JP2577282B2 - N相パルスモータの相補励磁駆動方法 - Google Patents
N相パルスモータの相補励磁駆動方法Info
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Description
の環状結線における2以上の多分割駆動の新規な制御方
法に関する。
いは階動電動機とも称され、基本的にパルスの入力毎に
ステップ駆動されるものである。パルスモータには3相
機〜8相機というように多種類の機種が目的に応じて使
用されているが、例えばその内の5相パルスモータにあ
っては、4相又は5相駆動によるフルステップ駆動方式
並びにこれを改良した4−5相駆動によるハーフステッ
プ駆動方式が従来から知られていた。
ステップ角度が粗く、ロータの回転が滑らかでないとい
う欠点があり、パルスモータを搭載した機器の性能がさ
ほど高くなかった時点では余り問題とされていなかった
が、機器の性能向上と共にこの問題はパルスモータ特有
の欠点となっていた。
056号を呈示して、5相パルスモータによる、より回
転の滑らかなハーフステップ駆動方式を提案した。即ち
これによれば、2個1組の出力段トランジスタ(Tr1)(Tr
2)…(Tr9)(Tr10)を直列接続すると共に5組の出力段ト
ランジスタを並列接続して駆動回路を形成し、ペンタゴ
ン結線せる5相パルスモータの巻き線(A)〜(E)の結線部
と各組の出力段トランジスタ(Tr1)(Tr2)…(Tr9)(Tr10)
の接続部とを接続し、巻き線を順次A乃至E相とし、4
相励磁の次にペンタゴン結線の結線部にそれぞれ接続せ
る1組の出力段トランジスタを順次オフにすることによ
り、ペンタゴン結線のいずれか1つの結線部を順次ハイ
インピーダンスにして5相励磁を行うという4相励磁と
5相励磁とを交互に繰り返す駆動方式で、これによれ
ば、ペンタゴン結線方式であるにも拘わらず、従来不可
能とされていた4−5相励磁駆動によるハーフステップ
駆動を行う事ができて、パルスモータのロータの回転を
より滑らかにする事ができたが、この方式では1ステッ
プをより細かく分割して駆動するマイクロステップ駆動
を行う事ができず、回転特性に限界があった。
励磁によるフルステップ駆動であってステップ角が大き
く、1ステップのステッピング動作が粗いというパルス
モータ特有の問題があり、それを改善したのが第3従来
例の4−5相励磁によるハーフステップ駆動であるが、
これとても現在の機器性能からすれば不満であって、最
近に至っては、機器性能の一層の向上と共にほとんど同
一の回路構成でありながら、従来のフルステップ駆動は
もとより、ハーフステップ駆動よりももっと滑らかな駆
動方式が提供される事が望まれていた。
ロステップ駆動という方法が導入された。この方法は、
ロータを基本ステップ角内の移動において、1つの相の
巻線に流れている電流を漸次隣の相の巻線に移して行
き、基本ステップ角の移動が完了した時点で隣の相の巻
線に全電流が移って行くように制御するものである。こ
のようなマイクロステップ駆動において、1つの相の流
れる電流をI A 、隣の巻線に流れる電流をI B とする
と、I A +I B =I 0 なる条件を保ちながらI B を次第
に増加していき、基本ステップ角単位の移動の終点では
I A =0、I B =I 0 となるように電流を制御する。し
かしながらこの方法では、次のような問題点がある。す
なわち、パルスモータのロータ及びステータのピッチに
は機械的な誤差があり、またステータの巻線にも微小な
誤差があり、その結果、図6に示すようなロータの停止
位置のバラツキがある。(理想状態の停止位置を図中黒
丸で示す。黒丸は直線上に位置する事になる。)いま、
基本ステップ角を電流制御によりN等分したマイクロス
テップ駆動を行と0→1の場合では、I A +I B =I 0
の励磁電流制御が行われ、1→2ではI B +I C =I 0
の励磁電流制御が行われ、2→3ではI C +I D =I 0
の励磁電流制御が行われる。以下同様。ここで重要なの
は、励磁電流制御では、0→1、1→2、3→4…と変
化する過程で、現実の前停止位置(Q)と理想状態での
次停止位置(P)とを結ぶ直線をN等分とした位置(図
中黒三角印で示す)を通過していくが、最後の(n−
1)/nから基本ステップ角の移動完了位置に移動する
ときに、ロータは理想位置(p)に停止せす、バラツキ
のある現実の停止位置(Q)に停止する事になる。換言
すれば、基本ステップ角の移動開始位置から(n−1)
