JPH06124114A - レーザ加工プログラム編集装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 予め指定された値に応じて、三次元形状の加
工ワークに対してなされたティーチング作業によって作
成された加工プログラムを、ノズル方向或いは、ノズル
進行方向に沿って左右にシフトし、新たに別の加工プロ
グラムを簡便に作成できるレーザ加工プログラム編集装
置を提供する。 【構成】 三次元レーザ加工機を使用することなく、ノ
ズルに沿って予め設定された方向に、設定された値だけ
編集するレーザ加工プログラム上のティーチングポイン
トをシフトし、このティーチングポイントを基にしてレ
ーザ加工プログラムを修正し編集する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、レーザ加工プログラ
ム編集装置に関するものであり、特に、ティーチングに
より作成されたレーザ加工プログラムを所望の幅だけ修
正し、別のレーザ加工プログラムを作成して編集するこ
とのできるレーザ加工におけるレーザ加工プログラム編
集装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種のレーザ加工プログラム編
集装置に関連するものとして、特開昭６２−２３１３１
３号公報に掲載の技術を挙げることができる。三次元レ
ーザ加工機はレーザ加工ワークのレーザ加工が非接触で
高速、高精度に加工できるので三次元モデルの加工等に
採用されている。三次元レーザ加工機ではＸ、Ｙ、Ｚ軸
とノズルの方向を決める姿勢軸Ｃ軸及びＡ軸の５軸で制
御される。即ち、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸でノズル位置を決め、姿
勢軸Ｃ軸とＡ軸でノズルがレーザ加工ワークの面に垂直
になるように制御している。

【０００３】ここで、一般的な三次元レーザ加工機の構
成を図１２、図１３により説明する。図１２は従来の三
次元レーザ加工機を示すブロック構成図、図１３は従来
の三次元レーザ加工機の各軸の略構成を示す斜視図であ
る。図において、１は三次元レーザ加工機本体、２はレ
ーザ加工ワークＷが載置され、前後左右の水平方向（Ｘ
Ｙ方向）に移動する加工テーブル、３は適宜移動する加
工ヘッドであり、４は加工ヘッド３を上下方向に移動さ
せるＺ軸ユニット、７はティーチング作業のためのティ
ーチングボックス、８は三次元レーザ加工機本体１を数
値制御するＮＣ制御部（数値制御部）である。１８はア
ーム２０の駆動端に位置するＡ軸、１９はＡ軸１８に接
続されたＣ軸であり、このＣ軸１９にはＺ軸ユニット４
も接続されており、これらの各軸でアーム２０を構成し
ている。また、加工ヘッド３は、Ａ軸１８の先端に取付
けられており、レーザ加工ワークＷ上の加工線Ｋに沿っ
て進行するように制御されている。２１は加工ヘッド３
の先端に取付けられているノズルであり、このノズル２
１によってレーザ加工ワークＷを加工する。２２はモー
タＭ５によりＡ軸１８を矢印Ａ方向に回転させるＡ軸
受、２３はモータＭ４によりＣ軸１９を矢印Ｃ方向に回
転させるＣ軸受、２４はモータＭ３により加工ヘッド３
を矢印Ｚ方向に移動させるＺ軸受、２５はモータＭ２に
より加工ヘッド３を矢印Ｙ方向に移動させるＹ軸受、２
６はモータＭ１により加工テーブル２を矢印Ｘ方向に移
動させるＸ軸受である。なお、上記モータＭ１〜Ｍ５
は、ＮＣ制御部８からの駆動信号Ｍにより駆動され、加
工プログラムに従って、レーザ加工ワークＷに対する加
工ヘッド３の距離を一定に保持しながら、レーザ光Ｌの
スポットが加工線Ｋを倣うと共に、加工ヘッドの姿勢が
レーザ加工ワークＷの表面に対して略垂直となるように
制御される。２７はレーザ加工ワークＷに対して加工ヘ
ッド３の距離を一定に保持するために加工ヘッド３の先
端に取付けられた静電容量センサであり、この静電容量
センサ２７によってレーザ加工ワークＷとの距離を測定
し、ＮＣ制御部８へ測定信号をフィードバックし最終的
にレーザ光Ｌのスポットを制御している。２８はレーザ
光Ｌを発生させるレーザ発振器、２９はＮＣ制御部を操
作する操作部である。

【０００４】次に、上記構成の従来の三次元レーザ加工
機の動作について説明する。図１４は従来の三次元レー
ザ加工機を用いて加工プログラムをノズル方向にシフト
した加工プログラムを作成し、加工ワークを切断するま
での動作を示すフローチャートである。図において、ス
テップＳ１はティーチングされた加工プログラムが三次
元レーザ加工機上で正しく動作するか否かを確認する作
業、ステップＳ２はレーザ光Ｌのスポットをノズル方向
にシフトするか否かを判断する作業、ステップＳ３は静
電容量センサ２７が使用できるか否かを判断する作業、
ステップＳ４はステップＳ３で静電容量センサ２７が使
用できる場合、ＮＣ制御部８で静電容量センサ２７の設
定制御間隔を手動変更する作業、ステップＳ５はステッ
プＳ３で静電容量センサ２７が使用できない場合、再度
ティーチング作業によって加工プログラムを編集する作
業である。このフローチャートに従った動作により、加
工プログラムがノズル方向に修正される。ステップＳ６
では、修正後の加工プログラム等に従ってノズル位置を
移動する。

【０００５】このように、レーザ加工ワークＷに対して
なされたティーチング作業により作成されたレーザ加工
プログラムのティーチングポイントに対してレーザ光Ｌ
のスポットをノズル方向にシフトする場合には、予めＮ
Ｃ制御部８の静電容量センサ２７の設定制御間隔を作業
者が手動変更し、これに基づいたＮＣ制御部８からの駆
動信号、静電容量センサ２７の測定信号により、元のテ
ィーチングポイントよりノズル方向にシフトした点を最
終的なレーザ光Ｌのスポットとしている。

