JP3449336B2 - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の車輪に対して適
切な制動力を加えることができるブレーキ制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】スイッチ操作または車両の停止状態の検
出により、例えばモータを駆動させて駐車ブレーキを作
動させる自動駐車ブレーキ装置がある。この自動駐車ブ
レーキ装置は、車両が走行しているときにブレーキペダ
ルによって操作される例えば液圧ブレーキのバックアッ
プとして作動させられる場合がある。車両が走行してい
る時に自動駐車ブレーキが作動させられると、制動力が
作用して車輪がロックすることがあり、この問題点を解
決する技術として、自動駐車ブレーキの制動力が作用す
る車輪のロック状態を検出した場合に、そのロック状態
を解除するように自動駐車ブレーキの制動力を弱めるよ
うに制御するものが考えられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うな自動駐車ブレーキ装置を備えた車両では、アンチロ
ック制御を行うアンチロックブレーキシステムを備えた
車両がある。この車両において、例えば車両走行中に自
動駐車ブレーキを作動させた場合、乗員がそれと同時に
ブレーキペダルを踏み込んで液圧ブレーキを作動させる
場合がある。この場合、車輪のロック状態を検出する
と、そのロック状態を解除するように自動駐車ブレーキ
の制動力が制御されるのと同時にアンチロック制御が行
われる場合があり、必要以上に制動力を弱めてしまう場
合がある。

【０００４】本発明はこの問題点に鑑みてなされたもの
であり、本発明の課題は、車両走行中に液圧ブレーキ等
の第１の制動力発生手段と自動駐車ブレーキ等の第２の
制動力発生手段とが同時に作動する場合において、車輪
がロックした場合のブレーキ制御により、必要以上の制
動力の低減を防止することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段及び効果】この課題を解決
するために、請求項１の発明は、ブレーキペダルの操作
に伴って車輪への制動力を発生させる第１の制動力発生
手段と、駆動手段により、前輪若しくは後輪である左右
一組の車輪のうち少なくとも一方への制動力を発生させ
る第２の制動力発生手段と、車輪の回転速度を検出する
車輪回転速度検出手段と、その車輪回転速度検出手段に
より検出した車輪の回転速度に基づいて、車輪がロック
しないように前記第１の制動力発生手段による制動力を
低減する制動力低減制御を行う第１の制動力低減手段
と、前記車輪回転速度検出手段により検出した車輪の回
転速度に基づいて、車輪がロックしないように前記第２
の制動力発生手段による制動力を低減する制動力低減制
御を行う第２の制動力低減手段と、車両走行中に、前記
第１の制動力発生手段と前記第２の制動力発生手段との
うち一方の制動力発生手段のみが作動する場合には、前
記第１の制動力低減手段と前記第２の制動力低減手段と
のうち前記一方の制動力発生手段に対応するものによる
制動力低減制御を変更しない一方、前記第１の制動力発
生手段と前記第２の制動力発生手段とが同時に作動する
場合には、前記第１の制動力低減手段と前記第２の制動
力低減手段とのうち少なくとも一方における各制動力低
減手段による各制動力低減制御を、その各制動力低減制
御による各制動力低減量が変更前の各制動力低減制御に
よる各制動力低減量に対して減少する向きに変更する制
御変更手段とを含むことを特徴とする。

【０００６】請求項１の発明の装置では、車両走行中
に、ブレーキペダルの操作による第１の制動力発生手段
と、駆動手段による第２の制動力発生手段とのうち一方
の制動力発生手段のみが作動する場合には、第１の制動
力低減手段と第２の制動力低減手段とのうち上記一方の
制動力発生手段に対応するものによる制動力低減制御が
変更されない。一方、車両走行中に、第１の制動力発生
手段と第２の制動力発生手段とが同時に作動する場合に
は、第１の制動力低減手段と第２の制動力低減手段との
うち少なくとも一方における各制動力低減手段による各
制動力低減制御が、その各制動力低減制御による各制動
力低減量が変更前の各制動力低減制御による各制動力低
減量に対して減少する向きに変更される。したがって、
請求項１の発明によれば、車両走行中に、第１の制動力
発生手段と第２の制動力発生手段とが同時に作動する場
合に、制動力を必要以上に低減することを防止できる。

【０００７】請求項２の発明は、請求項１に記載の制御
変更手段を、車両走行中であり、かつ、第１の制動力発
生手段と第２の制動力発生手段とが同時に作動し、か
つ、左右一組の車輪のうち少なくとも一方の回転が停止
していると判断された場合に、前記変更を行うものとし
たことを特徴とする。

