JP2981175B2 - 編機のモータ制御方法および装置 - Google Patents
編機のモータ制御方法および装置Info
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- JP2981175B2 JP2981175B2 JP8214127A JP21412796A JP2981175B2 JP 2981175 B2 JP2981175 B2 JP 2981175B2 JP 8214127 A JP8214127 A JP 8214127A JP 21412796 A JP21412796 A JP 21412796A JP 2981175 B2 JP2981175 B2 JP 2981175B2
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- knitting
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- D—TEXTILES; PAPER
- D04—BRAIDING; LACE-MAKING; KNITTING; TRIMMINGS; NON-WOVEN FABRICS
- D04B—KNITTING
- D04B15/00—Details of, or auxiliary devices incorporated in, weft knitting machines, restricted to machines of this kind
- D04B15/66—Devices for determining or controlling patterns ; Programme-control arrangements
- D04B15/68—Devices for determining or controlling patterns ; Programme-control arrangements characterised by the knitting instruments used
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- D04B15/66—Devices for determining or controlling patterns ; Programme-control arrangements
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- Textile Engineering (AREA)
- Knitting Machines (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、編針を往復移動さ
せる複数のモータを有する編機のモータ制御方法および
装置に関する。
せる複数のモータを有する編機のモータ制御方法および
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の編針を備えた編機は、一般に、リ
ニアモータ、サーボモータ、パルスモータ等のモータを
編針毎に有する。このように複数のモータを有する編機
におけるモータ制御装置の１つとして、信号発生部およ
び加減算カウンタ部をモータ毎に有するマルチ入出力チ
ップと、司令部および制御演算部を有するマイクロプロ
セッサとを備えたものがある（特開平３−７４１９２号
公報）。
ニアモータ、サーボモータ、パルスモータ等のモータを
編針毎に有する。このように複数のモータを有する編機
におけるモータ制御装置の１つとして、信号発生部およ
び加減算カウンタ部をモータ毎に有するマルチ入出力チ
ップと、司令部および制御演算部を有するマイクロプロ
セッサとを備えたものがある（特開平３−７４１９２号
公報）。
【０００３】この従来技術において、マルチ入出力チッ
プの各加減算カウンタ部は、対応するモータの位置を算
出する。また、マルチ入出力チップの各信号発生部は、
パルス幅がマイクロプロセッサの制御演算部から供給さ
れるデューティ比（デューティファクタまたはデューテ
ィサイクル）に応じて異なるパルス幅変調信号（ＰＷＭ
信号）を対応するモータ駆動装置に出力する。これに対
し、マイクロコンピュータの制御演算部は、司令部から
出力される位置指令パルスと各加減算カウンタ部の計数
値（編針およびモータの現在位置）とを用いてデューテ
ィ比を算出し、それをマルチ入出力チップに供給する。
プの各加減算カウンタ部は、対応するモータの位置を算
出する。また、マルチ入出力チップの各信号発生部は、
パルス幅がマイクロプロセッサの制御演算部から供給さ
れるデューティ比（デューティファクタまたはデューテ
ィサイクル）に応じて異なるパルス幅変調信号（ＰＷＭ
信号）を対応するモータ駆動装置に出力する。これに対
し、マイクロコンピュータの制御演算部は、司令部から
出力される位置指令パルスと各加減算カウンタ部の計数
値（編針およびモータの現在位置）とを用いてデューテ
ィ比を算出し、それをマルチ入出力チップに供給する。
【０００４】しかし、上記の従来技術は、マイクロコン
ピュータの指定部における位置指令の算出法について考
慮していない。また、複数のモータの位置指令を共通の
マイクロコンピュータで順次繰り返し算出すると、数十
または数百を越える全てのモータの位置指令を一回算出
するに要する時間が長くなり、その結果制御速度が編糸
を供給する給糸口の移動に同期しないほどに遅くなって
しまう。このため、上記の従来技術では、１つの制御装
置で制御可能のモータの数が少ない。
ピュータの指定部における位置指令の算出法について考
慮していない。また、複数のモータの位置指令を共通の
マイクロコンピュータで順次繰り返し算出すると、数十
または数百を越える全てのモータの位置指令を一回算出
するに要する時間が長くなり、その結果制御速度が編糸
を供給する給糸口の移動に同期しないほどに遅くなって
しまう。このため、上記の従来技術では、１つの制御装
置で制御可能のモータの数が少ない。
【０００５】
【解決しようとする課題】本発明の目的は、多数のモー
タの制御用データを記憶するメモりの容量を小さくする
とともに、多数の編針駆動用モータに対して給糸口の走
行に同期した応答性の早い制御を行うことにある。
タの制御用データを記憶するメモりの容量を小さくする
とともに、多数の編針駆動用モータに対して給糸口の走
行に同期した応答性の早い制御を行うことにある。
【０００６】
【解決手段、作用、効果】本発明のモータ制御方法およ
び装置は、それぞれが編針駆動用のモータを有する複数
の編針駆動装置を備える編機に用いられる。