【０００６】図１５は従来の三次元レーザ加工機を用い
て加工プログラムをノズル進行方向に沿って左右にシフ
トした加工プログラムを作成し、加工ワークを切断する
までの動作を示すフローチャートである。図において、
ステップＳ１１はティーチングされた加工プログラムが
三次元レーザ加工機上で正しく動作するか否かを確認す
る作業、ステップＳ１２はレーザ光Ｌのスポットをノズ
ル進行方向に沿って左右にシフトするか否かを判断する
作業、ステップＳ１３は再度ティーチング作業によって
加工プログラムを編集する作業である。このフローチャ
ートに従った動作により、加工プログラムがノズル進行
方向に沿って左右に修正される。ステップＳ１４では、
修正後の加工プログラム等に従ってノズル位置を移動す
る。

【０００７】このように、ティーチング作業によって作
成されたレーザ加工プログラムのティーチングポイント
に対してレーザ光ＬのスポットをＮＣ制御部８を使用せ
ずにノズル進行方向に沿って左右にシフトすることは現
状不可能であり、再度のティーチング作業によってレー
ザ加工プログラムを修正して、最終的な加工経路を作成
している。

【０００８】図１６は従来の三次元レーザ加工機を用い
て加工プログラムの動作チェックをするまでの動作を示
すフローチャートである。図において、ステップＳ２１
でレーザ加工プログラムを指定するプログラムサーチ処
理部により動作をチェックするレーザ加工プログラムを
呼びだし、ステップＳ２２で元レーザ加工機を稼働して
レーザ加工プログラムの空送り動作を行ない、ステップ
Ｓ２３で三次元レーザ加工機稼働中に、動作の確認を行
なう動作チェックによりレーザ加工プログラムの動作が
正常か否かをチェックし、ステップＳ２３で正しく動作
していない場合は、ステップＳ２４でティーチング作業
によりレーザ加工プログラムを修正する。このフローチ
ャートに従った動作により、レーザ加工プログラムのチ
ェックを行なう。

【０００９】このように、ティーチング作業により作成
されたレーザ加工プログラムの動作チェックは、三次元
レーザ加工機を稼働してレーザ加工プログラムの動作チ
ェックを行なっている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の三
次元レーザ加工機では、静電容量センサ２７が使用でき
ない状況、若くは静電容量センサ２７が使用できない材
質に対しては、レーザ加工ワークに対してなされたティ
ーチング作業により作成されたレーザ加工プログラムの
ティーチングポイントをノズル方向にシフトするのは不
可能であった。このため、再度、レーザ加工ワークＷに
対して所望間隔だけレーザ光Ｌのスポットをノズル方向
にシフトしたティーチング作業によってレーザ加工プロ
グラムを編集しなければならなかった。

【００１１】また、レーザ加工ワークＷに対してなされ
たティーチング作業により作成されたレーザ加工プログ
ラムのティーチングポイントをノズル進行方向に沿って
左右にシフトするのはＮＣ制御部８を使用せずには不可
能であった。このため、再度、ノズル進行方向に沿って
左右に所望間隔だけレーザ光Ｌのスポットをシフトした
ティーチング作業を行ないレーザ加工プログラム編集し
なければならなかった。

【００１２】さらに、三次元レーザ加工機を稼働してレ
ーザ加工プログラムを空送りしなければ、レーザ加工プ
ログラムの加工ヘッドと加工ワークとの干渉は把握でき
なかった。

【００１３】そこで、本発明は、予め加工経路の修正す
べき間隔を与えることによりレーザ加工機を稼動させる
ことなく、加工ワークのレーザ加工プログラムを計算機
上で簡便に修正ができるレーザ加工プログラム編集装置
の提供を課題とし、レーザ加工機を稼働させることなし
に、レーザ加工プログラムを簡便に確認できるレーザ加
工プログラム編集装置の提供を課題とするものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
レーザ加工プログラム編集装置は、レーザ加工機でのテ
ィーチング作業により作成されたレーザ加工プログラム
上のティーチングポイントをノズルに沿って予め設定さ
れた方向に、設定された値だけ修正するティーチングポ
イント修正手段と、前記修正後のティーチングポイント
に基づきレーザ加工プログラムを修正し編集するレーザ
加工プログラム修正編集手段とを具備するものである。

【００１５】請求項２の発明にかかるレーザ加工プログ
ラム編集装置は、レーザ加工機でのティーチング作業に
より作成されたレーザ加工プログラムからティーチング
ポイントでのノズル方向のベクトルを計算するノズル方
向計算手段と、前記のティーチングポイントとその１つ
先のティーチングポイントからノズル移動方向のベクト
ルを計算するノズル移動方向計算手段と、前記ノズル方
向及びノズル移動方向の２つのベクトルからレーザ加工
プログラムに沿って左右方向のベクトルを計算する左右
方向計算手段と、前記左右方向に前記レーザ加工プログ
ラム上のティーチングポイントを設定された値だけ修正
するティーチングポイント修正手段と、前記修正後のテ
ィーチングポイントに基づきレーザ加工プログラムを修
正し編集するレーザ加工プログラム修正編集手段とを具
備するものである。

【００１６】請求項３の発明にかかるレーザ加工プログ
ラム編集装置は、レーザ加工機でのティーチング作業に
より作成されたレーザ加工プログラムをメモリに読込
み、前記レーザ加工プログラムに基づき加工経路とティ
ーチングポイントでの加工ヘッドの姿勢軸を識別できる
模式図を重ねて表示する編集前表示手段と、前記レーザ
加工プログラム上のティーチングポイントをノズルに沿
って予め設定された方向に、設定された値だけ修正する
ティーチングポイント修正手段と、前記修正後のティー
チングポイントに基づきレーザ加工プログラムを修正し
編集するレーザ加工プログラム修正編集手段と、前記編
集後のレーザ加工プログラムをメモリに読込み、前記編
集後のレーザ加工プログラムに基づき加工経路とティー
チングポイントでの加工ヘッドの姿勢軸を識別できる模
式図を重ねて表示する編集後表示手段とを具備するもの
である。

【００１７】

【作用】請求項１の発明のレーザ加工プログラム編集装
置においては、三次元レーザ加工機を使用することな
く、ノズルに沿って予め設定された方向に、設定された
値だけ編集するレーザ加工プログラム上のティーチング
ポイントをシフトし、このティーチングポイントを基に
してレーザ加工プログラムを作成し編集するものである
から、三次元レーザ加工機を使用することなく、レーザ
加工プログラムをノズル方向に修正を施したレーザ加工
プログラムを作成できる。

