JP2921191B2 - 車両用制動力制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トラクションコントロ
ールシステム（ＴＣＳ；トラクションコントロールはエ
ンジン出力とブレーキの併用で行なうが、ブレーキ側を
以下、「トラクションブレーキ制御」という）とアンチ
スキッドブレーキコントロールシステム（ＡＢＳ）とで
共有のブレーキ液圧制御アクチュエータを有する車両用
制動力制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車両用制動力制御装置と
しては、例えば、特開昭５８−１２２２４６号公報に記
載のものが知られている。

【０００３】上記従来出典には、液圧制御バルブとリザ
ーバに蓄えられたブレーキ液をアキュムレータに戻すポ
ンプを有し、トラクションブレーキ制御時には外部液圧
源からの液圧に基づいて制御し、アンチスキッドブレー
キ制御時にはマスタシリンダからの液圧に基づいて制御
する共有ブレーキ液圧制御アクチュエータとを備えた装
置が示されている。

【０００４】そして、トラクションブレーキ制御時及び
アンチスキッドブレーキ制御時において、ホイールシリ
ンダ液圧を減圧する時には、液圧制御バルブを減圧側に
切り換え、ホイールシリンダのブレーキ液をリザーバに
戻すことで行なわれ、同時に、ポンプを回転させてリザ
ーバに蓄えられたブレーキ液をアキュムレータに戻し、
減圧時のブレーキ液の蓄積余裕を常にもたせておくよう
にしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両用制動力制御装置にあっては、トラクションブ
レーキ制御時及びアンチスキッドブレーキ制御時のいず
れのホイールシリンダ液圧減圧時にもポンプを回転する
装置となっている為、アンチスキッドブレーキ制御より
も制御間隔の長いトラクションブレーキ制御では、ホイ
ールシリンダ液圧の減圧時間がより長くなり、ポンプモ
ータの回転による騒音や振動で運転者や乗員に不快感を
与え易い。

【０００６】そこで、トラクションブレーキ制御時には
ポンプを非回転とし、アンチスキッドブレーキ減圧制御
時にのみポンプを回転とすることで上記問題を解決する
案がある。しかし、この場合、トラクションブレーキの
連続制御が行なわれた場合、トラクションブレーキ制御
終了時点でリザーバに多量のブレーキ液が蓄積されるこ
とになり、その後、アンチスキッドブレーキ制御が行な
われると、減圧制御時にホイールシリンダのブレーキ液
がリザーバ側に抜けなくなり、アンチスキッドブレーキ
制御での減圧要求時に減圧に時間がかかる。

【０００７】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、ＴＣＳとＡＢＳとの共有ブレーキ液圧制
御アクチュエータを有する車両用制動力制御装置におい
て、トラクションブレーキ制御中の音振性能向上とトラ
クションブレーキ制御後にアンチスキッドブレーキ制御
が行なわれる場合の減圧制御性能確保との両立を図るこ
とを課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の車両用制動力制御装置では、ポンプ制御とし
て、トラクションブレーキ制御時に非回転とし、アンチ
スキッドブレーキ減圧制御時に回転とする基本制御に加
え、トラクションブレーキ制御終了から所定時間回転す
る制御を行なう手段とした。

【０００９】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、制動操作によりブレーキ液圧を作り出すマスタシリ
ンダａと、制動操作と無関係にブレーキ液圧を作り出す
外部液圧源ｂと、液圧切換バルブｃと液圧制御バルブｄ
とリザーバｅに蓄えられたブレーキ液をアキュムレータ
ｆに戻すポンプｇを有し、トラクションブレーキ制御時
には前記外部液圧源ｂからの液圧に基づいて制御し、ア
ンチスキッドブレーキ制御時には前記マスタシリンダａ
からの液圧に基づいて制御する共有ブレーキ液圧制御ア
クチュエータｈと、前記共有ブレーキ液圧制御アクチュ
エータｈからのブレーキ制御圧に応じて車輪に制動力を
与えるホイールシリンダｉと、前記ポンプｇをトラクシ
ョンブレーキ制御時に非回転とし、アンチスキッドブレ
ーキ減圧制御時に回転とする基本制御に加え、トラクシ
ョンブレーキ制御の減圧制御でリザーバｅに蓄えられて
いたブレーキ液をアキュムレータｆに戻すべく、トラク
ションブレーキ制御終了から所定時間ポンプｇを回転す
る指令を出力するポンプ制御手段ｋとを備えていること
を特徴とする。

