JP4066914B2 - モータ駆動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、トルク制御の高応答性を確保することができるモータ駆動制御装置に関し、詳しくは、モータを駆動する電力変換器の入力電圧、入力電流等に応じて、モータの最大出力の範囲内でトルク指令値を制限するようにしたモータ駆動制御装置に関するものである。

図８は、一般に用いられるモータの駆動制御装置の従来技術を示している。この従来技術は、直流電源を入力として三相交流モータを駆動するインバータ等の電力変換器及びその制御装置から構成されている。

図８において、モータ駆動制御装置の主回路は、直流電源２１と、直流電源２１の直流電力を任意の交流電力に変換してモータ２７に供給する電力変換器２５と、電力変換器２５の短絡事故などの異常時に直流電源２１から電力変換器２５に過電流が流れないように回路を遮断する電流遮断器２３と、電力変換器２５の入力電圧を検出する計器用変圧器等の電圧検出器２４と、電力変換器２５の出力電流を検出する変流器等の電流検出器２６とを備えている。

また、電力変換器２５に駆動信号を与える制御装置１００は、モータ２７に取り付けられたエンコーダ４による位置検出値から速度を検出する速度演算部３と、速度指令値と前記速度演算部３により検出された速度検出値との偏差からモータ２７のトルク指令値を演算するトルク指令演算部２と、トルク指令値から求められる電力変換器２５の出力電流指令値と電流検出器２６による出力電流検出値との偏差に基づいてフィードバック制御を行い、電圧検出器２４による入力電圧検出値及び位置検出値を用いて電力変換器２５の駆動信号を生成し、出力する出力演算部１とから構成されている。

ここで、直流電源２１と電力変換器２５との間に存在する配線抵抗などの入力インピーダンス２２を考慮すると、電力変換器２５の入力電圧Ｖ_１〔Ｖ〕及び出力Ｐ〔Ｗ〕は、以下の数式１，２によって表される。
［数１］
Ｖ_１＝Ｖ_０−Ｒ・Ｉ
［数２］
Ｐ＝Ｉ・Ｖ_１＝Ｉ（Ｖ_０−Ｒ・Ｉ）
ただし、Ｖ_０：直流電源２１の出力電圧〔Ｖ〕、Ｉ：電力変換器２５の入力電流〔Ａ〕、Ｒ：入力インピーダンス２２の値（抵抗値〔Ω〕）である。

また、図８の装置における出力最大値Ｐ_ｍａｘ〔Ｗ〕は数式３によって表され、その時の入力電圧Ｖ_１、入力電流Ｉの値は、数式４，５のようになる。
［数３］
Ｐ_ｍａｘ＝Ｖ_０ ^２／４Ｒ
［数４］
Ｖ_１＝Ｖ_０／２
［数５］
Ｉ＝Ｖ_０／２Ｒ

数式１，２より、入力インピーダンスＲが無視できない場合には、入力電流を増加させていくと、あるところで最大出力となり、入力電流をそれ以上増加させても入力インピーダンスによる電圧降下のために出力Ｐが低下してしまうことがわかる。
これらを考慮して最大出力仕様が設定されるが、要求される出力Ｐがその時の出力最大値Ｐ_ｍａｘより高い場合には、要求されるトルク指令値を実際のトルクによって満たすことができず、トルク指令値から求まる出力電流指令値と出力電流検出値との偏差が広がってしまう。このため、図８の出力演算部１における演算に積分を用いている場合、積分項が大きくなってしまい、これにより電流制御出力が飽和し、結果としてトルク制御の応答性が低下してしまう。

この問題を解決する手段として、例えば後述の特許文献１に記載されたモータ制御装置が知られている。
この特許文献１には、電力変換手段の出力電流指令値と出力電流検出値との偏差に対し少なくとも積分制御を施して出力電圧指令値を演算する電流制御手段を備え、出力電圧指令値が所定の制限値を超えた場合に前記積分制御を停止する制御装置等が記載されており、これによって出力電圧制限に伴う電流制御出力の飽和を防止することが開示されている。

また、電力変換装置の電源電圧低下時に制御が不安定になるのを防止するようにした電動機駆動制御装置が、後述の特許文献２に記載されている。
この電動機駆動制御装置は、電源電圧の低下時には電力変換装置の出力電圧が飽和すると判断して電動機のトルク電流を低下させると共に電源電圧の低下を抑制し、同時に出力要求線間電圧を抑制して電流帰還値が電流指令値に対し追従不能になるのを防止するものである。

