JP2741430B2 - 制御装置 - Google Patents
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- JP2741430B2 JP2741430B2 JP3021822A JP2182291A JP2741430B2 JP 2741430 B2 JP2741430 B2 JP 2741430B2 JP 3021822 A JP3021822 A JP 3021822A JP 2182291 A JP2182291 A JP 2182291A JP 2741430 B2 JP2741430 B2 JP 2741430B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は複数軸の同時補間制御
を行なう制御装置であるモーションコントローラに関す
る。
を行なう制御装置であるモーションコントローラに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来のモーションコントローラの
複数軸補間制御機能を示すブロック図である。同図にお
いて、１はモーションプログラムが格納されている記憶
手段、例えば、メモリである。２はプログラム処理部で
あり、メモリ１に格納されているモーションプログラム
を読込み内容を解読し、制御指令データを作成する。
複数軸補間制御機能を示すブロック図である。同図にお
いて、１はモーションプログラムが格納されている記憶
手段、例えば、メモリである。２はプログラム処理部で
あり、メモリ１に格納されているモーションプログラム
を読込み内容を解読し、制御指令データを作成する。
【０００３】３は機械制御部であり、機械インタフェー
ス４からの制御信号によりシステムの始動及び停止制御
を行い、且つプログラム処理部２で作成した制御指令デ
ータに基づき軸制御データ及び機械シーケンス制御デー
タを作成する。４は機械インタフェースであり、機械シ
ーケンス制御データを外部に出力し、且つ外部の制御信
号を機械制御部３に入力する。５は補間器であり、機械
制御部３から入力される軸制御データに基づき複数軸の
各軸に補間指令を分配する。
ス４からの制御信号によりシステムの始動及び停止制御
を行い、且つプログラム処理部２で作成した制御指令デ
ータに基づき軸制御データ及び機械シーケンス制御デー
タを作成する。４は機械インタフェースであり、機械シ
ーケンス制御データを外部に出力し、且つ外部の制御信
号を機械制御部３に入力する。５は補間器であり、機械
制御部３から入力される軸制御データに基づき複数軸の
各軸に補間指令を分配する。
【０００４】６ａ，６ｂはサーボコントローラであり、
補間器５から入力される各軸の制御データによりサーボ
モータ７ａ，７ｂをそれぞれ回転制御する。８ａ，８ｂ
はサーボモータ７ａ，７ｂにそれぞれ結合される検出器
であり、例えばロータリエンコーダである。９はサーボ
モータ７ａ，７ｂにより制御される制御対象機械、１０
は機械インタフェース４と接続し、制御対象機械９の運
転操作を行う操作パネルである。
補間器５から入力される各軸の制御データによりサーボ
モータ７ａ，７ｂをそれぞれ回転制御する。８ａ，８ｂ
はサーボモータ７ａ，７ｂにそれぞれ結合される検出器
であり、例えばロータリエンコーダである。９はサーボ
モータ７ａ，７ｂにより制御される制御対象機械、１０
は機械インタフェース４と接続し、制御対象機械９の運
転操作を行う操作パネルである。
【０００５】図２はモーションコントローラのプログラ
ム例を示す図であり、同図のＰ１で示す部分は従来方式
の補間制御プログラム例である。（なお同図のＰ２で示
す部分はこの発明に係る補間制御プログラム例であり、
この部分は実施例で説明する。）また図６は従来装置の
補間器の機能説明図である。以下図２のＰ１部及び図６
を参照し、図５の動作を説明する。
ム例を示す図であり、同図のＰ１で示す部分は従来方式
の補間制御プログラム例である。（なお同図のＰ２で示
す部分はこの発明に係る補間制御プログラム例であり、