び装置は、それぞれが編針駆動用のモータを有する複数
の編針駆動装置を備える編機に用いられる。
【０００７】本発明のモータ制御方法は、給糸口位置と
編針位置との関係からなる複数の位置制御パターンをそ
れぞれ一定範囲内における一定距離毎の給糸口の各位置
に対する編針位置として予め記憶しておくと共に、前記
位置制御パターンを特定するパターンコードを編針毎お
よびコース毎に含む編成データを予め記憶しておき、編
成時、編成データ中の前記パターンコードを用いてその
パターンコードにより特定される位置制御パターンを読
み出し、読み出した位置制御パターンの原点に対応する
給糸口位置の値を編針毎に求め、読み出した位置制御パ
ターンにおける給糸口位置の座標値を求めた値に対応さ
せて修正し、修正した位置制御パターンと現在の給糸口
位置とから各モータの目標位置を周期的に求め、各モー
タについてその現在位置と求めた目標位置との偏差に対
応した駆動信号を対応する編針駆動装置に出力すること
を特徴とする。
編針位置との関係からなる複数の位置制御パターンをそ
れぞれ一定範囲内における一定距離毎の給糸口の各位置
に対する編針位置として予め記憶しておくと共に、前記
位置制御パターンを特定するパターンコードを編針毎お
よびコース毎に含む編成データを予め記憶しておき、編
成時、編成データ中の前記パターンコードを用いてその
パターンコードにより特定される位置制御パターンを読
み出し、読み出した位置制御パターンの原点に対応する
給糸口位置の値を編針毎に求め、読み出した位置制御パ
ターンにおける給糸口位置の座標値を求めた値に対応さ
せて修正し、修正した位置制御パターンと現在の給糸口
位置とから各モータの目標位置を周期的に求め、各モー
タについてその現在位置と求めた目標位置との偏差に対
応した駆動信号を対応する編針駆動装置に出力すること
を特徴とする。
【０００８】本発明のモータ制御装置は、給糸口位置と
編針位置との関係からなる複数の位置制御パターンをそ
れぞれ一定範囲内における一定距離毎の給糸口の各位置
に対する編針位置として記憶していると共に、前記位置
制御パターンを特定するパターンコードを編針毎および
コース毎に含む編成データを記憶している演算手段であ
って編成データ中の前記パターンコードを用いてそのパ
ターンコードにより特定される位置制御パターンを読み
出し、読み出した位置制御パターンの原点に対応する給
糸口位置の値を編針毎に求め、読み出した位置制御パタ
ーンにおける給糸口位置の座標値を求めた値に対応させ
て修正し、修正した位置制御パターンと現在の給糸口位
置とから各モータの目標位置を周期的に求め、求めた目
標位置を出力する演算手段と、各モータについてその現
在位置と前記演算手段から出力される目標位置との偏差
に応じた駆動信号を対応する編針駆動装置に出力する指
令手段とを含むことを特徴とする。
編針位置との関係からなる複数の位置制御パターンをそ
れぞれ一定範囲内における一定距離毎の給糸口の各位置
に対する編針位置として記憶していると共に、前記位置
制御パターンを特定するパターンコードを編針毎および
コース毎に含む編成データを記憶している演算手段であ
って編成データ中の前記パターンコードを用いてそのパ
ターンコードにより特定される位置制御パターンを読み
出し、読み出した位置制御パターンの原点に対応する給
糸口位置の値を編針毎に求め、読み出した位置制御パタ
ーンにおける給糸口位置の座標値を求めた値に対応させ
て修正し、修正した位置制御パターンと現在の給糸口位
置とから各モータの目標位置を周期的に求め、求めた目
標位置を出力する演算手段と、各モータについてその現
在位置と前記演算手段から出力される目標位置との偏差
に応じた駆動信号を対応する編針駆動装置に出力する指
令手段とを含むことを特徴とする。
【０００９】編針毎およびコース毎の位置制御パターン
は、たとえば、編成データに含まれるパターンコードを
編成データから読み取り、読み取ったパターンコードを
用いて読み出すことができる。また、位置制御パターン
は、たとえば、給糸口の位置を横軸または縦軸とし、編
針位置を縦軸または横軸とするパターンとすることがで
きる。目標位置は、たとえば、現在の給糸口位置に対応
する編針位置を位置制御パターンから読み取ることによ
り得ることができる。
は、たとえば、編成データに含まれるパターンコードを
編成データから読み取り、読み取ったパターンコードを
用いて読み出すことができる。また、位置制御パターン
は、たとえば、給糸口の位置を横軸または縦軸とし、編
針位置を縦軸または横軸とするパターンとすることがで
きる。目標位置は、たとえば、現在の給糸口位置に対応
する編針位置を位置制御パターンから読み取ることによ
り得ることができる。
【００１０】本発明によれば、複数の位置制御パターン
と編成データとを予め記憶しておき、編成時、編成デー
タ中のパターンコードを用いて位置制御パターンを読み
出すようにしたから、位置制御パターンを複数の編針で
共通に用いることができ、その結果、位置制御パターン
のような位置指令自体を編針毎およびコース毎に記憶す
る場合に比べ、位置制御パターン用の記憶部の容量を小
さくすることができ、また位置制御パターンの作成作業
が著しく減少する。
と編成データとを予め記憶しておき、編成時、編成デー
タ中のパターンコードを用いて位置制御パターンを読み
出すようにしたから、位置制御パターンを複数の編針で
共通に用いることができ、その結果、位置制御パターン
のような位置指令自体を編針毎およびコース毎に記憶す
る場合に比べ、位置制御パターン用の記憶部の容量を小
さくすることができ、また位置制御パターンの作成作業
が著しく減少する。
【００１１】本発明によれば、また、読み出した位置制
御パターンと現在の給糸口位置とを基にして各モータの
目標位置を周期的に求めるようにしたから、多数の編針
駆動用モータを共通の演算手段により給糸口の走行に同
期した高速度で制御することができる。
御パターンと現在の給糸口位置とを基にして各モータの
目標位置を周期的に求めるようにしたから、多数の編針
駆動用モータを共通の演算手段により給糸口の走行に同
期した高速度で制御することができる。
【００１２】本発明によれば、さらに、各位置制御パタ
ーンを原点（Ｘ0）から一定範囲（Ｘ0〜ＸT）内におけ
る一定距離（ΔＸS）毎の給糸口の各位置に対する編針
位置として記憶しておき、一定範囲の原点（Ｘ0）に対
応する給糸口位置の値（ＸＮ−α）を編針毎に求め、読
み出した位置制御パターンにおける給糸口位置の座標値
を求めた値に対応させて修正する（Ｘ0＝ＸＮ−α）か
ら、位置制御パターンを連続的な曲線として記憶させる
