JPH02155865A - アンチスキッド型液圧ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 、産業上の利用分野 本発明はアンチスキッド型液圧ブレーキ装置に関するも
のであり、特に、リザーバ内のブレーキ液を液圧源に戻
すポンプの駆動制御に関するものである。

従来の技術 アンチスキッド型液圧ブレーキ装置の一種に、次のよう
に構成されるものがある。（ａ）車輪の回転を抑制する
ブレーキを作動させるブレーキシリンダと、（ｂ）液圧
源と、（Ｃ）リザーバと、（ｄ）ブレーキシリンダと液
圧源とリザーバとの間に設けられ、少なくともブレーキ
シリンダの減圧を許容する減圧状態と増圧を許容する増
圧状態とに切換えが可能な切換弁装置と、（ｅ）リザー
バ内のブレーキ液を汲み上げて液圧源に戻すポンプと、
（ｆ）そのポンプを駆動するポンプ駆動装置と、（濁車
輪の回転速度を検出する車輪回転速度センサと、（ｈ）
その車輪回転速度センサの検出結果に基づいて切換弁装
置を制御して車輪のスリップを適正範囲に維持する切換
弁装置制御手段と、（ｉ）ポンプ駆動装置に、それ以後
はリザーバにブレーキ液が流入しないことが保証される
時期から一定時間はポンプの駆動を継続させるポンプ駆
動装置制御手段とを含むように構成されるものである。

特開昭５９−２０９９４４号公報に記載のアンチスキッ
ド装置はその一例である。このアンチスキッド装置にお
いては、ブレーキシリンダの圧力が減圧させられる減圧
制御時にリザーバに排出されるブレーキ液がポンプによ
り汲み上げられ、液圧源に戻されるようにされるととも
に、減圧制御の終了時からポンプが予め定められた一定
時間駆動されるようになっている。この液圧ブレーキ装
置においては、減圧制御の終了時が、それ以後はリザー
バにブレーキ液が流入しないことが保証される時期とさ
れているのである。

なお、−旦アンチスキッド制御が始まった後は、切換弁
装置が増圧状態、減圧状態のいずれに切り換えられても
ポンプを継続して駆動し、アンチスキッド制御終了時か
らポンプを一定時間駆動させるようにすることも考えら
れる。この場合には、アンチスキッド制御終了時が、そ
れ以後はリザーバにブレーキ液が流入しないことが保証
される時期となる。

いずれの場合においてもリザーバにブレーキ液が流入し
ない状態でリザーバ内のブレーキ液が液圧源に戻される
こととなり、リザーバの容量いっばいのブレーキ液を汲
み上げるに足る時間ポンプを駆動することによって次に
減圧制御が行われる際のブレーキ液のりザーバへの流出
を保証することができ、アンチスキッド制御の精度を向
上させることができる。

発明が解決しようとする課題 しかし、ポンプの吐出量は液圧源の圧力やポンプ駆動装
置の駆動力等によって異なるため、ポンプを常に同じ時
間作動させることは好ましいことではない。液圧源の圧
力が高ければポンプの吐出が妨げられて吐出量が少なく
なり、ポンプ駆動力が小さければ液圧源の圧力が低くて
もポンプ吐出量は少なくなるのであり、ポンプ吐出量に
よってリザーバ内のブレーキ液全部を液圧源に戻すため
に要する時間が異なるからである。ポンプの駆動を一定
時間継続させる場合、ポンプ駆動時間を長めに設定すれ
ばリザーバ内のブレーキ液全部を液圧源に確実に戻すこ
とができるのであるが、リザーバ内にブレーキ液がなく
なった後もポンプが駆動されることがあり、ポンプ駆動
力に無駄が生ずるとともにポンプおよびポンプ駆動装置
の寿命が低下する上、無駄なポンプ作動音が発生ずる問
題が生ずる。一方、ポンプ駆動時間を短めに設定ずれば
リザーバ内にブレーキ液が残る恐れがあり、次にブレー
キシリンダ圧が減圧されるとき、ブレーキ液のりザーバ
への流入が妨げられてアンチスキッド制御精度が低下す
る恐れがあり、ポンプ駆動時間を長短いずれに設定して
も不都合が生ずるのである。

特に車両停止後もポンプが作動し続ければやかましいた
め、前記特開昭５９−２０９９４４号公報に記載のアン
チスキッド装置においては減圧制御以外の状態で車両が
停止させられた場合には、車両停止と同時にポンプの駆
動を停止させるようになっている。しかし、このように
した場合にはリザーバ内にブレーキ液が残る恐れがあり
、騒音の問題は解消されてもアンチスキッド制御上好ま
しくない。