【０００８】請求項２の発明の装置では、制御変更手段
は、左右一組の車輪のうち少なくとも一方の回転が停止
していると判断された場合に制御を変更するため、制御
変更手段の作動頻度が低減される。したがって、請求項
２の発明によれば、制御変更手段の耐久性を向上させる
ことができる。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１または２に記
載の制御変更手段を、車両走行中であり、かつ、第１の
制動力発生手段と第２の制動力発生手段とが同時に作動
する場合に、第１の制動力低減手段と第２の制動力低減
手段とのいずれか一方による制動力低減制御を完全にま
たは部分的に制限することにより、前記変更を行うもの
としたことを特徴とする。

【００１０】請求項３の発明の装置では、一方の制動力
低減手段による制御は行われるが、他方の制動力低減手
段による制御は制限される。したがって、請求項３の発
明によれば、簡単な制御によって、適切な制動力で車両
を制動することができる。ここでの制限とは、禁止を含
むものである。

【００１１】ここで請求項１の制御変更手段は、例え
ば、２つの制動力低減手段の制動力低減度合いを同程度
に弱めたり、例えば、一方の制動力低減手段の制動力低
減度合いの弱め方を、他方の制動力低減手段の制動力低
減度合いの弱め方よりも大きくするものを含む。また、
車輪のうち１輪の回転が停止することが予測される場合
に、制御変更するものを含む。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例について詳
細に説明する。

【００１３】まず、第１の実施例について説明する。第
１の実施例で用いられるブレーキシステムの構成を図１
に概略的に示す。本実施例におけるブレーキシステムは
液圧ブレーキのアンチロックブレーキ装置と電動駐車ブ
レーキ装置により構成される。

【００１４】液圧ブレーキのアンチロックブレーキ装置
は、アンチロックブレーキ電子制御装置（以下、ＡＢＳ
ＥＣＵと称する）８３、アンチロックブレーキ制御アク
チュエータ（以下、ＡＢＳＡＣＴと称する）７７等によ
り構成される。また、電動駐車ブレーキ装置は、電動駐
車ブレーキ電子制御装置（以下、ＥＰＢＥＣＵと称す
る）１５０、電動駐車ブレーキアクチュエータ（以下、
ＥＰＢＡＣＴと称する）１３０等により構成される。

【００１５】図２に液圧ブレーキのアンチロックブレー
キ装置の詳細を示す。図２において、１０はブレーキペ
ダルであり、１２は液圧源としてのマスタシリンダであ
り、１４〜２０はホイールシリンダである。ブレーキペ
ダル１０が踏み込まれると、マスタシリンダ１２の２つ
の液圧室には、その踏力に応じた液圧が発生させられ、
それぞれ、左前輪２２、右後輪２４、右前輪２６、左後
輪２８のホイールシリンダ１４〜２０に供給される。マ
スタシリンダ１２の一方の液圧室とホイールシリンダ１
４、１６とを接続する液通路３２、３４の途中には、２
位置電磁弁３６、３８（以下、保持弁と称する）が設け
られ、他方の液圧室とホイールシリンダ１８、２０とを
接続する液通路４０、４２の途中には、同様に保持弁４
４、４６が設けられている。

【００１６】また、ホイールシリンダ１４、１６とリザ
ーバ４８とを接続する液通路５０、５２の途中には、２
位置電磁弁５４、５６（以下、減圧弁と称する）が設け
られ、ホイールシリンダ１８、２０とリザーバ４８とを
接続する液通路５８、６０の途中には、減圧弁６２、６
４が設けられている。また、リザーバ４８とマスタシリ
ンダ１２とを接続する液通路６６、６８の途中には、モ
ータ７０を備えたポンプ７２，逆止弁７４、７６が設け
られている。アンチロック制御時において、リザーバ４
８内の作動液が加圧されてマスタシリンダ１２に戻され
る。

【００１７】また、保持弁３６、３８、４４、４６をバ
イパスするバイパス通路７８が設けられ、このバイパス
通路７８の途中にはそれぞれ逆止弁８０が設けられてい
る。ブレーキ解除時には、ホイールシリンダ１４〜２０
内のブレーキ液がバイパス通路７８，逆止弁８０を経
て、速やかにマスタシリンダ１２に戻される。

