JP3027062B2 - コントローラユニットの監視装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機械制御などにおける
コントローラユニットの制御を監視することができ、ま
たシステムが用いる演算因子などの適性化を行うことが
できるコントローラユニットの監視装置、及び複数のコ
ントローラユニットを相互に監視することのできるコン
トローラユニットの監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に機械制御などのシステムを開発す
る場合には、チューニング作業が必要である。このチュ
ーニング作業は、ソフトウエアが使用する演算因子例え
ば機械系の制御特性変数群やその機械特有の変数群を最
適化する作業であり、非常に手間のかかる開発作業であ
る。

【０００３】このチューニング作業について自動車のエ
ンジンコントローラを例にとって説明すると、図７に示
すようにエンジンコントローラ１は、例えばワンチップ
のマイクロコントローラユニットよりなり、制御対象で
ある自動車１０の水温ａ、マニホールドの負圧ｂ及びエ
ンジンの回転数ｃを入力ポート１１を介してＣＰＵ１２
内に取り込み、ＣＰＵ１２にて所定の演算を行って燃量
の噴射量Ｘ及び点火タイミングＹを求め、これに応じた
制御信号を出力ポート１３を介して自動車１０のエンジ
ンの駆動部に出力するようにしている。

【０００４】そしてＣＰＵ１２における演算は、ａ、
ｂ、ｃを用いてソフトウエアにより演算を行って最終値
Ｘ、Ｙを求める場合もあるが、例えばａ、ｂ、ｃについ
ての簡単な演算をソフトウエアで行い、その演算結果
を、予め読み出し書き込み両用のメモリ（以下「ＲＡ
Ｍ」という。）１４に書き込まれたテーブルを参照して
Ｘ、Ｙを求めるようにしている。

【０００５】ここで例えばアクセルを踏み込んだときの
燃量の噴射量Ｘ及び点火タイミングＹの時系列データを
最適パターンとするために演算の定数やテーブルの内容
を修正するチューニング作業が行われる。なおこのよう
な作業はシステム開発時に限らずシステムを実際に使用
した後のメンテナンス作業においても行われる。このチ
ューニング作業においては、入力データ（ａ、ｂ、ｃ）
の時系列データはバッファメモリ内には残っていないの
で、最終演算結果のみにもとずいて内部状況を推定し、
中間演算で使用する固定値（制御特性変数や機械特有の
変数）を最適化する方法が一般に行われている。

【０００６】更にまたコントローラと同じ機能を有する
インサーキットエミュレータと呼ばれるハードウェアを
用い、そのソケット部分をコントローラを外してプリン
ト基板に差し込み、このハードウェアにより実際に制御
を行って内部の動きを監視する方法や、デバッグ用ソフ
トウエアタスクを起動させＣＰＵ１２が実行している制
御用ソフトウエアに割り込みをかけてデータの変化を実
時間（リアルタイム）で取り出す方法、あるいはセルフ
デバッガを用いる方法などが知られている。

【０００７】

【発明が解決しようとしている課題】しかしながら最終
演算結果にもとずいて解析する方法は、最終演算結果の
時系列データと入力データ（ａ、ｂ、ｃ）の時系列デー
タとの対応関係が把握できないので、中間演算で使用す
る固定値やテーブルの内容などの演算因子を試行錯誤的
に調整しなければならず、従って精度の高いチューニン
グを行うことができないし、作業効率も非常に悪い。

【０００８】またインサーキットエミュレータを用いる
方法やデバッグ用ソフトウエアタスクを起動する方法な
どはプログラムの命令コードを開発するには十分な機能
を持っているが、制御する機械とのチューニング作業を
行うにあたっては、実稼動状態でのソフトウエア内部で
参照あるいは変更する中間変数群の変化の状況などを実
時間上で捉えることが困難である。即ちインサーキット
エミュレータを用いる方法は、インサーキットエミュレ
ータ本体内でデータの表示などのソフトウエアの起動を
かけなければならず、そのソフトウエアが働いていると
きにはコントローラの制御が行われないので実時間での
正確な累積データを得ることができない。そしてまたデ
バック用ソフトウエアタスクを起動させる方法は、割り
込みがかかっている間は制御用ソフトウエアの実行が中
断するのでその時間分（オーバヘッド時間分）だけ現実
の制御とは異なってしまう。

