JP3751367B2

JP3751367B2 - 多相ステッピングモータとその駆動方式

Info

Publication number: JP3751367B2
Application number: JP16889596A
Authority: JP
Inventors: 靖雄佐藤; 博文里見; 孝夫岩佐
Original assignee: Oriental Motor Co Ltd
Current assignee: Oriental Motor Co Ltd
Priority date: 1996-06-28
Filing date: 1996-06-28
Publication date: 2006-03-01
Anticipated expiration: 2016-06-28
Also published as: JPH1023730A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は多相ステッピングモータとその駆動方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】
相数がｎの多相ステッピングモータのモータ巻線の接続方式としては、位相差が２πｉ／ｎ（ｉはｎ／２を越えない正の整数であってａの約数でないもの）である相巻線の始端と終端を順次接続して１つの環状に接続するか、相巻線の始端同士または終端同士を一点で接続して１つの星状に接続し、環状の場合には、その各接続点を入力端子とし、星状の場合には、接続点以外を入力端子とするという方法があった。そして、２ｎ個のスイッチング素子で制御する駆動回路に入力端子を接続し、入力パルス信号毎に各端子を電源の正極または負極に接続、或いは、どちらにも接続しないように切り換えて駆動している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ステッピングモータの分解能を高くする方法にモータの相数を多くする方法があるが、相数が多くなると励磁シーケンス構築が複雑になるという課題があった。
【０００４】
本発明は上記課題を解決するためのもので、その目的とするところは、多相モータの励磁シーケンスの構築を容易に行うことができる多相ステッピングモータとその駆動方式を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明の構成は次のとおりである。
相数がａ×ｂ（ａは３以上の奇数、ｂは２以上の整数）の６以上の相数を有するステッピングモータにおいて、相巻線を位相差が２πｉ／ａ（ｉはａ／２を越えない正の整数であってａの約数でないもの）である相巻線の始端と終端を順次接続して巻線を環状に接続し、各接続点を入力端子とするｂ個の巻線組を構成する、または巻線を位相差が２π／ａである相巻線の始端同士あるいは終端同士を１点に接続した星状に接続し、非接点を入力端子とするｂ個の巻線組を構成する。そして、ステッピングモータの前記入力端子にスイッチング手段を接続し、スイッチングにより前記入力端子を駆動電源の正極または負極に接続するか、或いはいずれの極にも接続しないように制御するステッピングモータの駆動回路において、入力パルス毎に任意の環状結線または星状結線の励磁状態が切り換わるように制御する。
【０００６】
（作用）
上記スイッチング手段で接続された各巻線組は、電気角で２π／ａ度ずつずれたトルクベクトル組を形成し、従って、単一巻線組で励磁状態を切り換えてフルステップ駆動を行うと電気角でπ／ａの回転が可能であり、ハーフステップ駆動を行うと電気角でπ／２ａの回転が可能である。同時に各トルクベクトル組は、電気角で２π／（ａ×ｂ）度ずつずれており、従って、各巻線組を一つの相とみなし各巻線組単位で励磁状態を切り換えて、フルステップ駆動を行うと電気角でπ／（ａ×ｂ）の回転が可能であり、また、ハーフステップ駆動を行うと電気角でπ／（２ａ×ｂ）の回転が可能である。従って、ａ相モータの励磁シーケンスの組み合わせでａ×ｂ相モータの制御が可能となるため励磁シーケンスの構築が容易になる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施の形態を、ａ＝５、ｂ＝３である１５相モータで詳しく説明する。
【０００８】