本発明は、以上の事情を背景として、リザーバへのブレ
ーキ液の流入がないことが保証される時期のポンプ駆動
時間が、ポンプ吐出量が大きいと推定される場合は短く
、小さいと推定される場合は長く設定されるアンチスキ
ッド型液圧ブレーキ装置を提供することを課題として為
されたものである。

課題を解決するための手段 上記の課題を解決するために、本発明は第１図に示すよ
うに、前記（ａ）ブレーキシリンダ、Ｏ））液圧源、（
Ｃ）リザーバ、（ｄ）切換弁装置、（ｅ）ポンプ、（ｆ
）ポンプ駆動装置、（ｇ）車輪回転速度センサ、（ｈ）
切換弁装置制御手段および（ｉ）ポンプ駆動装置制御手
段とを含むアンチスキッド型液圧ブレーキ装置において
、（イ）ポンプの吐出量に影響を及ぼす少な（とも一つ
の要因の変化を検出する要因変化検出手段と、（ロ）前
記リザーバにブレーキ液が流入しないことが保証される
時期からのポンプ駆動時間を、要因変化検出手段の検出
結果に応じて、その要因変化に伴って決まる吐出量でポ
ンプがリザーバ内のブレーキ液の全部を液圧源に戻すた
めに必要かつ十分な長さに設定するポンプ駆動時間設定
手段とを設けたことを要旨とするものである。

作用 ポンプの吐出量に影響を及ぼす要因には、前述のように
液圧源の圧力やポンプ駆動装置の駆動力等がある。これ
らポンプ吐出量に影響を及ぼす要因の変化から吐出量の
変化を推定すれば推定吐出量が得られ、その推定吐出量
でリザーバの容量を割ればリザーバに容量いっばい収容
されているブレーキ液を汲み出すために必要なポンプ駆
動時間を求めることができる。換言すれば、ポンプ吐出
量に影響を及ぼす要因の変化は所要ポンプ駆動時間と一
対一に対応しており、その要因の変化に基づいて設定さ
れた時間だけポンプを駆動すれば、無駄に長い時間ポン
プを駆動することを回避しつつ、リザーバ内のブレーキ
液全部が確実に液圧源に戻されることを保証することが
できる。

発明の効果 したがって、エネルギの無駄を低減させ得るとともにポ
ンプおよびポンプ駆動装置の寿命を延長することができ
、また、ポンプの作動による騒音を低減させることがで
きる。さらに、車両停止時にも騒音を少なく抑えつつリ
ザーバ内のブレーキ液全部を確実に液圧源に戻すことが
できる。

実施例 以下、本発明をフロントエンジン／リヤドライブ式４輪
自動車の２系統アンチロツク型液圧ブレーキ装置に適用
した場合の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第２図において１０はブレーキペダルであり、ブレーキ
ペダル１０の踏込みによりマスクシリンダ１２が作動さ
せられる。マスクシリンダ１２は互に独立した２個の加
圧室を備えており、ブレーキペダル１０の踏込み操作に
基づいてそれぞれの加圧室に同じ高さの液圧を発生させ
る。一方の加圧室に発生しだ液圧は、デュアルプロボー
ショニングバルブ１４を経て主液通路から右前輪１６お
よび左後輪１８にそれぞれ設けられたブレーキのフロン
トホイールシリンダ２０およびリヤホイールシリンダ２
２に供給される。もう一方の加圧室に発生した液圧の流
れは継手部材２４により二手に分けられ、一方の液圧は
左前輪２６のブレーキのフロントホイールシリンダ２８
に供給され、他方の液圧はデュアルプロポーショニング
バルブ１４を経て右後輪３０のブレーキのりャホイール
シリンダ３２に供給される。本ブレーキ装置はクロス配
管式なのである。なお、デュアルプロボーショニングバ
ルブ１４はマスクシリンダ１２から供給される液圧を一
定の比率で減圧するものであって２個のプロポーショニ
ングバルブから成り、右前輪１６のフロントホイールシ
リンダ２０に供給される液圧は減圧せず、左後輪１８の
りャホイールシリンダ２２．右後輪３０のリヤホイール
シリンダ３２にそれぞれ供給される液圧を減圧するよう
にされている。

本ブレーキ装置において各車輪１６．１８．２６３０は
それぞれ独立してアンチスキッド制御されるようになっ
ている。以下、右前輪−左後輪系統について代表的に説
明する。マスクシリンダ１２と右前輪１６．左後輪１８
の各ホイールシリンダ２０．２２とを接続する主液通路
の途中には電磁液圧制御弁３４．３６が設けられており
、それにより主液通路はマスクシリンダ側通路３８゜３
９およびホイールシリンダ側通路４０．４２に分かれて
いる。マスクシリンダ側通路３８とホイールシリンダ側
通路４０．４２との間にはそれぞれ戻り通路４４．４６
が接続されており、戻り通路４４．４６にはそれぞれ、
ホイールシリンダ側通路４０．４２からマスクシリンダ
側通路３８へのブレーキ液の流れは許容するが、逆向き
の流れは阻止する逆止弁４８．５０が設けられている。

