JP2542202B2 - ステッピングモ―タの微小角駆動方法とその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はステッピングモータの移動角を従来にも増し
て微小に分割して駆動させる事により、その回転運動及
び停止精度を高めたステッピングモータの駆動方法とそ
の装置の改良に関する。

（従来の技術） ステッピングモータはパルスモータあるいは階動電動
機とも称され、入力パルスに対応してステップ駆動され
るものであり、２相〜多相式のものなど各種のものが実
用に供されている。５相ステッピングモータを例にとっ
てみれば、従来の駆動方式として１パルスで0.72゜又は
0.36゜で駆動されているものであるが、移動角が粗であ
って回転が円滑でないという欠点やドライブ周波数との
間に機械的な共振点があり、この周波数においては駆動
出来ないという現象が生ずるというような欠点があっ
た。そこで、これらステッピングモータに特有な欠点を
克服するためにモータコイル（Ａ）（Ｂ）…の電流制御
を行い、合成トルクベクトルの方向を徐々に変化させる
事により、0.72゜を10分割あるいは20分割して１パルス
で0.072゜又は0.036゜等の移動角でステップ駆動させる
駆動方式が望まれていた。この要望に対して、従来は、
第１図に示すように１つのモータコイル（Ａ）（Ｂ）…
に対して４個の出力素子（Tr₁）（Tr₂）（Tr₃）（Tr₄）
…をブリッジに組み、＋Ｖの電圧をモータコイル（Ａ）
（Ｂ）…に与える事により駆動電流をモータコイル
（Ａ）（Ｂ）…に流し、このモータコイル（Ａ）（Ｂ）
…に流れた駆動電流を電流検出用のセンス抵抗（R₁）…
でモータコイル（Ａ）（Ｂ）…毎に各々検出し、モータ
コイル（Ａ）（Ｂ）…毎に出力素子（Tr）を独立してス
イッチング制御し、（ →０→Ｅ）と言うようにトルク
ベクトルを徐々に変化させて微小角駆動を行う《即ち、
５相パルスモータであれば、５つのモータコイル（Ａ）
（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）（Ｅ）の駆動電流を５つのモータコ
イル制御回路（M₁）〜（M₅）が各々電流制御し、各々の
出力素子（Tr₁）〜（Tr₂₀）を適宜スイッチング制御し
て、モータコイル電流をコントロールする。》という方
法を採っていた。（第２図） （発明が解決使用とする問題点） 処が、この方式では、 各相に４個の出力素子（Tr₁）（Tr₂）（Tr₃）（T
r₄）…をブリッジに組み、各相毎に駆動電流を検出して
コントロールしているため、ｎ相ステッピングモータで
はモータコイル制御回路（Ｍ）がｎ個｛換言すれば、出
力素子（Tr）が4n個（５相パルスモータでは20個）、検
出回路がｎ個（５相パルスモータでは５個）｝必要とな
って回路全体が繁雑になり、コストアップの原因となる
ものであり、 ＋Ｖの電圧を各相毎に制御しているために最低でも
ｎ個の出力素子（Tr）をスイッチング制御しており（換
言すれば、（ｎ−１）個の出力素子（Tr）で定格電流の
スイッチング制御をなし、残りの１個の出力素子（Tr）
で微小角駆動電流のスイッチング制御をなす。）、その
結果ｎ個の出力素子（Tr）の発熱による電力損失やスイ
ッチングノイズが発生すると言う欠点があり、 更に、＋Ｖの電圧を各相毎にスイッチング制御して
いるためにモーターコイル（Ａ）（Ｂ）…に流れる定格
電流と微小角駆動電流に電流リップルが生じ、その結
果、停止時に停止位置の安定性に欠けるという欠点もあ
る。