【０００９】従ってこれらの方法では解析すべきデータ
が現実の制御に正確に対応していないので精度の高いチ
ューニングを効率よく行うことが困難である。またイン
サーキットエミュレータを用いる場合には、ソケットか
ら本体部分までバスを引きまわさなければならないので
作業が面倒である。

【００１０】なおセルフデバッガを用いる方法は、ソフ
トウエアを監視することはできるが、テーブルの内容な
どの監視を行うことはできず、きめ細かいチューニング
作業には不適である。

【００１１】本発明は、このような事情のもとになされ
たものであり、その目的は、コントローラユニットの現
実の制御を解析し、その解析結果にもとずいて演算因子
の適正化を実時間で行うことのできるコントローラユニ
ットの監視装置を提供することにある。

【００１２】本発明の他の目的は、例えば機能が分散さ
れたあるいは同一機能の複数のコントローラユニットに
おいて、互に実時間で相手側のコントローラユニットの
機能を監視することのできるコントローラユニットの監
視装置を提供することにある。

【００１３】

【発明を解決するための手段】請求項１の発明は、読み
出し書き込み両用の第１のメモリ、この第１のメモリ内
のデータにもとずいて制御対象を制御する制御部、及び
監視用の第１の通信部を含むコントローラユニットと、
読み出し書き込み両用の第２のメモリ、この第２のメモ
リ内のデータを監視する監視部、及び監視用の第２の通
信部を含む監視用ユニットと、前記コントローラユニッ
トに設けたダイレクトメモリアクセス部と、を有し、前
記コントローラユニットの第１のメモリ内のデータをダ
イレクトメモリアクセス部により第１の通信部に転送す
ると共に、当該デ−タを第１の通信部から第２の通信部
へ、更に監視用ユニットの第２のメモリに転送し、この
転送されたデータにもとずいて監視部にて第１のメモリ
内のデータの時間的変化を監視し、この監視結果にもと
ずいて第２のメモリのデータを更新し、 この更新された
データを第２の通信部から第１の通信部に転送し、更に
前記ダイレクトメモリアクセス部により第１の通信部か
ら第１のメモリに転送することを特徴とする。

【００１４】請求項２の発明は、読み出し書き込み両用
の第１のメモリ、この第１のメモリ内のデータにもとず
いて制御対象を制御する第１の制御部、及び監視用の第
１の通信部を含む第１のコントローラユニットと、読み
出し書き込み両用の第２のメモリ、この第２のメモリ内
のデータにもとずいて制御対象を制御する第２の制御
部、及び監視用の第２の通信部を含む第２のコントロー
ラユニットと、前記第１のコントローラユニット及び第
２のコントローラユニットに設けたダイレクトメモリア
クセス部と、を有し、前記第１のメモリ内のデータをダ
イレクトメモリアクセス部により第１の通信部に転送す
ると共に、当該デ−タを第１の通信部から第２の通信部
へ、更にダイレクトメモリアクセス部により前記第２の
メモリに転送し、この転送されたデータにもとずいて第
２の制御部により第１のコントローラユニットを監視す
る一方、前記第２のメモリ内のデータを前記ダイレクト
メモリアクセス部により第２の通信部に転送すると共
に、当該デ−タを第２の通信部から第１の通信部へ、更
にダイレクトメモリアクセス部により第１のメモリに転
送し、この転送されたデータにもとずいて第１の制御部
により第２のコントローラユニットを監視するすること
を特徴とする。

