JP5855685B2 - サーボモータ制御装置及び該制御装置を備えた生産システム - Google Patents
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Description
10、810、910 第1サーボアンプ
11 順変換器
13、813、913 サーボモータ制御回路
20、820、920 第2サーボアンプ
23、823、923 サーボモータ制御回路
30 電磁接触器
40 サーボモータ監視回路
60 交流電源
601 直流電源
61 第1機構部
62 第2機構部
70、71 人感センサ
121〜126、221〜228 逆変換器
611〜616、621〜628 サーボモータ
Claims (9)
- 直流を交流に変換し、変換した交流をサーボモータに供給することによって、サーボモータを駆動する逆変換器と、
前記逆変換器への直流の供給を遮断する電源遮断回路と、
安全信号を受信しているときは交流をサーボモータに供給するように前記逆変換器を制御し、前記安全信号を受信していないときは交流をサーボモータに供給しないように前記逆変換器を制御するサーボモータ制御回路と、
サーボモータを搭載する機構部の可動領域と作業者が作業する作業領域とが重複する領域である共通エリア内での作業者の安全を担保するためにサーボモータを停止すると判定したときに、前記サーボモータ制御回路への前記安全信号の送信を停止することによって、サーボモータを停止し、前記電源遮断回路及び前記サーボモータ制御回路の少なくとも1つが正常でないと判定したときに、前記電源遮断回路によって逆変換器への直流の供給を遮断し、かつ前記サーボモータ制御回路への前記安全信号の送信を停止することによって、サーボモータを停止するサーボモータ監視回路と、
を有することを特徴とするサーボモータ制御装置。 - 前記サーボモータ監視回路は、第1演算回路と、前記第1演算回路とは別個の回路である第2演算回路とを有し、
前記第1演算回路が送信した前記安全信号と、前記第2演算回路が送信した前記安全信号とが一致していないと前記サーボモータ制御回路が判定したときに、前記電源遮断回路によって逆変換器への直流の供給を遮断し、かつ前記サーボモータ制御回路への前記安全信号の送信を停止することによって、サーボモータを停止する、請求項1に記載のサーボモータ制御装置。 - 前記サーボモータ制御回路と、前記サーボモータ監視回路との間は、前記安全信号を伝達可能な通信手段を介して接続される、請求項1に記載のサーボモータ制御装置。
- 交流を直流に変換し、変換した直流を前記逆変換器に供給する順変換器を更に有し、
前記電源遮断回路は、前記順変換器に交流を供給する電源と、前記順変換器との間の接続を遮断する電磁接触器であって、主接点に機械的に連動する補助接点を備えた電磁接触器であり、
前記サーボモータ監視回路は、前記補助接点の状態を検出して前記電源遮断回路が正常であるか否かを判定する、請求項1に記載のサーボモータ制御装置。 - 前記電源遮断回路は、前記逆変換器への直流の供給を遮断する半導体回路であり、
前記サーボモータ監視回路は、前記逆変換器に入力される直流を検出し、その検出結果に基づいて、前記半導体回路が正常であるか否かを判定する、請求項1に記載のサーボモータ制御装置。 - 前記サーボモータを停止する回生ブレーキ又は電磁ブレーキであるブレーキを制御するブレーキ制御回路を更に有し、
前記サーボモータ監視回路は、前記ブレーキが正常でないと前記ブレーキ制御回路が判定したときに、前記逆変換器への直流の供給を遮断し、かつ前記サーボモータ制御回路への前記安全信号の送信を停止することによって、サーボモータを停止する、請求項1に記載のサーボモータ制御装置。 - 第1サーボモータを搭載する第1機構部の可動範囲と、作業者が作業する作業範囲とが重複する領域である共通エリアに、作業者が侵入したことを検出する侵入検出センサと、
直流を交流に変換し、変換した交流を前記第1サーボモータに供給することによって、前記第1サーボモータを駆動する第1逆変換器と、
直流を交流に変換し、変換した交流を、可動範囲が前記共通エリアと重複しない第2機構部に搭載される第2サーボモータに供給することによって、前記第2サーボモータを駆動する第2逆変換器と、
前記逆変換器への直流の供給を遮断する電源遮断回路と、
安全信号を受信しているときは交流を第1サーボモータに供給するように前記第1逆変換器を制御し、前記安全信号を受信していないときは交流を前記第1サーボモータに供給しないように前記第1逆変換器を制御する第1サーボモータ制御回路と、
安全信号を受信しているときは交流を第2サーボモータに供給するように前記第2逆変換器を制御し、前記安全信号を受信していないときは交流を前記第2サーボモータに供給しないように前記第2逆変換器を制御する第2サーボモータ制御回路と、
前記侵入検出センサが共通エリアに作業者が侵入したことを検出したときに、前記第1サーボモータ制御回路への前記安全信号の送信を停止することによって、前記第1サーボモータを停止し、前記電源遮断回路及び前記安全信号及び前記第1サーボモータ制御回路及び前記第2サーボモータ制御回路の少なくとも1つが正常でないと判定したときに、前記電源遮断回路によって前記逆変換器への直流の供給を遮断し、かつ前記第1サーボモータ制御回路及び第2サーボモータ制御回路への前記安全信号の送信を停止することによって、前記第1サーボモータ及び前記第2サーボモータを停止するサーボモータ監視回路と、
を有することを特徴とする生産システム。 - サーボモータを搭載する機構部の可動領域と、作業者が作業する作業領域とが重複する領域である共通エリアに、作業者が侵入したことを検出する侵入検出センサと、
前記サーボモータの位置を検出するモータ位置検出センサと、
直流を交流に変換し、変換した交流を前記サーボモータに供給することによって、前記サーボモータを駆動する逆変換器と、
前記逆変換器への直流の供給を遮断する電源遮断回路と、
安全信号を受信しているときは交流を前記サーボモータに供給するように前記逆変換器を制御し、前記安全信号を受信していないときは交流を前記サーボモータに供給しないように前記逆変換器を制御するサーボモータ制御回路と、
前記共通エリアに作業者が侵入したことを前記侵入検出センサが検出し、且つ前記モータ位置検出センサが検出した前記サーボモータの位置から、前記機構部と前記共通エリアに侵入した作業者とが干渉すると判定したときに、前記サーボモータ制御回路への前記安全信号の送信を停止することによって、前記サーボモータを停止し、前記電源遮断回路及び前記安全信号及び前記サーボモータ制御回路の少なくとも1つが正常でないと判定したときに、前記電源遮断回路によって前記逆変換器への直流の供給を遮断し、かつ前記サーボモータ制御回路への前記安全信号の送信を停止することによって、サーボモータを停止するサーボモータ監視回路と、
を有することを特徴とする生産システム。 - 交流を直流に変換し、変換した直流を前記逆変換器に供給する順変換器を更に有し、
前記サーボモータ監視回路は、前記モータ位置検出センサが検出した前記サーボモータの位置から前記機構部の位置を演算する第1演算回路と、前記第1演算回路とは別個の回路であって、前記モータ位置検出センサが検出した前記サーボモータの位置から前記機構部の位置を演算する第2演算回路とを有し、
前記サーボモータ監視回路は、前記第1演算回路が演算した前記機構部の位置と、前記第2演算回路が演算した前記機構部の位置とが一致していないと判定したときに、前記電源遮断回路によって前記順変換器に交流を供給する電源と前記順変換器との間の接続を遮断し、かつ前記サーボモータ制御回路への前記安全信号の送信を停止することによって、サーボモータを停止する、請求項8に記載の生産システム。
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