JP2777002B2 - モータ駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トルクリミット電圧設
定回路によるモータ駆動用出力トランジスタのベース電
流の上限設定を通してモータ電流の上限を設定すること
ができるモータ駆動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のモータ駆動装置の一つとして、モ
ータの巻線コイルに流れるモータ電流をベース電流の変
化に応じて変化させるためのモータ駆動用出力トランジ
スタと、該モータ電流を電流検出抵抗によって変換して
得た電圧をフィードバック電圧として出力する出力検出
回路と、サーボから入力される信号に基づいてモータの
トルクを設定するためのトルク指令電圧を出力するトル
ク指令電圧発生回路と、フィードバック電圧がトルク指
令電圧と等しくなるようにモータ駆動用出力トランジス
タのベース電流を制御する電流制御回路とを備えたもの
が知られている。ところが、特にモータ起動時はサーボ
の出力が最大になってトルク指令電圧とフィードバック
電圧との差が大きくなるため、モータ駆動用出力トラン
ジスタにベース電流として供給する電流が過大になり、
モータに無駄な電流が流れてしまう。そこで、一定のト
ルクリミット電圧を出力するトルクリミット電圧設定回
路を設け、トルク指令電圧の値がトルクリミット電圧を
上回った場合は、該トルク指令電圧の如何にかかわらず
モータ駆動用出力トランジスタのベース電流をある値以
下に制限することによって、モータに無駄な電流が流れ
ないようにするのが一般的である。つまり、フィードバ
ック電圧がトルク指令電圧とトルクリミット電圧とのう
ちの低い方の電圧と等しくなるようにモータ駆動用出力
トランジスタのベース電流を制御するのである。

【０００３】図３は、上述のモータ駆動用出力トランジ
スタのベース電流を制限する機能を備えた従来のモータ
駆動装置の構成を示した回路図である。

【０００４】同図において、１はモータ用電源、２は電
流吐き出し側のモータ駆動用出力トランジスタ、３，４
は各々該電流吐き出し側のモータ駆動用出力トランジス
タ２のための第１の分配器及び第１の増幅器、５，６は
モータの巻線コイル、７は電流吸い込み側のモータ駆動
用出力トランジスタ、８，９は各々該電流吸い込み側の
モータ駆動用出力トランジスタ７のための第２の分配器
及び第２の増幅器、１０はモータの巻線コイル５，６に
流れるモータ電流を電圧に変換するための電流検出抵抗
である。この電流検出抵抗１０は、該変換によって得た
電圧をフィードバック電圧Ｖｏとして出力する出力検出
回路５１を構成する。

【０００５】一方、１１は制御用電源、１２は制御用接
地端子、１３はサーボからの信号を入力するためのサー
ボ信号入力端子、１４は第１の基準電圧源、１５はモー
タのトルクを設定するためのトルク指令電圧Ｖｉを出力
するトルク指令電圧発生回路、１６は第１の定電流源、
１７は第１の電圧設定抵抗である。第１の定電流源１６
と第１の電圧設定抵抗１７とは、一定のトルクリミット
電圧Ｖｓを出力するトルクリミット電圧設定回路５２を
構成する。