本発明は、このような従来例の欠点に鑑みてなされた
もので、その目的とする処は、直列接続した１組のモー
タコイルの中間の接続点をスイッチング制御して（＋）
端から中間接続点に駆動電流の一部乃至全部を引き込ん
だり、逆に中間接続点から（−）端に駆動電流の一部乃
至全部を流し込んだりする事により、両モータコイルの
駆動ベクトルを合成した合成ベクトルの方向を漸次変
え、これにより出力素子や検出回路を減らし、回路全体
を従来例に比べて簡素にしてコストを押さえ、その結
果、このようにスイッチング制御を行う出力素子の数も
少なくする事が出来て出力素子の発熱による電力損失や
スイッチングノイズの発生をほとんド無くす事が出来、
更に、モーターコイルに流れる定格電流と微小角駆動電
流に電流リップルの発生を無くす事が出来て回転の滑ら
かさの向上や停止位置の安定性を高める事が出来たステ
ッピングモータの微小角駆動方法とその装置を提供する
にある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成するために、 ｎ相のモータコイル（Ａ）…を環状に直列接続し、
モータコイル（Ａ）…の各接続点にスイッチング回路を
それぞれ接続したステッピングモータ制御回路（Ｓ）を
利用して…→（ｎ−１）→（ｎ）→（ｎ−１）→（ｎ）
→…というように各相（Ａ）…を順次励磁し、モータコ
イル（Ａ）…に対するロータの反発力を利用してロータ
を微小角づつ回転させるステッピングモータの微小角駆
動方法において、 （ｎ−１）相励磁における休止相と次の（ｎ−１）
相励磁における休止相との間の接続点のスイッチング回
路のオン・オフデューティを徐々に増減して休止相の励
磁電流を徐々に増加させると共に次の休止相の励磁電流
を徐々に減少させる事により、モータコイル（Ａ）…と
ロータの間で発生し、ロータを回転させる合成駆動ベク
トルの方向を（ｎ−１）相励磁から（ｎ）相励磁、又は
（ｎ−１）相から（ｎ）相励磁迄の行程において徐々に
変えていく。

という技術的手段を採用しており、 特許請求の範囲第２項は、前記方法を実施する第１実
施装置で、 環状に直列接続され、…→（ｎ−１）→（ｎ）→
（ｎ−１）→（ｎ）→…というように順次励磁される事
によってロータを微小角づつ回転させるｎ相の環状のモ
ータコイル（Ａ）…と、 モータコイル（Ａ）…の各接続点にそれぞれ接続さ
れ、（ｎ−１）相励磁における休止相と次の（ｎ−１）
相励磁における休止相との間の接続点のオン・オフデュ
ーティを徐々に増減して休止相の励磁電流を徐々に増加
させると共に次の休止相の励磁電流を徐々に減少させる
事により、（ｎ−１）相励磁から（ｎ）相励磁、又は
（ｎ−１）相から（ｎ）相励磁迄の行程において、モー
タコイル（Ａ）…とロータの間で発生し、ロータを回転
させる合成駆動ベクトルの方向を徐々に変えていくスイ
ッチング回路と、 それぞれのスイッチング回路に直列接続され、モー
タコイル（Ａ）…に流れる励磁電流をそれぞれセンシン
グしてモータコイルへ供給される直流電流の制御用とし
て用いられるセンス抵抗（R₁）…とで構成されているも
のである。