この部分は実施例で説明する。）また図６は従来装置の
補間器の機能説明図である。以下図２のＰ１部及び図６
を参照し、図５の動作を説明する。
【０００６】図５のプログラム処理部２はメモリ１から
モーションプログラムを読込み、その内容を解読し、制
御指令データを作成し、機械制御部３へ供給する。機械
制御部３は機械インタフェース４からシステムの始動が
指示されると、プログラム処理部３から入力される制御
指令データに基づき、軸制御データ及び機械シーケンス
制御データを作成し、軸制御データは補間器５へ供給
し、機械シーケンス制御データは機械インタフェース４
へ供給する。従来のモーションコントローラは単一の補
間器５を内蔵し、この補間器５により同時に複数軸の補
間制御を行っている。
モーションプログラムを読込み、その内容を解読し、制
御指令データを作成し、機械制御部３へ供給する。機械
制御部３は機械インタフェース４からシステムの始動が
指示されると、プログラム処理部３から入力される制御
指令データに基づき、軸制御データ及び機械シーケンス
制御データを作成し、軸制御データは補間器５へ供給
し、機械シーケンス制御データは機械インタフェース４
へ供給する。従来のモーションコントローラは単一の補
間器５を内蔵し、この補間器５により同時に複数軸の補
間制御を行っている。
【０００７】図６において軸制御データとしては、Ｘ軸
移動量ｘ、Ｙ軸移動量ｙ、Ｘ軸とＹ軸の合成移動量Ｌ及
び送り速度Ｆが補間器５に供給される。ここで軸制御デ
ータの具体的な数値例を示すと、図２のＰ１におけるプ
ログラム例に示されるＧ０１Ｘ１００．Ｙ１５０．Ｆ１
０００；では、Ｘ軸移動量は１００mm，Ｙ軸移動量は１
５０mm，送り速度は１０００mm／分を表わしている。ま
たこの場合の送り速度はＸ軸とＹ軸の合成ベクトルの速
度（合成速度）を指示している。
移動量ｘ、Ｙ軸移動量ｙ、Ｘ軸とＹ軸の合成移動量Ｌ及
び送り速度Ｆが補間器５に供給される。ここで軸制御デ
ータの具体的な数値例を示すと、図２のＰ１におけるプ
ログラム例に示されるＧ０１Ｘ１００．Ｙ１５０．Ｆ１
０００；では、Ｘ軸移動量は１００mm，Ｙ軸移動量は１
５０mm，送り速度は１０００mm／分を表わしている。ま
たこの場合の送り速度はＸ軸とＹ軸の合成ベクトルの速
度（合成速度）を指示している。
【０００８】補間器５は入力される軸制御データに基づ
き、単位時間Δｔ（単位は秒）当りの、送り速度ΔＦ，
Ｘ軸の補間出力ΔＸｔ及びＹ軸の補間出力ΔＹｔを次の
（１）〜（３）式により演算する。ここで＊は乗算記号
である。 ΔＦ＝Ｆ＊１／６０＊Δｔ …（１） ΔＸｔ＝ΔＦ＊ｘ／Ｌ …（２） ΔＹｔ＝ΔＦ＊ｙ／Ｌ …（３）
き、単位時間Δｔ（単位は秒）当りの、送り速度ΔＦ，
Ｘ軸の補間出力ΔＸｔ及びＹ軸の補間出力ΔＹｔを次の
（１）〜（３）式により演算する。ここで＊は乗算記号
である。 ΔＦ＝Ｆ＊１／６０＊Δｔ …（１） ΔＸｔ＝ΔＦ＊ｘ／Ｌ …（２） ΔＹｔ＝ΔＦ＊ｙ／Ｌ …（３）
【０００９】上記（２）及び（３）式により算出された
Ｘ軸及びＹ軸の補間出力ΔＸｔ及びΔＹｔは、単位時間
Δｔ毎に補間器５からサーボコントローラ６ａ及び６ｂ
にそれぞれ供給される。従って各軸の制御データは、送
り速度Ｆが各軸の合成速度となるように分配される。図
２のＰ１に示されるプログラム例のブロック命令を順次
実行した場合には、Ｘ軸及びＹ軸の合成速度は常にプロ
グラムに指示される送り速度の１０００mm／分となるよ
うに動作する。そして送り速度指令が同一の場合には、
各軸の送り方向や距離が変っても合成速度は一定となる
ように制御される。
Ｘ軸及びＹ軸の補間出力ΔＸｔ及びΔＹｔは、単位時間
Δｔ毎に補間器５からサーボコントローラ６ａ及び６ｂ
にそれぞれ供給される。従って各軸の制御データは、送
り速度Ｆが各軸の合成速度となるように分配される。図
２のＰ１に示されるプログラム例のブロック命令を順次
実行した場合には、Ｘ軸及びＹ軸の合成速度は常にプロ
グラムに指示される送り速度の１０００mm／分となるよ
うに動作する。そして送り速度指令が同一の場合には、
各軸の送り方向や距離が変っても合成速度は一定となる