/n迄は励磁電流制御のために等間隔で移動し、最後の
(n−1)/nから基本ステップ角の移動完了位置迄の
移動時に移動角度が変化する事になる(図中、変化部分
と表示している範囲)。この変化は、ロータの滑らかな
回転を阻害する原因となるものである。その原因は、制
御電流が『I A +I B =I 0 』→『I B +I C =1 0 』
へ変化する場合に、前記誤差によって厳密に『I A =I
C 』とならず、『I 0 』が制御によって一定であるため
にこれを受けて『I B 』も微妙に変化するためである。
本発明では、従来、パルスモータに適用されていた簡単
な回路構成をそのまま使用してマイクロステップ駆動さ
せる場合において、従来例の欠点である回転の滑らかさ
を阻害する要因を無くすことができる適用範囲の非常に
広いN相パルスモータの相補励磁駆動方法を提供する事
をその解決課題とするものである。
に本発明の第1法は、請求項1に示すように3相以上の
奇数相パルスモータをN相の相補励磁によってN相励磁
駆動する方法で、 3相以上の奇数相パルスモータの
各相巻線(A)…を、その始端及び終端を順次に接続して
環状に結線し、 これらの相の接続点に各別にスイッ
チング手段(Tr1)…を接続し、 前記スイッチング手
段(Tr1)…により、環状結線を構成する励磁相の1つの
接続点がいずれの極にも接続されない無接続状態に保持
されると共に他の接続点は交互に正極と負極に接続され
てN相励磁を行うN相パルスモータの駆動方法におい
て、 前記無接続点を正極又は負極のいずれかに接続
し、 前記無接続点に隣接した接続点の1つを無接続
点に切り替えて励磁パターンを順次切り替えて行くよう
に制御すると共に、 前励磁パターンから次励磁パタ
ーンに切り替える迄の中間段階では、前励磁パターンと
次励磁パターンとを繰り返すようにスイッチング手段に
て制御する事を特徴とするものである。
ように、N相パルスモータを(N-1)相の相補励磁によっ
て駆動する方法で、 3相以上の奇数相パルスモータ
の各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状
に結線し、 これらの相の接続点に各別にスイッチン
グ手段を接続し、 前記スイッチング手段により、環
状結線を構成する1つの励磁相の両端を同極に接続する
と共に残る励磁相の両端の接続点を互いに異極に接続し
て(N-1)相の励磁を行うN相パルスモータの駆動方法に
おいて、 両端が同極に接続される励磁相が順次隣接
せる励磁相に移動して励磁パターンを切り替えて行くよ
うに制御すると共に、 前励磁パターンから次励磁パ
ターンに切り替える迄の中間段階では、前励磁パターン
と次励磁パターンとを繰り返すようにスイッチング手段
にて制御する事を特徴とするものである。
ように、N相パルスモータを多分割駆動相補励磁によっ
て駆動する具体的方法で、 請求項1乃至請求項2に
記載のいずれかのN相パルスモータの相補励磁駆動方法
において、 前励磁パターンと次励磁パターンの励磁
効果時間比率に関して、前励磁パターンと次励磁パター
ンの励磁効果時間比率を順次変化させて前励磁パターン
から次励磁パターンに切り替える迄の中間段階を2以上
の多分割に分割して制御することを特徴とするものであ
る。
く、励磁パターンの切替による制御であるから、従来か
ら知られている簡単な回路構成であるにも拘わらず、従
来の簡単な回路構成を変更する事なく任意の分割数で極
めて滑らかなステップ駆動が出来る適用範囲の非常に広
い汎用性に富むパルスモータの相補励磁駆動方法を提供
する事ができた。
る。実施例では5相パルスモータを代表例として説明す
るが、勿論これに限られるものではない。図1はパルス
モータの巻き線(A)〜(E)をペンタゴン結線した例であ
る。出力段トランジスタ(Tr1)乃至(Tr10)は、(Tr1)(T
r2)、(Tr3)(Tr4)、(Tr5)(Tr6)、(Tr7)(Tr8)、(Tr9)(Tr
10)の5組に分けられ、2個1組にて直列接続され、こ
の5組が並列接続されて駆動回路を構成している。巻き
線(A)〜(E)の結線部はこの直列接続された1組の出力段
トランジスタ(Tr1)(Tr2)、(Tr3)(Tr4)、(Tr5)(Tr6)、(T
r7)(Tr8)、(Tr9)(Tr10)の接続部に接続されている。
(R1)はセンス抵抗で、センス抵抗(R1)を通過する励磁相
(A)〜(E)を通る電流の総和とその抵抗値とを掛けてセン
ス電圧を出力し、このセンス電圧と図示しない基準電圧