【００１８】請求項２の発明のレーザ加工プログラム編
集装置においては、三次元レーザ加工機を使用すること
なく、編集するレーザ加工プログラムからティーチング
ポイントでのノズル方向のベクトルを計算し、このティ
ーチングポイントとその１つ先のティーチングポイント
からノズル移動方向のベクトルを求め、前記２つのベク
トルで作成される面に対して垂直なベクトル（即ち、レ
ーザ加工プログラムに沿って左右方向のベクトル）を求
め、前記レーザ加工プログラムに沿って予め設定された
左右方向に、設定された値だけ編集するレーザ加工プロ
グラム上のティーチングポイントをシフトし、このティ
ーチングポイントを基にしてレーザ加工プログラムを作
成し編集するものであるから、三次元レーザ加工機を使
用することなく、レーザ加工プログラムをノズル進行方
向に沿って左右に修正を施したレーザ加工プログラムを
作成できる。

【００１９】請求項３の発明のレーザ加工プログラム編
集装置においては、上記請求項２、３の装置で編集する
前のレーザ加工プログラムを主メモリに読込み、このレ
ーザ加工プログラムを基にして加工経路とティーチング
ポイントでの加工ヘッドの姿勢軸を識別できる模式図を
重ねて表示し、さらに上記請求項２、３の装置で編集し
た後のレーザ加工プログラムを主メモリに読込み、この
編集後のレーザ加工プログラムを基にして加工経路とテ
ィーチングポイントでの加工ヘッドの姿勢軸を識別でき
る模式図を重ねて表示するものであるから、上記請求項
２、３で作成されたレーザ加工プログラムが指定した値
と方向に正しくシフトされているかをスクリーン上でチ
ェックできる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の各実施例について説明をす
る。 〈第一実施例〉図１は本発明の第一実施例であるレーザ
加工プログラム編集装置による三次元レーザ加工機での
切断加工法を示す斜視図であり、本実施例のレーザ加工
プログラム編集装置によってノズル方向に修正した別の
レーザ加工プログラムにより加工ワークを切断している
三次元レーザ加工機システムの構成を示す。図におい
て、１は三次元レーザ加工機本体、２は矢印Ｘ方向に動
かすことのできる加工テーブル、３は加工ヘッド、４は
加工ヘッド３を矢印Ｚ方向に動かすことのできるＺ軸ユ
ニット、５はＺ軸ユニット４を矢印Ｙ方向に動かすこと
のできるＹ軸ユニットである。６は加工テーブル２上に
載置されたレーザ加工ワークである。７はティーチング
ボックス、８は三次元レーザ加工機本体１を制御するＮ
Ｃ制御部である。９はフロッピーディスクユニットであ
り、１０はフロッピーディスクである。１１は本実施例
のレーザ加工プログラム編集装置に基づいてレーザ加工
プログラムを修正する計算機、１２ａは本実施例のレー
ザ加工プログラム編集装置のオペレータ入力値により修
正することのできる修正方向、１３はレーザ加工ワーク
６に対してティーチング作業により作成されたレーザ加
工プログラムの加工軌跡である。

【００２１】図２は本発明の第一実施例であるレーザ加
工プログラム編集装置を用いて加工プログラムをノズル
方向にシフトした加工プログラムを示す平面図であり、
本実施例のレーザ加工プログラム編集装置によって切断
されるレーザ加工ワークの加工軌跡を示す。図におい
て、１６は当初のティーチング作業によって作成された
レーザ加工プログラムによるノズル位置、１６ａ，１６
ｂは前記レーザ加工プログラムを修正したレーザ加工プ
ログラムによるノズル位置、１７は加工ワークを示して
いる。本実施例のレーザ加工プログラム編集装置では、
図のように、レーザ加工プログラムが本装置のオペレー
タ入力により与えられた距離だけノズル方向に修正され
た別のレーザ加工プログラムが作成される。

【００２２】また、図３は本発明の第一実施例であるレ
ーザ加工プログラム編集装置を用いて加工プログラムを
ノズル方向にシフトし、加工ワークを実加工するまでの
動作を示すフローチャートであり、本実施例のレーザ加
工プログラム編集装置によってノズル方向に加工プログ
ラムを修正し、別の加工プログラムで実加工されるまで
の操作手順を示す。図において、ステップＳ３１は、本
実施例のレーザ加工プログラム編集装置で行なわれる加
工プログラムをノズル方向にシフトする機能である。ス
テップＳ３２は、ステップＳ３１でノズル方向に修正さ
れた別の加工プログラムをフロッピーディスク１０に書
込み、３．５インチのフロッピーディスクユニット９を
介してＮＣ制御部８に伝送する伝送処理である。ステッ
プＳ３３は、前記の修正された加工プログラムが三次元
レーザ加工機本体１の動作として正しく伝送されたか否
かを確認する確認作業である。ステップＳ３４では加工
プログラムが正しく作成されたか否かの判断をする。ス
テップＳ３５は、本実施例のレーザ加工プログラム編集
装置で作成された加工プログラムが、ステップＳ３４の
判断で正しく作成されていない場合、或いはステップＳ
３３の判断で伝送の際に正しく伝送されていない場合に
は、本実施例のレーザ加工プログラム編集装置で作成さ
れた加工プログラムを修正する修正作業である。ステッ
プＳ３６はレーザ加工ワークを加工する実加工処理であ
る。

【００２３】ここで、本実施例のレーザ加工プログラム
編集装置の動作について説明する。図４は本発明の第一
実施例であるレーザ加工プログラム編集装置の動作を示
すフローチャートである。図において、ステップＳ４１
はティーチングされた加工プログラムが三次元レーザ加
工機上で正しく動作するか否かを確認する作業、ステッ
プＳ４２はレーザ光Ｌのスポットをノズル方向にシフト
するか否かを判断する作業であり、このステップＳ４１
及びステップＳ４２の両処理は従来の三次元レーザ加工
機においても行なわれている。しかし、本実施例のレー
ザ加工プログラム編集装置では、図のステップＳ４３の
ように、所望のノズル方向にシフトする間隔とティーチ
ング作業により作成されたレーザ加工プログラム名が指
定でき、指定されたレーザ加工プログラムを入力する入
力処理が行なわれる。そして、ステップＳ４４で前記入
力が妥当か否かを判断し、ステップＳ４５で前記入力さ
れたレーザ加工プログラムの姿勢軸情報からノズル方向
を計算し、この計算されたノズル方向に予め指定したレ
ーザ加工ワークの間隔分だけ、加工プログラムの修正値
を計算する演算処理がされる。ステップＳ４６では、上
記演算処理によって計算された修正値に基づいて、入力
されたレーザ加工プログラムをノズル方向に修正を施し
た別のレーザ加工プログラムを作成し、ステップＳ４７
で前記修正による編集後のレーザ加工プログラムを出力
する。なお、上記の各処理は全てレーザ加工プログラム
編集装置内にあるマイクロコンピュータのプログラムに
よって行なわれる。

