JP3062308B2 - Ｎ相パルスモータの相補励磁駆動方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明方法は、Ｎ相パルスモータ
の環状結線における２以上の多分割駆動の新規な制御方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】パルスモータはステッピングモータある
いは階動電動機とも称され、基本的にパルスの入力毎に
ステップ駆動されるものである。パルスモータには３相
機〜８相機というように多種類の機種が目的に応じて使
用されているが、例えばその内の５相パルスモータにあ
っては、４相又は５相駆動方式が従来から知られてい
た。

【０００３】即ち、米国特許第３,７２０,８６５号公報
によれば、ペンタゴン結線による５相励磁方式が記載さ
れている。そのシーケンス図を図９(a)〜(j)に示す。こ
の方式によれば、パルスが入力する度毎にオンとなる２
つのスイッチング素子が選択されて切替わって行き、シ
ーケンス図に従って５相励磁によるステッピング駆動が
次々と行なわれていく。

【０００４】又、『ＡＣサーボモータとマイコン制御
(総合電子出版社 P11〜15 工博見城尚志監修)』におい
て、５相ＤＣモータによる４相励磁方式が記載されてい
る。図10にその内容を簡略に示した。尚、ＤＣモータの
ブラシ(30)(31)はパルスモータのスイッチング素子と同
等の働きをなすので、原理的にはＤＣモータもパルスモ
ータも同一技術分野に属するものである。この４相励磁
方式によれば、１つのブラシ(30)は常に２つの整流子片
(32)(33)に接触し、他のブラシ(31)は常に１つの整流子
片(35)に接触しているもので、整流子片(32)〜(36)をつ
なぐ５相の励磁コイル(37)〜(41)の内、４相の励磁コイ
ル(38)〜(41)が励磁されてロータが駆動される事にな
る。

【０００５】上記２例は、いずれも４相乃至５相励磁に
よるフルステップ駆動であってステップ角が大きく、１
ステップのステッピング動作が粗いというパルスモータ
特有の問題があり、機器の性能の向上と共にほとんど同
一の回路構成でありながら、従来のフルステップ駆動よ
りももっと滑らかな駆動方式が提供される事が望まれて
いた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明の解決課題は、
かかる従来例の欠点に鑑みてなされたもので、従来、パ
ルスモータに適用されていた簡単な回路構成をそのまま
使用し、しかも任意の分割数で１ステップを分割して駆
動する事ができる適用範囲の非常に広い汎用性に富むパ
ルスモータの相補励磁駆動方法を提供する事をその解決
課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記、課題を解決するた
めに、本発明の第１方法は、請求項１に示すように、３
相以上の奇数相パルスモータのＮ相の相補励磁によって
駆動する方法で、 ３相以上の奇数相パルスモータの
各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状に
結線し、 これらの相の接続点に各別にスイッチング
手段を接続し、 該スイッチング手段の共通の出力側
に直列接続された総電流検出用センス抵抗にてスイッチ
ング手段を通って出力される総電流を検出し、前記スイ
ッチング手段により、環状結線を構成する励磁相の(N-
1)/2と(N+1)/2がそれぞれ直列接続され且つ前記直列相
群の端部接続点が正極と負極とに接続され、前記総電流
検出用センス抵抗を流れる総電流が略一定となるように
駆動電源電圧を制御してＮ相励磁を行うＮ相パルスモー
タの駆動方法において、 前記正極並びに負極に接続
した端部接続点が順次隣接の接続点に移動して励磁パタ
ーンを切り替えて行くように制御すると共に、 前励
磁パターンから次励磁パターンに切り替える迄の中間段
階では、各励磁相に流れる相電流に関係なく前励磁パタ
ーンと次励磁パターンとを繰り返すようにスイッチング
手段にて制御する事を特徴とするものである。