各巻線組の接続の方法としては、相巻線を位相差が２πｉ／ａ（ｉはａ／２を越えない正の整数であってａの約数でないもの）である相巻線の始端と終端を順次接続して巻線を環状に接続し、各接続点を入力端子とする方法、または巻線を位相差が２π／ａである相巻線の始端同士あるいは終端同士を１点に接続した星状に接続し、非接続点を入力端子とする方法がある。
【０００９】
図１は巻線組を環状結線で構成し、上記ｉをｉ＝１としたときの本発明のステッピングモータの相巻線の接続図である。φＡ〜φＯは入力端子Ｃ１〜Ｃ１５に各々接続された相巻線を示し、各入力端子Ｃ１〜Ｃ１５は、スイッチングにより入力端子Ｃ１〜Ｃ１５を駆動電源の正極または負極に接続するか、或いは、いずれの極にも接続しないように制御するステッピングモータの駆動回路に接続される。
【００１０】
巻線組Ｗ１は、相巻線φＡを規準に電気角で７２度（＝３６０／５）ずつずれた相巻線φＤ、φＧ、φＪ、φＭの始端と終端が順次接続され、同様に巻線組Ｗ２は、相巻線φＡから電気角で４８度（＝３６０×２／１５）ずれた相巻線φＣを規準に電気角で７２度ずつずれた相巻線φＦ、φＩ、φＬ、φＯの始端と終端が順次接続され、更に同様に巻線組Ｗ３は、相巻線φＡから電気角で２４度（＝３６０／１５）ずれた相巻線φＢを基準に電気角で７２度ずつずれた相巻線φＥ、φＨ、φＫ、φＮの始端と終端が順次接続されている。各巻線組Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を構成する相巻線（φＡ、φＤ、φＧ、φＪ、φＭ），（φＣ、φＦ、φＩ、φＬ、φＯ），（φＢ、φＥ、φＨ、φＫ、φＮ）は、同一方向に電流を流した場合、電気角で７２度ずつずれたトルクベクトルを形成するとともに、各巻線組Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の対応する相巻線は電気角で２４度ずつずれたトルクベクトルを形成する。
【００１１】
図２は請求項２の励磁状態を表したタイムチャートの一例であり、Ａは相巻線φＡの順方向電流、Ａ′は相巻線φＡの反対方向の電流による励磁を意味する。他の文字についても同様である。
【００１２】
同図において、先ずステップ１では、巻線組Ｗ１のＡ、Ｊ′、Ｄ、Ｍ′相、巻線組Ｗ２のＩ′、Ｃ、Ｌ′、Ｆ相、巻線組Ｗ３のＢ、Ｋ′、Ｅ、Ｎ′相がそれぞれ励磁されるため１２相励磁状態となる。次に、ステップ２に移行すると、巻線組Ｗ１のＡ相の励磁が解除されると同時にＧ相が励磁され、巻線組２及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、１２相励磁状態となる。更にステップ３に移行すると、巻線組Ｗ２のＩ′相の励磁が解除されると同時にＯ′相が励磁され、巻線組Ｗ１及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、１２相励磁状態となる。更にステップ４では巻線組Ｗ３のＢ相の励磁が解除されると同時にＨ相が励磁され、巻線組Ｗ１及びＷ２の励磁状態は切り換わらないため１２相励磁状態となる。更にステップ５では巻線組Ｗ１のＪ′相の励磁が解除されると同時にＡ′相が励磁され、巻線組Ｗ２及びＷ３の励磁状態は切り換わらないため１２相励磁状態となる。以下同様にステップ６〜ステップ３０においても入力パルス毎に一つの巻線組の励磁状態が切り換わるとともに任意の巻線組の励磁状態は３（＝ｂ）パルス毎に切り換わるとともに任意の巻線組の励磁状態は３（＝ｂ）パルス毎に切り換わるように制御され、１２相励磁状態を繰り返す。
【００１３】
図３は上記駆動方式による発生ベクトル図である。同図から分かるように、各ステップにおいて励磁状態が切り換わった巻線組Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３による発生ベクトルは、電気角で３６度（＝１８０／５）回転した結果、励磁巻線により発生する合成ベクトルは１２度（＝１８０／１５）回転しており、フルステップ駆動が達成できている。
【００１４】
更に、図４は請求項２の励磁状態を表したタイムチャートの上記とは異なる一例である。