電磁液圧制御弁３４．３６にはリザーバ通路５４．５６
を経てリザーバ５８が接続されており、電磁液圧制御弁
３４．３６は、マスクシリンダ１２からのブレーキ液の
供給により各ホイールシリンダ２０．２２の液圧を増大
させる増圧状態と、各ホイールシリンダ２０．２２から
リザーバ５８へのブレーキ液の排出によりその液圧を減
少させる減圧状態と、各ホイールシリンダ２０．２２を
いずれにも連通させず、液圧を一定の状態に保つ保持状
態とに切換え可能とされ、切換弁装置を構成している。

また、本実施例においてはマスクシリンダ１２が液圧源
を構成している。ホイールシリンダ２０．２２から排出
されてリザーバ５８に貯えられたブレーキ液は、逆止弁
６０を備えたポンプ６２により汲み上げられ、ポンプ通
路６４を経てマスクシリンダ側通路３８に供給されるよ
うになっている。このポンプ６２はポンプモータ６６に
よって駆動されるようになっており、ポンプモータ６６
がポンプ駆動装置を構成している。また、ポンプ通路６
４には、マスクシリンダ側通路３８からポンプ６２ヘブ
レーキ液が逆流することを防止する逆止弁６８が設けら
れている。

以上、右前輪−左後輪系統について説明したが、左前輪
−右後輪系統も同様に構成されており、２個の電磁液圧
制御弁７０，７２．マスクシリンダ側通路７４，７５．
ホイールシリンダ側通路７６゜７Ｂ、戻り通路８０，８
２．逆止弁８４．８６リザ一バ通路８Ｂ、９０．　　リ
ザーバ９２．ポンプ９４、ポンプ通路９６．逆止弁９８
．１００を備えている。なお、ポンプ９４はポンプ６２
と同様にポンプモータ６６によって駆動される。

右前輪１６．左後輪１８．左前輪２６．右後輪３０の各
回転速度はそれぞれ、回転センサ１０２１０４．１０６
，１０８によって検出され、スリップ重環演算ユニット
１１０に供給される。スリップ重環演算ユニット１１０
は車輪の回転速度。

減速度、車体速度、スリップ率等を演算するものであり
、この演算結果に基づいてアンチスキッド制御ユニット
１１２が電磁液圧制御弁３４，３６７０．７２を切り換
え、車輪のスリップ率を適正範囲に保つようにされてい
る。アンチスキッド制御ユニット１１２は、第３図に示
すように、ＣＰＵ１１６．ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１２０
およびそれらを接続するバス１２２を備えたマイクロコ
ンピュータを主体とするものである。バス１２２には入
力インタフェース１２４が接続されており、入力インタ
フェース１２４にはスリップ重環演算ユニット１１０　
ブレーキペダル１０の踏込みを検出するブレーキスイッ
チ１２６．マスタシリンダ１２の圧力を検出するマスク
シリンダ圧センサ１２８、ポンプモータ６６への供給電
圧の高さを検出するポンプモータ駆動電圧センサ１３０
等が接続されている。バス１２２にはまた出力インタフ
ェース１３６が接続されており、出力インタフェース１
３６には駆動回路１３８，１４０，１４２．１４４，１
４６を介して電磁液圧制御弁３４゜３６．７０，７２．
ポンプモータ６６等が接続されている。ＲＡＭ１２０に
は、第４図に示すように時間設定フラグ、モータフラグ
、第一減圧フラグ、第二減圧フラグ、設定時間メモリ、
カウンタ。

複数のレジスタがプログラム実行中の演算結果等を記憶
するワーキングメモリと共に設けられている。また、Ｒ
ＯＭ１１Ｂには、第５図に示すメインプログラムの他、
第６図に示すポンプモータ駆動制御用のプログラム、第
７図に示すポンプモータ駆動時間設定用のプログラム等
が記憶されている。以下、第５図ないし第７図のプログ
ラムに基づいてポンプ６２の駆動について説明する。

まず、メインルーチンのステップＳＬ（以下、Ｓｌと略
記する。他のステップについても同じ。

）においてフラグ、カウンタのＯＦＦ等の初期設定が行
われ、次いでＳ２においてブレーキ操作が行われたか否
かの判定が行われる。ブレーキ操作が行われていない場
合には判定結果はＮｏとなり、Ｓ５においてプログラム
終了処理が行われて３２に戻る。ブレーキ操作が行われ
た場合には、Ｓ３において推定車体速度（以下、車速と
略称する。