場合に比べ、位置制御パターンの記憶に必要な記憶部の
容量をより小さくすることができる。
ーンを原点（Ｘ0）から一定範囲（Ｘ0〜ＸT）内におけ
る一定距離（ΔＸS）毎の給糸口の各位置に対する編針
位置として記憶しておき、一定範囲の原点（Ｘ0）に対
応する給糸口位置の値（ＸＮ−α）を編針毎に求め、読
み出した位置制御パターンにおける給糸口位置の座標値
を求めた値に対応させて修正する（Ｘ0＝ＸＮ−α）か
ら、位置制御パターンを連続的な曲線として記憶させる
場合に比べ、位置制御パターンの記憶に必要な記憶部の
容量をより小さくすることができる。
【００１３】演算手段は、目標位置を求めるべきときの
給糸口位置をＸR 、位置制御パターンにおける位置ＸR
より前の給糸口位置であって編針位置を記憶している給
糸口位置をＸn 、位置Ｘn における編針位置をＰ1 、位
置制御パターンにおける位置ＸR より後の給糸口位置で
あって編針位置を記憶している給糸口位置をＸn+1 、位
置Ｘn+1 における編針位置をＰ2 、および、位置Ｘn と
位置Ｘn+1 との間の距離をΔＸS としたとき次式の演算
を行って、Ｐ1 ＋Ｐm を位置ＸR における前記目標位置
ＰR とすることができる。このようにすれば、１つの位
置制御パターンの記憶に必要な記憶部の容量が少なくな
るにもかかわらず、正しい目標位置を得ることができ
る。
給糸口位置をＸR 、位置制御パターンにおける位置ＸR
より前の給糸口位置であって編針位置を記憶している給
糸口位置をＸn 、位置Ｘn における編針位置をＰ1 、位
置制御パターンにおける位置ＸR より後の給糸口位置で
あって編針位置を記憶している給糸口位置をＸn+1 、位
置Ｘn+1 における編針位置をＰ2 、および、位置Ｘn と
位置Ｘn+1 との間の距離をΔＸS としたとき次式の演算
を行って、Ｐ1 ＋Ｐm を位置ＸR における前記目標位置
ＰR とすることができる。このようにすれば、１つの位
置制御パターンの記憶に必要な記憶部の容量が少なくな
るにもかかわらず、正しい目標位置を得ることができ
る。
【００１４】 Ｐm ＝｛（Ｐ2 −Ｐ1 ）・（ＸR −Ｘn ）｝／ΔＸS
【００１５】好ましい実施例において、指令手段は、各
モータについてそのモータの現在位置と目標位置とを周
期的に比較し、両者の偏差に応じた制御信号をモータ毎
に出力する制御回路と、それぞれがモータに対応された
複数の入出力回路であって対応する制御信号を制御回路
から受け、受けた制御信号に応じた駆動信号を対応する
編針駆動装置に出力する入出力回路とを備える。
モータについてそのモータの現在位置と目標位置とを周
期的に比較し、両者の偏差に応じた制御信号をモータ毎
に出力する制御回路と、それぞれがモータに対応された
複数の入出力回路であって対応する制御信号を制御回路
から受け、受けた制御信号に応じた駆動信号を対応する
編針駆動装置に出力する入出力回路とを備える。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１を参照するに、モータ制御装
置１０は、編針を往復移動させる複数の編針駆動装置１
２と、給糸口を往復移動させる複数の給糸口駆動装置１
４とを備える編機に用いられる。各編針駆動装置１２
は、編針に対応されており、対応する編針を往復移動さ
せる。このため、編機に備えられた編針の数（たとえ
ば、３８４×２）と同数の編針駆動装置１２が編機に設
けられている。
置１０は、編針を往復移動させる複数の編針駆動装置１
２と、給糸口を往復移動させる複数の給糸口駆動装置１
４とを備える編機に用いられる。各編針駆動装置１２
は、編針に対応されており、対応する編針を往復移動さ
せる。このため、編機に備えられた編針の数（たとえ
ば、３８４×２）と同数の編針駆動装置１２が編機に設
けられている。
【００１７】各編針駆動装置１２は、モータ制御装置１
０から供給される駆動信号１６をドライバ１８に受け、
受けた駆動信号を用いてドライバ１８により編針駆動用
のモータ２０を駆動させる。モータ２０の変位量は、検
出器２２により検出されて、変位量に対応する数のパル
ス信号２４としてモータ制御装置１０に供給される。モ
ータ２０は、リニアモータ、サーボモータ、パルスモー
タ等の往復移動式または回転式の電動機である。
０から供給される駆動信号１６をドライバ１８に受け、
受けた駆動信号を用いてドライバ１８により編針駆動用
のモータ２０を駆動させる。モータ２０の変位量は、検
出器２２により検出されて、変位量に対応する数のパル
ス信号２４としてモータ制御装置１０に供給される。モ
ータ２０は、リニアモータ、サーボモータ、パルスモー
タ等の往復移動式または回転式の電動機である。
【００１８】モータ２０がリニアモータである場合、検
出器２２は、可動子が一定距離移動するたびにパルス信
号を出力する直線位置センサを用いることができる。直
線位置センサとしては、長尺部材の長手方向に交互に形
成されたＮ極とＳ極とを可動子の移動にともなって磁気
感知ヘッドで感知してパルス信号２４を出力する磁気的
センサ、長尺部材の長手方向に間隔をおいてバーコード
のように形成された光学的マークを可動子の移動にとも
なって光学マーク感知器で感知してパルス信号２４を出
力する光学的センサ等がある。
出器２２は、可動子が一定距離移動するたびにパルス信
号を出力する直線位置センサを用いることができる。直
線位置センサとしては、長尺部材の長手方向に交互に形
成されたＮ極とＳ極とを可動子の移動にともなって磁気
感知ヘッドで感知してパルス信号２４を出力する磁気的
センサ、長尺部材の長手方向に間隔をおいてバーコード
のように形成された光学的マークを可動子の移動にとも
なって光学マーク感知器で感知してパルス信号２４を出
力する光学的センサ等がある。
【００１９】モータ２０が回転式の電動機である場合、
回転子が一定角度回転するたびにパルス信号２４を出力
する回転位置センサを用いることができる。回転位置セ
ンサとしては、ロータリーエンコーダがある。モータ２
０が回転式の電動機である場合、その編針駆動装置は、
電動機の回転運動を編針の往復運動に変換する運動変換
手段を備える。
回転子が一定角度回転するたびにパルス信号２４を出力
する回転位置センサを用いることができる。回転位置セ
ンサとしては、ロータリーエンコーダがある。モータ２
０が回転式の電動機である場合、その編針駆動装置は、
電動機の回転運動を編針の往復運動に変換する運動変換
手段を備える。
【００２０】検出器２２は、モータ２０が直線式である
か、回転式であるかに応じて、直線運動または回転運動
の運動方向を識別可能なパルス信号を出力する。