【０００６】さらに、１８はトルク指令電圧Ｖｉがベー
スに印加された第１のエミッタフォロワ形トランジス
タ、１９はトルクリミット電圧Ｖｓがベースに印加され
た第２のエミッタフォロワ形トランジスタ、２０は該第
１及び第２のエミッタフォロワ形トランジスタ１８，１
９の各々のエミッタに共通に接続された第２の定電流
源、２１はベースが第１及び第２のエミッタフォロワ形
トランジスタ１８，１９の各々のエミッタに共通に接続
された第３のエミッタフォロワ形トランジスタ、２２は
フィードバック電圧Ｖｏがベースに印加された第４のエ
ミッタフォロワ形トランジスタ、２３は該第４のエミッ
タフォロワ形トランジスタ２２のエミッタに接続された
第３の定電流源、２４はベースが第４のエミッタフォロ
ワ形トランジスタ２２のエミッタに接続された第５のエ
ミッタフォロワ形トランジスタ、２５は第３及び第５の
エミッタフォロワ形トランジスタ２１，２４の各々のエ
ミッタに共通に接続された第４の定電流源、２６は第５
のエミッタフォロワ形トランジスタ２４のコレクタに接
続された第１のダイオード、２７はコレクタ・ベース間
が短絡されコレクタ・エミッタ間が第３のエミッタフォ
ロワ形トランジスタ２１のコレクタ回路に挿入されたエ
ミッタ接地形トランジスタ、２８はベースが該エミッタ
接地形トランジスタ２７のベースに接続されコレクタが
第２の増幅器９に接続された出力段トランジスタ、２９
は該出力段トランジスタ２８のコレクタに接続された第
５の定電流源である。これらのトランジスタ、ダイオー
ド及び定電流源１８〜２９は、電流吸い込み側のモータ
駆動用出力トランジスタ７のベース電流を制御するため
の差動増幅器からなる電流制御回路５３を構成する。

【０００７】以上のように構成された従来のモータ駆動
装置について、その動作を簡単に説明する。

【０００８】まず、サーボ信号入力端子１３に入力され
た信号と第１の基準電圧源１４の端子電圧との差電圧に
比例したトルク指令電圧発生回路１５の出力すなわちト
ルク指令電圧Ｖｉが第１のエミッタフォロワ形トランジ
スタ１８のベース電圧となる。また、トルクリミット電
圧設定回路５２の出力すなわち第１の定電流源１６と第
１の電圧設定抵抗１７とで決定されるトルクリミット電
圧Ｖｓは、第２のエミッタフォロワ形トランジスタ１９
のベース電圧となる。そして、これら第１及び第２のエ
ミッタフォロワ形トランジスタ１８，１９の各々のベー
ス電圧のうちの低い方の電圧により、第３のエミッタフ
ォロワ形トランジスタ２１のベース電圧が決定される。

【０００９】一方、モータの巻線コイル５，６に流れる
電流を電流検出抵抗１０により電圧変換して取り出した
フィードバック電圧Ｖｏが第４のエミッタフォロワ形ト
ランジスタ２２にベース電圧として与えられ、該第４の
エミッタフォロワ形トランジスタ２２を通して第５のエ
ミッタフォロワ形トランジスタ２４のベース電圧が決定
される。

【００１０】そして、第３のエミッタフォロワ形トラン
ジスタ２１のベース電圧と第５のエミッタフォロワ形ト
ランジスタ２４のベース電圧とが比較される結果両ベー
ス電圧の差が出力段トランジスタ２８から出力され、第
２の増幅器９及び第２の分配器８を通して、電流吸い込
み側のモータ駆動用出力トランジスタ７のベース電流が
制御される。つまり、電流制御回路５３は、出力検出回
路５１を構成する電流検出抵抗１０により取り出された
フィードバック電圧Ｖｏがトルク指令電圧発生回路１５
の出力であるトルク指令電圧Ｖｉとトルクリミット電圧
設定回路５２の出力であるトルクリミット電圧Ｖｓとの
うちの低い方の電圧と等しくなるように、電流吸い込み
側のモータ駆動用出力トランジスタ７のベース電流を制
御するのである。これにより、トルク指令電圧Ｖｉの値
がトルクリミット電圧Ｖｓを下回っている間は電流吸い
込み側のモータ駆動用出力トランジスタ７のベース電流
がトルク指令電圧Ｖｉの変化に応じて変化するけれど
も、トルク指令電圧Ｖｉの値がトルクリミット電圧Ｖｓ
を上回った場合は、該トルク指令電圧Ｖｉの如何にかか
わらず電流吸い込み側のモータ駆動用出力トランジスタ
７のベース電流がある値以下に制限され、モータに無駄
な電流が流れないようになる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のモータ駆動
装置の構成では、トルク指令電圧Ｖｉの如何にかかわら
ずトルクリミット電圧Ｖｓが一定であったため、トルク
指令電圧Ｖｉがトルクリミット電圧Ｖｓに近づくにつれ
てトルク指令電圧Ｖｉとフィードバック電圧Ｖｏとの間
のリニアリティすなわちトルク指令電圧Ｖｉとモータ電
流との間のリニアリティが悪化してしまう問題があっ
た。