【０００８】又、本発明の第２方法は、請求項２に示す
ように、Ｎ相パルスモータを(N-1)相の相補励磁によっ
て駆動する方法で、 ３相以上の奇数相パルスモータ
の各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状
に結線し、 これらの相の接続点に各別にスイッチン
グ手段を接続し、 該スイッチング手段の共通の出力
側に直列接続された総電流検出用センス抵抗にてスイッ
チング手段を通って出力される総電流を検出し、前記ス
イッチング手段により、環状結線を構成する1つの励磁
相の両端を同極に接続すると共に残る励磁相の接続点内
の１つを異極に接続し、前記異極の接続点と両端が同極
に接続された励磁相に挟まれた直列励磁相を並列に配置
し且つ前記総電流検出用センス抵抗を流れる総電流が略
一定となるように駆動電源電圧を制御して(N-1)相の励
磁を行うＮ相パルスモータの駆動方法において、 両
端が同極に接続される励磁相と異極に接続される接続点
の位置が順次移動して励磁パターンを切り替えて行くよ
うに制御すると共に 前励磁パターンから次励磁パタ
ーンに切り替える迄の中間段階では、各励磁相に流れる
相電流に関係なく前励磁パターンと次励磁パターンとを
繰り返すようにスイッチング手段にて制御する事を特徴
とするものである。

【０００９】又、本発明の第３方法は、請求項３に示す
ように、Ｎ相パルスモータを(N-2)相の相補励磁によっ
て駆動する方法で、 ５相以上の奇数相パルスモータ
の各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状
に結線し、 これらの相の接続点に各別にスイッチン
グ手段を接続し、 該スイッチング手段の共通の出力
側に直列接続された総電流検出用センス抵抗にてスイッ
チング手段を通って出力される総電流を検出し、前記ス
イッチング手段により、環状結線を構成する2つの相の
両端を正極又は負極に接続して当該相を非励磁相とする
と共に前記非励磁相の正極から負極に向けて通電し且つ
前記総電流検出用センス抵抗を流れる総電流が略一定と
なるように駆動電源電圧を制御して(N-1)相の励磁を行
うＮ相パルスモータの駆動方法において、 両端が共
に正極又は負極に接続される2つの非励磁相の位置が順
次移動して励磁パターンを切り替えて行くように制御す
ると共に、 前励磁パターンから次励磁パターンに切
り替える迄の中間段階では、各励磁相に流れる相電流に
関係なく前励磁パターンと次励磁パターンとを繰り返す
ようにスイッチング手段にて制御することを事を特徴と
するものである。

【００１０】請求項４は、前記請求項１〜３に示すＮ相
パルスモータの多分割駆動を可能にした相補励磁法をよ
り詳しく述べたもので、 請求項１乃至請求項３に記
載のいずれか１つのＮ相パルスモータの相補励磁駆動方
法において、 前励磁パターンと次励磁パターンの励
磁効果時間比率に関して、前励磁パターンと次励磁パタ
ーンの励磁効果時間比率を順次変化させて前励磁パター
ンから次励磁パターンに切り替える迄の中間段階を２以
上の多分割して制御することを特徴とするものである。

【００１１】これにより、本発明は従来から知られてい
る簡単な回路構成であるにも拘わらず、従来の簡単な回
路構成を変更する事なく任意の分割数でステップ駆動が
出来る適用範囲の非常に広い汎用性に富むパルスモータ
の相補励磁駆動方法を提供する事ができた。

【００１２】

【実施例】以下、本発明を図示実施例に従って説明す
る。実施例では５相パルスモータを代表例として説明す
るが、勿論これに限られるものではない。図１はパルス
モータの巻き線(A)〜(E)をペンタゴン結線した例であ
る。出力段トランジスタ(Tr₁)乃至(Tr₁₀)は、(Tr₁)(T
r₂)、(Tr₃)(Tr₄)、(Tr₅)(Tr₆)、(Tr₇)(Tr₈)、(Tr₉)(Tr
₁₀)の５組に分けられ、２個１組にて直列接続され、こ
の５組が並列接続されて駆動回路を構成している。巻き
線(A)〜(E)の結線部はこの直列接続された１組の出力段
トランジスタ(Tr₁)(Tr₂)、(Tr₃)(Tr₄)、(Tr₅)(Tr₆)、(T
r₇)(Tr₈)、(Tr₉)(Tr₁₀)の接続部に接続されている。
(R₁)はセンス抵抗で、センス抵抗(R₁)を通過する励磁相
(A)〜(E)を通る電流の総和とその抵抗値とを掛けてセン
ス電圧を出力し、このセンス電圧と図示しない基準電圧
とを比較して励磁相(A)〜(E)を通る電流の総和が常に２
i₀となるようにするためのものである。(D₁)〜(D₁₀)は
出力段トランジスタ(Tr₁)〜(Tr₁₀)に並列接続されたダ
イオードである。