特開２００３−１５３５７５号公報（請求項３，７，８、段落［００１２］，［００１７］、図１〜図３等） 特開２００２−２１８７９９号公報（請求項１，２、段落［００１４］，［００２１］〜［００２４］、図１，図２，図４等）

図８に示した従来技術では、電力変換器２５の出力最大値が低下している時にそれを超えたモータ加速等の出力要求を行うと、入力側で過電流が起こり、電流遮断器２３によって回路が遮断されて電力変換器２５の出力が停止してしまうため、モータ２７の継続的な運転が要求される装置においては致命的な事態になりかねない。
また、特許文献２に記載された駆動制御装置では、電源電圧の低下時におけるトルク制限は可能であるものの、入力インピーダンスによる電圧降下の影響は考慮されておらず、また、図８の従来技術と同様にモータの継続的な運転を保証するものではない。

更に、出力電圧指令値に所定の制限値を用いる特許文献１の従来技術では、電源電圧の低下によって電力変換手段の出力最大値が最大出力仕様を下回った場合には、出力電圧指令値がリミットにかからないためこれに対応できず、電流制御出力が飽和してトルク制御の応答性が低下してしまう。

そこで本発明は、入力インピーダンスによる電圧降下や電源電圧の低下時には、電力変換器出力の上限を制限することによってトルク制御の高応答性を保ち、しかも、モータの運転を停止することなく継続できるようにしたモータ駆動制御装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、直流電源を入力としてモータを駆動する電力変換器と、この電力変換器の入力電圧を検出する電圧検出手段と、この電圧検出手段による入力電圧検出値と予め設定された基準電圧値とを用いてトルク指令制限値を生成するトルク指令制限値生成手段と、前記モータのトルク指令値を前記トルク指令制限値に制限するトルク指令制限手段と、前記電力変換器の入力電流値に応じたトルク指令係数を生成するトルク指令係数生成手段と、前記トルク指令値と前記トルク指令係数とを乗算して前記モータの最終的なトルク指令値を演算する乗算手段と、を備えたものである。

請求項２記載の発明は、直流電源を入力としてモータを駆動する電力変換器と、この電力変換器の入力電圧を検出する電圧検出手段と、前記電力変換器の入力電流を検出する電流検出手段と、前記電圧検出手段及び電流検出手段による入力電圧検出値及び入力電流検出値を用いて前記直流電源から電力変換器に至る入力インピーダンス値を演算する入力インピーダンス演算手段と、前記入力電圧検出値、入力電流検出値及び入力インピーダンス値を用いて、前記電力変換器の出力最大値に対する最大トルク指令制限値を生成する最大トルク指令制限値生成手段と、前記モータのトルク指令値を前記最大トルク指令制限値に制限するトルク指令制限手段と、を備えたものである。

請求項３記載の発明は、直流電源を入力としてモータを駆動する電力変換器と、この電力変換器の入力電圧を検出する電圧検出手段と、前記電力変換器の出力電力値及び入力電圧検出値を用いて前記電力変換器の入力電流を演算する入力電流演算手段と、前記電圧検出手段及び入力電流演算手段による入力電圧検出値及び入力電流演算値を用いて前記直流電源から電力変換器に至る入力インピーダンス値を演算する入力インピーダンス演算手段と、前記入力電圧検出値、入力電流演算値及び入力インピーダンス値を用いて、前記電力変換器の出力最大値に対する最大トルク指令制限値を生成する最大トルク指令制限値生成手段と、前記モータのトルク指令値を前記最大トルク指令制限値に制限するトルク指令制限手段と、を備えたものである。

請求項４記載の発明は、請求項２または３に記載したモータ駆動制御装置において、前記電力変換器の入力電流値（入力電流検出値または入力電流演算値）に応じたトルク指令係数を生成するトルク指令係数生成手段と、前記トルク指令値と前記トルク指令係数とを乗算して前記モータの最終的なトルク指令値を演算する乗算手段と、を備えたものである。

請求項１の発明によれば、入力インピーダンスによる電圧降下や電源電圧の低下に起因して電力変換器の入力電圧が低下した場合でも、入力電圧検出値に応じてトルクを抑制することにより、特別な装置を付加することなく簡単にトルク制御の高応答性を保つことができる。また、電力変換器の入力電流値に応じてトルクを更に制限することにより、入力電流が過大になるのを防止して電流遮断を未然に防ぎ、モータを継続的に運転することが可能である。