）■が設定値■。以上であるか否かの判定が行われる。

アンチスキッド制御は車速か一定速度以上のときに行わ
れるため、Ｓ３においてはアンチスキッド制御を行うか
否かの判定が行われるのであり、本ブレーキ装置におい
て設定値■。は１０ｋｍ／ｈとされている。車速■が１
０ｋｍ／ｈ以上であればＳ４においてアンチスキッド制
御が行われる。

スリップ率が設定値を超えた車輪について電磁液圧制御
弁の切換えが行われ、スリップ率が適正範囲に維持され
るようにされるのである。なお、Ｓ４では電磁液圧制御
弁をどの状態に切り換えるかの制御指令が作成されてレ
ジスタに格納されるのであり、電磁液圧制御弁の切換え
は一定時間毎の割り込みによる切換ルーチンによって実
行される。

また、アンチスキッド制御は４輪独立に行われ、各車輪
毎に作成される制御指令はそれぞれ別のレジスタに格納
される。

ポンプモータ駆動制御ルーチンは、メインルーチンに対
して５ｍｓ毎の割り込みによって実行される。まず、３
１１においてモータリレーがＯＦＦであるか否か、すな
わちポンプモータ６６が作動させられているか否かの判
定がモータフラグがＯＮか否かに基づいて行われる。Ｓ
ｌｌが１回目に行われるときポンプモータ６６は起動さ
れておらず、判定結果はＹＥＳとなり、３１２において
アンチスキッド制御が減圧制御であるか否かの判定が行
われる。この判定は４個のレジスタにそれぞれ記憶され
た電磁液圧制御弁の制御指令が読み込まれることにより
行われ、４つの制御指令のうちいずれか一つでも減圧指
令であればＳ１２の判定結果がＹＥＳとなる。このとき
第二減圧フラグの状態が第一減圧フラグの状態に合わさ
れた後、第一減圧フラグがＯＮとされる。第一減圧フラ
グの状態は現在減圧制御中であるか否かを示し、第二減
圧フラグの状態は３１２の前回の実行時に減圧制御中で
あったか否かを表すこととなる。本アンチスキッド装置
においては、第８図に示すようにアンチスキッド制御時
にはまず保持制御が行われるようにされているため、Ｓ
ｌ２の判定結果は当初はＮＯとなってプログラムの実行
はメインルーチンに戻り、ポンプモータ６６は停止した
ままとされる。

次に、ポンプモータ駆動時間設定ルーチンが実行される
。このルーチンもメインルーチンに対して５ＩＩｌｓ毎
の割り込みによって実行される。まず、Ｓ２１において
今回のアンチスキッド制御が減圧制御以外、すなわち増
圧制御あるいは保持制御であるか否かの判定が前記第一
減圧フラグに基づいて行われるが、保持制御が行われて
いるため判定結果はＹＥＳとなる。このとき、第二減圧
フラグの状態が第一減圧フラグの状態に合わされた後、
第一減圧フラグが現在の制御状態を表す状態とされる。

すなわち、減圧制御であればＯＮとされ、保持あるいは
増圧制御であればＯＦＦとされるのである。次に、Ｓ２
２において前回減圧制御であったか否か、すなわち前回
Ｓ２２が実行されたときの制御が減圧制御であったか否
かの判定が前記第二減圧フラグに基づいて行われるが、
この判定結果はＮＯであり、プログラムの実行はメイン
ルーチンに戻る。

アンチスキッド制御が保持制御から減圧制御に移ればＳ
１２の判定結果がＹＥＳとなり、Ｓ１３においてモータ
リレーがＯＮにされてポンプモータ６６が起動されると
ともにモータフラグがＯＮにされ、次にＳｌｌが実行さ
れるとき判定結果はＮｏとなり、Ｓ１４の判定結果もＮ
Ｏとなる。また、Ｓ２１の判定結果がＮｏになって３２
５が実行され、フラグ、カウンタがＯＦＦとされる。減
圧制御中はＳｌｌ、Ｓ１４，３２１．Ｓ２５が繰り返し
実行されるのみであって、ポンプモータ駆動時間の設定
は行われないのである。

その後、アンチスキッド制御が減圧制御から保持制御に
移ればＳ２１の判定結果がＹＥＳになり、Ｓ２２の判定
結果もＹＥＳになって３２３以下においてポンプモータ
駆動時間の設定が行われる。

アンチスキッド制御が減圧制御から保持制御に変わった
ことを以て、それ以後はリザーバ５８，９２にブレーキ
液が流入しないことが保証されたと判断され、ポンプモ
ータ駆動時間の設定が行われるのである。Ｓ２３におい
てはポンプモータ６６への供給電圧、マスクシリンダ圧
が読み込まれ、その読込みに基づきＳ２４においてポン
プモータ駆動時間ＣＩが設定されるとともに設定時間フ
ラグがＯＮにされる。時間Ｃ１は予めＲＯＭ１１Ｂに記
憶されたテーブル（第９図参照）から求められる。マス
クシリンダ圧およびポンプモータ供給電圧はそれぞれ大
小２段階に分けられており、それらの組合わせによりモ
ーフ駆動時間を４種類に設定できるようにされている。