【００２４】上記のステップＳ４５の演算処理では、下
記の論理式によって計算を実行する。まず、ノズル方向
を計算するには、レーザ加工プログラムの姿勢第４，５
軸の値からノズル方向の単位ベクトルの計算を行なう。
今、第４軸，第５軸の値をＣ，Ａとし、レーザ加工プロ
グラムのポイント上でのノズル方向単位法線ベクトルの
成分を（ｉｘ，ｉｙ，ｉｚ）とすると、 ｉｘ＝−ＳＩＮ（Ｃ）ＳＩＮ（Ａ） ｉｙ＝−ＳＩＮ（Ｃ）ＣＯＳ（Ａ） ｉｚ＝−ＣＯＳ（Ａ） で与えられる。

【００２５】また、予め指定したレーザ加工ワークの間
隔分だけ加工プログラムの修正値を計算するには、上記
計算で得られたノズル方向を基にして、レーザ加工プロ
グラム上のポイントデータをノズル方向へ修正した別の
加工プログラムのポイントデータの値の計算を行なう。
今、加工プログラムのポイントデータを（Ｘ１，Ｙ１，
Ｚ１，Ｃ１，Ａ１）とし、ノズル方向のシフト量をｄ、
修正後のレーザ加工プログラムのポイントデータを（Ｘ
２，Ｙ２，Ｚ２，Ｃ２，Ａ２）とすると、 Ｘ２＝Ｘ１＋ｄ×（−ｉｘ） Ｙ２＝Ｙ１＋ｄ×（−ｉｙ） Ｚ２＝Ｚ１＋ｄ×（−ｉｚ） Ｃ２＝Ｃ１ Ａ２＝Ａ１ で与えられる。

【００２６】したがって、本実施例のレーザ加工プログ
ラム編集装置では、レーザ加工プログラムをノズル方向
にシフトする間隔、及びレーザ加工ワークに対してなさ
れたティーチング作業により作成されたレーザ加工プロ
グラムをレーザ加工プログラム編集装置内に設けられた
入力処理部（ステップＳ４３）と演算処理部（ステップ
Ｓ４５）と出力処理部（ステップＳ４７）とで処理する
ことによって、レーザ加工プログラムをノズル方向に修
正を施した別のレーザ加工プログラムを簡便に作成する
ことができる。

【００２７】また、上記のレーザ加工プログラム編集装
置は三次元レーザ加工機とは独立しているため、従来の
ように三次元レーザ加工機を使用することなくレーザ加
工プログラムをノズル方向に修正することができる。

【００２８】このように、本実施例のレーザ加工プログ
ラム編集装置は、レーザ加工機でのティーチング作業に
より作成されたレーザ加工プログラム上のティーチング
ポイントをノズルに沿って予め設定された方向に、設定
された値だけ修正するティーチングポイント修正手段
（図４のステップＳ４３乃至ステップＳ４５）と、前記
修正後のティーチングポイントに基づきレーザ加工プロ
グラムを修正し編集するレーザ加工プログラム修正編集
手段（図４のステップＳ４６及びステップＳ４７）とを
備えている。

【００２９】即ち、本実施例のレーザ加工プログラム編
集装置は、レーザ加工プログラム上のティーチングポイ
ントをノズルに沿って予め設定された方向に、設定され
た値だけ修正し、この修正後のティーチングポイントに
基づきレーザ加工プログラムを修正し編集するものであ
る。

【００３０】したがって、加工ワーク１７に対してなさ
れたティーチングポイントの点列を、予め指定した距離
だけ、加工ヘッド３の姿勢を変化させることなく、ノズ
ル方向に前進または後退させた加工経路の点列として自
動的に作成できる。つまり、三次元レーザ加工機を使用
することなく、レーザ加工プログラムをノズル方向に修
正を施したレーザ加工プログラムを作成できる。このた
め、静電容量センサ２７の使用が不可能な材質からなる
加工ワーク１７を加工する場合においても、再度ティー
チング作業を行なうことなく、加工経路をノズル方向に
変更させることができる。こうして、本実施例によれ
ば、作成された加工プログラムをシフトする所望の間隔
とシフトの方向を指定するだけで、三次元レーザ加工機
を稼働させることなく、独立した計算機上で簡便に編集
した加工プログラムの提供ができる。しかも、従来三次
元レーザ加工機で用いられるノズル方向の修正作業時の
教示操作の繁雑さをも解消できる。この結果、レーザ加
工プログラムの修正が極めて簡単にできる。

【００３１】〈第二実施例〉図５は本発明の第二実施例
であるレーザ加工プログラム編集装置による三次元レー
ザ加工機での切断加工法を示す斜視図であり、本実施例
のレーザ加工プログラム編集装置によって加工ヘッド進
行方向に沿って左右に修正したレーザ加工プログラムに
よりレーザ加工ワークを切断している三次元レーザ加工
機システムの構成を示す。図において、１は三次元レー
ザ加工機本体、２は矢印Ｘ方向に動かすことのできる加
工テーブル、３は加工ヘッド、４は加工ヘッド３を矢印
Ｚ方向に動かすことのできるＺ軸ユニット、５はＺ軸ユ
ニット４を矢印Ｙ方向に動かすことのできるＹ軸ユニッ
トである。６は加工テーブル２上に載置されたレーザ加
工ワークである。７はティーチングボックス、８は三次
元レーザ加工機本体１を制御するＮＣ制御部である。９
はフロッピーディスクユニットであり、１０はフロッピ
ーディスクである。１１は本実施例のレーザ加工プログ
ラム編集装置に基づいてレーザ加工プログラムを修正す
る計算機、１２ｂは本実施例のレーザ加工プログラム編
集装置のオペレータ入力値により修正できる修正方向、
１３はレーザ加工ワーク６に対してティーチング作業に
より作成されたレーザ加工プログラムの加工軌跡であ
る。