か、回転式であるかに応じて、直線運動または回転運動
の運動方向を識別可能なパルス信号を出力する。
【００２１】各給糸口駆動装置１４は、編糸を供する給
糸口に対応されており、また編針駆動装置１２と同様に
構成されている。図では、２つの給糸口駆動装置１４を
示すにすぎないが、実際には編機に備えられた給糸口の
数と同数の給糸口駆動装置１４が編機に設けられてい
る。このため、各給糸口駆動装置１４は、駆動信号２６
をモータ制御装置１０から受け、給糸口の変位量に対応
するパルス数のパルス信号２８をモータ制御装置１０に
出力する。
糸口に対応されており、また編針駆動装置１２と同様に
構成されている。図では、２つの給糸口駆動装置１４を
示すにすぎないが、実際には編機に備えられた給糸口の
数と同数の給糸口駆動装置１４が編機に設けられてい
る。このため、各給糸口駆動装置１４は、駆動信号２６
をモータ制御装置１０から受け、給糸口の変位量に対応
するパルス数のパルス信号２８をモータ制御装置１０に
出力する。
【００２２】モータ制御装置１０は、駆動信号１６を編
針駆動装置１２に供給する複数の入出力回路３２と、駆
動信号２６を給糸口駆動装置１４に供給する複数の入出
力回路３４と、制御信号３６を入出力回路３２に供給す
る制御回路３８と、編針の目標位置ひいてはモータの目
標位置４０をモータ毎に制御回路３８に供給するととも
に制御信号４２を入出力回路３４に供給する演算回路４
４とを含む。
針駆動装置１２に供給する複数の入出力回路３２と、駆
動信号２６を給糸口駆動装置１４に供給する複数の入出
力回路３４と、制御信号３６を入出力回路３２に供給す
る制御回路３８と、編針の目標位置ひいてはモータの目
標位置４０をモータ毎に制御回路３８に供給するととも
に制御信号４２を入出力回路３４に供給する演算回路４
４とを含む。
【００２３】各入出力回路３２は編針駆動装置１２に対
応されており、各入出力回路３４は給糸口駆動装置１４
に対応されている。駆動信号１６，２６はモータへの通
電時間に対応するパルス幅すなわちデューティ比を有す
るパルス信号であり、制御信号３６，４２はデューティ
比を特定する２進コード信号であり、目標位置４０は編
針の進出位置ひいてはモータの目標位置を特定する２進
コード信号である。
応されており、各入出力回路３４は給糸口駆動装置１４
に対応されている。駆動信号１６，２６はモータへの通
電時間に対応するパルス幅すなわちデューティ比を有す
るパルス信号であり、制御信号３６，４２はデューティ
比を特定する２進コード信号であり、目標位置４０は編
針の進出位置ひいてはモータの目標位置を特定する２進
コード信号である。
【００２４】各入出力回路３２は、制御回路３８から出
力される制御信号３６を信号発生器４６に受け、位置セ
ンサ２２からのパルス信号２４をアップダウンカウンタ
４８に受け、カウンタ４８の計数値を周期的に読み出し
て記憶器５０に一時的に記憶する。記憶器５０に記憶さ
れたデータは、モータ２０の現在の位置を表す現在位置
信号５２として制御回路３８に周期的に読み取られる。
力される制御信号３６を信号発生器４６に受け、位置セ
ンサ２２からのパルス信号２４をアップダウンカウンタ
４８に受け、カウンタ４８の計数値を周期的に読み出し
て記憶器５０に一時的に記憶する。記憶器５０に記憶さ
れたデータは、モータ２０の現在の位置を表す現在位置
信号５２として制御回路３８に周期的に読み取られる。
【００２５】信号発生器４６は、一定周波数のパルス信
号を制御信号３６によりパルス幅変調したＰＷＭ信号を
駆動信号１６としてドライバ１８に出力する。これによ
り、ドライバ１８は、駆動信号１６が入力するたびにそ
のパルス幅に対応する時間の間モータ２０に通電する。
カウンタ４８は、モータ２０が正転していると、パルス
信号２４をアップ状態で計数し、逆転しているとダウン
状態で計数する。カウンタ４８が歩進するたびに、記憶
器５０の記憶内容を更新するようにしてもよい。
号を制御信号３６によりパルス幅変調したＰＷＭ信号を
駆動信号１６としてドライバ１８に出力する。これによ
り、ドライバ１８は、駆動信号１６が入力するたびにそ
のパルス幅に対応する時間の間モータ２０に通電する。
カウンタ４８は、モータ２０が正転していると、パルス
信号２４をアップ状態で計数し、逆転しているとダウン
状態で計数する。カウンタ４８が歩進するたびに、記憶
器５０の記憶内容を更新するようにしてもよい。
【００２６】各入出力回路３４も、給糸口の現在位置を
表す現在位置信号５４を演算回路４４に出力する点を除
いて、入出力回路３２と同じに形成されている。このた
め、各入出力回路３４は、一定周波数のパルス信号を制
御信号４２に応じてパルス幅変調した駆動信号２６を給
糸口駆動回路１４に出力し、給糸口の変位量に対応する
パルス数のパルス信号２８を入出力回路３４から受け
る。
表す現在位置信号５４を演算回路４４に出力する点を除
いて、入出力回路３２と同じに形成されている。このた
め、各入出力回路３４は、一定周波数のパルス信号を制
御信号４２に応じてパルス幅変調した駆動信号２６を給
糸口駆動回路１４に出力し、給糸口の変位量に対応する
パルス数のパルス信号２８を入出力回路３４から受け
る。
【００２７】制御回路３８は、制御信号３６を発生する
２つの比較演算器５６と、演算手段としての演算回路４
４から供給される各編針駆動装置１２に対応する複数の
目標位置を一時的に記憶する２つの記憶器５８とを備え
る。比較演算器５６および記憶器５８の一方の組は、前
側の針床に配置された編針に対応されており、したがっ
てそれらの編針に対応する入出力回路３２に接続されて
いる。これに対し、比較演算器５６および記憶器５８の
他方の組は、後側の針床に配置された編針に対応されて
おり、したがってそれらの編針に対応する入出力回路３
２に接続されている。
２つの比較演算器５６と、演算手段としての演算回路４
４から供給される各編針駆動装置１２に対応する複数の
目標位置を一時的に記憶する２つの記憶器５８とを備え
る。比較演算器５６および記憶器５８の一方の組は、前
側の針床に配置された編針に対応されており、したがっ
てそれらの編針に対応する入出力回路３２に接続されて
いる。これに対し、比較演算器５６および記憶器５８の
他方の組は、後側の針床に配置された編針に対応されて
おり、したがってそれらの編針に対応する入出力回路３
２に接続されている。
【００２８】各比較演算器５６は、対応する記憶器５８
に記憶されている複数の目標位置４０から所定の編針駆
動装置１２に対応する目標位置４０と、所定の編針駆動
装置１２に対応する入出力回路３２の記憶器５０に記憶
されている現在位置５２とを読み込み、読み込んだ目標