ように制御される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな従来の複数軸の補間制御を同時に行なうモーション
コントローラでは、軸制御データとして指令される送り
速度は常に複数軸の合成した移動方向の速度として制御
されるため、複数軸の同時制御において、複数軸の内の
１軸を常に一定速度で動かす必要があるような機械にお
いては適用が難しかった。
うな従来の複数軸の補間制御を同時に行なうモーション
コントローラでは、軸制御データとして指令される送り
速度は常に複数軸の合成した移動方向の速度として制御
されるため、複数軸の同時制御において、複数軸の内の
１軸を常に一定速度で動かす必要があるような機械にお
いては適用が難しかった。
【００１１】従って補間演算を行なうプログラムを作成
するときに、特定の軸の速度が一定になるような合成速
度を逆算して送り速度を求め、プログラムを作成しなけ
ればならないという問題点があった。
するときに、特定の軸の速度が一定になるような合成速
度を逆算して送り速度を求め、プログラムを作成しなけ
ればならないという問題点があった。
【００１２】この発明はかかる問題点を解決するために
なされたもので、複数軸の同時補間制御を行なう場合
に、特定の１軸の送り速度がプログラム指令の速度とな
るような補間制御が行なえる制御装置であるモーション
コントローラを得ることを目的とする。
なされたもので、複数軸の同時補間制御を行なう場合
に、特定の１軸の送り速度がプログラム指令の速度とな
るような補間制御が行なえる制御装置であるモーション
コントローラを得ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明に係る制御装置
は、所定の記憶手段からプログラム命令を逐次読み出し
読み出されたプログラム命令にもとづく複数軸の移動量
を補間し複数軸のそれぞれについて単位時間毎の移動量
を発生する制御装置において、それぞれの軸の移動速度
の合成値がプログラム命令により示される指令速度にな
り、それぞれの軸について速度が単位時間毎の移動量に
比例した大きさになるように補間する第１補間手段と、
指令速度が複数軸のうちの予め指定された指定軸の速度
になり、それぞれの軸について速度が単位時間毎の移動
量に比例した大きさになるよう、補間する第２補間手段
と、第１補間手段の補間出力にもとづく制御、および、
第２補間手段の補間出力にもとづく制御のうちのいずれ
の制御を行うかを選択し、選択された制御の補間出力を
複数軸の駆動制御手段に供給する選択手段とを備えるよ
うにしたものである。
は、所定の記憶手段からプログラム命令を逐次読み出し
読み出されたプログラム命令にもとづく複数軸の移動量
を補間し複数軸のそれぞれについて単位時間毎の移動量
を発生する制御装置において、それぞれの軸の移動速度
の合成値がプログラム命令により示される指令速度にな
り、それぞれの軸について速度が単位時間毎の移動量に
比例した大きさになるように補間する第１補間手段と、
指令速度が複数軸のうちの予め指定された指定軸の速度
になり、それぞれの軸について速度が単位時間毎の移動
量に比例した大きさになるよう、補間する第２補間手段
と、第１補間手段の補間出力にもとづく制御、および、
第２補間手段の補間出力にもとづく制御のうちのいずれ
の制御を行うかを選択し、選択された制御の補間出力を
複数軸の駆動制御手段に供給する選択手段とを備えるよ
うにしたものである。
【００１４】
【作用】この発明における制御装置は、所定の記憶手段
からプログラム命令を逐次読み出し、読み出されたプロ
グラム命令にもとづく複数軸の移動量を補間し、複数軸
のそれぞれについて単位時間毎の移動量を発生する制御
装置において、第１補間手段によりそれぞれの軸の移動
速度の合成値がプログラム命令により示される指令速度
になるとともに、それぞれの軸について速度が単位時間
毎の移動量に比例した大きさになるように補間され、第
２補間手段により指令速度が複数軸のうちの予め指定さ