【００１２】トルク指令電圧Ｖｉがトルクリミット電圧
Ｖｓに比べて十分小さい場合は、電流制御回路５３にお
いて第２の定電流源２０の電流が全て第１のエミッタフ
ォロワ形トランジスタ１８に流れ込むので、該第１のエ
ミッタフォロワ形トランジスタ１８のベース・エミッタ
間電圧Ｖ_BE18は一定となる。したがって、第３のエミッ
タフォロワ形トランジスタ２１のベース電圧は、トルク
指令電圧Ｖｉに比例する。

【００１３】しかしながら、トルク指令電圧Ｖｉが大き
くなってトルクリミット電圧Ｖｓに近づくと、第２の定
電流源２０の電流の一部が第２のエミッタフォロワ形ト
ランジスタ１９に流れ込むようになり、第１のエミッタ
フォロワ形トランジスタ１８へ流れ込む電流が減少す
る。したがって、第１のエミッタフォロワ形トランジス
タ１８のベース・エミッタ間電圧Ｖ_BE18が変化してしま
い、第３のエミッタフォロワ形トランジスタ２１のベー
ス電圧がトルク指令電圧Ｖｉに比例しなくなる。この結
果、トルク指令電圧Ｖｉとモータ電流との間のリニアリ
ティが悪化してしまうのである。

【００１４】本発明は以上の事情に鑑みてなされたもの
であって、トルクリミット電圧設定回路によりモータ駆
動用出力トランジスタのベース電流を制限する機能を備
えたモータ駆動装置において、トルク指令電圧とモータ
電流との間のリニアリティを改善することを目的とす
る。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、トルク指令電圧発生回路の出力であるトル
ク指令電圧Ｖｉを利用して、モータ駆動用出力トランジ
スタのベース電流を制限するためのトルクリミット電圧
Ｖｓの設定を切り換える構成を採用したものである。

【００１６】具体的には、ベース電流の変化に応じてモ
ータ電流を変化させるためのモータ駆動用出力トランジ
スタと、モータ電流を電圧に変換し該変換により得た電
圧をフィードバック電圧Ｖｏとして出力する出力検出回
路と、モータのトルクを設定するためのトルク指令電圧
Ｖｉを出力するトルク指令電圧発生回路と、トルク指令
電圧Ｖｉが所定の電圧しきい値Ｖｔより低い場合は該電
圧しきい値Ｖｔより高くトルク指令電圧Ｖｉが該電圧し
きい値Ｖｔ以上である場合は該電圧しきい値Ｖｔより低
いトルクリミット電圧Ｖｓを出力するトルクリミット電
圧設定回路と、各々のエミッタが共通の定電流源に接続
された第１及び第２のエミッタフォロワ形トランジスタ
を有し該第１及び第２のエミッタフォロワ形トランジス
タの各々のベースにトルク指令電圧Ｖｉとトルクリミッ
ト電圧Ｖｓとがそれぞれ印加されフィードバック電圧Ｖ
ｏが該トルク指令電圧Ｖｉとトルクリミット電圧Ｖｓと
のうちの低い方の電圧と等しくなるようにモータ駆動用
出力トランジスタのベース電流を制御する電流制御回路
とを備えた構成を採用したものである。