【００１３】まず、本発明の実施例の説明にあたって、
最も実用性の高い(N-1)相相補励磁の１つの態様である
４相相補励磁に付いて説明し、続いてＮ相相補励磁の１
態様である５相相補励磁、(N-2)相相補励磁の１態様で
ある３相相補励磁に付いて説明する。

【００１４】図４,５のシーケンスに従ってペンタゴン
方式による(N-1)相励磁による２以上の多分割駆動に付
いて説明する。

【００１５】まず、図４の励磁パターン変化を列記して
あるシーケンス表に従ってペンタゴン方式による４相相
補励磁による多分割駆動に付いて説明する。図中、正極
に接続されている接続点は(＋)を白丸で囲んだ印で表示
されており、負極に接続されている接続点は(−)を白丸
で囲んだ印で表示されており、オフとなっている接続点
は黒丸印で表示されており、(／)で左右に分割され、そ
の両側に表示されている印は左側が前パターンを表し、
右側が次パターンを表している。尚、前記シーケンス表
は(a)〜(e)までのパターンを列記しそれ以降を省略した
もので、それ以降はシーケンスに従った単なる繰り返し
であり、図５右側のシーケンス表を参照すれば理解でき
る。

【００１６】図４(a)の状態では、ＡＤ相の接続点が正
極に接続され、ＣＥ相並びにＢＥ相の接続点(即ち、Ｅ
相の両端の接続点)が負極に接続されている。これによ
り、直列接続されているＡＣ相とＤＢ相とが励磁され、
これに対して両端が負極に接続されているＥ相には電流
が流れず、非励磁相となっていていわゆる４相励磁が行
なわれる。

【００１７】次に、パルスが入力すると図４(b)の状態
に励磁パターンが切替わるのであるが、図４(a)の状態
と同じくＡＤ相の接続点並びにＢＥ相の接続点は正極並
びに負極に接続され、ＤＢ相には(io)の電流が流れる。

【００１８】一方、ＡＣ相の接続点を正極に、ＣＥ相の
接続点も負極に接続し且つこれら接続点を交互にオン・
オフを繰り返している。これを図１の下部に記載したス
イッチング素子(Tr₃)(Tr₆)のオン・オフ表に示す。これ
によればＡＣ相の接続点がオフで、ＣＥ相の接続点が負
極に接続されていると励磁パターンは図４(a)の状態と
なる。

【００１９】続いて、スイッチング素子(Tr₃)(Tr₆)が切
替わり、ＡＣ相の接続点が正極に接続され、ＣＥ相の接
続点がオフになるとＡ相の両端は正極に接続されるため
非励磁状態になる。これに対してＣＥ相の接続点はオフ
となっているために電流はＣＥ相を流れ、ＣＥ相を励磁
する。ＤＢ相はそのままで励磁され続けている。これに
より、図４の励磁パターン(c)の状態が得られる。

【００２０】ここで、スイッチング素子(Tr₃)のオンに
よる励磁パターン(c)の励磁効果でＣＥ相が励磁される
割合を(Ｘ)とすると、スイッチング素子(Tr₃)に対して
交互にオンとなるスイッチング素子(Tr₆)のオンによる
励磁パターン(a)の励磁効果でＡＣ相が励磁される割合
は(1-X)となる。

【００２１】よって、Ａ,Ｃ,Ｅ各相が励磁される割合
は、 Ａ相＝(1-X) Ｃ相＝Ｘ＋(1-X)＝１ Ｅ相＝Ｘ

【００２２】よって、Ｘの割合を例えば、０/ 0.1/ 0.2
/ 0.3/ 0.4/ 0.5/ 0.6/ 0.7 / 0.8/0.9/ 1.0/と入力パ
ルスに応じて変化させる事により、図４の(a)〜(c)まで
を10分割する事が可能となる。勿論、ステップ数を更に
細かくする事も可能であるし、逆にステップ数を粗くす
る事も可能である。