【００１８】左右後輪２８、２４用の保持弁４６、減圧
弁６４と、保持弁３８、減圧弁５６とを制動力制御アク
チュエータ８１と総称し、左右前輪２２、２６用の保持
弁３６、減圧弁５４と、保持弁４４、減圧弁６２とを制
動力制御アクチュエータ８２と総称する。制動力制御ア
クチュエータ８１、８２は同様のものであるため、左右
後輪２８、２４用の制動力制御アクチュエータ８１の作
用を代表的に説明する。制動力制御アクチュエータ８１
は常には図示の増圧状態にあり、ホイールシリンダ２
０、１６をマスタシリンダ１２の液圧室に連通させてい
る。保持弁４６、３８および減圧弁６４、５６が図示し
ないソレノイドの励磁によって共に切り換えられると、
制動力制御アクチュエータ８１は減圧状態となり、ホイ
ールシリンダ２０、１６をマスタシリンダ１２から遮断
し、リザーバ４８に連通させる。保持弁４６、３８が切
り換えられ、減圧弁６４、５６が図中の原位置に保たれ
れば、制動力制御アクチュエータ８１は保持状態とな
り、ホイールシリンダ２０、１６をマスタシリンダ１２
からもリザーバ４８からも遮断する。

【００１９】制動力制御アクチュエータ８１、８２はＡ
ＢＳＥＣＵ８３の指令に基づいて制御される。ＡＢＳＥ
ＣＵ８３は車体速度等演算コンピュータ８４、アンチロ
ック制御および後輪液圧上昇勾配抑制制御のための液圧
制御コンピュータ８６等を備えたものである。

【００２０】車体速度等演算コンピュータ８４の入力部
には、各車輪２２〜２８の回転速度を検出する車輪速セ
ンサ９０〜９６等が接続され、出力部には液圧制御コン
ピュータ８６が接続されている。また、ＲＯＭには、車
輪速度センサ９０〜９６の出力信号から各車輪の車輪速
度、車輪加速度、前輪最小車輪速度、後輪最小車輪速
度、推定車体速度、車両減速度、各車輪のスリップ率等
を演算するプログラムが格納されている。

【００２１】液圧制御コンピュータ８６の入力部には、
車体速度等演算コンピュータ８４の他にブレーキペダル
１０が踏み込まれている場合にＯＮ信号を出力するブレ
ーキスイッチ９８、およびマスタシリンダの液圧を検出
するマスタシリンダ圧センサ１００が接続されている。
液圧制御コンピュータ８６の出力部には、制動力制御ア
クチュエータ８１、８２のソレノイドやモータ７０が図
示しない駆動回路を介して接続されている。また、図示
しないＲＯＭには、メインプログラム，アンチロック制
御プログラム等が格納されている。

【００２２】次に、この装置を用いて行われる液圧ブレ
ーキのアンチロック制御について、その作動を説明す
る。液圧ブレーキのアンチロック制御は、各車輪２２〜
２８に対してそれぞれ独立に行われる。液圧ブレーキの
アンチロック制御は、推定車体速度が設定値Ｂ（例えば
Ｂ＝７〜１２ｋｍ／ｈ）以上である状態において、ブレ
ーキスイッチ９８の出力信号がＯＮであり、かつ、各車
輪２２〜２８のスリップ率が過大になった場合に開始さ
れる。以後はスリップ率および車輪加速度の両方に基づ
いて制動力制御アクチュエータ８１が制御され、ホイー
ルシリンダの液圧がスリップ率が適正範囲内になるよう
制御される。モータ７０は、液圧ブレーキのアンチロッ
ク制御が行われている間駆動され、リサーバ４８に収容
された作動液が加圧されてマスタシリンダ１２に戻され
る。

【００２３】次に電動駐車ブレーキ装置の詳細を図３に
示す。電動駐車ブレーキ装置は、車両の左右後輪２８，
２４に制動力を作用させる駐車ブレーキユニット１２
２，１２４と、この駐車ブレーキユニット１２２，１２
４に接続されたケーブル１２６と、このケーブル１２６
を巻き上げて駐車ブレーキユニット１２２，１２４を作
動させるＥＰＢＡＣＴ１３０と、装置全体をコントロー
ルするＥＰＢＥＣＵ１５０とを備える。

【００２４】ケーブル１２６は、長さ調整部材１２７に
ボルト１２８によってその長さが調節可能に固定されて
いる。即ち、ボルト１２８を回転させ、長さ調整部材１
２７とＥＰＢＡＣＴ１３０の距離を調節することによ
り、ケーブル１２６の長さが調節できるようになってい
る。