【００１７】

【作用】本発明によれば、トルクリミット電圧設定回路
における電圧しきい値Ｖｔは、例えば従来のトルクリミ
ット電圧Ｖｓと同じ大きさに設定される。トルクリミッ
ト電圧設定回路は、トルク指令電圧Ｖｉが電圧しきい値
Ｖｔより低い場合は、該トルク指令電圧Ｖｉとの差が大
きくなるように電圧しきい値Ｖｔよりさらに高いトルク
リミット電圧Ｖｓを出力する。したがって、各々のエミ
ッタが共通の定電流源に接続された第１及び第２のエミ
ッタフォロワ形トランジスタからなる電流制御回路中の
２入力エミッタフォロワ回路において、トルク指令電圧
Ｖｉが大きくなって電圧しきい値Ｖｔに達するまで常に
定電流源の電流が全て第１のエミッタフォロワ形トラン
ジスタに流れ込むので、該第１のエミッタフォロワ形ト
ランジスタのベース・エミッタ間電圧が一定となり、ト
ルク指令電圧Ｖｉによってモータ駆動用出力トランジス
タのベース電流をリニアに制御することができる。

【００１８】一方、トルク指令電圧Ｖｉが電圧しきい値
Ｖｔと等しいか又は該電圧しきい値Ｖｔより高くなる
と、トルクリミット電圧設定回路は該電圧しきい値Ｖｔ
より低いトルクリミット電圧Ｖｓを出力する。したがっ
て、この場合はモータ駆動用出力トランジスタのベース
電流がトルクリミット電圧Ｖｓによる制限を受けた一定
値となる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。

【００２０】図１は、本発明の一実施例におけるモータ
駆動装置の構成を示した回路図である。同図中のトルク
リミット電圧設定回路５２以外の部分は、先に図３にお
いて説明した従来の構成と同様であるので詳細な説明は
省略する。本実施例のトルクリミット電圧設定回路５２
において、１７は電流制御回路５３の第２のエミッタフ
ォロワ形トランジスタ１９にトルクリミット電圧Ｖｓを
与えるための第１の電圧設定抵抗、３０は第２の基準電
圧源、３１は非反転入力端子にトルク指令電圧Ｖｉが与
えられ反転入力端子に第２の基準電圧源３０の端子電圧
が電圧しきい値Ｖｔとして与えられるコンパレータ、３
２は該コンパレータ３１の出力によりＯＮ・ＯＦＦする
スイッチングトランジスタ、３３，３４は各々第１の電
圧設定抵抗１７に電流を供給するための第６及び第７の
定電流源、３５は第２のダイオードである。

【００２１】以上のように構成された本実施例のモータ
駆動装置について、その動作を説明する。

【００２２】サーボ信号入力端子１３に入力された信号
と第１の基準電圧源１４の端子電圧との差電圧に比例し
たトルク指令電圧発生回路１５の出力すなわちトルク指
令電圧Ｖｉは、電流制御回路５３の第１のエミッタフォ
ロワ形トランジスタ１８にベース電圧として与えられる
だけでなく、トルクリミット電圧設定回路５２のコンパ
レータ３１にも非反転入力として与えられる。該コンパ
レータ３１の反転入力端子には第２の基準電圧源３０の
端子電圧が一定の電圧しきい値Ｖｔとして与えられてい
るので、トルク指令電圧Ｖｉが電圧しきい値Ｖｔより低
い場合はスイッチングトランジスタ３２がＯＦＦし、ト
ルク指令電圧Ｖｉが電圧しきい値Ｖｔ以上である場合は
該スイッチングトランジスタ３２がＯＮする。