【００３２】図６は本発明の第二実施例であるレーザ加
工プログラム編集装置を用いて加工プログラムをノズル
進行方向に沿って左右にシフトした加工プログラムを示
す斜視図であり、本実施例のレーザ加工プログラム編集
装置によって切断されたレーザ加工ワークの加工軌跡を
示す平面図である。図において、１６は当初のティーチ
ング作業によって作成されたレーザ加工プログラムによ
るノズル位置、１６ｃ，１６ｄは前記レーザ加工プログ
ラムを修正したレーザ加工プログラムによるノズル位
置、１７は加工ワークを示している。本実施例のレーザ
加工プログラム編集装置では、図のように、レーザ加工
プログラムが本装置のオペレータ入力により与えられた
距離だけノズル進行方向に沿って左右に修正された別の
加工プログラムが作成される。

【００３３】図７は本発明の第二実施例であるレーザ加
工プログラム編集装置を用いて加工プログラムをノズル
進行方向に沿って左右にシフトし、加工ワークを実加工
するまでの動作を示すフローチャートであり、本実施例
のレーザ加工プログラム編集装置によって加工経路が加
工ヘッド進行方向に沿って左右に加工プログラムを修正
し、修正された別の加工プログラムで実加工されるまで
の操作手順を示す。図において、ステップＳ５１は、本
実施例のレーザ加工プログラム編集装置で行なわれる加
工プログラムを加工ヘッド進行方向に沿って左右にシフ
トする機能である。ステップＳ５２は、ステップＳ５１
で加工ヘッド進行方向に沿って左右に修正された別の加
工プログラムをフロッピーディスク１０に書込み、３．
５インチのフロッピーディスクユニット９を介してＮＣ
制御部８に伝送する伝送処理である。ステップＳ５３
は、本実施例のレーザ加工プログラム編集装置で作成さ
れた別の加工プログラムが三次元レーザ加工機１の動作
として正しく伝送されたか否かを確認する確認作業であ
る。ステップＳ５４では加工プログラムが正しく作成さ
れたか否かの判断をする。ステップＳ５５は、本実施例
のレーザ加工プログラム編集装置で作成された加工プロ
グラムが、ステップＳ５４の判断で正しく作成されてい
ない場合、或いはステップＳ５３の判断で伝送の際に正
しく伝送されていない場合には、本実施例のレーザ加工
プログラム編集装置で作成された加工プログラムを修正
する修正作業である。ステップＳ５６はレーザ加工ワー
クを加工する実加工処理である。

【００３４】ここで、本実施例のレーザ加工プログラム
編集装置の動作について説明する。図８は本発明の第二
実施例であるレーザ加工プログラム編集装置の動作を示
すフローチャートである。図において、ステップＳ６１
はティーチングされた加工プログラムが三次元レーザ加
工機上で正しく動作するか否かを確認する作業、ステッ
プＳ６２はレーザ光Ｌのスポットをノズル進行方向に沿
って左右にシフトするか否かを判断する作業であり、こ
のステップＳ６１及びステップＳ６２の両処理は従来の
三次元レーザ加工機においても行なわれている。しか
し、本実施例のレーザ加工プログラム編集装置では、図
のステップＳ６３のように、所望のノズル進行方向に沿
って左右にシフトする間隔とティーチング作業により作
成されたレーザ加工プログラム名が指定でき、指定され
たレーザ加工プログラムを入力する入力処理が行なわれ
る。そして、ステップＳ６４で前記入力が妥当か否かを
判断し、ステップＳ６５で前記入力されたレーザ加工プ
ログラムの姿勢軸情報からノズル方向を計算し、この計
算されたノズル方向と入力された加工プログラムのポイ
ントデータから、ノズル進行方向に沿って左右にシフト
する修正値を計算する演算処理がされる。ステップＳ６
６では、上記演算処理によって計算された修正値に基づ
いて、入力されたレーザ加工プログラムに修正を施した
別のレーザ加工プログラムを作成し、ステップＳ６７で
前記修正による編集後のレーザ加工プログラムを出力す
る。なお、上記の各処理は全てレーザ加工プログラム編
集装置内にあるマイクロコンピュータのプログラムによ
って行なわれる。

【００３５】上記のステップＳ６５の演算処理では、下
記の論理式により計算を実行する。まず、ノズル方向を
計算するには、レーザ加工プログラムの姿勢第４，５軸
の値からノズル方向の単位ベクトルの計算を行なう。
今、第４軸，第５軸の値をＣ，Ａとし、レーザ加工プロ
グラムのポイント上でのノズル方向単位法線ベクトルの
成分を（ｉｘ，ｉｙ，ｉｚ）とすると、 ｉｘ＝−ＳＩＮ（Ｃ）ＳＩＮ（Ａ） ｉｙ＝−ＳＩＮ（Ｃ）ＣＯＳ（Ａ） ｉｚ＝−ＣＯＳ（Ａ） で与えられる。

【００３６】また、ノズル進行方向に沿って左右にシフ
トする修正値を計算するには、上記計算で得られたノズ
ル方向と入力された加工プログラムのポイントデータを
基にして、レーザ加工プログラム上のポイントデータを
ノズル進行方向に沿って左右に修正した別の加工プログ
ラムのポイントデータの値の計算を行なう。レーザ加工
プログラム中のポイントデータのノズル進行方向に沿っ
て直角方向の単位ベクトルＵ（Ｕｉ，Ｕｊ，Ｕｋ）は単
純な幾何学計算により求まる。今、これを使用してレー
ザ加工プログラムのポイントデータを（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ
１，Ｃ１，Ａ１）としノズル方向のシフト量をｄ、修正
した別のレーザ加工プログラムのポイントデータを（Ｘ
２，Ｙ２，Ｚ２，Ｃ２，Ａ２）とすると、 Ｘ２＝Ｘ１＋ｄ×（Ｕｉ） Ｙ２＝Ｙ１＋ｄ×（Ｕｊ） Ｚ２＝Ｚ１＋ｄ×（Ｕｋ） Ｃ２＝Ｃ１ Ａ２＝Ａ１ で与えられる。

