JP2743622B2 - 数値制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ＮＣ工作機械のスケ
ジュール運転制御を行う数値制御装置に関するものであ
る。なお、スケジュール運転とは、加工プログラム（工
作機械に加工軌跡や加工条件等の指令を行うためのプロ
グラム）の実行順序・実行回数、運転開始時刻等の情報
を登録したデータを読み出し、そのデータに従って工作
機械を運転すること、または加工プログラム及び計測プ
ログラム（工作機械に計測軌跡や計測条件等の指令を行
うためのプログラム）の実行順序・実行回数、運転開始
時刻等の情報を登録したデータを読み出し、そのデータ
に従って工作機械を運転することを指す。

【０００２】

【従来の技術】図１６は特開平１−２００４０９号公報
に示されたスケジュール運転方法を実施するための数値
制御装置のハードウェアの構成図である。図１７は該数
値制御装置の加工プログラムのファイル画面の例であ
る。図１８は該数値制御装置の加工スケジュールデータ
画面の例である。

【０００３】以下、この従来技術を図面に基づいて説明
する。最初にハードウェアの構成例について述べる。図
１６に従来の数値制御装置のハードウェアの構成図を示
す。図において、１１１は全体を制御するプロセッサ、
１１２はコントロールプログラムが記憶されているＲＯ
Ｍ、１１３は各種のデータが格納されるＲＡＭ、１１４
は各種のデータ、パラメータ等が記憶されている不揮発
性メモリであり、バブルメモリ等が使用される。１１４
ａはスケジュール運転の加工プログラムの実行順序及び
実行回数を決める加工スケジュールデーータである。１
１５はテープリーダであり、紙テープから加工プログラ
ム等を読み込むのに使用される。１１６は表示制御回路
であり、ディジタルな信号を表示信号に変換する。１１
６ａは表示装置であり、ＣＲＴ、液晶表示装置等が使用
される。１１７はキーボードであり、各種のデータを入
力するのに使用される。１１８はサーボモータを制御す
るための位置制御回路、１１９はサーボモータの速度制
御を行うためのサーボアンプ、１２０はサーボモータ、
１２１は速度帰還のためのタコジェネレータ、１２２は
位置検出器であり、パルスコーダ、光学スケール等が使
用される。これらの要素は軸数分だけ必要であるが、こ
こでは１軸分のみ記載してある。１２３は外部とのディ
ジタル信号の授受を行う入出力回路であり、１２４は各
軸をディジタルに移動させる手動パルス発生器である。
１２５はインタフェース回路であり、外部との信号の授
受を行う。１３０は外部記憶装置であり、ハードディス
ク・ユニット、フロッピーディスク・ユニット、あるい
はＩＣカードを読み、書きするカードリーダ・ユニット
等が使用される。またこの外部記憶装置１３０は、通信
回線１３１を介してインタフェース回路１２５に結合さ
れている。ここで、複数の加工プログラムを外部記憶装
置１３０に格納し、これらの加工プログラムの実行順序
と実行回数を不揮発性のメモリ１１４に加工スケジュー
ルデータ１１４ａとして設定、記憶し、このスケジュー
ルデータ１１４ａに従ってワークの加工を実行すること
により、複雑なワークの多種少量生産を可能にする。

【０００４】図１７に加工プログラムのファイル画面の
例を示す。図において、１４０はファイル・ディレクト
リ画面であり、１４１はファイル・ディレクトリ画面を
示す表示であり、１４２はファイル番号の欄、１４３は
ファイル名称の欄、１４４は各ファイルのテープ長を表
している。ここで、画面のカーソルをファイル番号００
００にセットして、キー「ＳＥＬＥＣＴ」１４５を押す
と、画面は加工スケジュールデータ画面に移る。