とを比較して励磁相(A)〜(E)を通る電流の総和が常に4
i0となるようにするためのものである。(D1)〜(D10)は
出力段トランジスタ(Tr1)〜(Tr10)に並列接続されたダ
イオードである。
線による5相相補励磁方式に付いて説明し、続いて第2
法である4相相補励磁方式に付いて説明する。
5相相補励磁による2以上の多分割駆動である。このシ
ーケンスから奇数のN相パルスモータによるN相相補励
磁を類推する事は容易である。
あるシーケンス表に従ってペンタゴン方式による5相相
補励磁による多分割駆動に付いて説明する。図中、正極
に接続されている接続点は(+)を白丸で囲んだ印で表示
されており、負極に接続されている接続点は(−)を白丸
で囲んだ印で表示されており、無接続(一対のスイッチ
ング素子がいずれもオフ)となっている接続点は黒丸印
で表示されており、(/)で左右に分割され、その両側に
表示されている印は左側が前パターンを表し、右側が次
パターンを表し、スイッチング素子のスイッチング動作
により前パターンと次パターンとを繰り返している事を
意味している。尚、前記シーケンス表は(a)〜(e)までの
パターンを列記しそれ以降を省略したもので、それ以降
はシーケンスに従った単なる繰り返しであり、図3右側
のシーケンス表を参照すれば理解できる。
続点が正極に接続され、AB相並びにCD相の接続点が
負極に接続されており、AE相の接続点が無接続になっ
てAE相が直列接続となっている。AE相の両端並びに
B,C,D相の両端はそれぞれ異極に接続され、これによ
り、5相総てが励磁されている。
に励磁パターンが切替わるのであるが、図2(a)の状態
と同じくBC相及びDE相の接続点は正極に、CD相の
接続点は負極にそのまま接続される。この場合(/)の両
側の記号は同じ極性を表しているので、スイッチングは
行われない。
E相の接続点に接続しているスイッチング素子(Tr2)が
オフの状態からスイッチング状態に切替わり、同時にA
B相の接続点に接続しているスイッチング素子(Tr4)が
負極に接続している状態からスイッチング状態に切替わ
る。従って、AE相の接続点では(/)の左側に黒丸が記
載され、右側に(−)を○で囲んだ印が記載されており、
AB相の接続点は逆に(/)の左側に(−)を○で囲んだ印
が記載され、右側に黒丸が記載されている。これは、同
じタイミングでスイッチング素子(Tr2)(Tr4)を交互にオ
ン・オフしている事を表している。これにより、AE相
とAB相とが交互に直列接続になり、AE相の直列時に
は電流がAB相の接続点に流れ込み、逆にAB相が直列
の場合、AE相の接続点に電流が流れ込んで前記直列相
を励磁する。C,D相は図2(a)の場合と同様の状態で励
磁される。これにより、図2(b)の場合でもスイッチン
グ作用があるものの、5相による相補励磁が行なわれ
る。
チング動作を止めて負極に接続し、スイッチング素子(T
r4)もスイッチングを止めてオフ状態に切替わったもの
が、図2(c)のパターンである。ここではAB相の接続
点が無接続になり、AB相が直列接続となっていて直列
相の両端の極性が異極であるためにBC相の接続点から
AE相の接続点に電流が流れ込む。C,D相は依然同一
方向の電流が流れている。これにより、この場合も5相
励磁が行なわれる。
よる励磁パターン(c)の励磁効果でAB相が励磁される
割合を(X)とすると、スイッチング素子(Tr2)に対して
交互にオンとなるスイッチング素子(Tr4)のオンによる
励磁パターン(a)の励磁効果でAE相が励磁される割合
は(1-X)となる。
は、 B相=X A相=X+{−(1−X)}=2X−1 《何故ならば励磁パターン(a),(c)においてA相は逆方
向に励磁されるから》 E相=(1-X)
割合を例えば、1:1とした場合にはハーフステップと
する事ができ、パターン切替の割合を例えば、0:1
0.1:0.9 0.2:0.8 0.3:0.7
0.4:0.6 0.5:0.5 0.6:0.4
0.7:0.3 0.8:0.2 0.9:0.1
1.0:0と言うように入力パルスに応じて変化させる
事により、図2の(a)〜(c)までを10分割する事
が可能となる。勿論、ステップ数を更に細かくする事も
可能であるし、逆にステップ数を粗くする事も可能であ
る。即ち、パターン(b)の段階を10分割する場合、
10パルスの信号が順次入力するが、その0/10段目
の部分は、AE相の直列状態による前励磁パターン:A
B相の直列状態による次励磁パターン=1:0であり、