同図において、先ずステップ１では、上記ステップ１と等しく、１２相励磁状態になる。次に、ステップ２に移行すると、巻線組Ｗ１のＧ相が励磁され、巻線組Ｗ２及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、１３相励磁状態となる。更にステップ３に移行すると、巻線組Ｗ２のＯ′相が励磁され、巻線組Ｗ１及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、１４相励磁状態となる。更にステップ４では、巻線組Ｗ３のＨ相が励磁され、巻線組Ｗ１及びＷ２の励磁状態は切り換わらないため１５相励磁状態となる。更にステップ５では、巻線組Ｗ１のＡ相の励磁が解除され、巻線組Ｗ２及びＷ３の励磁状態は切り換わらないため１４相励磁状態となる。更にステップ６では、巻線組Ｗ２のＩ′相の励磁が解除され、巻線組Ｗ１及びＷ３の励磁状態は切り換わらないため１３相励磁状態となる。更にステップ７では、巻線組Ｗ３のＢ相の励磁が解除され、巻線組Ｗ１及びＷ２の励磁状態は切り換わらないため１２相励磁状態となる。次に、ステップ８に移行すると、巻線組Ｗ１のＡ′相が励磁され、巻線組Ｗ２及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、１３相励磁状態となる。以下同様にステップ９〜６０においても入力パルス毎に一つの巻線組の励磁状態が切り換わるとともに任意の巻線組の励磁状態は３（＝ｂ）パルス毎に切り換わるように制御され、１２−１３−１４−１５−１４−１３相励磁を繰り返す。
【００１５】
図５は上記駆動方式による発生ベクトル図である。各相による発生ベクトルは図３と同等であるので省略し、巻線組による発生ベクトルとその合成ベクトルのみを示した。同図から分かるように、各ステップにおいて励磁状態が切り換わった巻線組により発生ベクトルは、電気角で１８度（＝１８０／１０）回転した結果、励磁巻線により発生する合成ベクトルは６度（＝１８０／３０）回転しており、ハーフステップ駆動が達成できている。
【００１６】
図６は請求項３の励磁状態を表したタイムチャートの一例である。
同図において、先ずステップ１では、上記ステップ１と等しく、１２相励磁となる。次に、ステップ２に移行すると、巻線組Ｗ１のＧ相が励磁され、巻線組Ｗ２及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、１３相励磁状態となる。更にステップ３に移行すると、巻線組Ｗ１のＡ相の励磁が解除され、巻線組Ｗ２及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、１２相励磁状態となる。更にステップ４では、巻線組Ｗ２のＯ′相が励磁され、巻線組Ｗ１及びＷ３の励磁状態は切り換わらないため１３相励磁状態となる。更にステップ５に移行すると、巻線組Ｗ２のＩ′相の励磁が解除され、巻線組Ｗ１及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、１２相励磁状態となる。更にステップ６では、巻線組Ｗ３のＨ相が励磁され、巻線組Ｗ１及びＷ２の励磁状態は切り換わらないため１３相励磁状態となる。更にステップ７に移行すると、巻線組Ｗ３のＢ相の励磁が解除され、巻線組Ｗ１及び巻線組Ｗ２の励磁状態は切り換わらないため、１２相励磁状態となる。更にステップ８では、巻線組Ｗ１のＡ′相が励磁され、巻線組Ｗ２及びＷ３の励磁状態は切り換わらないため１３相励磁状態となる。以下同様にステップ９〜６０においても入力パルス毎に一つの巻線組の励磁状態が切り換わるとともに、任意の巻線組の励磁状態は入力パルスにより２回連続して切り換わり、その後引き続く２ｂ−２パルス間は、励磁状態が変化しないように制御され、１２−１３相励磁状態を繰り返す。
【００１７】
図７は上記駆動方式による発生ベクトル図である。
各相による発生ベクトルは図３と同等であるので省略し、巻線組による発生ベクトルとその合成ベクトルのみを示した。同図から分かるように、各ステップにおいて励磁状態が切り換わった巻線組による発生ベクトルは、電気角で１８度（＝１８０／１０）回転した結果、励磁巻線により発生する合成ベクトルは、６度（＝１８０／３０）回転しており、ハーフステップ駆動が達成できている。
【００１８】
更に、図８は、請求項４の励磁状態を表したタイムチャートの一例である。