請求項２の発明によれば、電力変換器の入力電圧が低下した場合でも、入力電流検出値、入力電圧検出値及び入力インピーダンス値から算出した電力変換器のその時点での出力最大値に応じてトルクを抑制することにより、出力を最大限に確保しつつトルク制御の高応答性を保つことができる。
また、請求項３の発明によれば、電力変換器の入力電流検出手段を用いずに請求項２と同様の効果を得ることが可能である。

請求項４の発明によれば、請求項２または３の効果に加え、入力電流値（入力電流検出値または入力電流演算値）に応じてトルクを更に制限することにより、入力電流が過大になるのを防止して電流遮断を未然に防ぎ、モータの継続的な運転が可能になる。

以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
図１は、請求項１に相当する本発明の第１実施形態を示すブロック図であり、図８と同一の構成要素には同一の参照符号を付して説明を省略し、以下では異なる部分を中心に説明する。

図１において、５０は電力変換器２５の制御装置である。
この制御装置５０において、電圧検出器２４からの入力電圧検出値はトルク指令制限値生成部５に入力されている。また、６は前記生成部５から出力されるトルク指令制限値が加えられるトルク指令制限器であり、トルク指令演算部２から出力されたトルク指令値が前記トルク指令制限値に制限されるようになっている。
更に、トルク指令制限器６を経たトルク指令値は、トルク指令保護演算部としての乗算器８に入力されている。

一方、７は電力変換器２５の入力電流に応じたトルク指令係数を出力するトルク指令係数生成部であり、この生成部７から出力されるトルク指令係数は前記乗算器８によりトルク指令値と乗算され、その出力が出力演算部１に入力されている。なお、出力演算部１は、電圧検出器２４による入力電圧検出値、エンコーダ４からの位置検出値、及び乗算器８の出力を用いてインバータ等の電力変換器２５の半導体スイッチング素子に対する駆動信号を生成し、出力するものである。
また、トルク指令係数生成部７に入力される電力変換器２５の入力電流は、検出値でも良いし、電力変換器２５の入力電力（または出力電力及び効率）並びに入力電圧から演算により求めても良い。

前述した数式１，２から、電力変換器２５の出力電力Ｐを一定とすると、入力インピーダンス２２による電圧降下に起因して電力変換器２５の入力電圧Ｖ_１が直流電源２１の出力電圧Ｖ_０より低下した場合には、電力変換器２５の入力電流Ｉが増加することがわかる。
このとき、入力電圧Ｖ_１の低下が著しいと入力電流Ｉが増加して電流遮断器２３の設定値を超えてしまい、電流遮断器２３により回路が遮断されてモータ２７が停止してしまう。また、入力インピーダンス２２が大きく、電圧降下が大きい場合には、数式３より出力最大値Ｐ_ｍａｘが減少するために、入力電流Ｉが増加しても最大出力仕様を満たすことができない。

そこで、速度一定でモータ２７を駆動している時に、出力電力Ｐはトルクに比例することから、図１に示す如くトルク指令制限値生成部５及びトルク指令制限器６を用い、直流電源電圧Ｖ_０や入力電圧Ｖ_１の低下に応じてトルクを抑制することで、電力変換器２５の出力電力Ｐを制限する。

トルク指令制限値生成部５は、図２に示すように、予め設定された電源電圧の基準電圧Ｖ_Ｓと、予め設定された最大出力時のトルク指令最大値Ｔ_ｍａｘと、入力電圧検出値Ｖ_１とを用いて、数式６によりトルク指令制限値Ｔ_Ｌｉｍを出力する。
［数６］
Ｔ_Ｌｉｍ＝（Ｔ_ｍａｘ／Ｖ_Ｓ）Ｖ_１

ここで、前記基準電圧Ｖ_Ｓはモータ２７の定格電圧を考慮して設定され、トルク指令最大値Ｔ_ｍａｘは、例えば最大出力仕様におけるトルク値として設定される。
トルク指令制限器６は、トルク指令制限値Ｔ_Ｌｉｍによりトルク指令値の制限処理を行う。

このように、本実施形態では、電力変換器２５の入力電圧Ｖ_１が低下した場合でも、その時点での出力可能な電力範囲内でトルク指令値を与えるようにしている。また、制限されたトルク指令値によってモータ２７が駆動されるので、電力変換器２５の出力電流検出値は出力電流指令値に追従し、電力制御系が飽和することもなく、入力電圧Ｖ_１が低下しない時と同様の電流応答性を維持することができる。