【００２３】以上から、Ａ相とＥ相の電流は励磁パター
ン(a)(c)の割合で変化し、Ｄ,Ｂ,Ｃ相の電流は相補励磁
によって変化を受けない事が分かる。図４(a)の励磁パ
ターンはＡＢＣＤ相励磁であり、図４(c)の励磁パター
ンはＢＣＤＥ相励磁である。パターン(a)から(c)への多
分割駆動による変化は、Ａ相の励磁効果を徐々に短く
し、Ｅ相の励磁効果を長くして行く事によって得られ
る。

【００２４】これにより所定のシーケンスに従ってスイ
ッチング素子をオン・オフして相補励磁を行うと多分割
駆動が達成出来る。

【００２５】以下、同様でシーケンス図に従って駆動さ
れる事になる。ここでは、５相パルスモータによる４相
多分割駆動に付いて説明したが、勿論これに限られず、
請求項２に示すように、３相以上の奇数相数のＮ相パル
スモータに付いて適用する事ができる。

【００２６】即ち、Ｎ相パルスモータの環状結線を構成
する１つの励磁相の両端を同極に接続すると共に残る励
磁相の接続点内の１つを異極に接続し、前記異極の接続
点と両端が同極に接続された励磁相に挾まれた直列励磁
相を並列に配置して(N-1)相励磁を行う。励磁パターン
の切り替えは両端が同極に接続される励磁相と異極に接
続される接続点の位置が順次移動して励磁パターンを切
り替えて行くように制御することにより行なわれる。前
励磁パターンから次励磁パターンに切り替える迄の中間
段階では、前励磁パターンと次励磁パターンとを繰り返
すようにスイッチング手段にて制御される。尚、図６は
３相パルスモータの２相相補励磁の場合である。

【００２７】次に、５相パルスモータによる５相相補励
磁による多分割駆動に付いて説明する。ここでは前述の
(N-1)励磁の場合と相違する点のみを説明するに留どめ
る。図３右側のシーケンス表において、ステップ０で
は、出力段トランジスタ(Tr₁)(Tr₈)がオン状態で、この
場合、Ａ,Ｃ,Ｅ相とＤ,Ｂ相とが直列になっており、Ａ
Ｄ相の正極の接続点からＢＥ相の負極の接続点に電流が
流れ、Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄ,Ｅの５相総てが励磁されている。図
２(a)の状態である。

【００２８】次に１パルスが入力すると、図２(b)の状
態に切替わり、正極に接続されたＡＤ相とＡＣ相それぞ
れの接続点が交互にオン・オフを繰り返し、ここから負
極に接続されたＢＥ相の接続点に電流が流れ込み、ＡＣ
Ｅ相とＤＢ相又はＡＤＢ相とＣＥ相との組み合わせで各
励磁相に電流が流れる。

【００２９】ここで、スイッチング素子(Tr₁)(Tr₃)のオ
ンによる励磁効果の割合を段落番号００２０〜００２２
で述べたように細かく段階的に増減させて行くと、Ａ相
を流れる電流はＡＣの接続点側に流れる電流が次第に減
少し、励磁効果の割合が１:１の処で０となり、これを
越えた処で電流の方向は前記の逆方向、即ち、ＡＤ相の
接続点側に流れる電流が次第に増加して行く事になり、
最終的には図２の励磁パターン(c)の状態になる。ここ
で、励磁効果の割合の変化に従ってロータの角度も段階
的に回転して行く。これにより多分割駆動が達成出来
る。以下、同様でシーケンス図に従って駆動される事に
なる。

【００３０】ここでは、５相パルスモータによる５相相
補励磁による多分割駆動に付いて説明したが、勿論これ
に限られず、請求項１に示すように、パルスモータが３
相以上の奇数相の場合、環状結線を構成する励磁相の(N
-1)/2と(N+1)/2がそれぞれ直列接続され且つ前記直列相
群の端部接続点が正極と負極とに接続されてＮ相励磁が
行なわれる。励磁パターンの切り替えは前記正極並びに
負極に接続した端部接続点が順次隣接の接続点に移動し
て行く事により行なわれる。そして、前励磁パターンか
ら次励磁パターンに切り替える迄の中間段階では、前励
磁パターンと次励磁パターンとを繰り返すようにスイッ
チング手段にて制御される。