同図において、先ずステップ１では、上記ステップ１と等しく、１２相励磁状態となる。次に、ステップ２に移行すると、巻線組Ｗ１の全相の励磁が解除され、巻線組Ｗ２及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、８相励磁状態となる。更にステップ３に移行すると、巻線組Ｗ１のＪ′、Ｄ、Ｍ′、Ｇ相が励磁され、巻線組Ｗ２及び巻線組Ｗ３の励磁状態は切り換わらないため、１２相励磁状態となる。更にステップ４では、巻線組Ｗ２の全相の励磁が解除され、巻線組Ｗ１及びＷ３の励磁状態は切り換わらないため８相励磁状態となる。更にステップ５では、巻線組Ｗ２のＣ、Ｌ′、Ｆ、Ｏ′相が励磁され、巻線組Ｗ１及びＷ３の励磁状態は切り換わらないため１２相励磁状態となる。更にステップ６では、巻線組Ｗ３の全相の励磁が解除され、巻線組Ｗ１及びＷ２の励磁状態は切り換わらないため８相励磁状態となる。更にステップ７では、巻線組Ｗ３のＫ′、Ｅ、Ｎ′、Ｈ相が励磁され、巻線組Ｗ１及びＷ２の励磁状態は切り換わらないため１２相励磁状態となる。更にステップ８では、巻線組Ｗ１の全相の励磁が解除され、巻線組Ｗ２及びＷ３の励磁状態は切り換わらないため８相励磁状態となる。
以下同様にステップ９〜６０においても任意の巻線組の励磁状態は入力パルスにより２回連続して切り換わり、その後引き続く２ｂ−２パルス間は、励磁状態が変化しないように制御されており、その切り換え時には、その巻線組が無励磁になる状態が存在するとともに、８−１２相励磁を繰り返す。
【００１９】
図９は上記駆動方式による発生ベクトル図である。
各相による発生ベクトルは、図３と同等であるので省略し、巻線組による発生ベクトルとその合成ベクトルのみを示した。同図から分かるように、各任意の巻線組の励磁状態の切り換え時に無励磁状態にし、引き続きの励磁によりトルクベクトルが３６度（＝１８０／５）回転した結果、各ステップ毎に励磁巻線により発生する合成ベクトルは６度（＝１８０／３０）回転しており、ハーフステップ駆動が達成できている。
【００２０】
図１０は、請求項５の励磁状態を表したタイムチャートの一例である。
同図において、先ずステップ１では、上記ステップ１と等しく、１２相励磁状態となる。次に、ステップ２に移行すると、巻線組Ｗ１のＡ相及び巻線組Ｗ２のＩ′相及び巻線組Ｗ３のＢ相の励磁が解除されると同時に、巻線組Ｗ１のＧ相及び巻線組２のＯ′相及び巻線組Ｗ３のＨ相が励磁され、次に、ステップ３に移行すると、巻線組Ｗ１のＪ′相及び巻線組Ｗ２のＣ相及び巻線組Ｗ３のＫ′相の励磁が解除されると同時に、巻線組Ｗ１のＡ′相及び巻線組Ｗ２のＩ相及び巻線組Ｗ３のＢ′相が励磁されるため１２相励磁状態となる。
以下同様ステップ４〜ステップ１０においても３個の巻線組の励磁状態が入力パルス毎に同時に切り換わるように制御され、１２相励磁状態を繰り返す。
【００２１】
図１１は、上記駆動方式による発生ベクトル図である。各相による発生ベクトルは図３と同等であるので省略し、巻線組による発生ベクトルとその合成ベクトルのみを示した。同図から分かるように、各ステップにおいて励磁状態が切り換わった巻線組による発生ベクトルは、電気角で３６度（＝１８０／５）回転した結果、励磁巻線により発生する合成ベクトルは３６度（１＝１８０／５）回転しており、５（＝ｂ）相モータのフルステップ駆動が達成できている。
【００２２】
図１２は請求項５の励磁状態を表したタイムチャートの上記とは異なる一例である。先ずステップ１では、上記ステップ１と等しく、１２相励磁状態となる。次に、ステップ２に移行すると、巻線組Ｗ１のＧ相及び巻線組Ｗ２のＯ′相及び巻線組Ｗ３のＨ相が励磁されるため１５相励磁状態となる。次に、ステップ３に移行すると、巻線組Ｗ１のＡ相の及び巻線組Ｗ２のＩ′相及び巻線組Ｗ３のＢ相の励磁が解除されるため１２相励磁となる。次に、ステップ４に移行すると、巻線組Ｗ１のＡ′相及び巻線組Ｗ２のＩ相及び巻線組Ｗ３のＢ′相が励磁されるため１５相励磁状態となる。以下同様ステップ５〜ステップ２０においても３個の巻線組の励磁状態が入力パルス毎に切り換わるように制御され、１２−１５相励磁状態を繰り返す。
【００２３】
図１３は上記駆動方式による発生ベクトル図である。