【００２３】スイッチングトランジスタ３２がＯＦＦ状
態になった場合には、第６の定電流源３３の電流は第２
のダイオード３５を通り、第７の定電流源３４の電流と
ともに第１の電圧設定抵抗１７に流れ込む。この結果、
第１の電圧設定抵抗１７の両端の電圧すなわちトルクリ
ミット電圧Ｖｓが高く設定される。逆にスイッチングト
ランジスタ３２がＯＮ状態になった場合には、第６の定
電流源３３の電流がスイッチングトランジスタ３２に引
き込まれるので、第７の定電流源３４の電流のみが第１
の電圧設定抵抗１７に流れ込む結果、トルクリミット電
圧Ｖｓが低く設定される。ただし、第１の電圧設定抵抗
１７の抵抗値と第６及び第７の電流源３３，３４の各々
の電流値とは、第６及び第７の電流源３３，３４の双方
の電流が第１の電圧設定抵抗１７に流れ込む場合はトル
クリミット電圧Ｖｓが電圧しきい値Ｖｔより高くなり、
第７の定電流源３４の電流のみが第１の電圧設定抵抗１
７に流れ込む場合はトルクリミット電圧Ｖｓが該電圧し
きい値Ｖｔより低くなるように選択される。

【００２４】以上の結果、トルク指令電圧Ｖｉが電圧し
きい値Ｖｔより低い場合は該トルク指令電圧Ｖｉとの差
が大きくなるように電圧しきい値Ｖｔよりさらに高いト
ルクリミット電圧Ｖｓが電流制御回路５３の第２のエミ
ッタフォロワ形トランジスタ１９のベース電圧となり、
トルク指令電圧Ｖｉが電圧しきい値Ｖｔ以上である場合
は該電圧しきい値Ｖｔより低いトルクリミット電圧Ｖｓ
が該第２のエミッタフォロワ形トランジスタ１９のベー
ス電圧となるように、トルク指令電圧Ｖｉの大きさに応
じてトルクリミット電圧Ｖｓが切り換えられる。

【００２５】さて、電流制御回路５３では、従来同様に
トルク指令電圧Ｖｉが第１のエミッタフォロワ形トラン
ジスタ１８のベース電圧となる一方、第２のエミッタフ
ォロワ形トランジスタ１９のベースには上記のとおりト
ルク指令電圧Ｖｉの大きさに応じて切り換えられたトル
クリミット電圧Ｖｓが印加される。そして、これら第１
及び第２のエミッタフォロワ形トランジスタ１８，１９
の各々のベース電圧のうちの低い方の電圧により、第３
のエミッタフォロワ形トランジスタ２１のベース電圧が
決定される。

【００２６】この際、トルク指令電圧Ｖｉが電圧しきい
値Ｖｔより低い場合は該電圧しきい値Ｖｔよりさらに高
いトルクリミット電圧Ｖｓが第２のエミッタフォロワ形
トランジスタ１９のベースに与えられるので、トルク指
令電圧Ｖｉが大きくなって電圧しきい値Ｖｔに近づいた
ときでもトルク指令電圧Ｖｉとトルクリミット電圧Ｖｓ
との間に大きな差が確保でき、第２の定電流源２０の電
流が全て第１のエミッタフォロワ形トランジスタ１８に
流れ込むようになる。つまり、従来とは違って該第２の
定電流源２０の電流の第２のエミッタフォロワ形トラン
ジスタ１９への分流が防止できるので、トルク指令電圧
Ｖｉが大きくなって電圧しきい値Ｖｔに達するまで常に
第１のエミッタフォロワ形トランジスタ１８のベース・
エミッタ間電圧Ｖ_BE18が一定となり、第３のエミッタフ
ォロワ形トランジスタ２１のベース電圧がトルク指令電
圧Ｖｉに比例する。一方、従来同様電流検出抵抗１０に
よりフィードバック電圧Ｖｏが第４のエミッタフォロワ
形トランジスタ２２にベース電圧として与えられ、該第
４のエミッタフォロワ形トランジスタ２２を通して第５
のエミッタフォロワ形トランジスタ２４のベース電圧が
決定される。そして、第３のエミッタフォロワ形トラン
ジスタ２１のベース電圧と第５のエミッタフォロワ形ト
ランジスタ２４のベース電圧とが比較される結果、電流
吸い込み側のモータ駆動用出力トランジスタ７のベース
電流がトルク指令電圧Ｖｉに正確に比例するように制御
される。