【００１５】

【作用】請求項１の発明では、コントローラユニットに
て制御が行われているとき、第１のメモリ内には制御対
象から取り込まれた検出値や所定のテーブル及び最終演
算値などが格納されており、これらデータがダイレクト
メモリアクセス部により制御部の処理に影響を与えるこ
となく監視用ユニット内の第２のメモリ内に所定のタイ
ミングで転送される。監視用ユニットの監視部は、転送
されたデータにもとずいてデータの変化を監視しこれに
よりシステムがどのような状態にあって次にどのような
変化が起こり、データテーブルのどの値が選択されたか
などといった、実時間上でのシステムの過程を解析する
ことができる。そしてその監視結果から演算因子例えば
特定の変数を実時間で更新して第１のメモリに転送すれ
ば、実時間で演算因子の適正化を図ることができ、例え
ばチューニング作業を効率よく行うことができる。請求
項２の発明では、例えばコントローラユニットを二重化
している場合、一方のコントローラユニットが他方のコ
ントローラユニット内のメモリ内のデータを双方の制御
部の動作に影響を及ぼすことなく監視することができ、
別途監視用の共通のメモリをコントローラユニットの外
に設ける場合に比べて構造が簡単になる。

【００１６】

【実施例】図１は本発明の実施例の全体構成を示す図で
あり、図２はその構成をブロック化したブロック図であ
る。この実施例では、制御対象１０例えば自動車のエン
ジンを制御するためのコントローラユニットＡと、この
コントローラユニットＡに後述の如く信号路を介して電
気的に接続され、コントローラユニットＡのデータの変
化を監視するための監視用ユニットＢとが夫々コントロ
ーラボード１５及びメンテナンスボード１６に装着され
ている。

【００１７】前記コントローラユニットＡは、第１のメ
モリであるＲＡＭ２と、ＣＰＵやＲＯＭなどを含む制御
部３Ａと、監視用の第１の通信部である高速同期式シリ
アル通信部（以下「ＳＰＩ」という）４と、ダイレクト
メモリアクセス部（以下「ＤＭＡ」という）５Ａと、入
力ポート１７及び出力ポート１８とを備え、ワンチップ
の集積回路として構成されている。

【００１８】前記制御部３Ａは、制御対象１０から例え
ば自動車の水温ａ、マニホールドの負圧ｂ及びエンジン
の回転数ｃを入力ポート１１を介して取り込み、所定の
演算を行って例えば燃料の噴射量Ｘ及び点火タイミング
Ｙを求める機能を有している。またＲＡＭ２の中には、
ＣＰＵが実行するプログラムや演算に必要な演算因子例
えば中間変数（この例では入出力データの関係を規定し
たテーブル）や固定値及び入出力データなどが格納され
ており、この例ではこれらのデータを格納する２つのメ
モリ領域２１、２２が設定されている。これら２つのメ
モリ領域２１、２２には同様のデータが格納されている
が、後述のように監視用ユニットＢによって交互にデー
タが更新され、制御部３Ａは、参照すべきメモリ領域を
メモリ領域２１、２２の間で交互に切り替えて更新後の
データにもとずいて演算するようにしている。

【００１９】一方前記監視用ユニットＢは、第２のメモ
リであるＲＡＭ６と、ＣＰＵやＲＯＭなどを含む監視部
３Ｂと、監視用の第２の通信部であるＳＰＩ７と、ＤＭ
Ａ５Ｂとを備え、この例ではハード構成がコントローラ
ユニットＡと同一であるワンチップの集積回路として構
成されている。なお図１中１８Ａ、１８Ｂはコネクタで
ある。

【００２０】コントローラユニットＡのＳＰＩ４は、セ
レクト端子ＳＳ、２つの入出力端子ＭＯＳＩ、ＭＩＳＯ
及びクロック端子ＳＣＫを含む端子制御部４１と、読み
出し書き込み両用の例えば８ビットのシフトレジスタ４
２と、同期クロック発生回路４３とを備えている。また
監視用ユニットＢのＳＰＩ７についても同様に端子制御
部７１と、シフトレジスタ７２と、同期クロック発生回
路７３とを備えている。そしてコントローラユニットＡ
のＳＰＩ４はスレーブモードに設定されており、このモ
ードにおいては、端子ＭＯＳＩがデータ入力に、端子Ｍ
ＩＳＯがデータ出力となり、セレクト端子ＳＳが論理
「Ｌ」になっているときのみ動作するように構成され
る。前記同期クロック発生回路４３は２つのＳＰＩの間
で同時にデータが送受信されるように同期クロックを発
生するものであるがスレーブモードでは動作しない。