【０００５】図１８に加工スケジュールデータ画面の例
を示す。図において、１５０は加工スケジュールデータ
画面であり、１５１は加工スケジュールデータ画面を示
す表示部、１５２は実行順序を示す欄、１５３は実行す
べきプログラム・ファイルを示す欄である。１５４はプ
ログラム・ファイルの実行回数を示す欄であり、これは
加工すべきワークの数を意味する。１５５は実行中のプ
ログラム・ファイルの数を示す欄であり、実際に加工し
たワークの数を意味する。最初に、この加工スケジュー
ルデータ画面１５０を選択して、実行順序１５２、プロ
グラム・ファイル１５３、実行回数１５４のデータを入
力して、加工スケジュールデータを完成する。この加工
スケジュールデータは図１６の不揮発性メモリ１１４に
加工スケジュールデータ１１４ａとして格納される。こ
の加工スケジュールデータを選択して実行すれば、複数
のワークを所定の数量ごとに加工することができる。ま
た、このような加工スケジュールデータを複数個作成し
て、不揮発性メモリ１１４に登録しておくこともでき
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の数値制御装置は
以上のように構成されていたので、加工スケジュールデ
ータを順番に実行するのみであり、以下に述べる実際の
加工環境のような複雑な条件に適合するスケジュール運
転を実現できないという問題点があった。例えば、実際
の長時間無人加工においては、工具の摩耗や機械の発
熱、消耗部品の摩耗、加工プログラムエラーなどのアラ
ームが発生することがあるが、従来の数値制御装置のス
ケジュール運転機能においては、アラーム発生時の加工
スケジュール変更機能がないので、アラーム発生時点で
運転を停止してしまうことになる。従って、１夜で１０
０個のワークを加工する加工スケジュールを指令して
も、１０個目のワークでアラームが発生すれば、残りの
９０個は未加工のまま朝まで放置されてしまうという問
題があった。

【０００７】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、スケジュール運転中にアラー
ムが発生しても、運転を停止することなく、アラームに
対応したスケジュール変更を行い、スケジュール運転を
続行することができる数値制御装置を得ることを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る数値制
御装置は、所定の加工単位に作成された加工プログラム
の実行順序、回数等の加工スケジュールデータを予め設
定しておき、この加工スケジュールデータに基づいてス
ケジュール運転を行う数値制御装置において、アラーム
発生時にスキップするスキップ先として、次のワーク交
換指令、次のパレット交換指令、アラームの種類に応じ
たスキップ先、スキップするプログラム階層の少なくと
も一つを記憶するメモリと、アラーム発生時にスケジュ
ールを上記メモリに記憶されたスキップ先にスキップさ
せるスケジュールスキップ手段とを備えたものである。

【０００９】また第２の発明に係る数値制御装置は、所
定の加工単位に作成された加工プログラムの実行順序、
回数等の加工スケジュールデータを予め設定しておき、
この加工スケジュールデータに基づいてスケジュール運
転を行う数値制御装置において、アラームの種類に応じ
てスキップ先を変更するスキップデータを記憶するメモ
リと、アラーム発生時にアラームの種類をチェックし、
スケジュールをアラームの種類に応じたスキップ先にス
キップさせるスケジュールスキップ手段とを備えたもの
である。

【００１０】また第３の発明に係る数値制御装置は、所
定の加工単位に作成された加工プログラムの実行順序、
回数等の加工スケジュールデータを予め設定しておき、
この加工スケジュールデータに基づいてスケジュール運
転を行う数値制御装置において、アラームの種類に応じ
てスキップ先を変更するスキップデータを記憶するメモ
リと、アラーム発生時にアラームの種類をチェックし、
アラームがプログラムエラーである場合、次の加工プロ
グラムにスキップさせ、アラームが工具なしエラーであ
る場合、次の工具交換指令までスキップさせ、アラーム
が工具破損エラーである場合、次のワーク交換指令まで
スキップさせ、アラームがパレット装着エラーである場
合、次のパレット交換指令までスキップさせるスケジュ
ールスキップ手段とを備えたものである。

【００１１】

【作用】第１の発明においては、アラーム発生時に実行
中の加工を中断し、実行可能なスケジュールまでスケジ
ュールをスキップした後、スケジュール運転を続行す
る。

【００１２】また第２の発明においては、アラーム発生
時にアラームの種類をチェックし、スケジュールをアラ
ームの種類に応じたスキップ先にスキップした後、スケ
ジュール運転を続行する。