位置４０と現在位置５２とを比較し、両者の偏差に対応
するデューティ比を算出し、そのデューティ比を意味す
る制御信号３６を対応する入出力回路３２の信号発生器
４６に供給する。これらの処理は、編針毎にかつ周期的
（たとえば、１ｍ秒毎）に実行される。記憶器５８内の
データは、目標位置４０が演算回路４４から供給される
たびに更新される。
に記憶されている複数の目標位置４０から所定の編針駆
動装置１２に対応する目標位置４０と、所定の編針駆動
装置１２に対応する入出力回路３２の記憶器５０に記憶
されている現在位置５２とを読み込み、読み込んだ目標
位置４０と現在位置５２とを比較し、両者の偏差に対応
するデューティ比を算出し、そのデューティ比を意味す
る制御信号３６を対応する入出力回路３２の信号発生器
４６に供給する。これらの処理は、編針毎にかつ周期的
（たとえば、１ｍ秒毎）に実行される。記憶器５８内の
データは、目標位置４０が演算回路４４から供給される
たびに更新される。
【００２９】演算回路４４は、編機全体を制御する編機
制御部６０と、フロッピーディスク６２に書き込まれて
いる編成データを読み込んで編機制御部６０に入力する
ディスクドライブ６４と、編機制御部６０との間で各種
のデータの受渡しをする制御演算部６６と、複数の位置
制御パターンが記憶された記憶部６８とを備える。
制御部６０と、フロッピーディスク６２に書き込まれて
いる編成データを読み込んで編機制御部６０に入力する
ディスクドライブ６４と、編機制御部６０との間で各種
のデータの受渡しをする制御演算部６６と、複数の位置
制御パターンが記憶された記憶部６８とを備える。
【００３０】編成データは、位置制御パターンを特定す
るコードを編針毎およびコース毎に含んでいるととも
に、編成に用いる給糸口とその移動方向を特定するコー
ドをコース毎に含む。編成データは、たとえば、図２
（Ａ）および（Ｂ）に示すように、給糸口毎のテーブル
とすることができる。図示してはいないが、編成データ
は、編針駆動装置および給糸口駆動装置以外の駆動装
置、たとえば針床を移動させる針床駆動装置、の制御情
報すなわち制御データを含む。
るコードを編針毎およびコース毎に含んでいるととも
に、編成に用いる給糸口とその移動方向を特定するコー
ドをコース毎に含む。編成データは、たとえば、図２
（Ａ）および（Ｂ）に示すように、給糸口毎のテーブル
とすることができる。図示してはいないが、編成データ
は、編針駆動装置および給糸口駆動装置以外の駆動装
置、たとえば針床を移動させる針床駆動装置、の制御情
報すなわち制御データを含む。
【００３１】図２において、パターンＡおよびパターン
Ｂは、それぞれ、位置制御パターンＡおよび位置制御パ
ターンＢを特定するコードであり、また実際には２進コ
ードとして記憶されている。図２では、２種類の位置制
御パターンを示しているにすぎないが、最終製品によっ
てはそれ以上の位置制御パターンが用いられる。
Ｂは、それぞれ、位置制御パターンＡおよび位置制御パ
ターンＢを特定するコードであり、また実際には２進コ
ードとして記憶されている。図２では、２種類の位置制
御パターンを示しているにすぎないが、最終製品によっ
てはそれ以上の位置制御パターンが用いられる。
【００３２】位置制御パターンは、たとえば図３〜図６
に示すように、歯口の位置を零とした編針位置すなわち
編針の動き量を縦軸にし、給糸口の位置を横軸にした線
図として表すことができる。図３は一般的なニットパタ
ーンの１つ（パターンＡ）を示し、図４は一般的なニッ
トパターンの他の１つ（パターンＢ）を示す。
に示すように、歯口の位置を零とした編針位置すなわち
編針の動き量を縦軸にし、給糸口の位置を横軸にした線
図として表すことができる。図３は一般的なニットパタ
ーンの１つ（パターンＡ）を示し、図４は一般的なニッ
トパターンの他の１つ（パターンＢ）を示す。
【００３３】図３および図４は、それぞれ、一般的なニ
ットパターンの場合、待機位置すなわち原点位置ＰＡ1
およびＰＢ1 に待機している編針を、先ず編糸から退避
する位置ＰＡ2 およびＰＢ2 に進出させ、次いで編糸を
係止する位置ＰＡ3 およびＰＢ3 に後退させ、次いで度
目を形成する位置ＰＡ4 およびＰＢ4 に後退させ、次い
で原点位置ＰＡ1 に戻すように位置ＰＡ5 およびＰＢ5
に移動させることを示す。たとえば、編針の移動量（Ｐ
Ａ2 −ＰＡ4 およびＰＢ2 −ＰＢ4 ）の最大値および度
目（ＰＡ1 −ＰＡ4 およびＰＢ1 −ＰＢ4 ）の最大値
は、それぞれ、４０ｍｍおよび１０ｍｍとすることがで
きる。もちろん、編針の移動量や度目が異なれば、その
値毎に異なる位置制御パターンが設定される。
ットパターンの場合、待機位置すなわち原点位置ＰＡ1
およびＰＢ1 に待機している編針を、先ず編糸から退避
する位置ＰＡ2 およびＰＢ2 に進出させ、次いで編糸を
係止する位置ＰＡ3 およびＰＢ3 に後退させ、次いで度
目を形成する位置ＰＡ4 およびＰＢ4 に後退させ、次い
で原点位置ＰＡ1 に戻すように位置ＰＡ5 およびＰＢ5
に移動させることを示す。たとえば、編針の移動量（Ｐ
Ａ2 −ＰＡ4 およびＰＢ2 −ＰＢ4 ）の最大値および度
目（ＰＡ1 −ＰＡ4 およびＰＢ1 −ＰＢ4 ）の最大値
は、それぞれ、４０ｍｍおよび１０ｍｍとすることがで
きる。もちろん、編針の移動量や度目が異なれば、その
値毎に異なる位置制御パターンが設定される。
【００３４】図５は、一般的なニットパターン７０を実
線で示し、タックの場合のタックパターン７２とループ
を形成しないウエルトの場合のウエルトパターン７４と
を一般的なニットパターン７０中に破線で示す。タック
パターン７２は、編針を位置ＰＡ2 （またはＰＢ2 ）ま
で進出させることなく、破線で示すように進出途中の位
置ＰＡ3 （またはＰＢ3 ）まで進出させることを除い
て、ニットパターン７０と同じであることを表す。ウエ
ルトパターン７４は、編針を原点位置ＰＡ1 から移動さ
せないことを表す。
線で示し、タックの場合のタックパターン７２とループ
を形成しないウエルトの場合のウエルトパターン７４と
を一般的なニットパターン７０中に破線で示す。タック
パターン７２は、編針を位置ＰＡ2 （またはＰＢ2 ）ま
で進出させることなく、破線で示すように進出途中の位
置ＰＡ3 （またはＰＢ3 ）まで進出させることを除い
て、ニットパターン７０と同じであることを表す。ウエ
ルトパターン７４は、編針を原点位置ＰＡ1 から移動さ
せないことを表す。
【００３５】図５は、また、編糸８０と、その編糸８０
を供給する給糸口８２と、給糸口８２を案内するガイド