【００１０】

【作用】駆動輪スリップが発生するような走行時で、車
輪へ伝達されるトラクションを制動力により低減させる
トラクションブレーキ制御時には、ポンプ制御手段ｋに
おいて、ポンプｇを非回転とする指令が出力される。

【００１１】このトラクションブレーキ制御時には、共
有ブレーキ液圧制御アクチュエータｈにおいて、液圧切
換バルブｃの作動により外部液圧源ｂからの液圧に基づ
き、増圧モードではブレーキ液圧バルブｄを増圧位置と
し外部液圧源ｂからのブレーキ液圧をホイールシリンダ
ｉに供給し、保持モードではブレーキ液圧バルブｄを保
持位置にすることでホイールシリンダｉへのブレーキ液
圧の供給を遮断し、減圧モードではブレーキ液圧バルブ
ｄを減圧位置とすることでホイールシリンダｉのブレー
キ液を抜き、抜いたブレーキ液がリザーバｅに蓄えられ
る。

【００１２】そして、トラクションブレーキ制御が終了
すると、ポンプ制御手段ｋにおいて、ポンプｇを所定時
間回転する指令が出力され、トラクションブレーキ制御
の減圧制御でリザーバｅに蓄えられていたブレーキ液が
ポンプｇの回転によりアキュムレータｆに戻される。

【００１３】その後、急制動操作や低μ路制動操作が行
なわれ、車輪がロック傾向となった場合には、アンチス
キッドブレーキ制御が開始されることになる。

【００１４】このアンチスキッドブレーキ制御時には、
共有ブレーキ液圧制御アクチュエータｈにおいて、液圧
切換バルブｃの作動によりマスタシリンダａからの液圧
に基づき、増圧モードではブレーキ液圧バルブｄを増圧
位置としマスタシリンダａからのブレーキ液圧をホイー
ルシリンダｉに供給し、保持モードではブレーキ液圧バ
ルブｄを保持位置にすることでホイールシリンダｉへの
ブレーキ液圧の供給を遮断し、減圧モードではブレーキ
液圧バルブｄを減圧位置とすることでホイールシリンダ
ｉのブレーキ液をリザーバｅに抜かれる。

【００１５】このアンチスキッド制御の開始当初におけ
る減圧時には、トラクション制御終了に基づいて予めリ
ザーバｅのブレーキ液が抜かれている為、ホイールシリ
ンダｉのブレーキ液をリザーバｅに抜くことができ、減
圧性能が確保される。