更に、トルク指令制限器６により制限されたトルク指令は、乗算器８により、トルク指令係数生成部７からのトルク指令係数と乗算されるようになっている。

ここで、電力変換器２５の入力電圧Ｖ_１が低下し、入力電流Ｉが電流遮断器２３による遮断電流値に近い場合にモータ２７を加速すると、入力電流Ｉが遮断電流値を超える可能性が高くなり、回路が遮断される確率も増加する。
そこで本実施形態では、トルク指令係数生成部７により入力電流Ｉに応じたトルク指令係数Ｃ_Ｉを算出し、トルク指令制限器６による制限後のトルク指令値に前記係数Ｃ_Ｉを乗じてトルク指令値を補正するようにした。

トルク指令係数生成部７の動作は、図３に示すとおりである。
トルク指令係数生成部７では、電流遮断器２３に応じて設定した入力遮断電流値Ｉ_{Ｉ ｂｒｅａｋ}と、この入力遮断電流値Ｉ_{Ｉ ｂｒｅａｋ}からある程度の余裕をみて低めに設定した入力制限電流値Ｉ_{Ｉ Ｌｉｍ}と、入力電流Ｉとを用いて、トルク指令係数Ｃ_Ｉを算出する。
入力電流Ｉが入力制限電流値Ｉ_{Ｉ Ｌｉｍ}以下の場合には、トルク指令係数Ｃ_Ｉとして１を出力し、入力電流Ｉが入力制限電流値Ｉ_{Ｉ Ｌｉｍ}を超えた場合には、入力電流Ｉに応じて入力遮断電流値Ｉ_{Ｉ ｂｒｅａｋ}で設定値Ｃ_{Ｉ ｂ}になるようなトルク指令係数Ｃ_Ｉを出力する。
この結果、乗算器８からは、常にトルク指令制限器６による制限後のトルク指令値以下の値が出力されることになる。

このように、入力電流Ｉに応じてトルク指令値に制限をかければ、モータ加速時に入力電流Ｉが遮断電流値を超えてしまって回路が遮断されるのを防止することができ、モータ２７の継続的な運転が可能になる。

次に、図４は請求項２に相当する本発明の第２実施形態を示すブロック図である。
この実施形態では、主回路において電力変換器２５の入力電流を検出する電流検出器９が設けられており、また、制御装置６０には、電力変換器２５の入力電流及び入力電圧の各検出値から入力インピーダンス値を求める入力インピーダンス演算部１０と、入力電流及び入力電圧の各検出値、並びに入力インピーダンス値から最大トルク指令制限値を生成する最大トルク指令制限値生成部１１とが設けられ、この生成部１１から出力される最大トルク指令制限値がトルク指令制限器６に加えられている。

数式１より、直流電源２１の電圧値が一定の時には、その出力電圧Ｖ_０は、電力変換器２５の出力Ｐが大きい時の入力電圧検出値Ｖ_１Ｈ及び入力電流検出値Ｉ_１Ｈと、電力変換器２５の出力が小さい時の入力電圧検出値Ｖ_１Ｌ及び入力電流検出値Ｉ_１Ｌと、入力インピーダンス２２の値（抵抗値）Ｒとを用いて数式７により表すことができる。また、この数式７から、入力インピーダンス値Ｒは数式８によって表される。

［数７］
Ｖ_０＝Ｖ_１Ｈ＋Ｉ_１Ｈ・Ｒ＝Ｖ_１Ｌ＋Ｉ_１Ｌ・Ｒ
［数８］
Ｒ＝（Ｖ_１Ｌ−Ｖ_１Ｈ）／（Ｉ_１Ｈ−Ｉ_１Ｌ）

更に、数式３から、電力変換器２５の出力最大値Ｐ_ｍａｘは数式９のように表すことができるので、入力インピーダンス値Ｒと入力電圧検出値Ｖ_１と入力電流検出値Ｉとを用いることで、その時点での出力最大値Ｐ_ｍａｘを演算することができる。
［数９］
Ｐ_ｍａｘ＝（Ｖ_１＋Ｉ・Ｒ）^２／４Ｒ