各相による発生ベクトルは図３と同等であるので省略し、巻線組による発生ベクトルとその合成ベクトルのみを示した。同図から分かるように、各ステップにおいて励磁状態が切り換わった巻線組による発生ベクトルは電気角で１８度（＝１８０／１０）回転した結果、各巻線の発生する合成ベクトルは１８度（＝１８０／１０）回転しており、５（＝ｂ）相モータのハーフステップ駆動が達成できている。
【００２４】
なお図示しないが、上記実施例の如き１５相ステッピングモータ以外の他の多相ステッピングモータ、例えば４５相ステッピングモータに対しても同様に本発明を任意に実施可能であることが分かる。また、入力パルス毎に励磁状態が切り換わる巻線組をｂ以下の任意の正数とするとともに、その巻線組のトルクベクトルがπ／２ａの２ａ未満の正数倍回転する駆動方式も実施可能であることが分かる。
【００２５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明による多相ステッピングモータとその駆動方式によれば、１５相ステッピングモータの励磁シーケンスは、５相ステッピングモータの励磁シーケンスを組み合わせて実現できるため、励磁シーケンス構築が容易になる。上記実施の形態のように１５相モータのフルステップ、ハーフステップ駆動、５相モータのフルステップ、ハーフステップ駆動が容易に実現できる。
高速運転時には、５相モータとして駆動し、高分解能が必要なところで１５相モータとして駆動することが可能となる。
【００２６】
また、上記実施の形態の１２相励磁時の電源からみた等価回路は、図１４のようになり、２個の相巻線を直列に接続した巻線群による６個の並列回路となる（ここで、Ｒ：１相あたりの巻線抵抗、Ｖ：電源電圧、Ｉ：定格電流）。
定格電流０．３Ａ、１相あたりの巻線抵抗を２７Ωとすると、駆動電源としては電源容量が１．８Ａ以上、電圧容量が１６．２Ｖ以上の電源が必要となるが、前記電源は一般的な電源であり、また、スイッチング素子としても一般的なものが使用可能である。
【００２７】
一般に、相数がａ×ｂ（ａは３以上の奇数、ｂは２以上の整数）のステッピングモータにおいて、巻線組を位相差が２π／ａである相巻線の始端と終端を順次接続した環状結線または星状結線で構築すると、ｍ相励磁（ｍはｂと２の公倍数）のとき、電源からみた等価回路は、理想的には、図１５に示すように、ｍ／２ｂ個の相巻線を直列に接続した巻線群による２×ｂ個の並列回路となる（ここで、Ｉ：定格電流、Ｒ：１相あたりの巻線抵抗、ｍ：励磁相数、ｂ：環状結線または星状結線の数）。
このとき、駆動電源としては電流容量が２×ｂ×Ｉ以上、電圧容量がｍ×Ｉ×Ｒ／２／ｂ以上の電源が必要となる。電源容量やスイッチング素子に適したｂを決めることにより通常の電源および低コストで汎用性のあるスイッチング素子での駆動が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の多相ステッピングモータとその駆動方式の実施の形態を示すステッピングモータの相巻線の接続図である。
【図２】請求項２に記載した多相ステッピングモータの励磁状態の一例を表したタイムチャートである。
【図３】図２で示した多相ステッピングモータの駆動方式による発生ベクトル図である。
【図４】図１の多相ステッピングモータの励磁状態の他の一例を表したタイムチャートである。
【図５】図４で示した多相ステッピングモータの駆動方式による発生ベクトル図である。
【図６】請求項３に記載した多相ステッピングモータの励磁状態の一例を表したタイムチャートである。
【図７】図６で示した多相ステッピングモータの駆動方式による発生ベクトル図である。
【図８】請求項４に記載した多相ステッピングモータの励磁状態の一例を表したタイムチャートである。
【図９】図８で示した多相ステッピングモータの駆動方式による発生ベクトル図である。
【図１０】請求項５に記載した多相ステッピングモータの励磁状態の他の一例を表したタイムチャートである。
【図１１】図１０で示した多相ステッピングモータの駆動方式による発生ベクトル図である。
【図１２】請求項５に記載した多相ステッピングモータの励磁状態の一例を表したタイムチャートである。
【図１３】図１２で示した多相ステッピングモータの駆動方式による発生ベクトル図である。
【図１４】本発明の実施の形態にかかる１２相励磁時の電源からみた等価回路である。
【図１５】本発明の実施の形態にかかるｍ相励磁時の電源からみた等価回路である。
【符号の説明】