次の1/10段目ではこれが(0.9:0.1)とな
り、………10/10段目では、(0:1)になる。こ
れにより、パターン(b)においてパターン(a)から
パターン(c)に移る段階が10等分されてロータが円
滑に回転する事になる。このようにパターン(b)にお
けるパターン(a)から(c)への多分割駆動による変
化は、E相の励磁効果を徐々に短くし、B相の励磁効果
を長くして行く事によって得られる。
れる事になる。次に、前記パターン切替による作用を図
6に従って更に詳述する。従来例で述べたように、パル
スモータのロータ及びステータのピッチには機械的な誤
差があり、またステータの巻線にも微小な誤差がある。
従って、理想状態の停止位置に対してロータの停止位置
のバラツキがある。パターン切り替えによるマイクロス
テップ制御では、従来例のような電流制御でなく、パタ
ーン切替による制御であるから、バラツキのある現実の
前停止位置(Q1)から次停止位置(Q2)迄のステッ
プ角をN等分して制御する事になる。(Q2)→(Q
3)以降も同様。換言すれば、励磁相に流れる電流量に
関係なくパターンが所定の割合で現出するように制御さ
れる事になる。その結果、図6で示す現実の停止位置
(Q)を結ぶ直線上の白丸印上をロータが移動する事に
なる。その結果、従来のように(n−1)/n→nに移
動する際のような大きな移動が発生せず、極めて滑らか
なロータの回転が現出される事になる。ここでは、5相
パルスモータによる5相多分割駆動に付いて説明した
が、勿論これに限られず、3相以上の奇数相数のN相パ
ルスモータに付いて適用する事ができる。
磁による多分割駆動に付いて説明する。ここでは前述の
5相相補励磁の場合と相違する点のみを説明するに留ど
める。 図5右側のシーケンス表において、ステップ0
では、出力段トランジスタ(Tr1)(Tr4)(Tr5)(Tr8)(Tr9)
がオン状態で、E相の両端の接続点が正極に接続されて
おり、他の4つの相に付いては互いに異極に接続されて
励磁されている。この励磁パターンは、図4(a)の4相
励磁状態である。
に切替わり、正極に接続されたAE相の接続点に接続さ
れたスイッチング素子(Tr1)(Tr2)が交互にスイッチング
動作を行い、正極と負極とに交互に接続されるようにな
る。これによりA相とE相には電流が流れる。
電流が流れ、図4(b)のスイッチング時でもA,E相は交
互に励磁されるために常時4相励磁状態が保たれる。
r2)のオンによる励磁効果の割合(即ち、パターン切
替の割合)を、前述のように細かく段階的に増減させて
行くと、A相を流れる電流は次第に減少し、逆にE相に
流れる電流は増加して、パターン切替の割合が0.5:
0.5の処で等しくなり、これを越えた処でA相の電流
は0に向かって益々減少し、E相の電流は(i0)に向
かって増加していく。そして、最終的には図4の励磁パ
ターン(c)の状態になる。ここで、パターン切替の割
合の変化に従ってロータの角度も段階的に図中の白丸に
沿って円滑に回転して行く。これにより前記場合では1
0分割による且つパターン切替による円滑な多分割駆動
が達成出来る。以下、同様でシーケンス図に従って駆動
される事になる。
補励磁による多分割駆動に付いて説明したが、勿論これ
に限られず、上記シーケンスを類推する事により、パル
スモータが3相以上の奇数相の場合、(N-1)相相補励磁
による多分割駆動が達成出来る事が分かる。
簡単な回路構成を変更する事なく、3相以上の奇数相数
のN相パルスモータをN相相補励磁並びに(N−1)相
相補励磁によって2以上の多分割駆動をパターン切替に
より円滑に行う事が出来るという利点がある。
相補励磁の励磁パターン図
イッチング素子とこれに対応する5相相補励磁シーケン
ス表を記載した図面
相補励磁の励磁パターン図
イッチング素子とこれに対応する4相相補励磁シーケン
ス表を記載した図面
示すグラフ
のシーケンス表
Claims (3)
- 【請求項1】 3相以上の奇数相パルスモータの
各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状に
結線し、これらの相の接続点に各別にスイッチング手段
を接続し、前記スイッチング手段により、環状結線を構
成する励磁相の1つの接続点がいずれの極にも接続され
ない無接続状態に保持されると共に他の接続点は交互に
正極と負極に接続されてN相励磁を行うN相パルスモー
タの駆動方法において、 前記無接続点を正極又は負極のいずれかに接続し、前記