【００１６】さらに、その後の減圧時にリザーバｅに蓄
えられるブレーキ液は、ポンプ制御手段ｋからの指令で
ポンプｆが回転されることでアキュムレータｆに戻され
る。

【００１７】さらに、その後の減圧時にリザーバｅに蓄
えられるブレーキ液は、ポンプ制御手段ｋからの指令で
ポンプｇが回転されることでアキュムレータｆに戻され
る。

【００１８】構成を説明する。

【００１９】図２は駆動輪である左右後輪の制動力を独
立に制御する本発明実施例の車両用制動力制御装置を示
すシステム図である。

【００２０】実施例の車両用制動力制御装置は、図２に
示すように、ブレーキペダル１への制動操作によりブレ
ーキ液圧を作り出すマスタシリンダ２と、制動操作と無
関係にブレーキ液圧を作り出す外部液圧源３と、第１液
圧切換バルブ４及び第２液圧切換バルブ５（液圧切換バ
ルブに相当）と右後輪増圧バルブ６，右後輪減圧バルブ
７，左後輪増圧バルブ８，左後輪減圧バルブ９（これら
のバルブは液圧制御バルブに相当）とリザーバ１０に蓄
えられたブレーキ液をアキュムレータ１１に戻すＡＢＳ
ポンプ１２（ポンプに相当）を有し、トラクションブレ
ーキ制御時には前記外部液圧源３からの液圧に基づいて
制御し、アンチスキッドブレーキ制御時には前記マスタ
シリンダ２からの液圧に基づいて制御する共有ブレーキ
液圧制御アクチュエータ１３と、該共有ブレーキ液圧制
御アクチュエータ１３からのブレーキ制御圧に応じて左
右後輪に制動力を与える右後輪ホイールシリンダ１４及
び左後輪ホイールシリンダ１５とを備えている。

【００２１】前記ブレーキペダル１とマスタシリンダ２
との間には、油圧ブースタ１６が設けられていて、この
油圧ブースタ１６は、外部液圧源３からチェックバルブ
１７を介して蓄圧されるブースタ用アキュムレータ１８
からの液圧に基づいて倍力作用を行なう。尚、１９はリ
リーフバルブである。

【００２２】前記マスタシリンダ２には、マスタシリン
ダ２と外部液圧源３とで用いられるブレーキ液を蓄えて
おくリザーバ２０が付設されている。

【００２３】前記外部液圧源３は、入出力路にチェック
バルブ２１，２２を有する液圧ポンプ２３と、該液圧ポ
ンプ２３を回転駆動する液圧ポンプモータ２４と、出力
配管の途中に設けられた液圧アキュムレータ２５とを有
して構成されている。

【００２４】前記第１液圧切換バルブ４を迂回するバイ
パス路には、バルブ閉時にマスタシリンダ２からブレー
キ液圧が発生した場合に液圧制御バルブ側にマスタシリ
ンダ液圧を供給するチェックバルブ２６が設けられてい
る。

【００２５】前記右後輪増圧バルブ６と左後輪増圧バル
ブ８を迂回するバイパス路には、バルブ閉時で液圧切換
バルブ側の液圧が低圧でホイールシリンダ側の液圧が高
圧である時に液圧切換バルブ側へホイールシリンダ液圧
を戻すチェックバルブ２７，２８が設けられている。

【００２６】前記アキュムレータ１１と液圧制御バルブ
入力路とを連結する液圧路には、オリフィス２９が設け
られている。

【００２７】前記ＡＢＳポンプ１２の入出力路には、ブ
レーキ液の流れる方向をリザーバ１０からアキュムレー
タ１１に方向規定するチェックバルブ３０，３１が設け
られている。そして、ＡＢＳポンプ１２には、ＡＢＳポ
ンプモータ３２が連結されている。

【００２８】尚、各バルブ４，５，６，７，８，９は、
２位置切換ソレノイドバルブ構造となっている。また、
図示を省略しているが、前輪側にも同様の構成によるブ
レーキ液圧制御アクチュエータを有する。

【００２９】前記各バルブ４，５，６，７，８，９及び
ポンプ１２，２３は、電子制御により作動制御が行なわ
れるもので、電子制御系として、前後輪の各車輪速セン
サ３３，ストップランプスイッチ３４，その他のセンサ
類３５からの検出信号を入力し、トラクションブレーキ
制御やアンチスキッドブレーキ制御や液圧ポンプ制御や
ＡＢＳポンプ制御を行なう制御指令を出力するコントロ
ールユニット３６が設けられている。

【００３０】トラクションブレーキ制御は、様々な運転
条件においてより高いトラクション能力で最良の安定走
行を得る為、スロットルバルブ閉制御等と組み合せて左
右後輪に制動力を付与することで行なわれる。アンチス
キッドブレーキ制御は、急制動時や低μ路制動時等にお
いて車輪ロックを防止し車両の安定性や制動距離の短縮
を図る為、制動力となるホイールシリンダ液圧を制御す
ることで行なわれる。