【００２５】ＥＰＢＥＣＵ１５０は、ＣＰＵ１５２を中
心として構成されたマイクロプロセッサとして構成され
ており、処理プログラムを記憶したＲＯＭ１５４と、一
時的にデータを記憶するＲＡＭ１５６と、入出力ポート
（図示せず）とを備える。このＥＰＢＥＣＵ１５０には
左右後輪２８，２４に取り付けられた車輪速度センサ９
６，９２からの車輪速度信号、 運転席前面のパネルに
配置され駐車ブレーキの作動および解除を指示する操作
スイッチ１６６からのＯＮ・ＯＦＦ信号、シフトレバー
１７０のポジションを検出するシフトポジションセンサ
１７１からのシフトポジション信号やアクセルペダル１
７２の踏み込み量を検出するアクセル開度センサ１７３
からのアクセル開度信号、前述したブレーキペダル１０
の踏み込みを検出するブレーキスイッチ９８からのブレ
ーキ信号などが入力ポートを介して入力されている。ま
た、ＥＰＢＥＣＵ１５０からは、ＥＰＢＡＣＴ１３０へ
の駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。
さらに、ＥＰＢＥＣＵ１５０とＡＢＳＥＣＵ８３は通信
線で接続され、様々な情報を通信している。

【００２６】次に、この電動駐車ブレーキ装置の作動を
説明する。このように構成された電動駐車ブレーキ装置
では、車両の状態に応じて駐車ブレーキの作動および解
除を自動的に行う自動駐車ブレーキ制御が行われてい
る。駐車ブレーキの自動的な作動は、例えば、シフトレ
バー１７０がＰポジションかＮポジションの停止ポジシ
ョンであり、車体速度が０ｋｍ／ｈであり、かつブレー
キペダル７４が踏み込まれてブレーキスイッチ９８から
ＯＮ信号が出力されているときに作動条件が成立したと
してＥＰＢＥＣＵ１５０からＥＰＢＡＣＴ１３０に駆動
信号が出力されてＥＰＢＡＣＴ１３０を駆動することに
より行われる。

【００２７】また、こうした自動駐車ブレーキ制御に加
えて、電動駐車ブレーキの操作スイッチ１６６が操作さ
れたときには、操作スイッチ１６６の操作に基づいて駐
車ブレーキの作動および解除の制御が行われる。車両走
行中に、操作スイッチ１６６がＯＮされた場合には、例
えば液圧ブレーキのサーボ失陥時における制動力のバッ
クアップとして、制動力を左右後輪２８，２４に作用さ
せることができる。この場合、急激に制動力が左右後輪
２８，２４に発生して車輪がロックしないように、電動
駐車ブレーキのアンチロック制御が行われる。このアン
チロック制御は、例えば以下のように行う。左右後輪２
８，２４の車輪速度センサ９６，９２からの信号に基づ
き、ＥＰＢＥＣＵ１５０により左右後輪２８，２４のい
ずれかがロック状態になっているかを判定する。ロック
状態でなければ、特に制御を行わないが、ロック状態で
あれば、ケーブル１２６を巻き上げる力を低減するよう
にＥＰＢＥＣＵ１５０からＥＰＢＡＣＴ１３０へ信号を
送信する。この信号によりＥＰＢＡＣＴ１３０はケーブ
ル１２６を巻き上げる力を低減し、左右後輪２８，２４
に作用する制動力が低減されるため、ロック状態は解除
される。

【００２８】次に、本実施例のシステムの電気的構成に
ついて、図４に基づき詳細に説明する。前記したＡＢＳ
ＥＣＵ８３とＥＰＢＥＣＵ１５０はそれぞれ通信線によ
り接続され、種々の情報を通信する。

【００２９】ＡＢＳＥＣＵ８３の入力側には、車輪速度
センサ９０〜９６、ブレーキスイッチ９８等が接続され
ている。一方、ＡＢＳＥＣＵ８３の出力側には、ＡＢＳ
ＡＣＴ７７等が接続されている。

【００３０】ＥＰＢＥＣＵ１５０の入力側には、車輪速
度センサ９２，９６、ブレーキスイッチ９８、操作スイ
ッチ１６６、シフトポジションセンサ１７１、アクセル
開度センサ１７３、等が接続されている。また、ＥＰＢ
ＥＣＵ１５０の出力側には、ＥＰＢＡＣＴ１３０等が接
続されている。

【００３１】次に、本実施例の制御の流れについて、フ
ローチャート図５を用いて説明する。

【００３２】本フローチャートは例えば、イグニッショ
ンスイッチのＯＮと同時にスタートする。

【００３３】まず、ステップ２００で、関連装置が正常
か否かが判定される。例えば関連装置の異常とは、アン
チロックブレーキ装置や電動駐車ブレーキ装置の異常で
ある。アンチロックブレーキ装置や電動駐車ブレーキ装
置の異常は、ＡＢＳＥＣＵ８３やＥＰＢＥＣＵ１５０に
入力される様々な信号により判定することができる。関
連装置が正常の場合、ステップ２０２が実行される。関
連装置に異常がある場合は、ステップ２００の判定が繰
り返される。