【００２１】一方監視用ユニットＢのＳＰＩ７はマスタ
ーモードに設定されており、このモードにおいては、端
子ＭＯＳＩがデータ出力に、端子ＭＩＳＯがデータ入力
となり、同期クロック発生回路７３からは同期クロック
が出力される。そしてスレーブモードのＳＰＩ４はマス
ターモードのＳＰＩ７に接続されることによって端子Ｓ
Ｓが論理「Ｌ」になり、はじめて動作するようになる。
この例ではＳＰＩ４の端子ＳＳがＳＰＩ７に接続されな
いときに確実に論理「Ｈ」となるようにプルアップ抵抗
Ｒが設けられている。

【００２２】コントローラユニットＡ内のＤＭＡ５Ａ
は、メモリ領域２１及びメモリ領域２２と前記シフトレ
ジスタ４２との間でデータを転送する機能を有する。こ
のＤＭＡ５Ａは、ＣＰＵがバスを使用しないときにのみ
当該バスの使用権を獲得するサイクルスチールモードに
設定してもよいし、ＤＭＡ５Ａからのバスの使用要求信
号をＣＰＵに与えてＣＰＵの実行に割り込んでバスを使
用するバースト転送モードを設定してもよい。サイクル
スチールモードを選択すればＣＰＵの処理性能の低下は
全くなく、コントローラユニットＡの動作状態における
メモリ領域２１（２２）の内容を、そのとき実行してい
るＣＰＵの処理に影響を与えずにＳＰＩ４を介して監視
用ユニットＢに転送することができるが、バースト転送
モードを選択してもＤＭＡの転送要求をあまり長い間行
わない限りＣＰＵの処理性能の低下は実質的にほとんど
ない。

【００２３】前記監視用ユニットＢのＲＡＭ６は、コン
トローラユニットＡの制御部３Ａが実行するに必要な演
算因子例えば中間変数（この例ではテーブル）や固定値
などのデータを格納する２つのメモリ領域６１、６２が
設定されている。また監視用ユニットＢのＤＭＡ５Ｂ
は、メモリ領域６１及び６２とシフトレジスタ７２との
間でデータを転送する機能を有する。前記メモリ領域６
１、６２は、コントローラユニットＡのメモリ領域２
１、２２から夫々転送されたデータを格納するためのも
のであり、監視部３Ｂは、参照すべきメモリ領域をメモ
リ領域２１、２２との間で交互に切り替えて、制御部３
Ａの動作及び制御対象の動作を解析すると共に、前記演
算因子を最適化してメモリ領域のデータを更新する機能
を有する。

【００２４】次に上述実施例の作用について説明する。
通常コネクタ１８ＡにはＳＰＩ用の信号線は接続されて
おらず、コントローラユニットＡは監視用ユニットＢか
ら切り離された状態で制御対象１０を制御する。この場
合ＳＰＩ４はＳＳ端子が論理「Ｈ」のレベルにあるので
動作しない。そしてシステムをセッティングするときの
チューニング作業やメンテナンス作業を行うときにはコ
ネクタ１８ＡにＳＰＩ用の信号線を接続して監視用ユニ
ットＢを接続する。