【００２７】逆にトルク指令電圧Ｖｉが電圧しきい値Ｖ
ｔ以上である場合は、該電圧しきい値Ｖｔより低いトル
クリミット電圧Ｖｓが第２のエミッタフォロワ形トラン
ジスタ１９のベースに与えられるので、第１及び第２の
エミッタフォロワ形トランジスタ１８，１９の各々のベ
ース電圧のうちの低い方の電圧すなわちトルクリミット
電圧Ｖｓにより第３のエミッタフォロワ形トランジスタ
２１のベース電圧が決定される。一方、電流検出抵抗１
０によりフィードバック電圧Ｖｏが第４のエミッタフォ
ロワ形トランジスタ２２にベース電圧として与えられ、
該第４のエミッタフォロワ形トランジスタ２２を通して
第５のエミッタフォロワ形トランジスタ２４のベース電
圧が決定される。そして、第３のエミッタフォロワ形ト
ランジスタ２１のベース電圧と第５のエミッタフォロワ
形トランジスタ２４のベース電圧とが比較される結果、
電流吸い込み側のモータ駆動用出力トランジスタ７のベ
ース電流がトルクリミット電圧Ｖｓにより決定される一
定値に制限され、モータに無駄な電流が流れないように
なる。

【００２８】図２は、トルクリミット電圧Ｖｓを外部か
ら設定できるようにした本発明の他の実施例におけるモ
ータ駆動装置の構成を示した回路図である。本実施例
は、先に図１において説明したコンパレータ３１の反転
入力端子に与える電圧しきい値Ｖｔをしきい値電圧入力
端子３６を通して外部から変更できるようにするととも
に、次の構成を付加したものである。すなわち、本実施
例のトルクリミット電圧設定回路５２において、４１は
変更可能な電圧しきい値Ｖｔが非反転入力端子に与えら
れるオペアンプ、４２は該オペアンプ４１への負帰還の
ための第２の電圧設定抵抗、４３はベースにオペアンプ
４１の出力が与えられるＮＰＮトランジスタ、４４，４
５は該ＮＰＮトランジスタ４３のコレクタに接続されて
カレントミラー回路を構成する第１及び第２のＰＮＰト
ランジスタであって、第２のＰＮＰトランジスタ４５の
コレクタは第７の電流源３４と同様に第１の電圧設定抵
抗１７に接続されている。

【００２９】以上の本実施例の構成によると、サーボ信
号入力端子１３に入力された信号が大きいためにトルク
指令電圧Ｖｉが電圧しきい値Ｖｔ以上になってスイッチ
ングトランジスタ３２がＯＮしている状態で電圧しきい
値Ｖｔを変更すれば、該電圧しきい値Ｖｔと第２の電圧
設定抵抗４２によって決まる電圧とのオペアンプ４１に
よる比較を通して第１及び第２のＰＮＰトランジスタ４
４，４５に流れる電流が調整され、該調整された第２の
ＰＮＰトランジスタ４５のコレクタ電流と第７の定電流
源３４の電流とが第１の電圧設定抵抗１７に流れ込む。
したがって、しきい値電圧入力端子３６を通してトルク
リミット電圧Ｖｓの低い方の切り換え設定値を微調整す
ることができ、電流吸い込み側のモータ駆動用出力トラ
ンジスタ７のベース電流の上限値ひいてはモータ電流の
上限値を外部から微調整することができる集積化に適し
たモータ駆動装置を実現することができる。なお、トル
ク指令電圧Ｖｉが電圧しきい値Ｖｔより低い場合に電流
吸い込み側のモータ駆動用出力トランジスタ７のベース
電流がトルク指令電圧Ｖｉに正確に比例するように制御
される点は、図１の場合と同様である。

