JP3988704B2 - 車両のサスペンション制御システム及び制御方法 - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
図1は、本発明に係るセダン型自動車用サスペンション制御システムの一例を示しており、このサスペンション制御システムは、サスペンション装置S1〜S4と、電子制御装置Eとにより構成されている。
この数1の式におけるVrは、減速補正係数を示し、この減速補正係数Vrは、当該自動車の現在位置Xにおける車速Vから当該自動車の上記コーナーへの進入後の走行中の車速までの減速分を予測補正するための補正係数である。本実施形態においては、例えば、Vr=0.8〜0.9と設定されている。
(第2実施形態)
図16は、本発明の第2実施形態を示している。この第2実施形態では、上記第1実施形態にて述べた電子制御装置Eにおいて加速度センサ41a〜41dに代えて、図16にて示すごとく、両回転速度センサ43a、43bを採用した構成となっている。これら各回転速度センサ43a、43bは、それぞれ、当該自動車の駆動用車軸の各駆動輪の近傍部位に設けられており、これら各回転速度センサ43a、43bは、それぞれ、各対応駆動輪の回転速度を検出する。
ここで、πは円周率である。また、Dは駆動輪の直径である。
なお、上記数2及び数3の式は、マイクロコンピュータ50のROMに予め記憶されている。
(1)走行路面の凹凸度合いの判定にあたり、上記第1実施形態にて述べた各加速度センサ41a〜41dに代えて、単一の加速度センサを採用してもよい。また、走行路面の凹凸度合いの判定にあたり、各加速度センサ41a〜41dに代えて、当該自動車の車高を検出する車高センサや各サスペンション装置の伸縮長さを検出するストロークセンサを採用してもよい。
(2)推定横Gの算出にあたり、上述した数1の式により車速Vと減速補正係数Vrと曲率半径Raから推定横Gを算出することに限ることなく、例えば、当該自動車の車速Vから所定値だけマイナス補正して二乗したものを曲率半径Raで割ることで推定横Gを算出するようにしてもよい。
(3)当該自動車が走行している路面のすべり度合を判定するにあたり、上述した数2及び数3の式により当該自動車の駆動輪の回転速度と車速Vからすべり率を算出することに限ることなく、例えば、走行路面の画像や超音波センサの検出出力でもって走行路面のすべり度合を判定するようにしてもよい。
(4)サスペンション装置S1〜S4に代えて、例えば、エアサスペンション装置を採用してもよく、コーナーTに沿う走行中にも当該自動車の姿勢制御のために車高調整し得るアクティブサスペンション装置を採用してもよい。
(5)コーナーTの曲率半径Raには、当該コーナーに含まれる全ノードNの曲率半径の最小値を採用することに限らず、曲率半径が小さい方の数点の平均値をそのコーナーの曲率半径Raに採用してもよい。
(6)セダン型自動車に限ることなく、一般に車両であればよく、例えば、ワゴンやマイクロバスもしくは電車に本発明を適用してもよい。
(7)各電磁弁13の絞り開度は、共通の減衰レベルに基づき調整するのではなく、相互に独立の減衰レベルに基づきそれぞれ調整するようにしてもよい。
(8)当該自動車のコーナーTへの進入前に事前に予測されるサスペンション装置の減衰力は、走行路面の凹凸状態或いはすべり状態に限ることなく、例えば、凹凸状態及びすべり状態の混合状態に対して予測制御するようにしてもよい。
(9)ステップ146の判定基準としては、ステアリングセンサ42の検出出力に限ることなく、例えば、ジャイロセンサ41eの検出出力を採用してもよい。
(10)推定横Gは、曲率半径Raに代えて、上記ノードのノード角(旋回角θに対応)を用いて算出してもよい。
(11)本発明は、自動車用サスペンション制御システムに限ることなく自動車用サスペンション制御方法であってもよい。
R1、R2…ロワーアーム、S1、S2、S3、S4…サスペンション装置、
T…コーナー、V…車速、30b…車速センサ、30f…コンピュータ、
41a〜41d…加速度センサ、42…ステアリングセンサ、
43a〜43b…回転速度センサ、50…マイクロコンピュータ、
60a〜60d…駆動回路。
Claims (3)
- 車両が走行中にその走行路のコーナーに近づいたとき、同コーナーに関する情報を検出するコーナー情報検出手段を有するナビゲーション装置を搭載した車両において、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、走行路面の凹凸状態を検出する凹凸状態検出手段と、前記ナビゲーション装置のコーナ情報検出手段から付与される前記コーナーに関する情報、前記車速検出手段からの車速信号及び前記凹凸状態検出手段により検出される凹凸状態を考慮して当該車両のばね下部材をばね上部材の間に配設したサスペンション装置の減衰力を調整する調整量を算出する調整量算出手段とを設けて、前記サスペンション手段の減衰力を前記算出された調整量に応じて制御するようにした制御システムであって、
前記車両の旋回を検出する旋回検出手段と、
該旋回検出手段の検出信号に応答して前記車両が前記ナビゲーション装置のコーナー情報検出手段により検出される走行路面のコーナーに進入したか否かを判定する進入判定手段とを備えて、
前記車両が前記コーナーに進入したと判定されたとき前記調整量算出手段が同車両の旋回直前に算出した調整量を前記車両が前記コーナーを通過するまで保持して同調整量に応じて前記サスペンション手段の減衰力が調整されるようにしたことを特徴とする車両のサスペンション制御システム。 - 車両が走行中にその走行路のコーナーに近づいたとき、同コーナーに関する情報を検出するコーナー情報検出手段を有するナビゲーション装置を搭載した車両において、
当該車両が前記ナビゲーション装置のコーナー情報検出手段により検出される走行路面のコーナーに進入したか否かを判定し、同車両が前記コーナーに進入したと判定されたとき同車両の旋回直前にその現在位置にて検出される走行路面の路面状態と前記コーナー情報検出手段から付与される前記コーナーに関する情報に基づき同車両のサスペンション手段の減衰力を調整する調整量を算出して、算出した調整量を同車両が前記コーナーを通過するまで保持して同調整量に応じて前記サスペンション手段の減衰力を制御するようにしたことを特徴とする車両のサスペンション制御方法。 - 車両が走行中にその走行路のコーナーに近づいたとき、同コーナーに関する情報を検出するコーナー情報検出手段を有するナビゲーション装置を搭載した車両において、
当該車両が前記ナビゲーション装置のコーナー情報検出手段により検出される走行路面のコーナーに進入したか否かを判定し、同車両が前記コーナーに進入したと判定されたとき同車両の旋回直前にその現在位置にて検出される走行速度、その走行路面の凹凸状態及び前記コーナー情報検出手段から付与される前記コーナーに関する情報に基づき同車両のサスペンション手段の減衰力を調整する調整量を算出して、算出した調整量を同車両が前記コーナーを通過するまで保持して同調整量に応じて前記サスペンション手段の減衰力を制御するようにしたことを特徴とする車両のサスペンション制御方法。
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