【００２５】そしてＤＭＡ５Ａには予めメモリ領域２
１、２２のアドレスを指定してリピートモードに設定し
ておくことにより、メモリ領域２１または２２のデータ
がＳＰＩ４のシフトレジスタ４２に転送される。例えば
図３に示すようにメモリ領域２１内に前記演算因子や入
出力データなどが８ビットずつ各アドレスに格納され、
ＤＭＡ５ＡはＳＰＩ４からシフトレジスタ４２が空きに
なったときに１バイトの転送要求を受けてメモリ領域２
１内の１バイトのデータをシフトレジスタ４２に転送
し、こうしてメモリ領域２１内の全バイトがシフトレジ
スタ４２に順次転送される。この場合ＤＭＡ５Ａに対し
てメモリ領域２１内の番地を指定し、リピートモードを
イネーブルしておくことにより最後の番地のデータを転
送した後再び最初の番地に戻ることになる。

【００２６】また監視用ユニットＢ内のＳＰＩ７がＳＰ
Ｉ４から１バイトのデータを受信すると、ＤＭＡ５Ｂに
対して１バイトの転送要求が出され、ＤＭＡ５Ｂは図４
に示すようにＳＰＩ７のシフトレジスタ７２のデータを
メモリ領域６１に転送し、こうしてコントローラユニッ
トＡのメモリ領域２１のデータが監視用ユニットＢのメ
モリ領域６１に順次転送される。そしてメモリ領域２１
のデータがメモリ領域６１に転送された後監視部３Ｂ
は、順次転送されてくるデータにもとずいて演算因子の
推移などを監視してコントローラユニットＡの制御プロ
セスを解析し、その解析結果にもとずいて演算因子を変
更し、変更後のデータをメモリ領域６２内に書き込む。

【００２７】監視用ユニットＢのＤＭＡ５Ｂは、前記Ｄ
ＭＡ５Ａの場合と同様にメモリ領域６２内のデータを１
バイトずつＳＰＩ７に転送し、このデータは同様にして
ＳＰＩ４及びＤＭＡ５Ａを介してメモリ領域２２に転送
される。ここでＳＰＩ４、７間のデータの伝送について
述べると、図５に示すように同期クロック発生回路７３
よりの同期クロックにもとずいて、コントローラユニッ
トＡ側のシフトレジスタ４２のデータは端子ＭＩＳＯを
通じて、また監視用ユニットＢ側のシフトレジスタ７２
のデータは端子ＭＯＳＩを通じて、互に同時に相手側の
シフトレジスタ７２（４２）に送信される。即ちメモリ
領域２１の１バイトのデータがメモリ領域６１に書き込
まれると共にメモリ領域６２の更新後の１バイトのデー
タ（更新前のデータと変わらないこともある）がメモリ
領域２２内に転送される。

【００２８】制御部３Ａとデータの更新との関係につい
て述べると、今制御部３Ａがメモリ領域２１内のデータ
を参照して制御を行っているとすると、このデータが監
視用ユニットＢのメモリ領域６１に順次転送されて監視
部３Ｂにより更新され、更新後のデータはメモリ領域６
２に格納された後メモリ領域２２に転送される。メモリ
領域２２に更新後の全データが転送された後制御部３Ａ
の参照すべきメモリ領域がメモリ領域２１から２２に切
り替わり、制御部３Ａはメモリ領域２２のデータにもと
ずいて動作すると共に、今度はメモリ領域２２内のデー
タが監視用ユニットＢのメモリ領域６２に順次転送され
て監視部３Ｂにより更新され、メモリ領域２１内に転送
される。メモリ領域２１内に更新後の全データが転送さ
れると制御部３Ａの参照すべきメモリ領域がメモリ領域
２２から２１に切り替わり、こうして制御部３Ａは、そ
の処理に影響を及ぼすことなく所定時間間隔で更新され
たデータにもとずいて、制御対象１０を制御する。

【００２９】このような実施例によれば、例えば自動車
のエンジン制御のような動的システムにおいて、システ
ムがどのような状態にあって、次にどのような変化が起
こりソフトウエアがそれにどのように対拠したのか、と
いうような時間軸上でのシステムの過程を解析すること
ができ、しかもデータの監視及び更新が制御部３Ａの処
理に全くあるいはほとんど全く影響を与えずに行われる
のでシステムの過程を正確に把握することができ、精度
の高い解析を行うことができる。更にその解析結果にも
とずいて制御部３Ａが参照するデータ例えば特定の変数
を実時間で更新させることができるため、演算因子の最
適値を決定するチューニング作業やメンテナンス作業を
飛躍的に効率化させることができ、また精度の高いチュ
ーニングを行うことができる。