【００３７】したがって、本実施例のレーザ加工プログ
ラム編集装置では、ノズル進行方向に沿って左右にシフ
トする間隔、レーザ加工ワークに対してなされたティー
チング作業により作成されたレーザ加工プログラムを、
レーザ加工プログラム編集装置内に設けられ入力処理部
（ステップＳ６３）と演算処理部（ステップＳ６５）と
出力処理部（ステップＳ６７）とで処理することによっ
て、レーザ加工プログラムをノズル進行方向に沿って左
右へ修正を施した別のレーザ加工プログラムを簡単に作
成することができる。

【００３８】また、上記のレーザ加工プログラム編集装
置は三次元レーザ加工機とは独立しているため、従来の
ように三次元レーザ加工機を使用することなくレーザ加
工プログラムをノズル進行方向に沿って左右へ修正する
ことができる。

【００３９】このように、本実施例のレーザ加工プログ
ラム編集装置は、レーザ加工機でのティーチング作業に
より作成されたレーザ加工プログラムからティーチング
ポイントでのノズル方向のベクトルを計算するノズル方
向計算手段（図８のステップＳ６５）と、前記のティー
チングポイントとその１つ先のティーチングポイントか
らノズル移動方向のベクトルを計算するノズル移動方向
計算手段（図８のステップＳ６５）と、前記ノズル方向
及びノズル移動方向の２つのベクトルからレーザ加工プ
ログラムに沿って左右方向のベクトルを計算する左右方
向計算手段（図８のステップＳ６５）と、前記左右方向
に前記レーザ加工プログラム上のティーチングポイント
を設定された値だけ修正するティーチングポイント修正
手段（図８のステップＳ６５）と、前記修正後のティー
チングポイントに基づきレーザ加工プログラムを修正し
編集するレーザ加工プログラム修正編集手段（図８のス
テップＳ６６及びステップＳ６７）とを備えている。

【００４０】即ち、本実施例のレーザ加工プログラム編
集装置は、レーザ加工プログラムからティーチングポイ
ントでのノズル方向のベクトルを計算し、前記のティー
チングポイントとその１つ先のティーチングポイントか
らノズル移動方向のベクトルを計算し、前記ノズル方向
及びノズル移動方向の２つのベクトルからレーザ加工プ
ログラムに沿って左右方向のベクトルを計算する。そし
て、前記左右方向に前記レーザ加工プログラム上のティ
ーチングポイントを設定された値だけ修正し、この修正
後のティーチングポイントに基づきレーザ加工プログラ
ムを修正し編集するものである。

【００４１】したがって、加工ワーク１７に対してなさ
れたティーチングポイントの点列を、予め指定した距離
だけ、加工ヘッド３の姿勢を変化させることなく、ノズ
ル進行方向に沿って左右に修正した加工経路の点列とし
て自動的に作成できる。つまり、三次元レーザ加工機を
使用することなく、レーザ加工プログラムをノズル進行
方向に沿って左右に修正を施したレーザ加工プログラム
を作成できる。このため、ティーチング作業により作成
されたレーザ加工プログラムのティーチングポイントを
ノズル進行方向に沿って左右にシフトするには、従来は
ＮＣ制御部８を使用せずには不可能であり、再度ノズル
進行方向に沿って左右に所望間隔だけシフトしたティー
チング作業を行なってレーザ加工プログラムを編集して
いたが、本実施例においては、再度ティーチング作業を
行なうことなく、加工経路をノズル進行方向に沿って左
右に変更させることができる。こうして、本実施例によ
れば、三次元レーザ加工機を稼働させることなく、独立
した計算機上で簡便に編集した加工プログラムの提供が
できる。しかも、従来三次元レーザ加工機で用いられる
ノズル方向の修正作業時の教示操作の繁雑さをも解消で
きる。この結果、レーザ加工プログラムの修正が極めて
簡単にできる。

【００４２】〈第三実施例〉図９は本発明の第三実施例
であるレーザ加工プログラム編集装置による計算機のグ
ラフィック表示を示す斜視図であり、本実施例のレーザ
加工プログラム編集装置によって上記各実施例で使用さ
れたレーザ加工プログラムと修正されたレーザ加工プロ
グラムを計算機上の画面にグラフィック化した様子を示
す。図において、１４はディスク上に格納されているレ
ーザ加工プログラム、１４ａはディスク上に格納されて
いる前記レーザ加工プログラム１４のグラフィック表
示、１４ｂは前記レーザ加工プログラムポイント上のノ
ズルの様子を示すグラフィック表示、１５はディスク上
に格納されている本実施例のレーザ加工プログラム編集
装置によって上記各実施例のようにして修正がされたレ
ーザ加工プログラム、１５ａはディスク上に格納されて
いる前記修正がされたレーザ加工プログラム１５のグラ
フィック表示、１５ｂは前記修正がされたレーザ加工プ
ログラムポイント上の加工ヘッドの姿勢軸であるＣ軸、
Ａ軸が識別できるグラフィック表示、１１は上記各実施
例で使用した計算機である。

【００４３】図１０は本発明の第三実施例であるレーザ
加工プログラム編集装置を用いて加工プログラムと修正
した加工プログラムを計算機のスクリーン上でチェック
するまでの動作を示すフローチャートであり、本実施例
のレーザ加工プログラム編集装置によってレーザ加工プ
ログラムをチェックするまでの操作手順を示す。図にお
いて、ステップＳ７１は本実施例のレーザ加工プログラ
ム編集装置によるレーザ加工プログラムを計算機１１の
スクリーンにグラフィック表示する表示処理部、ステッ
プＳ７２はレーザ加工プログラムの動作を確認する手続
きであり、レーザ加工プログラムの動作が正常に動いて
いるか否かを判断する。ステップＳ７３は、レーザ加工
プログラムをティーチング動作によって修正する手続き
である。