無接続点に隣接した接続点の1つを無接続点に切り替え
て励磁パターンを順次切り替えて行くように制御すると
共に前励磁パターンから次励磁パターンに切り替える迄
の中間段階では、前励磁パターンと次励磁パターンとを
繰り返すようにスイッチング手段にて制御する事を特徴
とするN相パルスモータの相補励磁駆動方法。 - 【請求項2】 3相以上の奇数相パルスモータの
各相巻線を、その始端及び終端を順次に接続して環状に
結線し、これらの相の接続点に各別にスイッチング手段
を接続し、前記スイッチング手段により、環状結線を構
成する1つの励磁相の両端を同極に接続すると共に残る
励磁相の両端の接続点を互いに異極に接続して(N-1)相
の励磁を行うN相パルスモータの駆動方法において、 両端が同極に接続される励磁相が順次隣接せる励磁相に
移動して励磁パターンを切り替えて行くように制御する
と共に前励磁パターンから次励磁パターンに切り替える
迄の中間段階では、前励磁パターンと次励磁パターンと
を繰り返すようにスイッチング手段にて制御する事を特
徴とするN相パルスモータの相補励磁駆動方法。 - 【請求項3】 請求項1乃至請求項2に記載のい
ずれかのN相パルスモータの相補励磁駆動方法におい
て、前励磁パターンと次励磁パターンの励磁効果時間比
率に関して、前励磁パターンと次励磁パターンの励磁効
果時間比率を順次変化させて前励磁パターンから次励磁
パターンに切り替える迄の中間段階を2以上の多分割に
分割して制御することを特徴とするN相パルスモータの
相補励磁駆動方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3237119A JP2577282B2 (ja) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | N相パルスモータの相補励磁駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3237119A JP2577282B2 (ja) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | N相パルスモータの相補励磁駆動方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0556694A JPH0556694A (ja) | 1993-03-05 |
JP2577282B2 true JP2577282B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=17010696
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3237119A Expired - Lifetime JP2577282B2 (ja) | 1991-08-22 | 1991-08-22 | N相パルスモータの相補励磁駆動方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2577282B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57160397A (en) * | 1981-03-26 | 1982-10-02 | Usac Electronics Ind Co Ltd | 5-phase pulse motor drive system |
JPS62188998U (ja) * | 1986-05-20 | 1987-12-01 | ||
JPH01286799A (ja) * | 1988-05-10 | 1989-11-17 | Meretsuku:Kk | ステッピングモータの微小角駆動回路 |
JPH02211094A (ja) * | 1989-02-10 | 1990-08-22 | Graphtec Corp | ステッピング・モータの駆動電流決定方法 |
-
1991
- 1991-08-22 JP JP3237119A patent/JP2577282B2/ja not_active Expired - Lifetime
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JPH0556694A (ja) | 1993-03-05 |
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