【００３０】以上においてコントローラユニットＡ及び
監視用ユニットＢは、ワンチップのマイクロコントロー
ラユニットに限られるものではなく、複数のチップの集
合体であってもよいが、ワンチップの場合にはＲＡＭの
内容を外に取り出しにくいことから上述装置は非常に有
効である。

【００３１】また本発明は、ＤＭＡをコントローラユニ
ットＡ及び監視用ユニットＢの双方に設ける代りに一方
のみに設けるようにしてもよいし、コントローラユニッ
トＡ及び監視用ユニットＢの各メモリ領域については２
つに限らず１個あるいは３個以上であってもよい。更に
ＳＰＩのシフトレジスタは送受信兼用するものでなくと
も、送信レジスタ及び受信レジスタに分割されていても
よいし、第１の通信部及び第２の通信部としてはＳＰＩ
に限らず他の通信装置例えばパラレル通信を行うもので
あってもよい。

【００３２】そしてまた本発明はコントローラユニット
Ａ側のＲＡＭのデータを監視用ユニットＢ側で監視する
が、更新しないようにしてもよい。この場合においても
実時間におけるシステムの動きを正確に把握できるの
で、その後データを打ち出すなどしてオフラインで解析
しても高い精度でチューニングすることができる。ただ
し実施例のようにデータを実時間で更新する場合の方が
作業効率は高い。なおこのような監視装置は、自動車の
エンジン制御に限らず他の機械制御や化学プラントの反
応制御あるいは電力制御などに応用することができる。

【００３３】ここで本発明では、図６に示すように、先
の実施例と同様なハード構成を有する２個のワンチップ
のコントローラユニット８及び９を用い、これらコント
ローラユニット８、９により制御対象１００例えば自動
車の各車輪のアンチスキットブレーキを二重化して制御
すると共に、互に監視するようにしてもよい。図６中８
１、９１は夫々ＣＰＵなどを含む第１の制御部及び第２
の制御部、８２、９２は夫々第１の通信部であるＳＰＩ
及び第２の通信部であるＳＰＩ、８３、９３は各々ＤＭ
Ａ、８４、９４は夫々第１のメモリ領域であるＲＡＭ及
び第２のメモリ領域であるＲＡＭである。

【００３４】この実施例では、コントローラユニット
８、９が互に相手のＲＡＭ９４（８４）のデータをＤＭ
Ａ８３（９３）及びＳＰＩ８２（９２）を用いて所定の
タイミングで自己のＲＡＭ８４（９４）に取り込み、自
己の制御部８１（９１）にてそのデータを解析して相手
のコントローラユニット９（８）が正常であるか否かを
監視し、異状があれば例えばオペレータに表示をしたり
上位コンピュータに知らせる。

【００３５】このような実施例によればいわばデュアル
ポートＲＡＭが構成され、制御部による処理性能に影響
を与えずに相互モニターモードが実現できる。なお相互
モニターを行うにあたっては、一般にコントローラユニ
ット８、９の外に共通のＲＡＭを設けて、このＲＡＭを
分割して各コントローラユニットのデータを夫々格納し
ているが、このような２ポートＲＡＭを用いる場合、別
途ＲＡＭをボードに装着しなければならない上このＲＡ
Ｍから夫々コントローラユニットに配線しなければなら
ないので配線接続作業が面倒である。これに対して図６
に示す実施例によれば、接続構造が簡単であり配線接続
作業が簡単である。なおこのような相互モニターを行う
場合には、二重化システムに限らず機能を分散したコン
トローラユニット同士に対しても適用でき、またコント
ローラユニットの数は３個以上であってもよい。