【００３４】ステップ２０２では、車両が走行中である
か否かの判定が行われる。車両が走行中であるか否か
は、各車輪に設けられた車輪速度センサ９０〜９６の信
号により判定できる。車両が走行中である場合、次のス
テップ２０４が実行される。車両が走行中でない場合、
再びステップ２００の判定に戻る。

【００３５】ステップ２０４では、ブレーキペダル１０
が踏まれているか否かの判定が行われる。ブレーキペダ
ル１０が踏み込まれているか否かは、ブレーキスイッチ
９８からの信号により判定できる。また例えば、マスタ
シリンダ１２の圧力を検出するマスタシリンダ圧センサ
１００からの信号により判定しても良い。ブレーキペダ
ル１０が踏まれている場合、次のステップ２０６が実行
される。ブレーキペダル１０が踏まれていない場合、後
述するステップ２２４に移行する。

【００３６】ステップ２０６では、左右後輪２８，２４
がロックしているか否かの判定が行われる。左右後輪２
８，２４がロックしているか否かは、左右後輪２８，２
４の車輪速度センサ９６，９２の信号により判定でき
る。左右後輪２８，２４がロックしている場合、次のス
テップ２０８が実行される。左右後輪２８，２４がロッ
クしていない場合、ステップ２０４の判定に戻る。

【００３７】ステップ２０８では、電動駐車ブレーキの
操作スイッチ１６６がＯＮであるか否かの判定が行われ
る。これは、操作スイッチ１６６の信号によって判定さ
れる。操作スイッチ１６６がＯＮの場合、ステップ２１
０が実行される。操作スイッチ１６６がＯＮでない場
合、後述するステップ２１２に移行される。操作スイッ
チ１６６がＯＮの場合は、電動駐車ブレーキが作動して
いる。

【００３８】ステップ２１０では、左右後輪２８，２４
の液圧ブレーキのアンチロック制御を禁止する制御が行
われる。このステップ２１０で、液圧ブレーキのアンチ
ロック制御は禁止される。このため、後述するステップ
２１８の電動駐車ブレーキのアンチロック制御と液圧ブ
レーキのアンチロック制御が同時に行われることはな
い。左右後輪２８，２４の液圧ブレーキのアンチロック
制御の禁止により、液圧ブレーキによる制動力はブレー
キ踏力に応じた力となる。従って、過剰に制動力を低減
することはなく、また上記２種類のブレーキのアンチロ
ック制御が干渉することもない。ステップ２１０の実行
が終了すると、後述するステップ２１８が実行される。

【００３９】ステップ２１２では、左右後輪２８，２４
の液圧ブレーキのアンチロック制御を行う制御が行われ
る。電動駐車ブレーキは作動していないが、左右後輪２
８，２４はロックしていると判定されているので、液圧
ブレーキのアンチロック制御が行われる。従って、左右
後輪２８，２４のロックを防止することができる。ステ
ップ２１２の実行が終了すると、ステップ２１４が実行
される。

【００４０】ステップ２１４では、左右後輪２８，２４
の液圧ブレーキのアンチロック制御が終了しているか否
かの判定が行われる。左右後輪２８，２４のアンチロッ
ク制御が終了していない場合、ステップ２１２の制御に
戻る。左右後輪２８，２４のアンチロック制御が終了し
ている場合、ステップ２０４の判定に戻る。

【００４１】ステップ２１８では、電動駐車ブレーキに
よるアンチロック制御が行われる。液圧ブレーキのアン
チロック制御は行なわれないが、電動駐車ブレーキによ
るアンチロック制御が行われるため、左右後輪２８，２
４のロックを防止することができる。ステップ２１８の
実行が終了すると、ステップ２２０が実行される。

【００４２】ステップ２２０では、左右後輪２８，２４
の電動駐車ブレーキのアンチロック制御が終了している
か否かの判定が行われる。左右後輪２８，２４のアンチ
ロック制御が終了していない場合、ステップ２１８の制
御に戻る。左右後輪２８，２４のアンチロック制御が終
了している場合、ステップ２０４の判定に戻る。

【００４３】ステップ２２４では、ステップ２０８と同
様に、電動駐車ブレーキの操作スイッチ１６６がＯＮで
あるか否かの判定が行われる。操作スイッチ１６６がＯ
Ｎの場合、ブレーキペダルは作動されていないが、電動
駐車ブレーキが作動されている。そして、次にステップ
２２６が実行される。操作スイッチ１６６がＯＮでない
場合、再びステップ２００の判定に戻る。

【００４４】ステップ２２６では、左右後輪２８，２４
がロックしているか否かの判定が前述したステップ２０
６と同様に行われる。左右後輪２８，２４がロックして
いる場合、アンチロック制御が必要であるため、次のス
テップ２２８が実行される。左右後輪２８，２４がロッ
クしていない場合、次のステップ２２４の判定に戻る。

【００４５】ステップ２２８では、ステップ２１８と同
様に電動駐車ブレーキによるアンチロック制御が行われ
る。この制御により、左右後輪２８，２４のロックを防
止することができる。ステップ２２８の実行が終了する
と、ステップ２３０が実行される。

【００４６】ステップ２３０では、左右後輪２８，２４
の電動駐車ブレーキのアンチロック制御が終了している
か否かの判定が行われる。左右後輪２８，２４のアンチ
ロック制御が終了していない場合、ステップ２２８の制
御に戻る。左右後輪２８，２４のアンチロック制御が終
了している場合、ステップ２２４の判定に戻る。

【００４７】以上の説明より、車両走行中にブレーキペ
ダル１０が踏まれ、さらにサーボ失陥等で所望のブレー
キ力が得られない場合に、電動駐車ブレーキの操作スイ
ッチ１６６がＯＮされて電動駐車ブレーキが作動される
場合がある。この場合、左右後輪２８，２４がロックす
る場合があるが、電動駐車ブレーキのアンチロック制御
を許可し、液圧ブレーキのアンチロック制御は禁止す
る。従って、この２種類のブレーキのアンチロック制御
が同時に行われることはなく、過剰に制動力が低減され
たり、お互いの制御が干渉することがないため、制動力
が不足する場合や車両の挙動が悪化する場合はない。ま
た、電動駐車ブレーキの操作スイッチ１６６がＯＮされ
ない場合に、液圧ブレーキの液圧により左右後輪２８，
２７がロックした場合は、液圧ブレーキのアンチロック
制御が行われ、後輪のロックを防止することができる。
さらに、ブレーキペダル１０が操作されずに、電動駐車
ブレーキの操作スイッチ１６６がＯＮされた場合におい
て、左右後輪２８，２４がロックした場合は、電動駐車
ブレーキのアンチロック制御が行われ、後輪のロックを
防止することができる。

【００４８】本実施例においては、ＡＢＳＥＣＵ８３と
ＡＢＳＡＣＴ７７が特許請求の範囲における第１の制動
力低減手段の一例であり、ＥＰＢＥＣＵ１５０とＥＰＢ
ＡＣＴ１３０が特許請求の範囲における第２の制動力低
減手段の一例である。また、フローチャート図５中のス
テップ２１０および２１２が特許請求の範囲における制
御変更手段の一例である。さらに、本実施例において
は、液圧ブレーキが特許請求の範囲における第１の制動
力発生手段の一例であり、電動駐車ブレーキが特許請求
の範囲における第２の制動力発生手段の一例であり、Ｅ
ＰＢＡＣＴ１３０が特許請求の範囲における駆動手段の
一例である。

【００４９】次に、第２の実施例について説明する。第
２の実施例で用いられるブレーキシステムは、第１の実
施例で用いたシステムと同じである。すなわち、図１〜
４に示すシステムを用いる。

【００５０】次に、本実施例の制御の流れについて、フ
ローチャート図６を用いて説明する。

【００５１】本フローチャートは例えば、イグニッショ
ンスイッチのＯＮと同時にスタートする。

【００５２】まず、ステップ３００で、関連装置が正常
か否かが判定される。関連装置が正常の場合、ステップ
３０２が実行される。関連装置に異常がある場合は、ス
テップ３００の判定が繰り返される。

【００５３】ステップ３０２では、車両が走行中である
か否かの判定が行われる。車両が走行中である場合、次
のステップ３０４が実行される。車両が走行中でない場
合、再びステップ３００の判定に戻る。

【００５４】ステップ３０４では、電動駐車ブレーキの
操作スイッチ１６６がＯＮであるか否かの判定が行われ
る。操作スイッチ１６６がＯＮの場合、次のステップ３
０６が実行される。操作スイッチ１６６がＯＮでない場
合、後述するステップ３２４の判定が行われる。なお、
操作スイッチ１６６がＯＮの場合は、電動駐車ブレーキ
が作動している。

【００５５】ステップ３０６では、左右後輪２８，２４
がロックしているか否かの判定が行われる。左右後輪２
８，２４がロックしている場合、次のステップ３０８が
実行される。左右後輪２８，２４がロックしていない場
合、ステップ３０４の判定に戻る。

【００５６】ステップ３０８では、ブレーキペダル１０
が踏まれているか否かの判定が行われる。ブレーキペダ
ル１０が踏まれている場合、次のステップ３１０が実行
される。ブレーキペダル１０が踏まれていない場合、後
述するステップ３１２が実行される。

【００５７】ステップ３１０では、左右後輪２８，２４
の電動駐車ブレーキのアンチロック制御を禁止する制御
が行われる。このステップ３１０で、電動駐車ブレーキ
のアンチロック制御は禁止されるため、電動駐車ブレー
キと液圧ブレーキのアンチロック制御が同時に行われる
ことはない。左右後輪２８，２４の電動駐車ブレーキの
アンチロック制御の禁止により、電動駐車ブレーキによ
る制動力は保持され、過剰に制動力が低減されることは
なく、また上記２種類のブレーキのアンチロック制御が
干渉することもない。ステップ３１０の実行が終了する
と、後述するステップ３１８が実行される。

【００５８】ステップ３１２では、左右後輪２８，２４
の電動駐車ブレーキのアンチロック制御を行う制御が行
われる。液圧ブレーキは作動されていないが、左右後輪
２８，２４はロックしていると判定されているので、電
動駐車ブレーキのアンチロック制御が行われる。従っ
て、左右後輪２８，２４のロックを防止することができ
る。ステップ３１２の実行が終了すると、ステップ３１
４が実行される。

【００５９】ステップ３１４では、左右後輪２８，２４
の電動駐車ブレーキのアンチロック制御が終了している
か否かの判定が行われる。左右後輪２８，２４のアンチ
ロック制御が終了していない場合、ステップ３１２の制
御に戻る。左右後輪２８，２４のアンチロック制御が終
了している場合、ステップ３０４の判定に戻る。

【００６０】ステップ３１８では、液圧ブレーキによる
アンチロック制御が行われる。電動駐車ブレーキのアン
チロック制御は行なわれないが、液圧ブレーキのアンチ
ロック制御が行われるため、左右後輪２８，２４のロッ
クを防止することができる。ステップ３１８の実行が終
了すると、ステップ３２０が実行される。

【００６１】ステップ３２０では、左右後輪２８，２４
の液圧ブレーキのアンチロック制御が終了しているか否
かの判定が行われる。左右後輪２８，２４のアンチロッ
ク制御が終了していない場合、ステップ３１８の制御に
戻る。左右後輪２８，２４のアンチロック制御が終了し
ている場合、ステップ３０４の判定に戻る。

【００６２】ステップ３２４では、ステップ３０８と同
様に、ブレーキペダル１０が踏まれているか否かの判定
が行われる。ブレーキペダル１０が踏まれている場合、
電動駐車ブレーキは作動されていないが、液圧ブレーキ
が作動されている。そして、次にステップ３２６が実行
される。ブレーキペダル１０が踏まれていない場合、再
びステップ３００の判定に戻る。

【００６３】ステップ３２６では、左右後輪２８，２４
がロックしているか否かの判定が前述したステップ３０
６と同様に行われる。左右後輪２８，２４がロックして
いる場合アンチロック制御が必要であるため、次のステ
ップ３２８が実行される。左右後輪２８，２４がロック
していない場合、ステップ３２４の判定に戻る。

【００６４】ステップ３２８では、ステップ３１８と同
様に液圧ブレーキのアンチロック制御が行われる。この
制御により、左右後輪２８，２４のロックを防止するこ
とができる。ステップ３２８の実行が終了すると、ステ
ップ３３０が実行される。

【００６５】ステップ３３０では、左右後輪２８，２４
の液圧ブレーキのアンチロック制御が終了しているか否
かの判定が行われる。左右後輪２８，２４のアンチロッ
ク制御が終了していない場合、ステップ３２８の制御に
戻る。左右後輪２８，２４のアンチロック制御が終了し
ている場合、ステップ３２４の判定に戻る。

【００６６】以上の説明より、第１の実施例と同様に車
両走行中にブレーキペダル１０が踏まれ、さらにサーボ
失陥等で所望のブレーキ力が得られない場合に、電動駐
車ブレーキの操作スイッチ１６６がＯＮされて電動駐車
ブレーキが作動される場合がある。この場合、左右後輪
２８，２４がロックする場合があるが、液圧ブレーキの
アンチロック制御を許可し、電動駐車ブレーキのアンチ
ロック制御は禁止する。従って、この２種類のブレーキ
のアンチロック制御が同時に行われることはなく、過剰
に制動力が低減されたり、お互いの制御が干渉すること
はない。また、液圧ブレーキは作動されず、電動駐車ブ
レーキの操作スイッチ１６６がＯＮされて左右後輪２
８，２７がロックした場合は、電動駐車ブレーキのアン
チロック制御が行われ、後輪のロックを防止することが
できる。

【００６７】本実施例においては、ＡＢＳＥＣＵ８３と
ＡＢＳＡＣＴ７７が特許請求の範囲における第１の制動
力低減手段の一例であり、ＥＰＢＥＣＵ１５０とＥＰＢ
ＡＣＴ１３０が特許請求の範囲における第２の制動力低
減手段の一例である。また、フローチャート図６中のス
テップ３１０および３１２が特許請求の範囲における制
御変更手段の一例である。

【００６８】第１の実施例及び第２の実施例は電動駐車
ブレーキまたは液圧ブレーキのどちらか一方のアンチロ
ック制御を禁止したが、電動駐車ブレーキまたは液圧ブ
レーキのどちらか一方のアンチロック制御による制動力
の低減を制限してもよい。また、上記２つの実施例では
左右後輪がロックした場合に、電動駐車ブレーキまたは
液圧ブレーキのどちらか一方のアンチロック制御を禁止
したが、左右後輪がロックしない場合であっても、ロッ
クすることが予測される場合に電動駐車ブレーキまたは
液圧ブレーキのどちらか一方のアンチロック制御を禁止
してもよい。

【００６９】以上、本発明の実施形態を詳細に説明した
が、これは例示に過ぎず、本発明は前記

【発明が解決しようとする課題】および

【課題を解決するための手段及び効果】の項に記載され
た態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変
更、改良を施した形態で実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例で用いるブレーキシステムの構
成を概略的に示す図である。

【図２】本発明の実施例で用いるアンチロックブレーキ
装置の構成を概略的に示す図である。

【図３】本発明の実施例で用いる電動駐車ブレーキ装置
の構成を概略的に示す図である。

【図４】本発明の実施例で用いるブレーキシステムの電
気的構成を示すブロック図である。

【図５】本発明の第１の実施例の制御を行うためのフロ
ーチャート図である。

【図６】本発明の第２の実施例の制御を行うためのフロ
ーチャート図である。

【符号の説明】

１０ ブレーキペダル １４、１６，１８，２０ ホイルシリンダ ２２、２４、２６，２８ 車輪 ７７ アンチロックブレーキ制御
アクチュエータ ８３ アンチロックブレーキ電子
制御装置 ９０、９２，９４，９６ 車輪速度センサ １２２、１２４ 駐車ブレーキユニット １２６ ケーブル １３０ 電動駐車ブレーキアクチュエータ １５０ 電動駐車ブレーキ電子制御
装置 １６６ 電動駐車ブレーキ操作スイ
ッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 8/58 B60T 7/12

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキペダルの操作に伴って車輪への
   制動力を発生させる第１の制動力発生手段と、 駆動手段により、前輪若しくは後輪である左右一組の車
   輪のうち少なくとも一方への制動力を発生させる第２の
   制動力発生手段と、 車輪の回転速度を検出する車輪回転速度検出手段と、その 車輪回転速度検出手段により検出した車輪の回転速
   度に基づいて、車輪がロックしないように前記第１の制
   動力発生手段による制動力を低減する制動力低減制御を
   行う第１の制動力低減手段と、 前記車輪回転速度検出手段により検出した車輪の回転速
   度に基づいて、車輪がロックしないように前記第２の制
   動力発生手段による制動力を低減する制動力低減制御を
   行う第２の制動力低減手段と、 車両走行中に、前記第１の制動力発生手段と前記第２の
   制動力発生手段とのうち一方の制動力発生手段のみが作
   動する場合には、前記第１の制動力低減手段と前記第２
   の制動力低減手段とのうち前記一方の制動力発生手段に
   対応するものによる制動力低減制御を変更しない一方、
   前記第１の制動力発生手段と前記第２の制動力発生手段
   とが同時に作動する場合には、前記第１の制動力低減手
   段と前記第２の制動力低減手段とのうち少なくとも一方
   における各制動力低減手段による各制動力低減制御を、
   その各制動力低減制御による各制動力低減量が変更前の
   各制動力低減制御による各制動力低減量に対して減少す
   る向きに変更する制御変更手段と を含むことを特徴とす
   る車両用ブレーキ制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御変更手段が、車両走行中であ
   り、かつ、前記第１の制動力発生手段と前記第２の制動
   力発生手段とが同時に作動し、かつ、前記左右一組の車
   輪のうち少なくとも一方の回転が停止していると判断さ
   れた場合に、前記変更を行うものであることを特徴とす
   る請求項１に記載の車両用ブレーキ制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御変更手段が、車両走行中であ
   り、かつ、前記第１の制動力発生手段と前記第２の制動
   力発生手段とが同時に作動する場合に、前記第１ の制動
   力低減手段と前記第２の制動力低減手段とのいずれか一
   方による制動力低減制御を完全にまたは部分的に制限す
   ることにより、前記変更を行うものであることを特徴と
   する請求項１または２に記載の車両用ブレーキ制御装
   置。