そこで、予め、モータ２７を高負荷状態及び無負荷状態で駆動し、入力インピーダンス演算部１０は、その時の入力電圧検出値と入力電流検出値とを用いて、数式７，８から入力インピーダンス値Ｒを演算し、記憶しておく。
最大トルク指令制限値生成部１１は、入力インピーダンス値Ｒと入力電圧検出値Ｖ_１と入力電流検出値Ｉとから、上記の数式９を用いて、その時点での出力最大値Ｐ_ｍａｘを演算し、数式１０によって最大トルク指令制限値Ｔ'_Ｌｉｍを出力する。

［数１０］
Ｔ'_Ｌｉｍ＝（Ｔ'_ｍａｘ／Ｐ_Ｌｉｍ）Ｐ_ｍａｘ （Ｐ_ｍａｘ＜Ｐ_Ｌｉｍ）
Ｔ'_Ｌｉｍ＝Ｔ'_ｍａｘ （Ｐ_ｍａｘ≧Ｐ_Ｌｉｍ）

図５は、最大トルク指令制限値生成部１１の動作説明図であり、トルク指令最大値Ｔ'_ｍａｘは、例えば最大出力仕様Ｐ_Ｌｉｍにおけるトルク値である。トルク指令制限器６は、前記最大トルク指令制限値Ｔ'_Ｌｉｍによりトルク指令値を制限し、制限後のトルク指令値を出力演算部１に向けて出力する。

このように、第２実施形態では、予め、電力変換器２５の高出力動作と低出力動作とを行って入力インピーダンス値Ｒを求めることにより、電力変換器２５の入力電圧が低下した場合にも、その時点での出力最大値Ｐ_ｍａｘのもとでトルク制限を行うことができる。
また、制限されたトルク指令値によってモータ２７が駆動されるので、出力電流検出値は出力電流指令値に追従し、電流制御系が飽和することもなく、入力電圧が低下しない時と同様の電流応答性を維持することができる。

次いで、図６は請求項３に相当する本発明の第３実施形態を示すブロック図である。
この実施形態は、電力変換器２５の入力電圧及び出力電力から電力変換器２５の入力電流を演算する点が第２実施形態と異なっている。
すなわち、制御装置７０は入力電流演算部１４を備えており、この演算部１４には、電圧検出器２４により検出された電力変換器２５の入力電圧と、出力電力演算部としての乗算器１３の出力とが加えられている。前記乗算器１３は、電圧検出器１２により検出した電力変換器２５の出力電圧と電流検出器２６により検出した出力電流とを乗算し、電力変換器２５の出力電力値Ｐ_ｏｕｔ〔Ｗ〕を演算するものである。

電力変換器２５の入力電力Ｐ_ｉｎ及び出力電力Ｐ_ｏｕｔの関係は、電力変換器２５の効率ηを用いると数式１１により表され、また、電力変換器２５の入力電流Ｉは数式１２によって求めることができる。
［数１１］
Ｐ_ｏｕｔ＝η・Ｐ_ｉｎ
［数１２］
Ｉ＝Ｐ_ｏｕｔ／（η・Ｖ_１）

図６において、入力電流演算部１４は、乗算器１３からの出力電力値Ｐ_ｏｕｔ、電圧検出器２４からの入力電圧検出値、及び既知の効率ηを用い、数式１２によって入力電流演算値（推定値）を求める。この時、効率ηは、Ｐ_ｏｕｔ／Ｖ_１に対応する表などから参照する。

入力インピーダンス演算部１０は、上記の入力電流演算値と入力電圧検出値とから第２実施形態と同様に入力インピーダンス値Ｒを演算し、最大トルク指令制限値生成部１１によって最大トルク指令制限値Ｔ'_Ｌｉｍを生成し、トルク指令制限器６によってその時点での出力最大値Ｐ_ｍａｘのもとでトルク指令値を制限する。
このように、第３実施形態では、電力変換器２５の出力電力及び入力電圧値等から入力電流を推定することにより、第２実施形態のような電流検出器９を用いずにその時点の出力最大値Ｐ_ｍａｘでトルクを制限することができる。

次に、図７は請求項４に相当する本発明の第４実施形態を示すブロック図である。
この実施形態は、図６の第３実施形態を基本として、これに図１の第１実施形態におけるトルク指令係数生成部７及び乗算器８を付加することにより制御装置８０を構成したものである。

その動作は、第３実施形態及び第１実施形態から容易に理解できるため詳述を省略するが、概要としては、最大トルク指令制限値生成部１１により最大トルク指令制限値Ｔ'_Ｌｉｍを生成し、この制限値Ｔ'_Ｌｉｍが加えられるトルク指令制限器６によってその時点での出力最大値Ｐ_ｍａｘのもとでトルク指令を制限すると共に、入力電流演算値に応じてトルク指令係数生成部７が図３の動作によって所定のトルク指令係数Ｃ_Ｉを出力し、このトルク指令係数Ｃ_Ｉをトルク指令制限器６の出力に乗じてトルク指令値を補正する。