８４と、複数の歯口８６と、複数の編針Ｎ1 〜Ｎ16とを
示す。給糸口８２は、編機の左端または右端の原点位置
（移動基準位置）から右方または左方へ移動される。
を供給する給糸口８２と、給糸口８２を案内するガイド
８４と、複数の歯口８６と、複数の編針Ｎ1 〜Ｎ16とを
示す。給糸口８２は、編機の左端または右端の原点位置
（移動基準位置）から右方または左方へ移動される。
【００３６】図５に示す位置制御パターンは、給糸口８
２を左端から右方へ移動させたときの編針Ｎ1 〜Ｎ16の
位置を示す。これに対し、図３、図４および図６の位置
制御パターンは、給糸口を右端から左方へ移動させる場
合に、給糸口位置と移動させるべき編針の移動軌跡との
関係を示す。
２を左端から右方へ移動させたときの編針Ｎ1 〜Ｎ16の
位置を示す。これに対し、図３、図４および図６の位置
制御パターンは、給糸口を右端から左方へ移動させる場
合に、給糸口位置と移動させるべき編針の移動軌跡との
関係を示す。
【００３７】各位置制御パターンは、図３、図４および
図７に示すように、給糸口の移動可能範囲より狭い一定
範囲（Ｘ0 〜ＸT ）内における一定距離（ΔＸS ）毎の
給糸口位置（たとえば、一定範囲の基端位置すなわち原
点Ｘ0 から距離ΔＸS 毎の給糸口位置、または、一定範
囲内における編針から距離ΔＸS 毎の給糸口位置）に対
する編針位置として記憶される。
図７に示すように、給糸口の移動可能範囲より狭い一定
範囲（Ｘ0 〜ＸT ）内における一定距離（ΔＸS ）毎の
給糸口位置（たとえば、一定範囲の基端位置すなわち原
点Ｘ0 から距離ΔＸS 毎の給糸口位置、または、一定範
囲内における編針から距離ΔＸS 毎の給糸口位置）に対
する編針位置として記憶される。
【００３８】上記のように位置制御パターンを一定距離
（ΔＸS）毎の給糸口位置に対する編針位置として記憶
しておくならば、位置制御パターンを連続的な曲線とし
て記憶させる場合に比べ、位置制御パターンの記憶に必
要な記憶部の容量が小さくてよい。また、各位置制御パ
ターンを多くの編針で共通に使用することができる。
（ΔＸS）毎の給糸口位置に対する編針位置として記憶
しておくならば、位置制御パターンを連続的な曲線とし
て記憶させる場合に比べ、位置制御パターンの記憶に必
要な記憶部の容量が小さくてよい。また、各位置制御パ
ターンを多くの編針で共通に使用することができる。
【００３９】編機制御部６０は、ディスクドライブ６４
から供給される編成データを内部メモりに格納してお
き、その編成データを基に、編針駆動装置１２および給
糸口駆動装置１４以外の駆動装置を制御する。編機制御
部６０は、また、給糸口毎および編針毎の位置制御パタ
ーンを含む図２（Ａ）および（Ｂ）に示す編成データを
コース毎に読み出して制御演算器６６に供給する。
から供給される編成データを内部メモりに格納してお
き、その編成データを基に、編針駆動装置１２および給
糸口駆動装置１４以外の駆動装置を制御する。編機制御
部６０は、また、給糸口毎および編針毎の位置制御パタ
ーンを含む図２（Ａ）および（Ｂ）に示す編成データを
コース毎に読み出して制御演算器６６に供給する。
【００４０】制御演算器６６は、編機制御部６０から供
給される編成データを基に、各編針に対応した位置制御
パターンをコース毎に読み出し、給糸口位置Ｘ（原点位
置からの距離）を算出し、算出した給糸口位置Ｘと読み
出した位置制御パターンとから編針の目標位置を求め、
求めた目標位置を所定の記憶器５８に供給する。これら
の処理は、コース毎および編針毎に周期的（たとえば、
１ｍ秒毎）に実行される。
給される編成データを基に、各編針に対応した位置制御
パターンをコース毎に読み出し、給糸口位置Ｘ（原点位
置からの距離）を算出し、算出した給糸口位置Ｘと読み
出した位置制御パターンとから編針の目標位置を求め、
求めた目標位置を所定の記憶器５８に供給する。これら
の処理は、コース毎および編針毎に周期的（たとえば、
１ｍ秒毎）に実行される。
【００４１】上記の結果、記憶器５８内のデータが周期
的に更新されるから、以後は、新たなデューティ比が比
較演算器５６で算出され、新たな制御信号３６が比較演
算器５６から信号発生器４６に出力され、新たな駆動信
号１６がドライバーに供給される。これにより、各編針
は給糸口の移動に同期して進出および後退される。
的に更新されるから、以後は、新たなデューティ比が比
較演算器５６で算出され、新たな制御信号３６が比較演
算器５６から信号発生器４６に出力され、新たな駆動信
号１６がドライバーに供給される。これにより、各編針
は給糸口の移動に同期して進出および後退される。
【００４２】制御演算器６６は、また、給糸口の位置制
御をする。このため、制御演算器６６は、給糸口の移動
開始からの経過時間とその給糸口の設定速度（たとえ
ば、毎秒７０ｃｍ）との積を給糸口の目標位置として算
出し、算出した目標位置を入出力回路３４から供給され
る給糸口の現在位置５４と比較してデューティ比を算出
し、算出したデューティ比に対応した制御信号４２を入
出力回路３４に出力する。この処理も、コース毎および
給糸口毎に周期的（たとえば、１ｍ秒毎）に実行され
る。
御をする。このため、制御演算器６６は、給糸口の移動
開始からの経過時間とその給糸口の設定速度（たとえ
ば、毎秒７０ｃｍ）との積を給糸口の目標位置として算
出し、算出した目標位置を入出力回路３４から供給され
る給糸口の現在位置５４と比較してデューティ比を算出
し、算出したデューティ比に対応した制御信号４２を入
出力回路３４に出力する。この処理も、コース毎および
給糸口毎に周期的（たとえば、１ｍ秒毎）に実行され
る。
【００４３】上記の結果、前記処理が実行されるたび
に、新たな駆動信号２６が各入出力回路３４から対応す
る給糸口駆動装置１４に供給される。
に、新たな駆動信号２６が各入出力回路３４から対応す
る給糸口駆動装置１４に供給される。
【００４４】次に、制御演算器６６における編針の目標
位置の算出方法を編針Ｎ16の場合について代表して説明
する。
位置の算出方法を編針Ｎ16の場合について代表して説明
する。
【００４５】各位置制御パターンが給糸口の移動可能範
囲より狭い一定範囲Ｘ0 〜ＸT 内における一定距離ΔＸ
S （たとえば、１ｍｍ）毎の給糸口位置に対する編針位
置として設定されてものとし、編針Ｎ16の場合、給糸口
の原点位置から編針Ｎ16の配置位置までの距離がＸＮ16
であるものとし、給糸口と編針Ｎ16との距離がＬ0 にな
ったとき、編針Ｎ16が移動を開始するものとすると、編
針Ｎ16の目標位置は制御演算器６６により以下のように
算出され、出力される。
囲より狭い一定範囲Ｘ0 〜ＸT 内における一定距離ΔＸ