ポンプモータ供給電圧が大きく、マスクシリンダ圧が小
さいほどポンプ吐出量が多くなり、本テーブルではポン
プモータ供給電圧が大きくマスクシリンダ圧が小さいと
きのポンプモータ駆動時間をａとし、この時間ａを基準
として他の場合のポンプモータ駆動時間が設定されてい
る。マスクシリンダ圧が大きくポンプモータ供給電圧が
小さいとき、マスクシリンダ圧およびポンプモータ供給
電圧がいずれも小さいとき、マスクシリンダ圧およびポ
ンプモータ供給電圧がいずれも大きいときのそれぞれに
ついて定数αＯ１α１．α２　（αＯ〉α１〉α２〉１
）が設定され、各場合においてそれぞれリザーバ５８．
９２の容量いっばいのブレーキ液をマスクシリンダ１２
に戻すために必要かつ十分な時間が設定されているので
ある。ごのテーブルから求められたポンプモータ駆動時
間は設定時間メモリに記憶される。

ポンプモータ駆動時間が設定されればＳ１４の判定結果
がＹＥＳとなり、ポンプ６２．９４がＣ時間継続して駆
動される。Ｓ１５においてカウンタのカウント数Ｃが設
定（ｉ　Ｃ＋以上であるか否かの判定が行われる。ポン
プモータ６６が設定時間Ｃ１だけ駆動されたか否かの判
定が行われるのであるが、Ｓ１５の判定結果は当初はＮ
ｏであり、３１６においてカウント数Ｃが１増加させら
れた後、プログラムの実行はメインルーチンに戻る。

そして、アンチスキッド制御が保持制御あるいは増圧制
御であってポンプモータが０１時間駆動されればＳ１５
の判定結果がＹＥＳとなり、Ｓ１７においてモータリレ
ーがＯＦＦとされ、ポンプモータ６６が停止させられる
とともにカウンタ、時間設定フラグ、モータフラグ、第
一減圧フラグ第二減圧フラグがＯＦＦとされる。そして
、以後、次に減圧制御が行われるまで３１１　　Ｓ１２
．Ｓ２１、Ｓ２２が繰り返し実行される。

設定時間ＣＩが経過する前にアンチスキッド制御が減圧
制御となった場合にはＳ２１の判定結果がＮＯとなり、
それによりＳ２５においてカウンタ、時間設定フラグ、
モータフラグ、第一減圧フラグ、第二減圧フラグがＯＦ
Ｆとされる。ポンプモータ６６は引き続き作動させられ
るが、カウンタによる設定時間の計測は行われなくなる
のである。

なお、減圧制御中にブレーキ操作が解除されれば３２１
．３２２の判定結果がＹＥＳになり、Ｓ２３においてポ
ンプモータ供給電圧、マスクシリンダ圧の読込みが行わ
れる。この時期にはマスクシリンダ圧は既に著しく低く
なっているため、ポンプモータ駆動時間は短く設定され
、ブレーキ解除後はその時間だけポンプモータ６６が駆
動されてリザーバ５８．９２内のブレーキ液全部がマス
クシリンダ１２に戻されることとなる。また、減圧制御
中に車両が停止した場合（正確には車速か設定値■。以
下となった場合）も、それに伴って行われるアンチスキ
ッド制御終了処理により電磁液圧制御弁が増圧状態に切
り換えられるためＳ２１、Ｓ２２の判定結果がＹＥＳに
なり、ポンプ６２．９４はＣ５時間駆動される。

さらに、ポンプ６２９４が０１時間駆動されている際に
ブレーキ操作が解除された場合、あるいは車両が停止し
た場合には、Ｓ２］がＹＥＳ、Ｓ２２がＮｏになるため
Ｓ２３．Ｓ２４およびＳ２５は実行されず、ポンプ６２
．９４はＣ３時間が経過するまで継続して駆動され、リ
ザーバ５８９２内のブレーキ液全部が確実にマスクシリ
ンダ１２に戻される。