【００４４】ここで、本実施例のレーザ加工プログラム
編集装置の動作について説明する。図１１は本発明の第
三実施例であるレーザ加工プログラム編集装置の動作を
示すフローチャートである。図において、ステップＳ８
１では、上記第一実施例の図４のステップＳ４３のよう
に、所望のノズル方向にシフトする間隔とティーチング
作業により作成されたレーザ加工プログラム名が指定さ
れ、指定されたレーザ加工プログラムを入力する入力処
理が行なわれる。また、上記第二実施例の図８のステッ
プＳ６３のように、所望のノズル進行方向に沿って左右
にシフトする間隔とティーチング作業により作成された
レーザ加工プログラム名が指定され、指定されたレーザ
加工プログラムを入力する入力処理が行なわれる。つま
り、スクリーンの制御を行なうためのパラメータと上記
第一実施例及び第二実施例のレーザ加工プログラム編集
装置で使用したレーザ加工プログラム、修正されたレー
ザ加工プログラム名を指定することのできるパラメータ
の入力処理がされる。そして、ステップＳ８２で、上記
第一実施例の図４のステップＳ４４及び上記第二実施例
の図８のステップＳ６４のように、前記入力が妥当か否
かを判断する。この後、本実施例のレーザ加工プログラ
ム編集装置では、ステップＳ８３でオリジナルのレーザ
加工プログラムを読込み、ステップＳ８４で修正された
レーザ加工プログラムを読込む。ステップＳ８５では、
上記ステップＳ８３及びステップＳ８４で読込んだレー
ザ加工プログラムのティーチングポイント上の加工ヘッ
ドの姿勢軸であるＣ軸、Ａ軸を識別できるグラフィック
表示を重ねて描画するグラフィック処理を行なう。な
お、上記の各処理は全てレーザ加工プログラム編集装置
内にあるマイクロコンピュータのプログラムによって行
なわれる。

【００４５】したがって、本実施例のレーザ加工プログ
ラム編集装置では、上記第一実施例及び第二実施例で使
用したレーザ加工プログラムと修正されたレーザ加工プ
ログラムをレーザ加工プログラム編集装置のスクリーン
上に重ねて描画（ステップＳ８５）することによって、
修正されたレーザ加工プログラムが正しく指定した方向
にずれているか否かをレーザ加工プログラム編集装置の
画面上で視覚により簡便に確認できる。

【００４６】このように、本実施例のレーザ加工プログ
ラム編集装置は、レーザ加工機でのティーチング作業に
より作成されたレーザ加工プログラムをメモリに読込み
（図１１のステップＳ８３）、前記レーザ加工プログラ
ムに基づき加工経路とティーチングポイントでの加工ヘ
ッドの姿勢軸を識別できる図９のようなグラフィック表
示を重ねて表示する編集前表示手段（図１１のステップ
Ｓ８５）と、前記レーザ加工プログラム上のティーチン
グポイントをノズルに沿って予め設定された方向に、設
定された値だけ修正するティーチングポイント修正手段
と、前記修正後のティーチングポイントに基づきレーザ
加工プログラムを修正し編集するレーザ加工プログラム
修正編集手段と、前記編集後のレーザ加工プログラムを
メモリに読込み（図１１のステップＳ８４）、前記編集
後のレーザ加工プログラムに基づき加工経路とティーチ
ングポイントでの加工ヘッドの姿勢軸を識別できる図９
のようなグラフィック表示を重ねて表示する編集後表示
手段（図１１のステップＳ８５）とを備えている。

【００４７】即ち、本実施例のレーザ加工プログラム編
集装置は、レーザ加工機でのティーチング作業により作
成されたレーザ加工プログラムをメモリに読込み、この
レーザ加工プログラムに基づき加工経路とティーチング
ポイントでの加工ヘッドの姿勢軸を識別できるグラフィ
ック表示を重ねて表示するとともに、前記レーザ加工プ
ログラムを修正し編集後のレーザ加工プログラムをメモ
リに読込み、この編集後のレーザ加工プログラムに基づ
き加工経路とティーチングポイントでの加工ヘッドの姿
勢軸を識別できるグラフィック表示を重ねて表示するも
のである。

【００４８】したがって、修正されたレーザ加工プログ
ラムが正しく指定した方向にずれているか否かを視覚に
より簡便に確認できる。このため、従来のように三次元
レーザ加工機を稼働してレーザ加工プログラムを空送り
しなくても、レーザ加工プログラムの加工ヘッドと加工
ワークとの干渉を把握できるので、レーザ加工機を稼働
させることなしにレーザ加工プログラムを簡便に確認で
きる。この結果、レーザ加工プログラムの修正が極めて
簡単にでき、しかも信頼性の高い修正ができる。

【００４９】ところで、上記の各実施例の説明では、本
装置を計算機に搭載し、三次元レーザ加工機に利用する
場合を例示したが、例えば、本装置をＮＣ制御部に組込
むことも可能であることはいうまでもない。

【００５０】また、上記の各実施例の説明では、本装置
をレーザ切断加工法に利用する場合を例示したが、例え
ば、レーザ溶接にも応用できる。

【００５１】さらに、上記の各実施例の説明では、三次
元加工ワークについてレーザ切断する場合を例示した
が、例えば、２次元加工ワークにも応用できる。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明の
レーザ加工プログラム編集装置は、ティーチングポイン
ト修正手段と、レーザ加工プログラム修正編集手段とを
備え、ノズルに沿って予め設定された方向に、設定され
た値だけ編集するレーザ加工プログラム上のティーチン
グポイントをシフトし、このティーチングポイントを基
にしてレーザ加工プログラムを作成し編集することによ
り、三次元レーザ加工機を使用することなく、レーザ加
工プログラムをノズル方向に修正を施したレーザ加工プ
ログラムを作成できるので、静電容量センサの使用が不
可能な材質においても、再度ティーチング作業を行なう
ことなく、加工経路をノズル方向に変更させることがで
き、レーザ加工プログラムの修正が極めて簡単にでき
る。

【００５３】請求項２の発明のレーザ加工プログラム編
集装置は、ノズル方向計算手段と、ノズル移動方向計算
手段と、左右方向計算手段と、ティーチングポイント修
正手段と、レーザ加工プログラム修正編集手段とを備
え、編集するレーザ加工プログラムからティーチングポ
イントでのノズル方向のベクトルを計算し、このティー
チングポイントとその１つ先のティーチングポイントか
らノズル移動方向のベクトルを求め、前記２つのベクト
ルで作成される面に対して垂直なベクトルを求め、前記
レーザ加工プログラムに沿って予め設定された左右方向
に、設定された値だけ編集するレーザ加工プログラム上
のティーチングポイントをシフトし、このティーチング
ポイントを基にしてレーザ加工プログラムを作成し編集
することにより、三次元レーザ加工機を使用することな
く、レーザ加工プログラムをノズル進行方向に沿って左
右に修正を施したレーザ加工プログラムを作成できるの
で、再度ティーチング作業を行なうことなく、加工経路
をノズル進行方向に沿って左右に変更させることがで
き、レーザ加工プログラムの修正が極めて簡単にでき
る。