【００１３】また第３の発明においては、アラーム発生
時にアラームの種類をチェックし、アラームがプログラ
ムエラーである場合、次の加工プログラムにスキップさ
せ、アラームが工具なしエラーである場合、次の工具交
換指令までスキップさせ、アラームが工具破損エラーで
ある場合、次のワーク交換指令までスキップさせ、アラ
ームがパレット装着エラーである場合、次のパレット交
換指令までスキップした後、スケジュール運転を続行す
る。

【００１４】

【実施例】実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明する。図１
において、１は数値制御装置に内蔵されたマイクロプロ
セッサ（ＣＰＵ）であり、ＲＯＭ４に書込まれている制
御プログラムに基づいて指令を実行し、時計ＬＳＩ８か
ら時刻を読み出したり、ＳＲＡＭ２のデータを読み書き
したり、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７や機械操作ボード９
の信号を入力して機械制御を行なったり、サーボ制御ユ
ニット５に指令を送り加工軌跡制御を行なったり、ＣＲ
Ｔ／ＭＤＩユニット７にデータを送り表示したり、音声
出力装置１０に指令を送ることにより音声を発生させた
り、通信ユニット１１にデータを送ることにより様々な
データを送出したり、通信回線１２やモデム１３を通じ
て送られてきたデータを通信制御ユニット１１から受け
取ることができるように構成されている。 ２はバッテリ
３によってデータバックアップされた読み書き可能なメ
モリ（ＳＲＡＭ）であり、加工プログラムや加工スケジ
ュールや計測スケジュールや運転開始時刻などを記憶で
きる。また、データバックアップされているので数値制
御装置本体の電源がオフされている間もデータを保存し
ておくことができる。４はＣＰＵ１の指令が書込まれた
メモリ（ＲＯＭ）である。５はサーボ制御ユニットであ
り、ＣＰＵ１から指令を受けてモータ６を駆動する。６
は機械を動作させるためのモータである。７は数値制御
装置の操作を行なったり、情報を表示するためのＣＲＴ
／ＭＤＩユニットである。８は現在時刻を読み出すこと
のできる時計ＬＳＩである。９は機械操作ボードであ
り、作業者の操作に応じて自動起動やリセットなどの機
械操作信号を発生する。１０は音声出力装置であり、Ｃ
ＰＵ１からの指令により音声を発生する。１１は通信制
御ユニットであり、ＣＰＵ１から送られてきたデータを
通信手順に基づいて通信回線１２やモデム１３に送出し
たり、通信回線１２やモデム１３を通じて送られてきた
データをＣＰＵ１に受け渡すことができる。１２は通信
回線であり、ホストコンピュータ等の通信装置と接続さ
れている。１３はモデムであり、電話回線と通信制御ユ
ニット１１の間に接続され、通信手順の双方向交換を行
い、電話回線と通じたデータの授受を可能にしている。
１４は数値制御装置内の各ユニットを結合するデータバ
スである。