このように本実施例の液圧ブレーキ装置によれば、アン
チスキッド制御中に減圧制御が終了した場合およびブレ
ーキ操作の解除、車両の停止によりアンチスキッド制御
が終了したときからポンプモータ６６が一定時間駆動さ
れ、リザーバ５８゜９２内のブレーキ液がマスクシリン
ダ１２に戻されるが、このポンプモータ駆動時間はポン
プ吐出量に影響を及ぼすポンプモータ供給電圧、マスク
シリンダ圧に基づいて設定されるため、従来よりポンプ
の駆動時間が短くなり、エネルギの無駄や騒音を低減さ
せることができる。特に、本実施例においてはポンプ６
２．９４の吐出量に影響を及ぼす２つの要因の変化を検
出して駆動時間を設定するようにされているため、駆動
時間をきめ細か（ポンプ吐出量に即した長さに設定する
ことができる。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、
ＲＯＭ１１Ｂの８４を記憶する部分、ＣＰＵ１１６のＳ
４を実行する部分等が切換弁装置制御手段を構成し、Ｒ
ＡＭ１２０の時間設定フラグ、モーフフラグ、第一減圧
フラグ、第二減圧フラグ、設定時間メモリ、カウンタ、
レジスタとして機能する部分、ＲＯＭ１１８のＳｌｌ−
Ｓ１７を記憶する部分、ＣＰＵ１１６のそれらステップ
を実行する部分等がポンプ駆動装置制御手段を構成し、
マスクシリンダ圧センサ１２８．ポンプモータ供給電圧
センサ１３０．ＲＡＭ１２０のレジスタとして機能する
部分、ＲＯＭ１１８のＳ２１〜Ｓ２３を記憶する部分、
ＣＰＵ１１６のそれらステップを実行する部分等が要因
変化検出手段を構成し、ＲＯＭＩ　１８のＳ２４を記憶
する部分およびＣＰＵ１１６のＳ２４を実行する部分等
がポンプ駆動時間設定手段を構成しているのである。

本発明の別の実施例を第１０図ないし第１３図に示す。

本実施例はアンチスキッド制御中はポンプモータ６６を
駆動し続け、アンチスキッド制御が終了したときにポン
プモータ６６の駆動時間を設定し、ポンプ６２．９４を
一定時間継続して駆動させるようにしたものである。第
１０図および第１１図に示すポンプモータ駆動制御ルー
チンおよびポンプモータ駆動時間設定ルーチンに基づい
てポンプモータ６６の駆動および駆動時間の設定につい
て説明する。これらのルーチンは前記実施例の場合と同
様にメインルーチンに対して５ｍｓ毎の割り込みによっ
て実行される。また、メインルーチンは前記実施例と同
様であるため説明は省略する。

まず、ポンプモータ駆動制御ルーチンの３１０１におい
てモータフラグがＯＮか否かの判定が行われる。モータ
フラグはアンチスキッド制御の開始によってポンプモー
タ６６が起動されることによりセットされるため、当初
はリセットされており、５１０１の判定結果はＮｏとな
る。そして、５１０２において減圧制御が行われている
か否かの判定が行われ、減圧制御が行われていない場合
にはプログラムの実行はメインルーチンに戻る。

また、ポンプモータ駆動時間設定ルーチンではまず５１
１１においてモータフラグがＯＮか否かの判定が行われ
るが、この判定結果もＮｏとなり、プログラムの実行は
メインルーチンに戻る。アンチスキッド制御が開始され
て減圧制御が行われない限り、３１０１，３１０２，５
ｉｌｌが繰り返し実行されるのみであってポンプモータ
６６は起動されず、ポンプモータ駆動時間の設定は為さ
れない。

アンチスキッド制御が開始され、減圧制御が行われれば
５１０２の判定結果がＹＥＳとなり、５１０３において
モータリレーがＯＮとされ、ポンプモータ６６が起動さ
れた後、５１０４においてモータフラグがＯＮとされる
。それにより５ｌｌｌの判定結果がＹＥＳになり、５１
１２において時間設定フラグがＯＮか否かの判定が行わ
れる。

ポンプモータ駆動時間が設定されているか否かの判定が
行われるのであるが、まだ設定されていないため５１１
３が実行され、ブレーキペダル１０が踏み込まれている
か否か、すなわちアンチスキッド制御が終了したか否か
の判定が行われる。ブレーキ操作が解除されていれば５
１１４，５ｌ１５においてポンプモータ駆動時間の設定
が行われる。ブレーキ操作が解除されていなければ、３
１１６において車速■が設定値■。（本実施例において
は１０１ａｎ／ｈ）以上であるか否かによりアンチスキ
ッド制御が終了したか否かの判定が行われる。アンチス
キッド制御が行われるのは車速かある程度高い状態でブ
レーキ操作が行われるときであり、それらのいずれかが
充たされなくなったことを以てアンチスキッド制御の終
了を検出し、ポンプモータ駆動時間の設定が行われるよ
うにされているのである。アンチスキッド制御が終了し
ておらず、５１１３，１１６がいずれもＹＥＳとなれば
、次に３１０１が実行されるときＹＥＳになるとともに
８１０５がＮｏとなり、５ＩＯＩ、５１０５．５Ｌ１１
〜５１１３．’５１１６が繰り返し実行され、第１２図
に示すように、アンチスキッド制御が減圧、保持、増圧
のいずれであってもポンプモータ６６は継続して作動す
ることとなる。