更に、特許請求の範囲第３項は、本発明方法を実施す
る第２実施装置で、 環状に直列接続され、…→（ｎ−１）→（ｎ）→
（ｎ−１）→（ｎ）→…というように順次励磁される事
によってロータを微小角づつ回転させるｎ相の環状のモ
ータコイル（Ａ）…と、 一方が直流電源の（＋）側に位置し、他方が（−）
側に位置し、互いに直列接続されたDV側出力素子（T
r₁）…並びにGND側出力素子（Tr₂）…と、前記出力素子
（Tr₁）（Tr₂）…の接続点に接続された微小角制御用出
力素子（Tr₁₁）とで構成されたスイッチング回路がモー
タコイル（Ａ）…の数に合わせて並列接続され且つ前記
出力素子（Tr₁）（Tr₂）…の接続点がモータコイル
（Ａ）…の各接続点にそれぞれ接続されており、（ｎ−
１）相励磁における休止相と次の（ｎ−１）相励磁にお
ける休止相との間の接続点に接続せるDV側出力素子（Tr
₁）…並びに微小角制御用出力素子（Tr₁₁）のオン・オ
フデューティを徐々に増減して休止相の励磁電流を徐々
に増加させると共に次の休止相の励磁電流を徐々に減少
させる事によって、（ｎ−１）相励磁から（ｎ）相励
磁、又は（ｎ−１）相から（ｎ）相励磁迄の行程におい
て、モータコイル（Ａ）…とロータの間で発生し、ロー
タを回転させる合成駆動ベクトルの方向を徐々に変えて
いくステッピングモータ制御回路（Ｓ）と、 複数のGND側出力素子（Tr₂）…の出力側接続点に直
列接続されたDV電圧制御用センス抵抗（R₁）と、複数の
微小角制御用出力素子（Tr₁₁）…の出力側接続点に直列
接続された微小角電流制御用センス抵抗（R₂）とで構成
されているものである。

（作用） しかして、第４図…に示すように、モータ
コイル（Ａ）（Ｂ）…が順次例示されて行くのである
が、Ｐ点では→→に合わせて（＋）→（ハイイン
ピーダンス）→（−）と言うように、Ｑ点では→→
に合わせて（−）→（ハイインピーダンス）→（＋）
と言うように変化していく。このＰ点及びＱ点の電圧変
化を徐々に行わせる事により、ステッピングモータの微
小角駆動が行なわれるものである。ここで、Ｐ点、Ｑ点
の電位コントロールはＰ点に付いてはA,B相の接続点の
（−）側のセンス抵抗（R₂）に流れる電流の検出により
コントロールされ、Ｑ点に付いてはA,E相の接続点の
（−）側のセンス抵抗（R₁）に流れる電流の検出によ
り、コントロールされる。一方、DV電圧（＋）は、D,C
相の接続点の（−）側のセンス抵抗（R₄）に流れる２相
分（2i₀）の電流検出により行なわれ、常に２相分（2
i₀）の定格電流が流れるDV電圧（＋）をコントロールす
る。

ここでは、第４図〜までの励磁パターンを例に採
ったもので、DV電圧（＋）のコントロールはセンス抵抗
（R₄）のみで行なわれているが、他の励磁パターンに移
った時、DV電圧（＋）のコントロールを行うセンス抵抗
（Ｒ）は、第１表に示すように当然順次移り変わって行
くものである。

（実 施 例） 以下、添付図面によって本発明の第１実施例を詳述す
る。本実施例では、５相ステッピングモータを例に取っ
て説明するが、勿論、これに限られるものでなく、２相
〜多相ステッピングモータに適用出来る事は言うまでも
ない。

第３図は本発明にかかる駆動回路の第１実施例で、直
流電源（図示せず。）の出力をチョッパ制御する半導体
チョッパ（１）、半導体チョッパ（１）をパルス幅変調
スイッチング作用によって制御する定格電流検出回路
（図示せず）、フライホイルダイオード（２）、半導体
チョッパ（１）の出力順に直列に挿入されたリアクトル
（３）、平滑コンデンサ（４）、ステッピングモータ制
御回路（Ｓ）などから構成されている。直流電源（図示
せず。）は一般には交流電源を全波整流して得た直流電
源が用いられる。ステッピングモータ制御回路（Ｓ）に
付いて説明する。まず、２個の出力素子（Tr₁）（Tr₂）
〜（Tr₉）（Tr₁₀）を隣接させて直列接続してスイッチ
ング回路を構成し、更にこの出力側にセンス抵抗（R₁）
〜（R₅）を直列接続して１組のモータコイル制御回路
（Ｍ）を構成する。次いで、ステッピングモータの相数
に等しい組み（５相ステッピングモータであれば、５
組）のモータコイル制御回路（M₁）〜（M₅）を並列接続
してステッピングモータ制御回路（Ｓ）を構成し、出力
素子（Tr₁）（Tr₂）〜（Tr₉）（Tr₁₀）の接続点とステ
ッピングモータのモータコイル（Ａ）〜（Ｅ）の接続点
とをそれぞれ接続する。本実施例では５相ステッピング
モータを例として採用しているので、Ａ〜Ｅ相まで５個
のモータコイル制御回路（M₁）〜（M₅）が設けられてい
る。ここで、図の結線方式はペンタゴン結線と呼ばれる
結線方式で、各モータコイル（Ａ）〜（Ｅ）の接続点を
（＋）、（−）にする事により、ステッピングモータの
モータ駆動がなされる事になる。勿論、ステッピングモ
ータの相数が５相でない場合には、ステッピングモータ
の相数に対応せるモータコイル制御回路（M₁）〜（M₅）
が設けられる事になる。モータコイル制御回路（M₁）〜
（M₅）に挿入されたセンス抵抗（R₁）〜（R₅）は、微小
角駆動及び定格駆動のために各相毎に設けられた電流検
出用の抵抗で、この検出電流をコントロールする事によ
り定電流駆動並びに微小角駆動を行うものである。この
センス抵抗（R₁）〜（R₅）は１オーム程度の低い抵抗値
としてある。