【００３０】

【発明の効果】以上説明してきたとおり本発明によれ
ば、モータ駆動用出力トランジスタのベース電流を制限
するためのトルクリミット電圧Ｖｓを、トルク指令電圧
Ｖｉが所定の電圧しきい値Ｖｔより低い場合は該電圧し
きい値Ｖｔより高く設定し、トルク指令電圧Ｖｉが該電
圧しきい値Ｖｔ以上である場合は該電圧しきい値Ｖｔよ
り低く設定するよう切り換える構成を採用したので、ト
ルク指令電圧Ｖｉが高い場合のモータ電流の制限を実現
しながらトルク指令電圧Ｖｉが低い場合のトルク指令電
圧Ｖｉとモータ電流との間のリニアリティを改善するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例におけるモータ駆動装置の
構成を示した回路図である。

【図２】 本発明の他の実施例におけるモータ駆動装置
の構成を示した回路図である。

【図３】 従来のモータ駆動装置の構成を示した回路図
である。

【符号の説明】

１…モータ用電源 ２…電流吐き出し側のモータ駆動用出力トランジスタ ３…第１の分配器 ４…第１の増幅器 ５，６…モータの巻線コイル ７…電流吸い込み側のモータ駆動用出力トランジスタ ８…第２の分配器 ９…第２の増幅器 １０…電流検出抵抗 １１…制御用電源 １２…制御用接地端子 １３…サーボ信号入力端子 １４…第１の基準電圧源 １５…トルク指令電圧発生回路 １６…第１の定電流源 １７…第１の電圧設定抵抗 １８…第１のエミッタフォロワ形トランジスタ １９…第２のエミッタフォロワ形トランジスタ ２０…第２の定電流源 ２１…第３のエミッタフォロワ形トランジスタ ２２…第４のエミッタフォロワ形トランジスタ ２３…第３の定電流源 ２４…第５のエミッタフォロワ形トランジスタ ２５…第４の定電流源 ２６…第１のダイオード ２７…エミッタ接地形トランジスタ ２８…出力段トランジスタ ２９…第５の定電流源 ３０…第２の基準電圧源 ３１…コンパレータ ３２…スイッチングトランジスタ ３３…第６の定電流源 ３４…第７の定電流源 ３５…第２のダイオード ３６…しきい値電圧入力端子 ４１…オペアンプ ４２…第２の電圧設定抵抗 ４３…ＮＰＮトランジスタ ４４…第１のＰＮＰトランジスタ ４５…第２のＰＮＰトランジスタ ５１…出力検出回路 ５２…トルクリミット電圧設定回路 ５３…電流制御回路 Ｖｉ…トルク指令電圧 Ｖｏ…フィードバック電圧 Ｖｓ…トルクリミット電圧 Ｖｔ…電圧しきい値

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H02P 6/08

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベース電流の変化に応じてモータ電流を
   変化させるためのモータ駆動用出力トランジスタと、 前記モータ電流を電圧に変換し、該変換により得た電圧
   をフィードバック電圧として出力する出力検出回路と、 モータのトルクを設定するためのトルク指令電圧を出力
   するトルク指令電圧発生回路と、 前記トルク指令電圧が所定の電圧しきい値より低い場合
   は該電圧しきい値より高く、前記トルク指令電圧が該電
   圧しきい値以上である場合は該電圧しきい値より低いト
   ルクリミット電圧を出力するトルクリミット電圧設定回
   路と、 各々のエミッタが共通の定電流源に接続された第１及び
   第２のエミッタフォロワ形トランジスタを有し、該第１
   及び第２のエミッタフォロワ形トランジスタの各々のベ
   ースに前記トルク指令電圧とトルクリミット電圧とがそ
   れぞれ印加され、前記フィードバック電圧が該トルク指
   令電圧とトルクリミット電圧とのうちの低い方の電圧と
   等しくなるように前記モータ駆動用出力トランジスタの
   ベース電流を制御する電流制御回路とを備えたことを特
   徴とするモータ駆動装置。