【００３１】最後に、図７,８のシーケンスに従って(N-
2)相の相補励磁による多分割駆動に付いて説明する。

【００３２】図７(a)の状態では、Ｄ相の両端の接続点
が正極に接続され、Ｅ相の両端の接続点が負極に接続さ
れている。これにより、Ｂ相並びに直列接続されている
ＡＣ相とが励磁され、これに対して両端が正極又は負極
に接続されているＤ,Ｅ相には電流が流れず、非励磁相
となっていていわゆる３相励磁が行なわれる。

【００３３】次に、パルスが入力すると図７(b)の状態
に励磁パターンが切替わるのであるが、図７(a)の状態
と同じくＥ相の両端の接続点は負極に接続され、ＡＤ相
の接続点は正極に接続されている。

【００３４】一方、ＡＣ相及びＤＢ相の接続点を正極に
接続し且つこれら接続点を交互にオン・オフを繰り返し
ている。これを図８右側のシーケンス表に示す。これに
よればＡＣ相の接続点がオフで、ＤＢ相の接続点が正極
に接続されていると励磁パターンは図７(a)の状態とな
る。

【００３５】続いて、スイッチング素子(Tr₃)(Tr₉)が切
替わり、ＡＣ相の接続点が正極に接続され、ＤＢ相の接
続点がオフになるとＡ相の両端は正極に接続されるため
非励磁状態になる。これに対してＤＢ相の接続点はオフ
となっているために電流はＤＢ相を流れてＤＢ相を励磁
する。これにより、図７の励磁パターン(c)の状態が得
られる。スイッチング素子(Tr₃)(Tr₉)のオンによる励磁
効果の割合が前述のように漸増乃至漸減する事によって
多分割駆動が行なわれる。多分割駆動の分割数は前記同
様任意に選定出来る。

【００３６】尚、前述の場合は５相パルスモータにおけ
る３相相補励磁方式を例に取って説明したが、勿論これ
に限られず、請求項３に示すように、５相以上の奇数相
パルスモータの環状結線を構成する２つの相の両端を正
極又は負極に接続して当該相を非励磁相とすると共に前
記非励磁相の正極から負極に向けて通電して(N-2)相励
磁を行い、両端が共に正極又は負極に接続される２つの
非励磁相の位置が順次移動して励磁パターンを切り替え
て行くように制御すると共に前励磁パターンから次励磁
パターンに切り替える迄の中間段階では、前励磁パター
ンと次励磁パターンとを繰り返すようにスイッチング手
段にて制御する。

【００３７】

【効果】本発明は叙上のような構成であるから、従来の
簡単な回路構成を変更する事なく、３相以上の奇数相数
のＮ相パルスモータをＮ相相補励磁並びに(N-1)相相補
励磁によって２以上の多分割駆動を行う事が出来、又、
５相以上の奇数相数のＮ相パルスモータでも(N-2)相相
補励磁による２以上の多分割駆動を行う事が出来るとい
う利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に使用した駆動回路の回路図

【図２】本発明の第１法の５相パルスモータによる５相
相補励磁の励磁パターン図

【図３】本発明の第１法の５相パルスモータにおけるス
イッチング素子とこれに対応する５相相補励磁シーケン
ス表を記載した図面

【図４】本発明の第２法の５相パルスモータによる４相
相補励磁の励磁パターン図

【図５】本発明の第２法の５相パルスモータにおけるス
イッチング素子とこれに対応する４相相補励磁シーケン
ス表を記載した図面

【図６】本発明の第２法の他の実施例である３相パルス
モータによる２相相補励磁の励磁パターン図

【図７】本発明の第３法の５相パルスモータによる３相
相補励磁の励磁パターン図

【図８】本発明の第３法の５相パルスモータにおけるス
イッチング素子とこれに対応する３相相補励磁シーケン
ス表を記載した図面

【図９】従来例の５相パルスモータによる５相励磁の励
磁パターン図

【図１０】従来例の５相ＤＣモータによる４相励磁の励
磁パターン図

【符号の説明】

Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄ,Ｅ…励磁相 (Tr₁)〜(Tr₁₀)…スイッチング手段 (＋)…正極 (−)…負極