以上の構成において、直流電源の＋Ｖ電圧をパルス幅
変調スイッチング制御して得たDV電圧（＋）をパルスモ
ータのモータコイル（Ａ）〜（Ｅ）に与え、駆動電流を
流すことによりモータ駆動がなされるのである。即ち、
本回路では、ペンタゴン結線における４−５相励磁シー
ケンスを徐々に変化させる事により、モータのＡ〜Ｅの
各相に生起したベクトルを合成した合成ベクトルの方向
を徐々に変化させて微小角駆動を行うものである。

ａ） さて、ペンタゴン結線における４相励磁シーケン
スは、第４図→→……の順にモータコイルが励磁
され、１ステップ＝0.72゜でモータ駆動されて行くもの
である。ここで、第４図の場合は、A,B相では出力素
子（Tr₁）（Tr₅）（Tr₄）がオンになり、センス抵抗（R
₂）に（2i₀）の電流が流れ、同様にC,D相では出力素子
（Tr₅）（Tr₉）（Tr₈）がオンになり、センス抵抗
（R₄）に（2i₀）の電流が流れるものである。尚、出力
素子（Tr₁）（Tr₉）がオン状態であるため、Ｅ相には電
流が流れない。これを第６図のベクトル図で言えば、Ａ
〜Ｄ相が定格電流（ｉ）で励磁されているに該当す
る。以下、第４図，……も励磁相が変わるだけで考
え方は同様であり、それぞれ第６図、……に該当す
る。

第４図、……は５相励磁の場合であるが、この事
を更に分かりやすくするために、モータコイルを抵抗に
置き換えた等価回路を用いて説明する。ここで、モータ
コイル（Ａ）〜（Ｅ）の直流抵抗値をそれぞれ（R₀）と
する。

ｂ） さて、C,D相に関し、センス抵抗（R₄）による電
流検出にてセンス抵抗（R₄）に（2i₀）の電流が流れる
ようにDV電圧（＋）がコントロールされているのである
が、このDV電圧（＋）はD,C相のインピーダンスのみで
コントロールされるものである。ここで出力素子（T
r₁）をスイッチング制御して徐々にオフにして出力素子
（Tr₁）を通ってＰ点に供給される電流量（ix）を漸減
させると、これにつれて（iE），（iA）が変化してい
く。

この時、（iE），（iA）の関係は； （iE/iA）＝（R₀・iE/R₀・iA） ＝（R₀・i₀−R₀・iA）／（R₀・iA） ＝（i₀−iA）／（iA） （何故ならば、DV＝R₀・i₀＝R₀・iE＋R₀・iA） 故に、（iE）＝（i₀−iA） ；という電流変化となる。