れた指定軸の速度になるとともに、それぞれの軸につい
て速度が単位時間毎の移動量に比例した大きさになるよ
うに補間され、選択手段により第１補間手段の補間出力
にもとづく制御、および、第２補間手段の補間出力にも
とづく制御のうちのいずれの制御を行うかが選択され、
選択された制御の補間出力が複数軸の駆動制御手段に供
給される。
からプログラム命令を逐次読み出し、読み出されたプロ
グラム命令にもとづく複数軸の移動量を補間し、複数軸
のそれぞれについて単位時間毎の移動量を発生する制御
装置において、第１補間手段によりそれぞれの軸の移動
速度の合成値がプログラム命令により示される指令速度
になるとともに、それぞれの軸について速度が単位時間
毎の移動量に比例した大きさになるように補間され、第
２補間手段により指令速度が複数軸のうちの予め指定さ
れた指定軸の速度になるとともに、それぞれの軸につい
て速度が単位時間毎の移動量に比例した大きさになるよ
うに補間され、選択手段により第１補間手段の補間出力
にもとづく制御、および、第２補間手段の補間出力にも
とづく制御のうちのいずれの制御を行うかが選択され、
選択された制御の補間出力が複数軸の駆動制御手段に供
給される。
【００１５】
【実施例】図１はこの発明に係るモーションコントロー
ラの実施例を示すブロック図であり、１，２，４，６
ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ，９及び１０は図５
の従来装置と同一のものである。
ラの実施例を示すブロック図であり、１，２，４，６
ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ，９及び１０は図５
の従来装置と同一のものである。
【００１６】３Ａは本発明の機械制御部であり、従来の
動作のほかに、軸制御データに含まれる補間器の選択デ
ータに基づき選択手段、例えば、選択制御部１１Ａ及び
１１Ｂに選択信号を出力する。５Ａは第１補間手段、例
えば、＃１補間器であり、従来方式である複数軸の合成
速度を送り速度として補間制御を行なう補間器である。
動作のほかに、軸制御データに含まれる補間器の選択デ
ータに基づき選択手段、例えば、選択制御部１１Ａ及び
１１Ｂに選択信号を出力する。５Ａは第１補間手段、例
えば、＃１補間器であり、従来方式である複数軸の合成
速度を送り速度として補間制御を行なう補間器である。
【００１７】５Ｂは本発明に係る第２補間手段、例え
ば、＃２補間器であり、同時に複数軸の制御の場合に、
指定された１軸の速度を送り速度とする補間制御を行な
う補間器である。１１Ａは前記選択制御信号に基づき、
＃１補間器５Ａまたは＃２補間器５Ｂのいずれか一方を
選択して、該選択された補間器の入力に機械制御部３Ａ
からの出力信号を供給する選択制御部、１１Ｂも前記選
択制御信号に基づき、＃１補間器５Ａまたは＃２補間器
５Ｂのいずれか一方を選択して、該選択された補間器か
ら出力される各軸の補間出力信号をそれぞれサーボコン
トローラ６ａ及び６ｂに供給する選択制御部である。
ば、＃２補間器であり、同時に複数軸の制御の場合に、
指定された１軸の速度を送り速度とする補間制御を行な
う補間器である。１１Ａは前記選択制御信号に基づき、
＃１補間器５Ａまたは＃２補間器５Ｂのいずれか一方を
選択して、該選択された補間器の入力に機械制御部３Ａ
からの出力信号を供給する選択制御部、１１Ｂも前記選
択制御信号に基づき、＃１補間器５Ａまたは＃２補間器
５Ｂのいずれか一方を選択して、該選択された補間器か
ら出力される各軸の補間出力信号をそれぞれサーボコン
トローラ６ａ及び６ｂに供給する選択制御部である。
【００１８】図２のＰ２で示す部分はこの発明に係る特
定軸の送り速度を指定する補間制御プログラム例であ
る。このＰ２で示す部分において、Ｇコードを２桁の数
字で表わし、上位桁の数は補間方式（例えば１は直線補
間、２，３は円弧補間など）、下位桁の数は送り速度を
指示する特定軸の指定（例えば１は第１軸，２は第２軸
など）を示している。
定軸の送り速度を指定する補間制御プログラム例であ