この実施形態によれば、入力電流演算値に応じてトルク指令値を補正する（制限をかける）ことで、第１実施形態と同様に、モータ加速時等に入力電流が過大になって回路が遮断されるのを防止することができ、モータ２７の継続的な運転が可能になる。

なお、請求項４として記載したように、第１実施形態や第４実施形態の如く電力変換器２５の入力電流値（入力電流検出値または入力電流演算値）に基いてトルク指令係数Ｃ_Ｉを演算し、この係数Ｃ_Ｉを制限後のトルク指令値に乗じて最終的なトルク指令値を得る構成は、図４の第２実施形態にも適用することができる。

本発明の第１実施形態を示すブロック図である。 図１におけるトルク指令制限値生成部の動作説明図である。 図１におけるトルク指令係数生成部の動作説明図である。 本発明の第２実施形態を示すブロック図である。 図４におけるトルク指令制限値生成部の動作説明図である。 本発明の第３実施形態を示すブロック図である。 本発明の第４実施形態を示すブロック図である。 従来技術を示すブロック図である。

符号の説明

１：出力演算部
２：トルク指令演算部
３：速度演算部
４：エンコーダ
５：トルク指令制限値生成部
６：トルク指令制限器
７：トルク指令係数生成部
８：乗算器
９：電流検出器
１０：入力インピーダンス演算部
１１：最大トルク指令制限値生成部
１２：電圧検出器
１３：乗算器
１４：入力電流演算部
２１：直流電源
２２：入力インピーダンス
２３：電流遮断器
２４：電圧検出器
２５：電力変換器
２６：電流検出器
２７：モータ
５０，６０，７０，８０：制御装置

Claims (4)

1. 直流電源を入力としてモータを駆動する電力変換器と、
   この電力変換器の入力電圧を検出する電圧検出手段と、
   この電圧検出手段による入力電圧検出値と予め設定された基準電圧値とを用いてトルク指令制限値を生成するトルク指令制限値生成手段と、
   前記モータのトルク指令値を前記トルク指令制限値に制限するトルク指令制限手段と、
   前記電力変換器の入力電流値に応じたトルク指令係数を生成するトルク指令係数生成手段と、
   前記トルク指令値と前記トルク指令係数とを乗算して前記モータの最終的なトルク指令値を演算する乗算手段と、
   を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
2. 直流電源を入力としてモータを駆動する電力変換器と、
   この電力変換器の入力電圧を検出する電圧検出手段と、
   前記電力変換器の入力電流を検出する電流検出手段と、
   前記電圧検出手段及び電流検出手段による入力電圧検出値及び入力電流検出値を用いて前記直流電源から電力変換器に至る入力インピーダンス値を演算する入力インピーダンス演算手段と、
   前記入力電圧検出値、入力電流検出値及び入力インピーダンス値を用いて、前記電力変換器の出力最大値に対する最大トルク指令制限値を生成する最大トルク指令制限値生成手段と、
   前記モータのトルク指令値を前記最大トルク指令制限値に制限するトルク指令制限手段と、
   を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
3. 直流電源を入力としてモータを駆動する電力変換器と、
   この電力変換器の入力電圧を検出する電圧検出手段と、
   前記電力変換器の出力電力値及び入力電圧検出値を用いて前記電力変換器の入力電流を演算する入力電流演算手段と、
   前記電圧検出手段及び入力電流演算手段による入力電圧検出値及び入力電流演算値を用いて前記直流電源から電力変換器に至る入力インピーダンス値を演算する入力インピーダンス演算手段と、
   前記入力電圧検出値、入力電流演算値及び入力インピーダンス値を用いて、前記電力変換器の出力最大値に対する最大トルク指令制限値を生成する最大トルク指令制限値生成手段と、
   前記モータのトルク指令値を前記最大トルク指令制限値に制限するトルク指令制限手段と、
   を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
4. 請求項２または３に記載したモータ駆動制御装置において、
   前記電力変換器の入力電流値に応じたトルク指令係数を生成するトルク指令係数生成手段と、
   前記トルク指令値と前記トルク指令係数とを乗算して前記モータの最終的なトルク指令値を演算する乗算手段と、
   を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。

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