ブレーキ操作の解除によりアンチスキッド制御の終了が
検出された場合には、５１１４においてポンプモータ供
給電圧が読み込まれるとともに、マスクシリンダ圧がＯ
に設定される。ブレーキ操作が解除されればマスクシリ
ンダ圧が０になるからである。そして、この読込みおよ
び設定に基づき、５１１５においてポンプモータ駆動時
間が設定されるとともに時間設定フラグがＯＮとされる
。

この場合には、ポンプ吐出量に影響を及ぼずのはポンプ
モータ供給電圧のみであり、第１３図のグラフに示すポ
ンプモータ供給電圧とポンプモータ駆動時間との関係を
表す複数の直線のうちから、マスクシリンダ圧が０の場
合を表す直線Ａが選択され、その直線Ａを表す式からポ
ンプモータ駆動時間が設定される。

また、車速Ｖが設定値■。より小さくなったことにより
アンチスキッド制御の終了が検出された場合には、５１
１７においてポンプモータ供給電圧、マスクシリンダ圧
が読み込まれ、５１１５においてポンプモータ駆動時間
が設定されるとともに時間設定フラグがＯＮとされる。

この場合には、第１３図のグラフに示す直線Ｂ、Ｃ，Ｄ
のうち、マスクシリンダ圧の大きさに対応する直線が選
択され、その直線を表す式からポンプモータ駆動設定さ
れる。マスクシリンダ圧の大きさが３段階に分けられ、
読み込まれたマスクシリンダ圧が最も大きい範囲に属す
る場合には直線りが選択され、中間の場合は直線Ｃが、
最も小さい範囲に属する場合には直線Ｂが選択され、ポ
ンプモータ駆動時間が設定されるのである。

ポンプモータ駆動時間ＣＩが設定されれば５１０５の判
定結果がＹＥＳになり、５１０６において時間Ｃ８が経
過したか否かの判定が行われるが、この判定結果は当初
はＮＯであり、５１０７においてカウンタのカンウド数
Ｃが１増加させられた後、プログラムの実行はメインル
ーチンに戻る。

５ｉｌｌ、５１１２の判定結果がいずれもＹＥＳになり
、５１０６の判定結果がＹＥＳになるまで３１０１．５
１０５〜５１０７，５ｉｌｌ、５１１２が繰り返し実行
される。ポンプモータ駆動時間ＣＩが一旦設定されれば
、さらに設定が行われることはないのである。時間Ｃ１
が経過すれば５１０６の判定結果がＹＥＳとなり、３１
０８においてモータリレーがＯＦＦにされてポンプモー
タ６６が停止させられるとともに、時間設定フラグモー
タフラグ、カウンタがＯＦＦとされる。なお、０１時間
が経過中に車両が停止し、あるいは加速されても電源が
ＯＦＦにされない限りポンプ６２９４は継続して駆動さ
れ、リザーバ５８．９２内のブレーキ液の全部がマスク
シリンダ１２に戻される。また、０１時間が経過中に再
びアンチスキッド制御が開始された場合も同様である。

本実施例においては、ＲＡＭ１２０の時間設定フラグ、
モータフラグ、カウンタ、レジスタとして機能する部分
、ＲＯＭ１１８の５１０１〜５１０７を記憶する部分、
ＣＰＵ１１６のそれらステップを実行する部分等がポン
プ駆動装置制御手段を構成し、回転センサ１０２，１０
４，１０６１０８、ブレーキスイッチ１２６．マスクシ
リンダ圧センサ１２８．ポンプモータ供給電圧センサ１
３０、ＲＯＭ１１Ｂの３１１３，５１１４　　Ｓ１１６
．５１１７を記憶する部分、ＣＰＵ１１６のそれらステ
ップを実行する部分等が要因変化検出手段を構成し、Ｒ
ＯＭ１１８の５１１５を記憶する部分、ＣＰＵ１１６の
５１１５を実行する部分等がポンプ駆動時間設定手段を
構成しているのである。

なお、第２図ないし第９図に示す実施例においては、ポ
ンプモータ駆動時間をマスクシリンダ圧およびポンプモ
ータ供給電圧の両方に基づいて設定する場合、それぞれ
大小２段階ずつに分けられたテーブルから設定されるよ
うになっていたが、更に細かく分けられたテーブルを設
けて駆動時間を設定するようにしてもよい。