る。このＰ２で示す部分において、Ｇコードを２桁の数
字で表わし、上位桁の数は補間方式（例えば１は直線補
間、２，３は円弧補間など）、下位桁の数は送り速度を
指示する特定軸の指定（例えば１は第１軸，２は第２軸
など）を示している。
【００１９】図３はこの発明に係る特定軸の送り速度を
指定する補間器の機能説明図である。図３において、機
械制御部３Ａで作成される軸制御データには、従来のＸ
軸移動量ｘ、Ｙ軸移動量ｙ、Ｘ軸とＹ軸の合成移動量Ｌ
及び送り速度Ｆのほかに、特定軸フラグＡｎが含まれ
る。
指定する補間器の機能説明図である。図３において、機
械制御部３Ａで作成される軸制御データには、従来のＸ
軸移動量ｘ、Ｙ軸移動量ｙ、Ｘ軸とＹ軸の合成移動量Ｌ
及び送り速度Ｆのほかに、特定軸フラグＡｎが含まれ
る。
【００２０】ここで特定軸フラグＡｎは前記２桁のＧコ
ードの下位桁の数をデコードして、各軸毎に対応する１
ビットのフラグ情報としたものである。図３では第１軸
から第４軸まで４ビットの特定軸フラグが設定可能であ
り、フラグデータが０００１では第１軸（例えばＸ軸）
が指定され、００１０では第２軸（例えばＹ軸）が指定
される。
ードの下位桁の数をデコードして、各軸毎に対応する１
ビットのフラグ情報としたものである。図３では第１軸
から第４軸まで４ビットの特定軸フラグが設定可能であ
り、フラグデータが０００１では第１軸（例えばＸ軸）
が指定され、００１０では第２軸（例えばＹ軸）が指定
される。
【００２１】またフラグデータが００００ではどの軸も
指定されないので、従来方式の補間制御となる。この実
施例においては、Ｘ軸の送り速度が指定されたものとし
て、＃２補間器５Ｂの動作を説明する。
指定されないので、従来方式の補間制御となる。この実
施例においては、Ｘ軸の送り速度が指定されたものとし
て、＃２補間器５Ｂの動作を説明する。
【００２２】＃２補間器５Ｂは上記軸制御データに基づ
き、単位時間Δｔ当りの、送り速度ΔＦ，Ｘ軸の補間出
力ΔＸｔ及びＹ軸の補間出力ΔＹｔを次の（１），
（４）及び（５）式により演算する。ここで＊は乗算記
号である。 ΔＦ＝Ｆ＊１／６０＊Δｔ …（１）
き、単位時間Δｔ当りの、送り速度ΔＦ，Ｘ軸の補間出
力ΔＸｔ及びＹ軸の補間出力ΔＹｔを次の（１），
（４）及び（５）式により演算する。ここで＊は乗算記
号である。 ΔＦ＝Ｆ＊１／６０＊Δｔ …（１）
【００２３】いま送り速度の指定軸がＸ軸であるので、 ΔＸｔ＝ΔＦ …（４） ΔＹｔ＝ΔＦ＊ｙ／ｘ …（５）
【００２４】また特定軸フラグがＹ軸を指定した場合は
次の（６），（７）式となる。 ΔＹｔ＝ΔＦ …（６） ΔＸｔ＝ΔＦ＊ｘ／ｙ …（７）
次の（６），（７）式となる。 ΔＹｔ＝ΔＦ …（６） ΔＸｔ＝ΔＦ＊ｘ／ｙ …（７）
【００２５】上記（４）及び（５）式または（６）及び
（７）式により演算されたＸ軸及びＹ軸の補間出力ΔＸ
ｔ及びΔＹｔは、＃２補間器５Ｂから単位時間Δｔ毎に
出力され、選択制御部１１Ｂを介してサーボコントロー
ラ６ａ及び６ｂに供給される。
（７）式により演算されたＸ軸及びＹ軸の補間出力ΔＸ
ｔ及びΔＹｔは、＃２補間器５Ｂから単位時間Δｔ毎に
出力され、選択制御部１１Ｂを介してサーボコントロー
ラ６ａ及び６ｂに供給される。
【００２６】その結果特定軸のサーボモータ７ａまたは
７ｂはプログラムで指定された送り速度により、その他
の軸は特定軸との間の移動量の比に比例した送り速度に
より補間制御がなされる。
７ｂはプログラムで指定された送り速度により、その他
の軸は特定軸との間の移動量の比に比例した送り速度に
より補間制御がなされる。
【００２７】図４はこの発明に係る補間制御手順を示す
流れ図である。図４を参照し図１の動作を説明する。な
お図１の構成においては、機械制御部３Ａ、＃１補間器
５Ａ、＃２補間器５Ｂ、選択制御部１１Ａ及び１１Ｂの
みが図５の構成機器と相違しており、その他の機器は図
５と同一であるので、同一機器の動作説明は重複するた
め省略する。
流れ図である。図４を参照し図１の動作を説明する。な
お図１の構成においては、機械制御部３Ａ、＃１補間器