【００５４】請求項３の発明のレーザ加工プログラム編
集装置は、編集前表示手段と、ティーチングポイント修
正手段と、レーザ加工プログラム修正編集手段と、編集
後表示手段とを備え、上記請求項２、３の装置で編集す
る前のレーザ加工プログラムを主メモリに読込み、この
レーザ加工プログラムを基にして加工経路とティーチン
グポイントでの加工ヘッドの姿勢軸を識別できるグラフ
ィック表示を重ねて表示し、さらに上記請求項２、３の
装置で編集した後のレーザ加工プログラムを主メモリに
読込み、この編集後のレーザ加工プログラムを基にして
加工経路とティーチングポイントでの加工ヘッドの姿勢
軸を識別できるグラフィック表示を重ねて表示すること
により、上記請求項２、３で作成されたレーザ加工プロ
グラムが指定した値と方向に正しくシフトされているか
をスクリーン上でチェックできるので、レーザ加工機を
稼働させることなしにレーザ加工プログラムを簡便に確
認でき、レーザ加工プログラムの修正が極めて簡単にで
き、しかも信頼性の高い修正ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の第一実施例であるレーザ加工プ
ログラム編集装置による三次元レーザ加工機での切断加
工法を示す斜視図である。

【図２】図２は本発明の第一実施例であるレーザ加工プ
ログラム編集装置を用いて加工プログラムをノズル方向
にシフトした加工プログラムを示す平面図である。

【図３】図３は本発明の第一実施例であるレーザ加工プ
ログラム編集装置を用いて加工プログラムをノズル方向
にシフトし、加工ワークを実加工するまでの動作を示す
フローチャートである。

【図４】図４は本発明の第一実施例であるレーザ加工プ
ログラム編集装置の動作を示すフローチャートである。

【図５】図５は本発明の第二実施例であるレーザ加工プ
ログラム編集装置による三次元レーザ加工機での切断加
工法を示す斜視図である。

【図６】図６は本発明の第二実施例であるレーザ加工プ
ログラム編集装置を用いて加工プログラムをノズル進行
方向に沿って左右にシフトした加工プログラムを示す斜
視図である。

【図７】図７は本発明の第二実施例であるレーザ加工プ
ログラム編集装置を用いて加工プログラムをノズル進行
方向に沿って左右にシフトし、加工ワークを実加工する
までの動作を示すフローチャートである。

【図８】図８は本発明の第二実施例であるレーザ加工プ
ログラム編集装置の動作を示すフローチャートである。

【図９】図９は本発明の第三実施例であるレーザ加工プ
ログラム編集装置による計算機のグラフィック表示を示
す斜視図である。

【図１０】図１０は本発明の第三実施例であるレーザ加
工プログラム編集装置を用いて加工プログラムと修正し
た加工プログラムを計算機のスクリーン上でチェックす
るまでの動作を示すフローチャートである。

【図１１】図１１は本発明の第三実施例であるレーザ加
工プログラム編集装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図１２】図１２は従来の三次元レーザ加工機を示すブ
ロック構成図である。

【図１３】図１３は従来の三次元レーザ加工機の各軸の
略構成を示す斜視図である。

【図１４】図１４は従来の三次元レーザ加工機を用いて
加工プログラムをノズル方向にシフトした加工プログラ
ムを作成し、加工ワークを切断するまでの動作を示すフ
ローチャートである。

【図１５】図１５は従来の三次元レーザ加工機を用いて
加工プログラムをノズル進行方向に沿って左右にシフト
した加工プログラムを作成し、加工ワークを切断するま
での動作を示すフローチャートである。

【図１６】図１６は従来の三次元レーザ加工機を用いて
加工プログラムの動作チェックをするまでの動作を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

１ 三次元レーザ加工機本体 ６，１７ 加工ワーク ８ ＮＣ制御部 １１ 計算機 １２ａ，１２ｂ 修正方向 １３ 加工軌跡 １４，１５ レーザ加工プログラム １４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂ グラフィック表示 １６，１６ａ〜１６ｄ ノズル位置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーザ加工機でのティーチング作業によ
   り作成されたレーザ加工プログラム上のティーチングポ
   イントをノズルに沿って予め設定された方向に、設定さ
   れた値だけ修正するティーチングポイント修正手段と、 前記修正後のティーチングポイントに基づきレーザ加工
   プログラムを修正し編集するレーザ加工プログラム修正
   編集手段とを具備することを特徴とするレーザ加工プロ
   グラム編集装置。
2. 【請求項２】 レーザ加工機でのティーチング作業によ
   り作成されたレーザ加工プログラムからティーチングポ
   イントでのノズル方向のベクトルを計算するノズル方向
   計算手段と、 前記のティーチングポイントとその１つ先のティーチン
   グポイントからノズル移動方向のベクトルを計算するノ
   ズル移動方向計算手段と、 前記ノズル方向及びノズル移動方向の２つのベクトルか
   らレーザ加工プログラムに沿って左右方向のベクトルを
   計算する左右方向計算手段と、 前記左右方向に前記レーザ加工プログラム上のティーチ
   ングポイントを設定された値だけ修正するティーチング
   ポイント修正手段と、 前記修正後のティーチングポイントに基づきレーザ加工
   プログラムを修正し編集するレーザ加工プログラム修正
   編集手段とを具備することを特徴とするレーザ加工プロ
   グラム編集装置。
3. 【請求項３】 レーザ加工機でのティーチング作業によ
   り作成されたレーザ加工プログラムをメモリに読込み、
   前記レーザ加工プログラムに基づき加工経路とティーチ
   ングポイントでの加工ヘッドの姿勢軸を識別できる模式
   図を重ねて表示する編集前表示手段と、 前記レーザ加工プログラム上のティーチングポイントを
   ノズルに沿って予め設定された方向に、設定された値だ
   け修正するティーチングポイント修正手段と、 前記修正後のティーチングポイントに基づきレーザ加工
   プログラムを修正し編集するレーザ加工プログラム修正
   編集手段と、 前記編集後のレーザ加工プログラムをメモリに読込み、
   前記編集後のレーザ加工プログラムに基づき加工経路と
   ティーチングポイントでの加工ヘッドの姿勢軸を識別で
   きる模式図を重ねて表示する編集後表示手段とを具備す
   ることを特徴とするレーザ加工プログラム編集装置。