【００３１】また、液圧ポンプ制御は、両アキュムレー
タ１８，２５の液圧を所定に保つ為、液圧ポンプモータ
２４の回転，非回転を制御することで行なわれる。ＡＢ
Ｓポンプ制御は、トラクションブレーキ制御時に音振性
能を高めながらアンチスキッド減圧制御開始時及びその
後の減圧制御時にホイールシリンダ１４，１５からのブ
レーキ液をリザーバ１０に蓄積可能とする為、ＡＢＳポ
ンプモータ３２の回転，非回転を制御することで行なわ
れる。

【００３２】作用を説明する。

【００３３】図３はコントロールユニット３６で行なわ
れるＡＢＳポンプ制御作動の流れを示すフローチャート
で、以下、各ステップについて説明する（ポンプ制御手
段に相当）。

【００３４】ステップ５０では、ストップランプスイッ
チ３４からのスイッチ信号やトラクション制御中信号や
アンチスキッド減圧制御信号等の必要情報の読み込みが
行なわれる。

【００３５】ステップ５１では、トラクション制御が終
了となってから設定時間ｔａ以内かどうかが判断され
る。

【００３６】ステップ５１でＮＯと判断された場合に
は、ステップ５２へ進み、トラクション制御時かどうか
が判断される。

【００３７】ステップ５２でＹＥＳと判断された場合に
は、ステップ５３へ進み、ＡＢＳポンプモータ３２を非
回転にする指令が出力される。

【００３８】一方、ステップ５１でＹＥＳと判断された
場合には、ステップ５４へ進み、ＡＢＳポンプモータ３
２を回転にする指令が出力される。

【００３９】また、ステップ５２でＮＯと判断された場
合には、ステップ５５へ進み、初めてのアンチスキッド
減圧制御開始から設定時間ｔｂ以内かどうかが判断され
る。そして、ステップ５５でＮＯと判断された場合に
は、モータ非回転のステップ５３へ進み、ステップ５５
でＹＥＳと判断された場合には、モータ回転のステップ
５４へ進む。

【００４０】次に、トラクション制御が行なわれ、その
後、アンチスキッド制御が行なわれる走行時における制
御作用を説明する。

【００４１】後輪スリップ量がトラクションブレーキ制
御しきい値を超える走行時で、後輪へ伝達されるトラク
ションを制動力により低減させるトラクションブレーキ
制御が行なわれる時には、図３のフローチャートにおい
て、ステップ５０→ステップ５１→ステップ５２→ステ
ップ５３へ進む流れとなり、ＡＢＳポンプ３２を非回転
とする指令が出力される。

【００４２】このトラクションブレーキ制御時には、共
有ブレーキ液圧制御アクチュエータ１３において、第１
液圧切換バルブ４及び第２液圧切換バルブ５の両バルブ
をＯＮとする切換作動により外部液圧源３からの液圧に
基づき、増圧モードでは増圧バルブ６，８をＯＦＦによ
る連通位置とし減圧バルブ７，９をＯＦＦによる遮断位
置とすることで外部液圧源３からのブレーキ液圧をホイ
ールシリンダ１４，１５に供給し、保持モードでは増圧
バルブ６，８をＯＮによる遮断位置とし減圧バルブ７，
９をＯＦＦによる遮断位置とすることでホイールシリン
ダ１４，１５へのブレーキ液圧の供給を遮断し、減圧モ
ードでは増圧バルブ６，８をＯＮによる遮断位置とし減
圧バルブ７，９をＯＮによる連通位置とすることでホイ
ールシリンダ１４，１５のブレーキ液を抜き、抜いたブ
レーキ液がリザーバ１０に蓄えられる。

【００４３】そして、上記トラクションブレーキ制御が
終了すると、図３のフローチャートにおいて、ステップ
５０→ステップ５１→ステップ５４へ進む流れとなり、
ＡＢＳポンプ１２を設定時間ｔａだけ回転する指令が出
力され、トラクションブレーキ制御の減圧制御でリザー
バ１０に蓄えられていたブレーキ液がＡＢＳポンプ１２
の回転によりアキュムレータ１１に戻される。