（尚、センス抵抗（R₂）の電圧降下は無視しうるほど小
さい。） よって、出力素子（Tr₁）をスイッチング制御で徐々
にオフして行く。出力素子（Tr₁）が完全にオフとなる
と出力素子（Tr₂）が徐々にオンになり、その結果（i
E）が０から漸増して（iE＝1/2i₀）から（iE＝i₀）とな
り、一方、（iA）は漸減して（iA＝1/2i₀）となって最
後に０になる。

ここで、 （iE＝０、iA＝i₀）の場合はの状態であり、 （iE＝i₀/2、iA＝i₀/2）の場合がの状態であり、 （iE＝i₀、iA＝０）の場合がの状態である。

この時、センス抵抗（R₂）は2i₀→i₀に漸次減少す
る。

続いて→→と順次４−５相励磁していく場合は
上記の逆を行えば良く、この時のセンス抵抗（R₁）の検
出電流は（i₀→2i₀）へと漸増して行く。

第６図のベクトル図において、との場合A,E相と
B,相が1/2のトルクベクトルとなるが移動角には影響
がなく、又、、、の合成ベクトルの95％の大きさ
であるから、ホールディングトルクにおいてもほとんど
影響がない。

ｃ） 上記のように、→→→→→……と順次
励磁される過程において、Ｐ点は第４図〜に示すよ
うに、（＋）→（ハイインピーダンス）→（−）と変化
していく。一方、Ｑ点は（−）→（ハイインピーダン
ス）→（＋）へと変化していく。このＰ、Ｑ点の電圧変
化を徐々に行わせる事により、ペンタゴン結線での微小
角駆動がなされるのである。

以上に述べたように、本発明は５相励磁時において、
５相のモータコイルに流れる定格電流のうち３相分は、
＋Ｖ電圧を半導体チョッパ（１）にて制御する（ただ
し、制御は２相分で行なわれる。）事により得られたDV
電圧（＋）によって励磁されるものであり、残りの２相
分は１組の出力素子のスイッチング制御を行うことで微
小角駆動を行うものである。

次に、本発明の第２実施例に付いて説明する。第２実
施例の微小角駆動方式並びにう駆動原理は第１実施例と
ほぼ同一であるが、DV電圧（＋）のコントロール及び微
小角駆動コントロールの電流検出をより簡明にするため
にGND側出力素子（Tr₂）…の出力端を接続してこれに１
個の定格電流検出用のセンス抵抗（R₁）を直列接続し、
同時に各モータコイル制御回路（M₁）…の出力素子（Tr
₁）（Tr₂）…の各接続点に微小角駆動電流制御用の出力
素子（Tr₁₁）〜（Tr₁₅）を並列接続し、この出力素子
（Tr₁₁）〜（Tr₁₅）に１個の微小角駆動電流検出用のセ
ンス抵抗（R₂）を直列接続してある。第２実施例でのDV
電圧コントロールはセンス抵抗（R₁）により、微小角駆
動コントロールはセンス抵抗（R₂）にて行なわれるよう
になっている。

第２実施例の制御方式を等価回路で示した第８図に従
って説明する。

ａ） ５相励磁の場合、C,D相の電流は出力素子（Tr₅）
（Tr₉）並びにGND側出力素子（Tr₈）がオンになってセ
ンス抵抗（R₁）に２倍の定格電流（2i₀）が流れてDV電
圧（＋）のコントロールが行なわれている。一方、出力
素子（Tr₉）（Tr₅）並びにGND側出力素子（Tr₁₂）がオ
ンになってＢ相に定格電流（i₀）が、又、E,A相に（i
E），（iA）の微小角駆動電流が流れ、これらの和（i₀
＋iy）がセンス抵抗（R₂）に流れて微小角駆動コントロ
ールが行なわれるのである。） 即ち、第１実施例と同様に出力素子（Tr₁）（Tr₁₁）
をスイッチング制御して微小角駆動を行うのである。

即ち、出力素子（Tr₁₁）がオフであって、出力素子
（Tr₁）をスイッチング制御して微小角駆動電流の制御
を行うと、センス抵抗（R₂）には、 電流（i₀＋iA＝i₀＋iE＋iX）が流れ、 第１実施例と同様の電流制御となる。