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３巻線組
φＡ〜φＯ相巻線
Ｃ１〜Ｃ１５入力端子

Claims

相数がａ×ｂ（ａは３以上の奇数、ｂは２以上の整数）で表される６以上の相数を有するステッピングモータにおいて、固定子突極に施された相巻線は、位相が、２π／ａずつずれたａ個の相巻線を環状または星状に接続した巻線組をｂ組備えるよう構成されるとともに、ａ×ｂ個の入力端子を有し、各巻線組が形成する各トルクベクトル組が、電気角で、２π／（ａ×ｂ）度ずつずれるように構成されたことを特徴とする多相ステッピングモータ。
相数がａ×ｂ（ａは３以上の奇数、ｂは２以上の整数）で表される６以上の相数を有し、かつ固定子突極に施された相巻線は位相が２π／ａずつずれたａ個の相巻線を環状または星状に接続した巻線組をｂ組備えるように構成するとともに、ａ×ｂ個の入力端子を有するステッピングモータであって、上記ａ×ｂ個の入力端子に各別にスイッチング手段を接続し、スイッチングにより前記各入力端子を駆動電源の正極または負極に接続するか、或いは、いずれの極にも接続しないように制御して、相巻線の励磁を切り換えるステッピングモータの駆動回路において、入力パルス毎に、ひとつの巻線組の励磁状態が切り換わるとともに、任意の巻線組の励磁状態は、ｂ入力パルス毎に切り換わるように制御されており、その切換により、その巻線組によるトルクベクトルは、π／ａ、またはπ／２ａ回転することを特徴とする多相ステッピングモータの駆動方式。
相数がａ×ｂ（ａは３以上の奇数、ｂは２以上の整数）で表される６以上の相数を有し、かつ固定子突極に施された相巻線は位相が２π／ａずつずれたａ個の相巻線を環状または星状に接続した巻線組をｂ組備えるよう構成するとともに、ａ×ｂ個の入力端子を有するステッピングモータであって、上記ａ×ｂ個の入力端子に各別にスイッチング手段を接続し、スイッチングにより前記各入力端子を駆動電源の正極または負極に接続するか、或いはいずれの極にも接続しないように制御して相巻線の励磁状態を切り換えるステッピングモータの駆動回路において、入力パルス毎に一つの巻線組の励磁状態が切り換わるとともに、任意の巻線組の励磁状態は入力パルスにより２回連続して切り換わり、その後引き続く２ｂ−２パルス間は、励磁状態が変化しないことをくり返すように制御されており、その切換時には、その巻線組によるトルクベクトルがπ／２ａずつ回転することを特徴とする多相ステッピングモータの駆動方式。
相数がａ×ｂ（ａは３以上の奇数、ｂは２以上の整数）で表される６以上の相数を有し、かつ固定子突極に施された相巻線は位相が２π／ａずつずれたａ個の相巻線を環状または星状に接続した巻線組をｂ組備えるよう構成するとともに、ａ×ｂ個の入力端子を有するステッピングモータであって、上記ａ×ｂ個の入力端子に各別にスイッチング手段を接続し、スイッチングにより前記各入力端子を駆動電源の正極または負極に接続するか、或いはいずれの極にも接続しないように制御して相巻線の励磁状態を切り換えるステッピングモータの駆動回路において、入力パルス毎にひとつの巻線組の励磁状態が切り換わるとともに任意の巻線組の励磁状態は入力パルスにより２回連続して切り換わり、その後引き続く２ｂ−２パルス間は、励磁状態が変化しないことをくり返すように制御されており、その切り換え時には、その巻線組が無励磁になる状態が存在するとともに、その前後のトルクベクトルの角度はπ／ａ異なることを特徴とする多相ステッピングモータの駆動方式。
相数がａ×ｂ（ａは３以上の奇数、ｂは２以上の整数）で表される６以上の相数を有し、かつ固定子突極に施された相巻線は位相が２π／ａずつずれたａ個の相巻線を環状または星状に接続した巻線組をｂ組備えるよう構成するとともに、ａ×ｂ個の入力端子を有するステッピングモータであって、上記ａ×ｂ個の入力端子に各別にスイッチング手段を接続し、スイッチングにより前記各入力端子を駆動電源の正極または負極に接続するか、或いは、いずれの極にも接続しないように制御した相巻線の励磁状態を切り換えるステッピングモータの駆動回路において、ｂ個の巻線組の励磁状態が入力パルス毎に同時に切り換わるように制御されており、その切換により各巻線組によるトルクベクトルが、π／ａ、またはπ／２ａ回転することを特徴とする多相ステッピングモータの駆動方式。