５Ａ、＃２補間器５Ｂ、選択制御部１１Ａ及び１１Ｂの
みが図５の構成機器と相違しており、その他の機器は図
５と同一であるので、同一機器の動作説明は重複するた
め省略する。
【００２８】図４のステップＳ１において、機械制御部
３Ａはプログラム処理部２からの制御指令データに基づ
き軸制御データを作成し、この軸制御データ内の特定軸
フラグＡｎにより特定軸の速度指定かどうかを判別す
る。この判別結果がＮＯの場合には従来方式の補間制御
であるので、機械制御部３ＡはステップＳ２において、
選択制御部１１Ａ及び１１Ｂが＃１補間器５Ａを選択す
るように制御する。
３Ａはプログラム処理部２からの制御指令データに基づ
き軸制御データを作成し、この軸制御データ内の特定軸
フラグＡｎにより特定軸の速度指定かどうかを判別す
る。この判別結果がＮＯの場合には従来方式の補間制御
であるので、機械制御部３ＡはステップＳ２において、
選択制御部１１Ａ及び１１Ｂが＃１補間器５Ａを選択す
るように制御する。
【００２９】また判別結果がＹＥＳの場合にはステップ
Ｓ３において、選択制御部１１Ａ及び１１Ｂが＃２補間
器５Ｂを選択するように制御する。
Ｓ３において、選択制御部１１Ａ及び１１Ｂが＃２補間
器５Ｂを選択するように制御する。
【００３０】＃１補間器５Ａは選択されると、ステップ
Ｓ４において軸制御データを読込み、ステップＳ５にお
いて前記（１），（２），（３）の演算式により、単位
時間当りの送り速度ΔＦ、Ｘ軸の補間出力ΔＸｔ及びＹ
軸の補間出力ΔＹｔを算出し、ステップＳ６において前
記ΔＸｔ及びΔＹｔを出力する。
Ｓ４において軸制御データを読込み、ステップＳ５にお
いて前記（１），（２），（３）の演算式により、単位
時間当りの送り速度ΔＦ、Ｘ軸の補間出力ΔＸｔ及びＹ
軸の補間出力ΔＹｔを算出し、ステップＳ６において前
記ΔＸｔ及びΔＹｔを出力する。
【００３１】＃２補間器５Ｂは選択されると、ステップ
Ｓ７において軸制御データを読込み、ステップＳ８にお
いて特定軸の番号を判別する。判別結果がＸ軸の場合
は、＃２補間器５ＢはステップＳ９において前記
（１），（４），（５）の演算式により、単位時間当り
の送り速度ΔＦ、Ｘ軸の補間出力ΔＸｔ及びＹ軸の補間
出力ΔＹｔを算出し、ステップＳ１１において前記ΔＸ
ｔ及びΔＹｔを出力する。
Ｓ７において軸制御データを読込み、ステップＳ８にお
いて特定軸の番号を判別する。判別結果がＸ軸の場合
は、＃２補間器５ＢはステップＳ９において前記
（１），（４），（５）の演算式により、単位時間当り
の送り速度ΔＦ、Ｘ軸の補間出力ΔＸｔ及びＹ軸の補間
出力ΔＹｔを算出し、ステップＳ１１において前記ΔＸ
ｔ及びΔＹｔを出力する。
【００３２】またステップＳ８における判別結果がＹ軸
の場合は、＃２補間器５ＢはステップＳ１０において前
記（１），（６），（７）の演算式により、単位時間当
りの送り速度ΔＦ、Ｘ軸の補間出力ΔＸｔ及びＹ軸の補
間出力ΔＹｔを算出し、ステップＳ１１において前記Δ
Ｘｔ及びΔＹｔを出力する。
の場合は、＃２補間器５ＢはステップＳ１０において前
記（１），（６），（７）の演算式により、単位時間当
りの送り速度ΔＦ、Ｘ軸の補間出力ΔＸｔ及びＹ軸の補
間出力ΔＹｔを算出し、ステップＳ１１において前記Δ
Ｘｔ及びΔＹｔを出力する。
【００３３】前記Ｘ軸及びＹ軸の補間出力ΔＸｔ及びΔ
Ｙｔは、選択制御部１１Ｂを介して単位時間Δｔ毎にＸ
軸用及びＹ軸用サーボコントローラ６ａ及び６ｂに供給
され、対応する各軸のサーボモータが制御される。
Ｙｔは、選択制御部１１Ｂを介して単位時間Δｔ毎にＸ
軸用及びＹ軸用サーボコントローラ６ａ及び６ｂに供給
され、対応する各軸のサーボモータが制御される。
【００３４】例えば複数の回転軸を備え、そのうち特定
の回転軸のみを一定速度で連続回転させる必要がある機
械のモーションコントローラにこの発明を適用すれば、
プログラムの指令のみで複数の回転軸を所望の回転速度
により同時制御することができる。
の回転軸のみを一定速度で連続回転させる必要がある機
械のモーションコントローラにこの発明を適用すれば、