【００４４】その後、急制動操作や低μ路制動操作等が
行なわれ、後輪がロック傾向となった場合には、アンチ
スキッドブレーキ制御が開始されることになる。

【００４５】このアンチスキッドブレーキ制御時には、
共有ブレーキ液圧制御アクチュエータ１３において、第
１液圧切換バルブ４及び第２液圧切換バルブ５の両バル
ブをＯＦＦとする切換作動によりマスタシリンダ２から
の液圧に基づき、増圧モードでは増圧バルブ６，８をＯ
ＦＦによる連通位置とし減圧バルブ７，９をＯＦＦによ
る遮断位置とすることで外部液圧源３からのブレーキ液
圧をホイールシリンダ１４，１５に供給し、保持モード
では増圧バルブ６，８をＯＮによる遮断位置とし減圧バ
ルブ７，９をＯＦＦによる遮断位置とすることでホイー
ルシリンダ１４，１５へのブレーキ液圧の供給を遮断
し、減圧モードでは増圧バルブ６，８をＯＮによる遮断
位置とし減圧バルブ７，９をＯＮによる連通位置とする
ことでホイールシリンダ１４，１５のブレーキ液がリザ
ーバ１０に抜かれる。この最初の減圧時には、トラクシ
ョン制御の終了に基づいて予めリザーバ１０のブレーキ
液が抜かれていることで減圧性能が確保される。

【００４６】さらに、その後の減圧時には、図３のフロ
ーチャートにおいて、ステップ５０→ステップ５１→ス
テップ５２→ステップ５５→ステップ５４へ進む流れと
なり、ＡＢＳポンプ１２が設定時間ｔｂだけ回転される
ことで、随時、リザーバ１０に蓄えられたブレーキ液が
アキュムレータ１１に戻される。

【００４７】次に、運転者が右足アクセル操作と左足ブ
レーキ操作とを同時に行い、トラクション制御の途中で
アンチスキッド制御要求が出力されるような場合の制御
作用を図４のタイムチャートにより説明する。

【００４８】トラクション制御中にストップランプスイ
ッチ３４がｔ１の時点でＯＮになり、所定時間後のｔ２
の時点でＡＢＳ要求によりトラクション制御が終了する
と、ＡＢＳポンプモータ３２に対しｔ４の時点までの設
定時間ｔａだけＯＮとする指令が出力されると共に、減
圧モード（ｔ２〜ｔ３）から保持モード（ｔ３〜ｔ５）
へ移行する制御終了処理が行なわれる。そして、ｔ５の
時点で、先に第２液圧切換バルブ５がＯＮからＯＦＦと
され、ｔｃ（１０msec程度）だけ遅れたｔ６の時点での
第１液圧切換バルブ４がＯＮからＯＦＦとされる。これ
は、マスタシリンダ液圧が外部液圧源３側へ逆流するの
を防止するためである。そして、ｔ７の時点でアンチス
キッド減圧制御が開始されることになり、同時にＡＢＳ
ポンプモータ３２が設定時間ｔｂだけＯＮとされる。
尚、このＡＢＳポンプモータ３２のＯＮ作動はアンチス
キッド減圧制御開始からアンチスキッド制御が終了する
までとしても良いし、アンチスキッド減圧制御と一致さ
せてＯＮ作動させるようにしても良い。

【００４９】このように、トラクション制御に引き続い
てアンチスキッド制御が行なわれる場合にもトラクショ
ンブレーキ制御終了に基づいて予めリザーバ１０のブレ
ーキ液が抜かれていることでアンチスキッド制御におけ
る減圧性能が確保される。