出力素子（Tr₁）がオフとなり、続いて出力素子（T
r₁₁）が徐々にオンとなってくるとＥ相の電流の一部が
出力素子（Tr₁₁）に流れ込んで、 （iE＝iA＋iX）となり、 センス抵抗（R₂）には、 電流（i₀＋iA＋iX＝i₀＋iE）が流れる事になる。

従って、第２実施例の場合は、 2i₀→1.5i₀→2i₀にて第４図の微小角駆動がなされる
事になる。

以下、第１表にDV電圧（＋）のコントロール及び微小
角駆動コントロールを行う時のセンス抵抗（Ｒ）を示
す。矢印は微小角駆動が行なわれる箇所である。

（効果） 本発明は叙上のように、（ｎ−１）相励磁における休
止相と次の（ｎ−１）相励磁における休止相との間の接
続点のスイッチング回路のオン・オフデューティを徐々
に増減して休止相の励磁電流を徐々に増加させると共に
次の休止相の励磁電流を徐々に減少させるので、各モー
タコイルとロータの間で発生する互いに方向の異なる駆
動ベクトルの大きさを適宜漸増乃至漸減させる事が出
来、その結果両駆動ベクトルを合成した合成ベクトルの
方向を漸次変えていく事によりステッピングモータの微
小角駆動を行うものである。ここで、 定格電流が流れる相については２相分の定格電流を
制御するためのセンス抵抗にて定格電流のコントロール
を行い、微小角駆動を行う２つの相においては当該相に
接続された２個１組の出力素子のいずれかをスイッチン
グ制御して微小角制御用のセンス抵抗を通る電流を2i₀
→i₀→2i₀又は2i₀→1.5i₀→2i₀に変化させ、その結果、
定格電流制御用のセンス抵抗の電圧変化を検知するため
検知回路と、微小角制御用のセンス抵抗の電圧変化を検
知する検知回路の２回路で微小角駆動出来ると言う利点
があり、 （ｎ−１）相励磁時は（ｎ−１）相に、ｎ相励磁時
は（ｎ−２）相のモータコイルに流れる定格電流は、定
格電流制御回路にて安定に制御されたDV電圧にて流され
る事になり、ｎ相励磁時の残りの２相分のみが微小角駆
動電流制御回路にてスイッチング制御されてリップルを
わずかに生ずるものであり、その結果リップル発生量は
全相にわたってリップルが発生する従来例の1/nにな
り、その結果ステッピングモーターの振動が少なく、且
つ、停止位置が安定するという利点も有り、 スイッチング制御される素子が回路全体で半導体チ
ョッパと微小角駆動を行っている２つの内いずれかの出
力素子の計２個しかないためｎ個の出力素子を作動させ
ねばならない従来回路に比べて熱損失が少なく、又スイ
ッチングノイズも少ないという利点もある。

更に、叙上のような方式を採用しているので、出力素
子の数も従来の1/2乃至3/4となり、回路全体を簡素化す
る事が出来、コストダウンに寄与すると言う利点があ
る。