プログラムの指令のみで複数の回転軸を所望の回転速度
により同時制御することができる。
【００３５】またコンベアの駆動を含む制御装置におい
て、１軸はコンベアの駆動制御を行ない、同時に他の軸
はコンベア上の物品の加工制御を行なう場合に、コンベ
アの速度は一定（従って被加工物の速度も一定）とする
必要がある。従ってこのような場合のモーションコント
ローラにこの発明を適用すると制御装置が簡単な構成と
なる。
て、１軸はコンベアの駆動制御を行ない、同時に他の軸
はコンベア上の物品の加工制御を行なう場合に、コンベ
アの速度は一定（従って被加工物の速度も一定）とする
必要がある。従ってこのような場合のモーションコント
ローラにこの発明を適用すると制御装置が簡単な構成と
なる。
【００３６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、所定の記
憶手段からプログラム命令を逐次読み出し読み出された
プログラム命令にもとづく複数軸の移動量を補間し複数
軸のそれぞれについて単位時間毎の移動量を発生する制
御装置において、第１補間手段によりそれぞれの軸の移
動速度の合成値がプログラム命令により示される指令速
度になるとともに、それぞれの軸について速度が単位時
間毎の移動量に比例した大きさになるように補間され、
第２補間手段により指令速度が複数軸のうちの予め指定
された指定軸の速度になるとともに、それぞれの軸につ
いて速度が単位時間毎の移動量に比例した大きさになる
ように補間され、選択手段により第１補間手段の補間出
力にもとづく制御、および、第２補間手段の補間出力に
もとづく制御のうちのいずれの制御を行うかが選択され
るので、複数の回転軸のうちの特定軸の回転速度を一定
にする制御、例えば、コンベアの移動速度を常に一定に
制御しながら同時に他の軸によりコンベア上の被加工物
を加工制御する等の制御が容易にでき、装置の適用範囲
を拡大できる効果がある。
憶手段からプログラム命令を逐次読み出し読み出された
プログラム命令にもとづく複数軸の移動量を補間し複数
軸のそれぞれについて単位時間毎の移動量を発生する制
御装置において、第１補間手段によりそれぞれの軸の移
動速度の合成値がプログラム命令により示される指令速
度になるとともに、それぞれの軸について速度が単位時
間毎の移動量に比例した大きさになるように補間され、
第２補間手段により指令速度が複数軸のうちの予め指定
された指定軸の速度になるとともに、それぞれの軸につ
いて速度が単位時間毎の移動量に比例した大きさになる
ように補間され、選択手段により第１補間手段の補間出
力にもとづく制御、および、第２補間手段の補間出力に
もとづく制御のうちのいずれの制御を行うかが選択され
るので、複数の回転軸のうちの特定軸の回転速度を一定
にする制御、例えば、コンベアの移動速度を常に一定に
制御しながら同時に他の軸によりコンベア上の被加工物
を加工制御する等の制御が容易にでき、装置の適用範囲
を拡大できる効果がある。
【図１】 この発明に係るモーションコントローラの一
実施例を示すブロック図である。
実施例を示すブロック図である。
【図２】 モーションコントローラのプログラム例を示
す図である。
す図である。
【図３】 この発明に係る特定軸の送り速度を指定する
補間器の機能説明図である。
補間器の機能説明図である。
【図４】 この発明に係る補間制御手順を示す流れ図で
ある。
ある。
【図５】 従来のモーションコントローラの複数軸補間
制御機能を示すブロック図である。
制御機能を示すブロック図である。
【図６】 従来装置の補間器の機能説明図である。
１ メモリ ２ プログラム処理部 ３，３Ａ 機械制御部 ４ 機械インタフェース ５ 補間器 ５Ａ ＃１補間器 ５Ｂ ＃２補間器 ６ａ，６ｂ サーボコントローラ ７ａ，７ｂ サーボモータ ８ａ，８ｂ 検出器 ９ 制御対象機械 １０ 操作パネル １１Ａ，１１Ｂ 選択制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の記憶手段からプログラム命令を逐
次読み出し、読み出された前記プログラム命令にもとづ