S （たとえば、１ｍｍ）毎の給糸口位置に対する編針位
置として設定されてものとし、編針Ｎ16の場合、給糸口
の原点位置から編針Ｎ16の配置位置までの距離がＸＮ16
であるものとし、給糸口と編針Ｎ16との距離がＬ0 にな
ったとき、編針Ｎ16が移動を開始するものとすると、編
針Ｎ16の目標位置は制御演算器６６により以下のように
算出され、出力される。
【００４６】演算制御器６６は、先ず、新たなコースの
編成が開始されるに際し、編成データからそのコースに
関する各編針に対応する位置制御パターンを読出す。そ
の後、たとえば編針Ｎ16に対応する位置制御パターンに
ついては、読み出した編針Ｎ16用の位置制御パターンに
おける横軸の原点（Ｘ0）に対応する給糸口位置すなわ
ちオフセット量を求め、その位置制御パターンにおける
横軸の座標値Ｘ0を編針Ｎ16の座標値（ＸＮ16−Ｌ0−Ｘ
1）に補正した後、入出力回路３４から供給される現在
の給糸口位置が（ＸＮ16−Ｌ0）になるまでは編針の原
点位置ＰＡ1を目標位置として出力する。なお、Ｌ0−Ｘ
1をαとしてもよい。
編成が開始されるに際し、編成データからそのコースに
関する各編針に対応する位置制御パターンを読出す。そ
の後、たとえば編針Ｎ16に対応する位置制御パターンに
ついては、読み出した編針Ｎ16用の位置制御パターンに
おける横軸の原点（Ｘ0）に対応する給糸口位置すなわ
ちオフセット量を求め、その位置制御パターンにおける
横軸の座標値Ｘ0を編針Ｎ16の座標値（ＸＮ16−Ｌ0−Ｘ
1）に補正した後、入出力回路３４から供給される現在
の給糸口位置が（ＸＮ16−Ｌ0）になるまでは編針の原
点位置ＰＡ1を目標位置として出力する。なお、Ｌ0−Ｘ
1をαとしてもよい。
【００４７】給糸口位置が（ＸＮ16−Ｌ0 ）を越える
と、制御演算器６６は、編針を位置ＰＡ2 へ進出させる
べく、ＰＡ1 より大きい値を目標値として出力する。そ
の後、制御演算器６６は、給糸口の現在位置と、横軸座
標値を補正後の位置制御パターンとに応じて所定の目標
位置を出力する。
と、制御演算器６６は、編針を位置ＰＡ2 へ進出させる
べく、ＰＡ1 より大きい値を目標値として出力する。そ
の後、制御演算器６６は、給糸口の現在位置と、横軸座
標値を補正後の位置制御パターンとに応じて所定の目標
位置を出力する。
【００４８】位置制御パターンを一定距離ΔＸS （たと
えば１ｍｍ）毎の給糸口位置に対する編針位置として設
定しているのに対し、編針の目標位置を一定周期（たと
えば１ｍ秒毎）で算出することから、目標位置を算出す
べきときの給糸口位置に対する編針位置が位置制御パタ
ーンに設定されていないことが多い。
えば１ｍｍ）毎の給糸口位置に対する編針位置として設
定しているのに対し、編針の目標位置を一定周期（たと
えば１ｍ秒毎）で算出することから、目標位置を算出す
べきときの給糸口位置に対する編針位置が位置制御パタ
ーンに設定されていないことが多い。
【００４９】たとえば、目標位置の算出周期を１ｍ秒と
し、給糸口の移動速度を毎秒７０ｃｍとすると、１周期
毎に変化する距離ΔＸは、０．７ｍｍとなり、しかも給
糸口の移動速度の変化に追従して変化する。このような
場合、図７に示すように、目標位置を算出すべきときの
給糸口位置ＸR に対する編針位置ＰR が位置制御パター
ンに設定されていないことが多い。
し、給糸口の移動速度を毎秒７０ｃｍとすると、１周期
毎に変化する距離ΔＸは、０．７ｍｍとなり、しかも給
糸口の移動速度の変化に追従して変化する。このような
場合、図７に示すように、目標位置を算出すべきときの
給糸口位置ＸR に対する編針位置ＰR が位置制御パター
ンに設定されていないことが多い。
【００５０】このため、制御演算器６６は、図７（Ａ）
および（Ｂ）に示すように、次の（１）式の演算を行っ
て、Ｐ1 ＋Ｐm を位置ＸR における目標位置ＰR に補間
する、補間演算をする。
および（Ｂ）に示すように、次の（１）式の演算を行っ
て、Ｐ1 ＋Ｐm を位置ＸR における目標位置ＰR に補間
する、補間演算をする。
【００５１】但し、ＸR は目標位置を求めるべきときの
給糸口位置、Ｘn は位置制御パターンにおける位置ＸR
より前の給糸口位置であって編針位置を記憶している給
糸口位置、Ｐ1 は位置Ｘn における編針位置、Ｘn+1 は
位置制御パターンにおける位置ＸR より後の給糸口位置
であって編針位置を記憶している給糸口位置、Ｐ2 は位
置Ｘn+1 における編針位置、および、ΔＸS は位置Ｘn
と位置Ｘn+1 との間の距離である。
給糸口位置、Ｘn は位置制御パターンにおける位置ＸR
より前の給糸口位置であって編針位置を記憶している給
糸口位置、Ｐ1 は位置Ｘn における編針位置、Ｘn+1 は
位置制御パターンにおける位置ＸR より後の給糸口位置
であって編針位置を記憶している給糸口位置、Ｐ2 は位
置Ｘn+1 における編針位置、および、ΔＸS は位置Ｘn
と位置Ｘn+1 との間の距離である。
【００５２】 Ｐm ＝｛（Ｐ2 −Ｐ1 ）・（ＸR −Ｘn ）｝／ΔＸS ・・・（１）
【００５３】すなわち、図７（Ａ）および（Ｂ）におい
て、次の（２）式が成り立つことから、上記の（１）式
を得ることができ、Ｐ1 ＋Ｐm を位置ＸR における目標
位置ＰR とすることができる。
て、次の（２）式が成り立つことから、上記の（１）式
を得ることができ、Ｐ1 ＋Ｐm を位置ＸR における目標
位置ＰR とすることができる。
【００５４】 Ｐ2 −Ｐ1 ：Ｐm ＝ΔＸS ：（ＸR −Ｘn ）
【００５５】制御演算器６６は、上記した演算を位置制
御パターンの設定された全ての編針について同様に行っ
ていく。
御パターンの設定された全ての編針について同様に行っ
ていく。
【００５６】上記のような補間演算をすれば、１つの位
置制御パターンの記憶に必要な記憶部の容量が少なくな
るにもかかわらず、正しい目標位置を得ることができ
る。しかし、１つの位置制御パターンの記憶に必要な記
憶部の容量が多くなるが、距離ΔＸS を小さくすること
により、補間演算を省略してもよい。すなわち、目標位
置を求めるときの給糸口位置ＸR が、編針位置が予め設
定されている給糸口位置と等しくないとき、給糸口位置
ＸR に最も近い給糸口位置ＸN に対応する編針位置を目
標位置として出力してもよい。
置制御パターンの記憶に必要な記憶部の容量が少なくな
るにもかかわらず、正しい目標位置を得ることができ
る。しかし、１つの位置制御パターンの記憶に必要な記
憶部の容量が多くなるが、距離ΔＸS を小さくすること
により、補間演算を省略してもよい。すなわち、目標位