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】３相以上の奇数相パルスモータの各相巻線
   を、その始端及び終端を順次に接続して環状に結線し、
   これらの相の接続点に各別にスイッチング手段を接続
   し、該スイッチング手段の共通の出力側に直列接続され
   た総電流検出用センス抵抗にてスイッチング手段を通っ
   て出力される総電流を検出し、前記スイッチング手段に
   より、環状結線を構成する励磁相の(N-1)/2と(N+1)/2が
   それぞれ直列接続され且つ前記直列相群の端部接続点が
   正極と負極とに接続され、前記総電流検出用センス抵抗
   を流れる総電流が略一定となるように駆動電源電圧を制
   御してＮ相励磁を行うＮ相パルスモータの駆動方法にお
   いて、 前記正極並びに負極に接続した端部接続点が順次隣接の
   接続点に移動して励磁パターンを切り替えて行くように
   制御すると共に、 前励磁パターンから次励磁パターンに切り替える迄の中
   間段階では、各励磁相に流れる相電流に関係なく前励磁
   パターンと次励磁パターンとを繰り返すようにスイッチ
   ング手段にて制御する事を特徴とするＮ相パルスモータ
   の相補励磁駆動方法。
2. 【請求項２】３相以上の奇数相パルスモータの各相巻線
   を、その始端及び終端を順次に接続して環状に結線し、
   これらの相の接続点に各別にスイッチング手段を接続
   し、該スイッチング手段の共通の出力側に直列接続され
   た総電流検出用センス抵抗にてスイッチング手段を通っ
   て出力される総電流を検出し、前記スイッチング手段に
   より、環状結線を構成する1つの励磁相の両端を同極に
   接続すると共に残る励磁相の接続点内の１つを異極に接
   続し、前記異極の接続点と両端が同極に接続された励磁
   相に挟まれた直列励磁相を並列に配置し且つ前記総電流
   検出用センス抵抗を流れる総電流が略一定となるように
   駆動電源電圧を制御して(N-1)相の励磁を行うＮ相パル
   スモータの駆動方法において、 両端が同極に接続される励磁相と異極に接続される接続
   点の位置が順次移動して励磁パターンを切り替えて行く
   ように制御すると共に前励磁パターンから次励磁パター
   ンに切り替える迄の中間段階では、各励磁相に流れる相
   電流に関係なく前励磁パターンと次励磁パターンとを繰
   り返すようにスイッチング手段にて制御する事を特徴と
   するＮ相パルスモータの相補励磁駆動方法。
3. 【請求項３】５相以上の奇数相パルスモータの各相巻線
   を、その始端及び終端を順次に接続して環状に結線し、
   これらの相の接続点に各別にスイッチング手段を接続
   し、該スイッチング手段の共通の出力側に直列接続され
   た総電流検出用センス抵抗にてスイッチング手段を通っ
   て出力される総電流を検出し、前記スイッチング手段に
   より、環状結線を構成する2つの相の両端を正極又は負
   極に接続して当該相を非励磁相とすると共に前記非励磁
   相の正極から負極に向けて通電し且つ前記総電流検出用
   センス抵抗を流れる総電流が略一定となるように駆動電
   源電圧を制御して(N-1)相の励磁を行うＮ相パルスモー
   タの駆動方法において、 両端が共に正極又は負極に接続される2つの非励磁相の
   位置が順次移動して励磁パターンを切り替えて行くよう
   に制御すると共に、 前励磁パターンから次励磁パターンに切り替える迄の中
   間段階では、各励磁相に流れる相電流に関係なく前励磁
   パターンと次励磁パターンとを繰り返すようにスイッチ
   ング手段にて制御することを事を特徴とするＮ相パルス
   モータの相補励磁駆動方法。
4. 【請求項４】 請求項１乃至請求項３に記載のい
   ずれか１つのＮ相パルスモータの相補励磁駆動方法にお
   いて、前励磁パターンと次励磁パターンの励磁効果時間
   比率に関して、前励磁パターンと次励磁パターンの励磁
   効果時間比率を順次変化させて前励磁パターンから次励
   磁パターンに切り替える迄の中間段階を２以上の多分割
   に分割して制御することを特徴とするＮ相パルスモータ
   の相補励磁駆動方法。