く複数軸の移動量を補間し、前記複数軸のそれぞれにつ
いて単位時間毎の移動量を発生する制御装置において、
それぞれの軸の移動速度の合成値が前記プログラム命令
により示される指令速度になり、それぞれの軸について
速度が前記単位時間毎の移動量に比例した大きさになる
ように補間する第１補間手段と、前記指令速度が前記複
数軸のうちの予め指定された指定軸の速度になり、それ
ぞれの軸について速度が前記単位時間毎の移動量に比例
した大きさになるように補間する第２補間手段と、前記
第１補間手段の補間出力にもとづく制御、および前記第
２補間手段の補間出力にもとづく制御のうちのいずれの
制御を行うかを選択し、選択された制御の補間出力を前
記複数軸の駆動制御手段に供給する選択手段とを備えた
ことを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3021822A JP2741430B2 (ja) | 1991-02-15 | 1991-02-15 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3021822A JP2741430B2 (ja) | 1991-02-15 | 1991-02-15 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04260105A JPH04260105A (ja) | 1992-09-16 |
| JP2741430B2 true JP2741430B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=12065755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3021822A Expired - Lifetime JP2741430B2 (ja) | 1991-02-15 | 1991-02-15 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2741430B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3244326B2 (ja) * | 1993-02-25 | 2002-01-07 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| JP4508969B2 (ja) * | 2005-07-28 | 2010-07-21 | 日本電産シンポ株式会社 | 駆動制御装置における直線補間方法 |
| CN102310406B (zh) * | 2010-06-30 | 2013-12-18 | 华宝通讯股份有限公司 | 自动机械装置及其控制方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62121508A (ja) * | 1985-11-22 | 1987-06-02 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JP2508627B2 (ja) * | 1986-01-28 | 1996-06-19 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JPH01145704A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Mitsubishi Electric Corp | プログラマブルコントローラ用位置決めユニット |
-
1991
- 1991-02-15 JP JP3021822A patent/JP2741430B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04260105A (ja) | 1992-09-16 |
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