尚、ステッピングモータの２相式〜多相式まで応用は
言うまでもなく自由である。又、第２項乃至第３項に記
載の装置により、前記方法を実施する事が出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図……一部を省略した従来回路結線図、 第２図……従来回路の励磁パターンシーケンス図、 第３図……本発明の第１実施例の駆動回路結線図、 第４図……本発明の励磁コイルの模式図、 第５図……本発明の第１実施例の５相励磁時の等価回路
図、 第６図……本発明の励磁パターンシーケンス図。 第７図……本発明の第２実施例の駆動回路結線図、 第８図……本発明の第１実施例の５相励磁時の等価回路
図、 第９図……本発明における隣接せるモータコイルの説明
回路図。 （Ｍ）……モータコイル制御回路、 （Ａ）〜（Ｅ）……モータコイル、 （Ｒ）……センス抵抗、（Tr）……出力素子、 （１）……半導体チョッパ、 （２）……フライホイルダイオード、 （３）……リアクトル、（４）……平滑コンデンサ。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ｎ相のモータコイルを環状に直列接続し、
   モータコイルの各接続点にスイッチング回路をそれぞれ
   接続したステッピングモータ制御回路を利用して…→
   （ｎ−１）→（ｎ）→（ｎ−１）→（ｎ）→…というよ
   うに各相を順次励磁し、モータコイルに対するロータの
   反発力を利用してロータを微小角づつ回転させるステッ
   ピングモータの微小角駆動方法において、 （ｎ−１）相励磁における休止相と次の（ｎ−１）相励
   磁における休止相との間の接続点のスイッチング回路の
   オン・オフデューティを徐々に増減して休止相の励磁電
   流を徐々に増加させると共に次の休止相の励磁電流を徐
   々に減少させる事により、モータコイルとロータの間で
   発生し、ロータを回転させる合成駆動ベクトルの方向を
   （ｎ−１）相励磁から（ｎ）相励磁、又は（ｎ−１）相
   から（ｎ）相励磁迄の行程において徐々に変えていく事
   を特徴とするステッピングモータの微小角駆動方法。
2. 【請求項２】環状に直列接続され、…→（ｎ−１）→
   （ｎ）→（ｎ−１）→（ｎ）→…というように順次励磁
   される事によってロータを微小角づつ回転させるｎ相の
   環状のモータコイルと、モータコイルの各接続点にそれ
   ぞれ接続され、（ｎ−１）相励磁における休止相と次の
   （ｎ−１）相励磁における休止相との間の接続点のオン
   ・オフデューティを徐々に増減して休止相の励磁電流を
   徐々に増加させると共に次の休止相の励磁電流を徐々に
   減少させる事により、（ｎ−１）相励磁から（ｎ）相励
   磁、又は（ｎ−１）相から（ｎ）相励磁迄の行程におい
   て、モータコイルとロータの間で発生し、ロータを回転
   させる合成駆動ベクトルの方向を徐々に変えていくスイ
   ッチング回路と、それぞれのスイッチング回路に直列接
   続され、モータコイルに流れる励磁電流をそれぞれセン
   シングしてモータコイルへ供給される直流電流の制御用
   として用いられるセンス抵抗とで構成されている事を特
   徴とするステッピングモータの微小角駆動装置。
3. 【請求項３】環状に直列接続され、…→（ｎ−１）→
   （ｎ）→（ｎ−１）→（ｎ）→…というように順次励磁
   される事によってロータを微小角づつ回転させるｎ相の
   環状のモータコイルと、一方が直流電源の（＋）側に位
   置し、他方が（−）側に位置し、互いに直列接続された
   DV側出力素子並びにGND側出力素子と、前記出力素子の
   接続点に接続された微小角制御用出力素子とで構成され
   たスイッチング回路がモータコイルの数に合わせて並列
   接続され且つ前記出力素子の接続点がモータコイルの各
   接続点にそれぞれ接続されており、（ｎ−１）相励磁に
   おける休止相と次の（ｎ−１）相励磁における休止相と
   の間の接続点に接続せるDV側出力素子並びに微小角制御
   用出力素子のオン・オフデューティを徐々に増減して休
   止相の励磁電流を徐々に増加させると共に次の休止相の
   励磁電流を徐々に減少させる事によって、（ｎ−１）相
   励磁から（ｎ）相励磁、又は（ｎ−１）相から（ｎ）相
   励磁迄の行程において、モータコイルとロータの間で発
   生し、ロータを回転させる合成駆動ベクトルの方向を徐
   々に変えていくステッピングモータ制御回路と、複数の
   GND側出力素子の出力側接続点に直列接続されたDV電圧
   制御用センス抵抗と、複数の微小角制御用出力素子の出
   力側接続点に直列接続された微小角電流制御用センス抵
   抗とで構成されている事を特徴とするステッピングモー
   タの微小角駆動装置。