置を求めるときの給糸口位置ＸR が、編針位置が予め設
定されている給糸口位置と等しくないとき、給糸口位置
ＸR に最も近い給糸口位置ＸN に対応する編針位置を目
標位置として出力してもよい。
【００５７】上記のようにモータ制御装置１０によれ
ば、多数の編針駆動用モータを共通の演算手段により給
糸口の走行に同期した高速度で制御することができる。
また、位置制御パターンを複数の編針で共通に用いるこ
とができ、その結果、位置制御パターンを編針毎および
コース毎に記憶する場合に比べ、位置制御パターン用の
記憶部の容量を小さくすることができ、また位置制御パ
ターンの作成作業が著しく減少する。
ば、多数の編針駆動用モータを共通の演算手段により給
糸口の走行に同期した高速度で制御することができる。
また、位置制御パターンを複数の編針で共通に用いるこ
とができ、その結果、位置制御パターンを編針毎および
コース毎に記憶する場合に比べ、位置制御パターン用の
記憶部の容量を小さくすることができ、また位置制御パ
ターンの作成作業が著しく減少する。
【００５８】本発明は、上記実施例に限定されない。た
とえば、位置制御パターンの横軸を編針と給糸口との距
離としてもよい。
とえば、位置制御パターンの横軸を編針と給糸口との距
離としてもよい。
【図１】本発明のモータ制御装置を備えた編機の電気回
路の一実施例を示すブロック図である。
路の一実施例を示すブロック図である。
【図２】編成データの一部の一実施例を示す図である。
【図３】位置制御パターンの一実施例を示す図である。
【図４】位置制御パターンの他の実施例を示す図であ
る。
る。
【図５】位置制御パターンに対する編針の進出位置およ
び給糸口の移動位置と関係を示す図である。
び給糸口の移動位置と関係を示す図である。
【図６】位置制御パターンにおける編針の動作位置を示
す図である。
す図である。
【図７】目標位置の補間演算の方法を説明するための図
である。
である。
１０ モータ制御装置 ２０ モータ ２２ 位置センサ ６２ フロッピーディスク ８０ 編糸 ８２ 給糸口 ８６ 歯口 Ｎ1 〜Ｎ16 編針
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−207348（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−74192（ＪＰ，Ａ) 特公 平１−12855（ＪＰ，Ｂ２) 江尻久治郎著，「横編技術入門」，株 式会社センイジヤァナル，1970年３月１ 日，ｐ48−50，ｐ84 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) D04B 15/84 - 15/86 D04B 15/96 D04B 15/99
Claims (4)
- 【請求項１】 編針駆動用のモータを有する複数の編針
駆動装置を備える編機のモータ制御方法において、給糸
口位置と編針位置との関係からなる複数の位置制御パタ
ーンをそれぞれ一定範囲内における一定距離毎の給糸口
の各位置に対する編針位置として予め記憶しておくと共
に、前記位置制御パターンを特定するパターンコードを
編針毎およびコース毎に含む編成データを予め記憶して
おき、 編成時、編成データ中の前記パターンコードを用いてそ
のパターンコードにより特定される位置制御パターンを
読み出し、読み出した位置制御パターンの原点に対応す
る給糸口位置の値を編針毎に求め、読み出した位置制御
パターンにおける給糸口位置の座標値を求めた値に対応
させて修正し、修正した位置制御パターンと現在の給糸
口位置とから各モータの目標位置を周期的に求め、各モ
ータについてその現在位置と求めた目標位置との偏差に
対応した駆動信号を対応する編針駆動装置に出力するこ
とを含む、編機のモータ制御方法。 - 【請求項２】 編針駆動用のモータを有する複数の編針
駆動装置を備える編機のモータ制御装置において、 給糸口位置と編針位置との関係からなる複数の位置制御
パターンをそれぞれ一定範囲内における一定距離毎の給
糸口の各位置に対する編針位置として記憶していると共
に、前記位置制御パターンを特定するパターンコードを
編針毎およびコース毎に含む編成データを記憶している
演算手段であって編成データ中の前記パターンコードを
用いてそのパターンコードにより特定される位置制御パ
ターンを読み出し、読み出した位置制御パターンの原点
に対応する給糸口位置の値を編針毎に求め、読み出した
位置制御パターンにおける給糸口位置の座標値を求めた
値に対応させて修正し、修正した位置制御パターンと現
在の給糸口位置とから各モータの目標位置を周期的に求
め、求めた目標位置を出力する演算手段と、 各モータについてその現在位置と前記演算手段から出力
される目標位置との偏差に応じた駆動信号を対応する編
針駆動装置に出力する指令手段とを含む、編機のモータ
制御装置。 - 【請求項３】 前記演算手段は、目標位置を求めるべき
ときの給糸口位置をＸR、位置制御パターンにおける位
置ＸRより前の給糸口位置であって編針位置を記憶して
いる給糸口位置をＸn、位置Ｘnにおける編針位置を
Ｐ1、位置制御パターンにおける位置ＸＲより後の給糸
口位置であって編針位置を記憶している給糸口位置をＸ
n+1、位置Ｘn+1における編針位置をＰ２、および、位置
Ｘnと位置Ｘn+1との間の距離をΔＸSとしたとき、 Ｐm＝｛（Ｐ2−Ｐ1）・（ＸR−Ｘn）｝／ΔＸS の演算を行って、Ｐ1＋Ｐmを位置ＸRにおける前記目標
位置ＰＲ とする、請求項２に記載のモータ制御装置。 - 【請求項４】 前記指令手段は、各モータについてその
モータの現在位置と目標位置とを比較し、両者の偏差に
応じた制御信号をモータ毎に出力する制御回路と、それ
ぞれがモータに対応された複数の入出力回路であって対
応する前記制御信号を受け、受けた制御信号に応じた駆
動信号を対応する前記編針駆動装置に出力する入出力回
路とを備える、請求項２に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8214127A JP2981175B2 (ja) | 1996-07-26 | 1996-07-26 | 編機のモータ制御方法および装置 |
| US08/850,230 US5862682A (en) | 1996-07-26 | 1997-05-02 | Method and apparatus for controlling needle driving motors in a knitting machine |
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