また、駆動時間はマスクシリンダ圧のみあるいはポンプ
モータ供給電圧のみに基づいて設定してもよい。

さらに、マスクシリンダ圧に代えてブレーキペダル１０
の踏力、ストローク等の踏込量に基づいてポンプモータ
駆動時間を設定してもよく、ポンプモータ供給電圧の代
わりにバッテリの電圧に基づいて設定してもよい。なお
、マスクシリンダ圧とブレーキペダル１０の踏力とはい
ずれを検出しても差はあまりないが、例えばブレーキペ
ダル１０がボトミングを生じたような場合にはマスクシ
リンダ圧を検出した方がポンプ吐出量を正確に決めるこ
とができる。また、バッテリの電圧は負荷変動の影響を
受けることが少ないようにされているのに対し、ポンプ
モータ供給電圧は負荷変動の影響を直接受けるため、ポ
ンプモータ供給電圧を検出した方が駆動時間をより適切
な値に設定することができる利点がある。

さらに、マスクシリンダ圧、ポンプモータ供給電圧等の
他にもポンプの吐出量に影響を及ぼす要因があれば、そ
の変化を検出して同時にポンプモータ駆動時間を設定す
ることができる。

また、本発明は、クロス配管式アンチスキッド型液圧ブ
レーキ装置に限らず、前後２系統式アンチスキッド型液
圧ブレーキ装置や、ブレーキシリンダ圧が間接的に制御
される容積式のアンチスキッド型液圧ブレーキ装置にも
適用することができる。

その他、いちいち例示することはしないが、当業者の知
識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で本発明を
実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を概念的に示すブロック図である
。第２図は本発明の一実施例であるアンチスキッド型液
圧ブレーキ装置の系統図である。 第３図はその液圧ブレーキ装置を制御する制御装置の構
成を示すブロック図である。第４図はその制御装置の主
体を成すコンピュータのＲＡＭの構成を示す図である。 第５図、第６図および第７図はそれぞれ上記コンピュー
タのＲＯＭに記憶されたプログラムを示すフローチャー
トである。第８図は上記アンチスキッド型液圧ブレーキ
装置における電磁液圧制御弁の切換えとカウンタの作動
とポンプモータの作動との関係を示す図である。第９図
は上記ポンプモータの駆動時間を設定するためのテーブ
ルである。第１０図は本発明の別の実施例であるアンチ
スキッド型液圧ブレーキ装置のポンプモータ駆動制御用
のプログラムを示すフローチャートであり、第１１図は
ポンプモータ駆動時間設定用のプログラムを示すフロー
チャートである。第１２図は第１０図および第１１図の
プログラムに従ってポンプモータが駆動される場合の電
磁液圧制御弁の切換えとカウンタの作動とポンプモータ
の作動との関係を示す図である。第１３図は第１１図の
プログラムにおけるポンプモータ駆動時間の設定を説明
する図である。 １６：右前輪　　　　　１８；左後輪 ２０：フロントホイールシリンダ ２２：リヤホイールシリンダ　２６：左前輪２８：フロ
ントホイールシリンダ　３０：右ｆ＆Ｍ３２；リヤホイ
ールシリンダ ３４．３６：電磁液圧制御弁　５８：リザーバ６２：ポ
ンプ　　　　　６６：ポンプモータ１０．７２：電磁液
圧制御弁　９２：リザーバ９４：ポンプ 第６− 第７＠ 第１０図 第１１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車輪の回転を抑制するブレーキを作動させるブレーキシ
   リンダと、 液圧源と、 リザーバと、 前記ブレーキシリンダと前記液圧源と前記リザーバとの
   間に設けられ、少なくともブレーキシリンダの減圧を許
   容する減圧状態と増圧を許容する増圧状態とに切換えが
   可能な切換弁装置と、前記リザーバ内のブレーキ液を汲
   み上げて前記液圧源に戻すポンプと、 そのポンプを駆動するポンプ駆動装置と、 車輪の回転速度を検出する車輪回転速度センサと、 その車輪回転速度センサの検出結果に基づいて前記切換
   弁装置を制御して車輪のスリップを適正範囲に維持する
   切換弁装置制御手段と、 前記ポンプ駆動装置に、それ以後は前記リザーバにブレ
   ーキ液が流入しないことが保証される時期から一定時間
   は前記ポンプの駆動を継続させるポンプ駆動装置制御手
   段と を備えたアンチスキッド型液圧ブレーキ装置において、 前記ポンプの吐出量に影響を及ぼす少なくとも一つの要
   因の変化を検出する要因変化検出手段と、前記一定時間
   を、要因変化検出手段の検出結果に応じて、その要因変
   化に伴って決まる吐出量で前記ポンプが前記リザーバ内
   のブレーキ液の全部を前記液圧源に戻すために必要かつ
   十分な長さに設定するポンプ駆動時間設定手段と を設けたことを特徴とする液圧ブレーキ装置。