN110998685A (zh) | 行进障碍检测装置和车辆导航系统 | |
| JP2008058232A (ja) | 車両位置検出システム | |
| CN115195690A (zh) | 车辆控制系统 | |
| JP3816840B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
| JP2000099890A (ja) | 車群走行制御装置 | |
| US10102842B2 (en) | Vehicle and method for manufacturing the vehicle | |
| JP4513247B2 (ja) | 車両速度制御装置 | |
| US7826951B2 (en) | Method and device for deciding to trigger and for triggering restraint systems of a motor vehicle | |
| JP2006248335A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP3021861B2 (ja) | 車載用交通情報表示装置 | |
| US11872860B2 (en) | Damper control apparatus | |
| JP4179016B2 (ja) | タイヤ状態量検出システム | |
| JP3584731B2 (ja) | 車両用カーブ走行警告装置 | |
| JP3119394B2 (ja) | 車載用レーダ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000822 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |