JP2904470B2 - 車両のエネルギ回生ブレーキ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の減速時に運動エ
ネルギを回収して、駆動エネルギとして利用する車両の
エネルギ回生装置に関し、特に回生ブレーキからサービ
スブレーキへの切換え時の違和感を低減する技術に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のエネルギ回生ブレーキ装
置としては、例えば、特開平２−１１７４３５号及び特
開平４−２１２８４５号公報等に開示された装置が知ら
れている。

【０００３】これらの装置は、車輪駆動系に電磁クラッ
チを介して斜軸式のポンプモータを接続し、このポンプ
モータの一方のポートを高圧側のアキュムレータに接続
すると共に、他方のポートを低圧側のタンクに接続して
いる。そして、車両の減速時にはポンプモータを車輪駆
動系に接続して斜軸の傾転角を制御して、ポンプとして
作動させることにより、ポンプモータを負荷として車輪
駆動系を制御すると共に、アキュムレータに高圧オイル
を蓄圧することで車両の運動エネルギを回収する。この
ようにしてアキュムレータに蓄圧された高圧オイルは、
例えば、発進時等にポンプモータを車輪駆動系に接続し
てモータとして作用させるエネルギ源となり、車輪駆動
系の駆動エネルギとして利用する。

【０００４】更に、前者の従来装置では回生装置の蓄圧
状態に応じてブレーキペダルの踏込み量と車輪に発生す
るブレーキトルクが対応するように比例制御弁を電子的
に制御するよう構成されている。また、後者の従来装置
では、ブレーキペダルの踏込み量が所定以下のサービス
ブレーキ（フットブレーキ）不作動領域で、回生ブレー
キを作動させると共に、この領域で回生ブレーキ解除条
件が成立した場合に、その時のブレーキペダル踏込み量
に応じたエア圧をブレーキ配管系に供給して、サービス
ブレーキを作動させる構成である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記前
者の装置においては、電子的な制御手段によってのみサ
ービスブレーキを駆動する構成であるため、制御手段の
故障時のフェールセーフ性に問題がある。また、上記後
者の装置においては、制御手段の故障時に機械的にサー
ビスブレーキが作動する構成であり、フェールセーフ性
は確保されている。しかし、この従来装置では、回生ブ
レーキからサービスブレーキへの切換え時に、ポンプモ
ータの斜軸の傾転角を直ちに中立位置（傾転角＝０°）
に戻すように制御しているため、回生ブレーキ力が直ち
に降下する一方、サービスブレーキのエア配管系にエア
が充填するまでの時間遅れによるサービスブレーキの作
動遅れがあるため、制動力が一時的に低下して空走感が
生じるか、又は、ポンプモータの斜軸の傾転角を中立に
戻す速度に比して、補助ブレーキ回路によるサービスブ
レーキの立ち上がりが早い場合は合成ブレーキ力が一時
的に増加しその結果、制動ショックを感ずる等、回生ブ
レーキからサービスブレーキへの切換え時に違和感があ
った。

【０００６】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
であり、回生ブレーキからサービスブレーキへの切換え
時のサービスブレーキ立ち上がり速度を緩やかなものと
し、制動によるショックを低減することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため、本発明では、
ブレーキペダル操作時に回生ブレーキ作動条件が成立し
た時は、前記ブレーキペダルの踏込み量に対応してポン
プモータの斜軸の傾転角を制御し、車輪駆動系の回転力
によりポンプモータを駆動して、高圧オイルをアキュム
レータに蓄圧してブレーキエネルギを回収すると共に、
前記ブレーキペダルの踏込み量に応じた回生ブレーキ力
を得る回生装置を備えた車両のエネルギ回生ブレーキ装
置において、ブレーキペダルの所定踏込み量迄は作動し
ない不作動域を有する第１のブレーキバルブを介して、
ブレーキ圧力源からの圧力をサービスブレーキ装置に向
けて出力する主ブレーキ回路と、前記第１のブレーキバ
ルブの不作動域でもブレーキペダルに連動して作動する
第２のブレーキバルブを介してブレーキ圧力源からの圧
力をサービスブレーキ装置に向けて出力する補助ブレー
キ回路とを備え、高出力側のブレーキ回路を選択して、
サービスブレーキ装置に接続する構成であり、前記第２
のブレーキバルブの下流側に前記回生装置の作動時に閉
弁駆動され、補助ブレーキ回路の出力を停止する開閉弁
が介装され、更に、前記回生装置の作動時に、作動解除
条件が成立したか否かを判定する判定手段と、該判定手
段が作動解除条件成立と判断して前記開閉弁が開弁して
から、当該開閉弁下流側のブレーキ配管系に圧力が充填
される迄の期間で、前記作動解除条件成立判定時の傾転
角を徐々に制御して、回生ブレーキ力が発生しない中立
位置迄戻す傾転角減少制御手段とを備えている。

【０００８】又、本発明では、前記アキュムレータの蓄
圧レベルを検出する蓄圧レベル検出手段と、前記ポンプ
モータの傾転角を前記蓄圧レベル検出手段の検出値に反
比例させて制御する制御手段とを設ける一方、前記補助
ブレーキ回路からの出力が同一のブレーキペダル踏込み
量において、回生装置のブレーキ力と等しくなるよう前
記第２のブレーキバルブを介して出力されるブレーキ圧
力源からの圧力を所定割合で減圧する減圧手段を前記補
助ブレーキ回路に、更に、同回路の前記減圧手段の下流
にオリフィスを介装する構成とした。

【０００９】

【作用】上記の構成において、ブレーキペダル操作時
は、主ブレーキ回路と補助ブレーキ回路の圧力の高い側
の出力がサービスブレーキ装置側に選択供給される。従
って、第１のブレーキバルブの不作動域では補助ブレー
キ回路側の圧力がサービスブレーキ装置側に供給され
る。この時に回生装置の作動条件が成立すると、開閉弁
の閉弁動作で補助ブレーキ回路の出力は停止される一
方、回生装置が作動して、その時のブレーキペダルの踏
込み量に基づいてポンプモータの斜軸の傾転角が設定さ
れ、ブレーキペダル踏込み量に応じた回生ブレーキ力が
発生する。

【００１０】この回生制動中に、判定手段が回生装置の
作動解除条件が成立したと判定すると、開閉弁が開弁し
て補助ブレーキ回路からサービスブレーキ装置に圧力が
供給される。また、回生装置側では、開閉弁下流側のブ
レーキ配管系に圧力が充填してサービスブレーキ装置の
ブレーキ力が発生するまでの遅れ期間の間で、傾転角減
少手段により、その判定時点のポンプモータの傾転角を
徐々に減少制御して回生ブレーキ力がなくなる中立位置
（傾転角０°）に戻すようにする。

【００１１】これにより、サービスブレーキ力が発生す
るまで、回生ブレーキ力が残存するので、空走感を低減
できるようになる。

【００１２】また、回生装置作動時に、蓄圧レベル検出
手段で検出された蓄圧レベルに応じて制御手段によりポ
ンプモータの傾転角を制御してブレーキ力を制御する。
即ち、蓄圧レベルが高い場合には傾転角を小さくし、蓄
圧レベルが低い時は傾転角を大きくし、蓄圧レベルの高
低に関係なくブレーキ力が一定になるように制御する一
方、補助ブレーキ回路の出力を、前記第２のブレーキバ
ルブを介して出力されるブレーキ圧力源からの圧力を所
定割合で減圧手段で減圧し、同一のブレーキペダル踏込
み量において回生装置のブレーキ力と等しくなるよう設
定するようにすれば、回生ブレーキからサービスブレー
キへの切り替わりの際には、常に、両方のブレーキ力が
同一レベルにあるため、より一層空走感を軽減できるよ
うになる。

【００１３】更に、前述のように、開閉弁７が開弁され
た際に、補助ブレーキ回路中、減圧手段の後に介装され
たオリフィスにより補助ブレーキ回路を通ってサービス
ブレーキ装置に出力される圧力の立上がりの時定数（応
答遅れ時間）Ｔが従来の時定数Ｔ´に比べて長くなる。
したがって、斜軸の傾転角の戻し速度も緩やかになり、
徐々にサービスブレーキにブレーキ力分担を切り替える
こととなり、切換え時の減速ショックが軽減される。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
述する。

【００１５】図１は、本発明の車両のエネルギ回生ブレ
ーキ装置の配管図を示す。

【００１６】図１において、ブレーキペダル１の踏込み
操作に連動する第１のブレーキバルブとしての主ブレー
キバルブ２は、ブレーキペダル１の踏込み角度θｂ等の
踏込み量に応じてエアリザーバ１４、１５からのエアを
制御してプライマリ回路１８及びセカンダリ回路１９に
夫々エアを供給する。主ブレーキバルブ２はブレーキペ
ダル１の踏込み角度θｂが所定の値θ1 に達する迄はプ
ライマリ回路１８及びセカンダリ回路１９にエアを出力
しない不作動域を有する。ここで、前記プライマリ回路
１８及びセカンダリ回路１９が主ブレーキ回路を構成す
る。

【００１７】同じくブレーキペダル１の踏み込操作に連
動する第２のブレーキバルブとしての補助ブレーキバル
ブ３は、ブレーキペダル１の踏込み角度θｂ等の踏込み
量に応じてエアリザーバ１４からのエアを制御して補助
ブレーキ回路１１に供給する。補助ブレーキ回路１１に
は、減圧手段としてのリミティングアンドクイックリリ
ースバルブ（以下、ＬＱＲバルブとする）９、オリフィ
ス６０及び開閉弁として常開式の電磁弁７が設けられ
る。前記ＬＱＲバルブ９は補助ブレーキバルブ３を介し
て補助ブレーキ回路１１に供給されるエア圧を所定の割
合で減圧し、オリフィス６０、及び電磁弁７を介してリ
レーバルブ８、８´の信号圧ポートに供給する。前記オ
リフィス６０は補助ブレーキ回路を通ってサービスブレ
ーキ装置に出力される圧力の立上がりを遅らせ、後述の
回生装置３０のポンプモータの斜軸の傾転角の戻し速度
を緩やかにし、徐々にサービスブレーキにブレーキ力分
担を切り替えるものであり、これにより切換え時の減速
ショックが軽減される。また、前記電磁弁７は、補助ブ
レーキバルブ３を介して補助ブレーキ回路１１に出力さ
れるエア圧Ｐｂを検出する圧力センサ６からの信号値に
基づいてコントロ−ラ１０により回生装置３０と共に駆
動される。

【００１８】前記リレーバルブ８、８´は、エアリザー
バ１４、１５からのエアをＬＱＲバルブ９からの信号圧
に対応したエア圧に調整してダブルチェック弁４、５の
一方のポートに夫々供給する。前記ダブルチェック弁
４、５の他方のポートはプライマリ回路１８及びセコン
ダリ回路１９に接続されている。そしてダブルチェック
弁４は、リレーバルブ８側のエア圧Ｐ３とプライマリ回
路１８側のエア圧Ｐ１の内の高圧側を選択して後輪ブレ
ーキ回路２０へ供給し、ダブルチェック弁５は、リレー
バルブ８´のエア圧Ｐ３とセカンダリ回路１９側のエア
圧Ｐ２の内の高圧側を選択して前輪ブレーキ回路２１へ
供給する。

【００１９】ダブルチェック弁４に接続された後輪ブレ
ーキ回路２０は、リレーバルブ２２を介してブレーキチ
ャンバ２４を駆動し、ダブルチェック弁５に接続された
前輪ブレーキ回路２１はクイックリリースバルブ２３を
介してブレーキチャンバ２５を駆動する。これらブレー
キチャンバ２４、２５は図示しないブレーキドラムに連
結されて車輪に制動を加えるサービスブレーキ装置を構
成する。

【００２０】前記回生装置３０は、図２に示すように、
エンジン５１の回転を変速して後輪５３に伝達するトラ
ンスミッション５２の出力軸に、コントロ−ラ１０によ
り駆動される減速機５４のギヤクラッチ５４ａを介して
斜軸式のポンプモータ３１が連結する。ポンプモータ３
１の一方のポートには締切り弁３２を介してアキュムレ
ータ３３に接続する高圧油通路３４が接続され、他方の
ポートにはタンク３５に接続する低圧油通路３６が接続
される。また、タンク３５と前記締切り弁３２との間に
はオイルフィルタ３７及びオイルクーラ３８を介装し、
定常走行時にポンプモータ３１を介してオイルを循環さ
せるための油通路３９が設けられている。

【００２１】前記アキュムレータ３３には回生されたエ
ネルギの量をピストン３３ａの位置として検出する低圧
レベルセンサ４０が介装される。

【００２２】コントロ−ラ１０には車速センサ４１から
の車速信号Ｖ、シフトレバー４２からの変速位置信号、
アキュムレータ３３の蓄圧レベルを検出する蓄圧レベル
センサ４０からの蓄圧レベル信号Ｌ、前記補助ブレーキ
回路１１の圧力を検出する圧力センサ６からの圧力信号
Ｐｂ等が入力される。コントロ−ラ１０は、これら入力
信号に基づき、後述する図５のフローチャートに示すよ
うに、圧力センサ６の圧力信号Ｐｂ、車速Ｖ、蓄圧レベ
ルＬ、且つ、変速位置が所定の条件を満足し、回生ブレ
ーキ作動条件が成立すれば、高圧油通路３４の締切り弁
３２を開弁制御し、補助ブレーキ回路の電磁弁７を閉弁
制御し、運転者の要求する制動トルクを演算し、ポンプ
モータ３１の流量を設定し、この設定値に見合うよう、
踏込み角度および蓄圧レベル等に応じて斜軸の傾転角を
制御する。

【００２３】また、回生装置３０の作動中に、車速Ｖ、
蓄圧レベルＬ、圧力Ｐｂの何れか１つでも成立条件から
外れた場合には、サービスブレーキ側に切換えるべく電
磁弁７を開弁制御すると共に、ポンプモータ３１の斜軸
に傾転角を徐々に減少制御して中立位置（傾転角０°）
まで戻すようにする。従って、コントロ−ラ１０は、制
御手段、傾転角減少制御手段および判定手段の機能を備
えるものである。

【００２４】ここで、ブレーキペダル１の踏込み角度θ
ｂと、主ブレーキバルブ２、補助ブレーキバルブ３及び
リレーバルブ８、８´が発生するエア圧との関係につい
て図３を参照しながら説明する。

【００２５】ブレーキペダル１の踏込み角度θｂがθ1
未満の領域は、主ブレーキバルブ２が作動しない不作動
域であり、電磁弁７が開弁状態にある回生装置３０の休
止時には、ブレーキペダル１の踏込み角度θｂに応じた
エア圧Ｐｂが補助ブレーキバルブ３から補助ブレーキ回
路１１を介してＬＱＲバルブ９に供給され、ＬＱＲバル
ブ９は、入力圧と出力圧の関係が図４のような特性を有
し、所定の割合で減圧したエア圧をリレーバルブ８、８
´に信号圧として供給し、リレーバルブ８、８´から前
記ＬＱＲバルブ９からの信号エアに応じたエア圧Ｐ３が
出力され、このエア圧Ｐ３がダブルチェック弁４、５を
介して後輪ブレーキ回路２０及び前輪ブレーキ回路２１
に供給される。そして、前記エア圧Ｐ３が同一のブレー
キペダル踏込み角度θｂにおいて回生装置３０の制動力
と等しい制動力がサービスブレーキで得られるよう、Ｌ
ＱＲバルブ９の減圧特性を設定してあるため、回生装置
３０による回生ブレーキ力と等しいブレーキ力が発生す
る。

【００２６】ブレーキペダル１の踏込み角度θｂがθ1
を越えて踏込まれると、踏込み角度に応じて主ブレーキ
バルブ２からプライマリ回路１８及びセカンダリ回路１
９にエア圧Ｐ１、Ｐ２の供給が開始される一方、補助ブ
レーキ回路１１側のエア圧Ｐ３は一定の圧力を保持し、
プライマリ回路１８からのエア圧Ｐ１がリレーバルブ８
からのエア圧Ｐ３を越える踏込み角度θ2 まではこのエ
ア圧Ｐ３に応じたサービスブレーキによる制動力が発生
する。

【００２７】踏込み角度θｂがθ2 を越えるとプライマ
リ回路１８及びセカンダリ回路１９側のエア圧Ｐ１、Ｐ
２によってサービスブレーキが作動し、これらエア圧Ｐ
１、Ｐ２に応じた制動力を発生する。

【００２８】次に、図５のフローチャートを参照しなが
らコントロ−ラ１０における制御動作について説明す
る。

【００２９】まず、ステップ１（図中、Ｓ１で示し、以
下同様とする）では、圧力センサ６から補助ブレーキ回
路１１の圧力Ｐｂを読み込む。

【００３０】ステップ２では、読み込んだ圧力Ｐｂが予
め設定した圧力Ｐ0 を越えたか否か、即ち、運転者がブ
レーキペダルを踏込んだか否かを判定する。ここで、ブ
レーキペダルが踏込まれていればＰｂ＞Ｐ0 となってス
テップ３に進み、そうでない場合はステップ１０以下の
処理に進む。

【００３１】ステップ３では、圧力センサ４０からアキ
ュムレータ蓄圧レベルＬを読み込む。ステップ４では、
蓄圧レベルＬが所定の最大蓄圧レベルＬmax 未満か、即
ち、アキュムレータ３３が許容蓄圧レベル以内か否かを
判定する。Ｌ＜Ｌmax であればステップ５に進み、そう
でない場合はステップ２と同様にステップ１０以下の処
理に進む。

【００３２】ステップ５では、シフトレバー４２からの
変速位置信号を読み込んで、運動エネルギを回収可能な
前進位置にあるか否かを判定する。ここでギヤ位置が前
進位置であればステップ６に進み、そうでない場合は、
ステップ１０以下の処理に進む。

【００３３】ステップ６では、車速センサ４１からの車
速Ｖを読み込み、車速Ｖが予め設定した最低車速Ｖmin
を越え、且つ、ポンプモータ３１の最大許容回転数とな
る最大車速Ｖmax 未満の運動エネルギを回収可能な車速
範囲であるか否かを判定し、ＹＥＳの判定の時はステッ
プ７以下で後述するように回生ブレーキの作動により運
動エネルギを回収し、ＮＯの判定の時はステップ１０以
下の処理に進み、回生装置３０を休止してサービスブレ
ーキ装置による制動を行なう。

【００３４】即ち、補助ブレーキ回路１１の圧力がＰ0
を越えたときに、蓄圧レベルＬがＬmax より小で、ギヤ
位置が前進位置であり、車速が所定の範囲内であれば、
回生装置３０の作動条件成立と判断してステップ７以下
の処理により回生ブレーキによる制動を行ない、上記の
成立条件のうちの１つでも成立しない場合には、ステッ
プ１０以下の処理を実行してサービスブレーキ装置によ
り制動を行なう。

【００３５】回生ブレーキの作動条件が成立したとき
は、ステップ７において、締切弁３２を開弁し、ステッ
プ８において、ポンプモータ３１の斜軸の傾転角ＡＰ
を、その時のブレーキペダル１の踏込み角度θｂに対応
したブレーキ力が発生するよう蓄圧レベルＬに応じて可
変設定し、ステップ９で補助ブレーキ回路１１の電磁弁
７を閉弁駆動する。これによりリレーバルブ８、８´へ
の信号圧力の供給を遮断してサービスブレーキ装置側へ
のエア圧の供給を停止する一方、後輪５３の駆動力によ
りポンプモーター３１をポンプとして作動させ、図２中
の矢印Ａで示す如くタンク３５内のオイルをアキュムレ
ータ３３に圧送し、蓄圧して運動エネルギを回収すると
同時に回生ブレーキ力を発生させる。

【００３６】一方、上記ステップ２、４、５、６の何れ
か１つの判断結果がＮＯの場合は、ステップ１０で電磁
弁７を開弁状態とし、ステップ１１で、ポンプモータ３
１の斜軸の傾転角ＡＰを０°（中立位置）に戻してポン
プモータ３１を休止させ、締切弁３２を閉弁駆動する。
これにより、回生装置３０は作動せず、タンク３５内の
オイルは、図２中、矢印Ｂで示す如く油通路３９、締切
弁３２、ポンプモータ３１、低圧油通路３６を循環し、
オイルフィルタ３７、オイルクーラ３８によって浄化、
冷却される。この時にブレ−キぺダル１が踏込まれた制
動状態である場合は、補助ブレ−キバルブ３を介して補
助ブレ−キ回路１１に供給されるエア圧ＰｂがＬＱＲバ
ルブ９によって上述したように、所定割合で減圧されて
リレ−バルブ８、８´に信号圧として供給され、この信
号圧に応じたエア圧Ｐ３がリレ−バルブ８、８´からダ
ブルチェック弁４、５に供給される。そして、主ブレ−
キバルブ２の不作動域では、補助ブレ−キ回路１１から
の出力で後輪ブレ−キ２０及び前輪ブレ−キ回路２１に
よりサ−ビスブレ−キによる制動が行なわれ、主ブレ−
キ回路２の作動域では、プライマリ回路１８及びセカン
ダリ回路１９側の圧力Ｐ１、Ｐ２と補助ブレーキ回路１
１側の圧力Ｐ３の高い方が選択されて後輪および前輪の
ブレーキ回路２０、２１に供給され、サービスブレーキ
を作動させる。

【００３７】なお、発進等では、締切弁３２を開弁し、
ポンプモータ３１の斜軸の傾転角を中立位置にしてトラ
ンスミッションの出力軸側にポンプモータ３１を接続す
ることにより、アキュムレータ３３内の高圧オイルが図
２中、矢印Ｃのタンク３５に流れてポンプモータ３１が
モータとして作用して回収した運動エネルギを駆動エネ
ルギとして利用する。

【００３８】ここで、回生装置３０により回生ブレーキ
力が発生している状態で、上記ステップ４、６の蓄圧レ
ベルＬと車速Ｖの検出値が、作動条件の範囲外となり、
作動解除条件が成立した場合は、上記ステップ１１の傾
転角ＡＰを中立位置（傾転角０°）に戻す制御は補助ブ
レーキ回路１１からの圧力に基づくサービスブレーキ装
置側の立ち上がり遅れを考慮して、徐々に減少制御して
中立位置に戻すように制御される。この場合には、ステ
ップ１２の締切弁３２はポンプモータ３１の斜軸の傾転
角が中立位置に戻るまでは開弁保持する。

【００３９】即ち、電磁弁７が開弁してから、電磁弁７
下流側のブレーキ配管系内にサービスブレーキ装置によ
るブレーキ力が発生するエア圧が充填される迄には時間
遅れがある。この遅れ時間はブレーキ配管系の構造によ
って略決まる。

【００４０】従って、本実施例では、図６に示すよう
に、回生ブレーキ（Ａ線）からサービスブレーキ（Ｂ
線）に切り替わる時に、その時点のポンプモータ３１の
傾転角ＡＰ0 を、予め設定した遅れ時間Ｔの期間で徐々
に減少制御、即ち、ＡＰ0 ／Ｔの傾きを持って中立位置
（傾転角０°）に戻すようにする。尚、同図中、Ａ´
線、Ｂ´線、遅れ時間Ｔ´はＬＱＲバルブ９と電磁バル
ブ７の間の補助ブレーキ回路１１にオリフィス６０を介
装しない場合を示す。

【００４１】これにより、回生ブレーキからサービスブ
レーキへの切り替わり時では、図６の下側の図で示すよ
うに、徐々に低下する回生ブレーキ力と、徐々に立ち上
がるサービスブレーキ力の合成（Ｃ線）となり、従来装
置（Ｃ´線で示されるオリフィスがない場合）に比べて
ブレーキ力の一時的な上昇とその直後の急激な低下が無
く、回生ブレーキからサービスブレーキへの切り替わり
直後における空走感を低減できるとともに、切換え時の
減速ショックが軽減され運転者の違和感を解消できる。

【００４２】次に、本実施例による回生装置３０の作動
時における回生ブレーキ力について詳述する。

【００４３】回生ブレーキ力Ｆｂは、斜軸の傾転角ＡＰ
と蓄圧レベルＬとの積（ＡＰ×Ｌ）に比例している。従
って、ブレーキペダル１の踏込み角度θｂに応じてのみ
ポンプモータ３１の斜軸の傾転角ＡＰを制御したので
は、蓄圧レベルＬの変化に伴って回生ブレーキ力Ｆｂも
変化してしまう。

【００４４】そこで、本実施例では、図７に示すように
蓄圧レベルＬの増大に従って傾転角ＡＰが小さくなるよ
う反比例の関係に制御することで、図８に示すようにブ
レーキペダルの踏込み角度θｂと傾転角ＡＰとの関係が
蓄圧レベルＬに応じて変化するように制御している。従
って、回生装置３０の作動中、ブレーキペダル１の踏込
み角度θｂを一定とした場合、時間の経過に従い蓄圧レ
ベルＬが上昇するとこれに伴って傾転角ＡＰは次第に小
さくなる方向に制御され、図６及び図９の実線で示すよ
うに一定の回生ブレーキ力が得られるように制御され
る。そして、この回生ブレーキ力Ｆｂと補助ブレーキ回
路１１からの圧力Ｐ３によるサービスブレーキ力とが、
同一のブレーキペダル踏込み角度θｂにおいて等しくな
るように設定されている。

【００４５】このため、図９に示すように、回生ブレー
キの作動解除条件が成立して回生ブレーキからサービス
ブレーキへ切り替わった時に、図中一点鎖線で示す従来
の場合のようなブレーキ力の段差がなく、図中実線で示
すように等しいブレーキ力となるため、従来装置で傾転
角ＡＰを徐々に減少制御する場合に比べて、より一層ブ
レーキ切り替わり時におけるブレーキ力の変化が少な
く、空走感の低減効果が大きく、制動時の運転フィーリ
ングをさらに向上できる。

【００４６】尚、上記のように、蓄圧レベルに応じてポ
ンプモータ３１の傾転角ＡＰを制御することなく、従来
のようにブレーキペダル１の踏込み角度のみで傾転角Ａ
Ｐを制御するようにした構成のものにおいて、回生ブレ
ーキからサービスブレーキへの切り替え時に、傾転角Ａ
Ｐを徐々に低減制御する構成としてもよく、この場合で
も、回生ブレーキからサービスブレーキへ切り替わった
直後の空走感を低減出来ることは勿論である。

【００４７】また、本実施例では、主ブレーキペダル２
の不作動域において、サービスブレーキ圧を発生させる
補助ブレーキ回路１１を設けてあるので、回生装置３０
が故障したときでも、補助ブレーキ回路１１からの圧力
によってサービスブレーキが作動可能であるため、回生
装置３０の故障時のフェールセーフ性が確保され、ブレ
ーキ装置の信頼性が確保され、ブレーキ装置の信頼性が
向上するという効果もある。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、回
生ブレーキの作動解除条件が成立して回生ブレーキが作
動を停止する際には、その時のポンプ頼傾転角を徐々に
減少しながら中立位置（傾転角０°）に戻すように構成
したので、回生ブレーキからサービスブレーキへ切り替
わるときのサービスブレーキの立ち上がり遅れに起因す
るブレーキ力の急激な低下を補うことが出来、回生ブレ
ーキからサービスブレーキへ切り替わる時の空走感、及
び減速によるショックを低減でき、制動時の運転フィー
リングを向上できる。

【００４９】また、同一ブレーキペダル踏込み量に対
し、回生ブレーキ力とサービスブレーキ力とが等しくな
るように設定すると共に、蓄圧レベルに対してポンプモ
ータの傾転角を反比例の関係で制御して同一のブレーキ
ペダル踏込み量に対しては回生ブレーキ力が蓄圧レベル
に左右されることなく一定となるよう構成すれば、回生
ブレーキ力とサービスブレーキ力の段差がなくなり、よ
り一層空走感を低減でき、さらに、運転フィーリングを
向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係わる車両のエネルギ回生ブレーキ
装置のブレーキ配管系の一実施例を示す図。

【図２】 回生装置の一実施例を示す構成図。

【図３】 ブレーキペダル踏込み角度と主ブレーキ回路
と補助ブレーキ回路の圧力との関係を示す図。

【図４】 本実施例のＬＱＲバルブの入力と出力の関係
を示す図。

【図５】 本実施例のコントロ−ラの制御動作を示すフ
ローチャート図。

【図６】 本実施例の回生ブレーキからサービスブレー
キへの切り替わり時のブレーキ力の発生状態を説明する
図。

【図７】 本実施例の蓄圧レベルと傾転角の関係を示す
図。

【図８】 本実施例の傾転角とブレーキペダルの踏込み
角度との関係を示す図。

【図９】 蓄圧レベルに応じて傾転角を制御した場合と
ブレーキペダルの踏込み角度のみで傾転角を制御した場
合のブレーキ力の発生状態を説明する図。

【符号の説明】

１・・・ブレーキペダル ２・・・主ブレーキバルブ ３・・・補助ブレーキバルブ ４、５・・・ダブルチェック弁 ６・・・圧力センサ １０・・・コントロ−ラ １１・・・補助ブレーキ回路 １８・・・プライマリ回路 １９・・・セカンダリ回路 ２０・・・後輪ブレーキ回路 ２１・・・前輪ブレーキ回路 ３０・・・回生装置

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−117435（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−56008（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−120163（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−197166（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−121370（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−121372（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F16D 61/00 B60K 25/00 B60T 1/10

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキペダル操作時に回生ブレーキ作
   動条件が成立した時は、前記ブレーキペダルの踏込み量
   に対応してポンプモータの斜軸の傾転角を制御し、車輪
   駆動系の回転力によりポンプモータを駆動して、高圧オ
   イルをアキュムレータに蓄圧してブレーキエネルギを回
   収すると共に、前記ブレーキペダルの踏込み量に応じた
   回生ブレーキ力を得る回生装置を備えた車両のエネルギ
   回生ブレーキ装置において、ブレーキペダルの所定踏込
   み量迄は作動しない不作動域を有する第１のブレーキバ
   ルブを介して、ブレーキ圧力源からの圧力をサービスブ
   レーキ装置に向けて出力する主ブレーキ回路と、前記第
   １のブレーキバルブの不作動域でもブレーキペダルに連
   動して作動する第２のブレーキバルブを介してブレーキ
   圧力源からの圧力をサービスブレーキ装置に向けて出力
   する補助ブレーキ回路とを備え、高出力側のブレーキ回
   路を選択して、サービスブレーキ装置に接続する構成で
   あり、前記第２のブレーキバルブの下流側に前記回生装
   置の作動時に閉弁駆動され、補助ブレーキ回路の出力を
   停止する開閉弁が介装され、更に、前記回生装置の作動
   時に、作動解除条件が成立したか否かを判定する判定手
   段と、該判定手段が作動解除条件成立と判断して前記開
   閉弁が開弁してから当該開閉弁下流側のブレーキ配管系
   に圧力が充填される迄の期間で、前記作動解除条件成立
   判定時の傾転角を徐々に制御して、回生ブレーキ力が発
   生しない中立位置迄戻す傾転角減少制御手段とを備えた
   ことを特徴とする車両のエネルギ回生ブレーキ装置。
2. 【請求項２】 前記アキュムレータの蓄圧レベルを検出
   する蓄圧レベル検出手段と、前記ポンプモータの傾転角
   を前記蓄圧レベル検出手段の検出値に反比例させて制御
   する制御手段とを設け、前記補助ブレーキ回路からの出
   力が同一のブレーキペダル踏込み量において、回生装置
   のブレーキ力と等しくなるよう前記第２のブレーキバル
   ブを介して出力されるブレーキ圧力源からの圧力を所定
   割合で減圧する減圧手段を前記補助ブレーキ回路に、更
   に、同回路の前記減圧手段の下流にオリフィスを介装す
   る構成とした請求項１記載の車両のエネルギ回生ブレー
   キ装置。