【００５０】効果を説明する。

【００５１】（１）ＴＣＳとＡＢＳとの共有ブレーキ液
圧制御アクチュエータ１３を有する車両用制動力制御装
置において、ＡＢＳポンプ１２のポンプ制御として、ト
ラクションブレーキ制御時に非回転とし、アンチスキッ
ドブレーキ減圧制御時に回転とする基本制御に加え、ト
ラクションブレーキ制御終了から設定時間ｔａだけ回転
する制御を行なうようにした為、トラクションブレーキ
制御中はＡＢＳポンプ１２の停止状態が保たれることに
よる音振性能向上と、制動操作に基づいて予めリザーバ
１０のブレーキ液を抜くことによりトラクションブレー
キ制御後にアンチスキッドブレーキ制御が行なわれる場
合の減圧制御性能確保との両立を図ることができる。

【００５２】（２）アンチスキッド制御における減圧性
能を確保するための入力情報としてトラクションブレー
キ制御終了情報を用いる装置とした為、ＡＢＳポンプ制
御のために新たなセンサの追加を要することなく、コス
ト的に有利な装置とすることができる。

【００５３】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００５４】例えば、実施例では、液圧切換バルブ及び
液圧制御バルブとして２位置ソレノイドバルブを示した
が、３位置ソレノイドバルブとし、バルブ数を少なくす
るようにしても良い。

【００５５】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、ＴＣＳとＡＢＳとの共有ブレーキ液圧制御アクチュ
エータを有する車両用制動力制御装置において、ポンプ
制御としてトラクションブレーキ制御時に非回転とし、
アンチスキッドブレーキ減圧制御時に回転とする基本制
御に加え、トラクションブレーキ制御の減圧制御でリザ
ーバに蓄えられていたブレーキ液をアキュムレータに戻
すべく、トラクションブレーキ制御終了から所定時間ポ
ンプを回転する制御を行なう手段とした為、トラクショ
ンブレーキ制御中の音振性能向上とトラクションブレー
キ制御後にアンチスキッドブレーキ制御が行なわれる場
合の減圧制御性能確保との両立を図ることができるとい
う効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両用制動力制御装置を示すクレーム
対応図である。

【図２】駆動輪である左右後輪の制動力を独立に制御す
る本発明実施例の車両用制動力制御装置を示すシステム
図である。

【図３】実施例装置のコントロールユニットで行なわれ
るＡＢＳポンプ制御処理作動の流れを示すフローチャー
トである。

【図４】運転者が右足アクセル操作と左足ブレーキ操作
とを同時に行い、トラクション制御の途中でアンチスキ
ッド制御要求が出力されるような場合の制御作用を示す
タイムチャートである。

【符号の説明】

ａ マスタシリンダ ｂ 外部液圧源 ｃ 液圧切換バルブ ｄ 液圧制御バルブ ｅ リザーバ ｆ アキュムレータ ｇ ポンプ ｈ 共有ブレーキ液圧制御アクチュエータ ｉ ホイールシリンダ ｋ ポンプ制御手段

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制動操作によりブレーキ液圧を作り出す
   マスタシリンダと、 制動操作と無関係にブレーキ液圧を作り出す外部液圧源
   と、 液圧切換バルブと液圧制御バルブとリザーバに蓄えられ
   たブレーキ液をアキュムレータに戻すポンプを有し、ト
   ラクションブレーキ制御時には前記外部液圧源からの液
   圧に基づいて制御し、アンチスキッドブレーキ制御時に
   は前記マスタシリンダからの液圧に基づいて制御する共
   有ブレーキ液圧制御アクチュエータと、 前記共有ブレーキ液圧制御アクチュエータからのブレー
   キ制御圧に応じて車輪に制動力を与えるホイールシリン
   ダと、 前記ポンプをトラクションブレーキ制御時に非回転と
   し、アンチスキッドブレーキ減圧制御時に回転とする基
   本制御に加え、トラクションブレーキ制御の減圧制御で
   リザーバに蓄えられていたブレーキ液をアキュムレータ
   に戻すべく、トラクションブレーキ制御終了から所定時
   間ポンプを回転する指令を出力するポンプ制御手段と、 を備えていることを特徴とする車両用制動力制御装置。