【００３６】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、コントローラ
ユニットの制御部の処理に影響を及ぼすことなくＲＡＭ
内のデータを取り出して監視用ユニットにより監視し、
その監視結果に基づいて制御部が参照すべきデ−タを実
時間で更新させているため、現実の制御を正確に把握す
ることができ、チューニング作業やメンテナンス作業を
高い精度で効率よく行うことができるという効果があ
る。

【００３７】請求項２の発明によれば、第１のコントロ
ーラユニットと第２のコントローラユニットとの間でＤ
ＭＡにより相互のＲＡＭを監視しているため、コントロ
ーラユニットの故障やトラブルを一早く見つけることが
でき、迅速な対応をとることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の全体構成を示す構成図であ
る。

【図２】本発明の実施例の要部を示すブロック図であ
る。

【図３】ＲＡＭと通信部との間のデータ転送を示す説明
図である。

【図４】ＲＡＭと通信部との間のデータ転送を示す説明
図である。

【図５】通信部の動作を示すタイムチャート図である。

【図６】本発明の他の実施例を示す構成図である。

【図７】従来用いられていたコントローラユニットを示
す構成図である。

【符号の説明】

Ａ コントローラユニット Ｂ 監視用ユニット ２ 第１のメモリ ３Ａ 制御部 ３Ｂ 監視部 ４、７ 高速同期式シリアル通信部 ５Ａ、５Ｂ ダイレクトメモリアクセス部 ６ 第２のメモリ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 読み出し書き込み両用の第１のメモリ、
   この第１のメモリ内のデータにもとずいて制御対象を制
   御する制御部、及び監視用の第１の通信部を含むコント
   ローラユニットと、 読み出し書き込み両用の第２のメモリ、この第２のメモ
   リ内のデータを監視する監視部、及び監視用の第２の通
   信部を含む監視用ユニットと、前記コントローラユニットに設けた ダイレクトメモリア
   クセス部と、 を有し、 前記コントローラユニットの第１のメモリ内のデータを
   ダイレクトメモリアクセス部により第１の通信部に転送
   すると共に、当該デ−タを第１の通信部から第２の通信
   部へ、更に監視用ユニットの第２のメモリに転送し、こ
   の転送されたデータにもとずいて監視部にて第１のメモ
   リ内のデータの時間的変化を監視し、この監視結果にも
   とずいて第２のメモリのデータを更新し、 この更新されたデータを第２の通信部から第１の通信部
   に転送し、更に前記ダイレクトメモリアクセス部により
   第１の通信部から第１のメモリに転送する ことを特徴と
   するコントローラユニットの監視装置。
2. 【請求項２】 読み出し書き込み両用の第１のメモリ、
   この第１のメモリ内のデータにもとずいて制御対象を制
   御する第１の制御部、及び監視用の第１の通信部を含む
   第１のコントローラユニットと、 読み出し書き込み両用の第２のメモリ、この第２のメモ
   リ内のデータにもとずいて制御対象を制御する第２の制
   御部、及び監視用の第２の通信部を含む第２のコントロ
   ーラユニットと、 前記第１のコントローラユニット及び第２のコントロー
   ラユニットに設けたダイレクトメモリアクセス部と、 を有し、 前記第１のメモリ内のデータをダイレクトメモリアクセ
   ス部により第１の通信部に転送すると共に、当該デ−タ
   を第１の通信部から第２の通信部へ、更にダイ レクトメ
   モリアクセス部により前記第２のメモリに転送し、この
   転送されたデータにもとずいて第２の制御部により第１
   のコントローラユニットを監視する一方、前記第２のメ
   モリ内のデータを前記ダイレクトメモリアクセス部によ
   り第２の通信部に転送すると共に、当該デ−タを第２の
   通信部から第１の通信部へ、更にダイレクトメモリアク
   セス部により第１のメモリに転送し、この転送されたデ
   ータにもとずいて第１の制御部により第２のコントロー
   ラユニットを監視することを特徴とするコントローラユ
   ニットの監視装置。