【００１５】図２は、本発明の一実施例における加工ス
ケジュールデータの１ブロックの構成と計測スケジュー
ルデータの１ブロックの構成例を示すテーブルである。
なお、この発明における加工スケジュールデータとは、
少なくとも加工プログラムの実行に係る情報（実行順
序、実行回数、運転開始時刻等）を登録したデータを指
す。また、計測スケジュールデータとは、計測プログラ
ムが運転されるべき順序等を加工プログラムのスケジュ
ールに関連づけた情報を登録したデータを指す。 図にお
いて、２１は加工スケジュールデータの１ブロックであ
り、２２は計測スケジュールデータの１ブロックであ
る。これらデータはＳＲＡＭ２に記憶保存される。加工
スケジュールデータの１ブロックの構造について説明す
る。ｎａｍｅはスケジュール要素の名称であり、部品名
やプログラム番号が設定される。例では「部品Ａ」とい
う部品名が設定されている。ｎｕｍｂは加工のくり返し
数である。例では２が設定されており、部品Ａが２個加
工されるスケジュールである。ｃｎｕｍｂは加工くり返
し済数である。例では１となっており、部品Ａが１個加
工済みである。ｔｉｍｅは時間情報であり、ｔ−ｔｙｐ
ｅは時間情報のタイプを表す。ｔ−ｔｙｐｅが「ＡＢ
Ｓ」であれば、ｔｉｍｅは絶対時刻であり、「ＩＮＣ」
であれば、ｔｉｍｅは前スケジュール要素からの増分時
間である。例では、ｔ−ｔｙｐｅが「ＡＢＳ」であるの
で、このスケジュールは１８時に運転されることを表し
ている。ｓｋｉｐはアラーム発生時にスキップする飛び
先を表している。ｓｋｉｐが、「０」ならばスキップし
ない。「ＮＥＸＴ」ならば次の加工プログラム、「ＴＯ
ＯＬ」ならば次の工具交換指令、「ＷＯＲＫ」ならば次
のワーク交換指令、「ＰＡＬＥＴＴＥ」ならば次のパレ
ット交換指令、「ＣＯＮＤＩＴＯＮ」ならば条件により
指定されたスキップ先、「ＣＬＡＳＳ」ならば指定され
た階層で最も近い将来にスケジュールされたプログラム
へスキップする。例では「ＮＥＸＴ」が設定されてい
る。ｃｌａｓｓはｓｋｉｐが「ＣＬＡＳＳ」のときのス
キップ先の階層を指定する。ｃｌａｓｓが０であれば同
じ階層、１であれば１つ上の階層、−１であれば１つ下
の階層を意味する。例ではｓｋｉｐが「ｃｌａｓｓ」で
はないので、ｃｌａｓｓは無意味である。ｓｕｂは、１
つ下の階層のスケジュールのブロックを示すポインタで
ある。下の階層がない場合は、ｓｕｂは０である。例で
は、ｓｄａｔａ１０というブロックが下の階層にあるこ
とを示している。ｍｅｓは、計測スケジュールのブロッ
クを示すポインタである。計測スケジュ ールのブロック
がない場合は、ｍｅｓは０である。例では、ｍｄａｔａ
１０という計測スケジュールのブロックがあることを示
している。ｎｅｘｔは、次に運転されるスケジュールの
ブロックを示すポインタである。次に運転されるスケジ
ュールがない場合（最終ブロックである場合）は、ｎｅ
ｘｔは０である。例では、ｓｄａｔａ２というスケジュ
ールブロックが次に運転されることを示している。次
に、計測スケジュールデータの１ブロックの構造につい
て説明する。ｎａｍｅは計測プログラムの名称であり、
例では「Ｏ９０００」が設定されている。ｎｕｍｂはこ
の計測スケジュールブロックの親ブロック（この例では
ｓｄａｔａ１）が何回運転される毎に１回計測プログラ
ムが運転されるかを設定する。例では５が設定されてお
り、部品Ａが５個加工される毎に１回「Ｏ９０００」が
実行されることを表している。ｃｎｕｍｂはこの計測ス
ケジュールブロックの親ブロック（この例ではｓｄａｔ
ａ１）が運転されるごとにカウントアップされるカウン
タで、ｎｕｍｂ以上の値となったとき０クリアされるサ
イクリックカウンタである。例では１であり、前回の計
測後に部品Ａが１個加工されたことを示している。

【００１６】図３は、本発明の一実施例における加工ス
ケジュールデータと計測スケジュールデータの登録例を
各ブロックの関連について説明したものである。図にお
いて、ｓｄａｔａ１は最初に運転される加工スケジュー
ルブロックである。ｓｄａｔａ１はｓｄａｔａ１０とｓ
ｄａｔａ１１の２つのブロックから成り、さらに、ｓｄ
ａｔａ１１はｓｄａｔａ１１０とｓｄａｔａ１１１の２
つのブロックから成っている。従って、ｓｄａｔａ１０
とｓｄａｔａ１１０とｓｄａｔａ１１１のブロックが複
数回運転されてｓｄａｔａ１が終了する。ｍｄａｔａ１
０はｓｄａｔａ１に接続された計測スケジュールブロッ
クで、図２で説明したようにｓｄａｔａ１が実行される
毎にカウントアップされるカウンタｃｎｕｍｂを備え、
設定された回数毎に１回計測プログラムが実行される。
ｓ ｄａｔａ２はｓｄａｔａ１に接続された加工スケジュ
ールブロックであり、ｓｄａｔａ１が終了後、次に運転
される。同様に、ｓｄａｔａ３が接続され、最終のｓｄ
ａｔａｎまでつながる。

【００１７】次に動作について説明する。図４（Ａ）は
スケジュール運転制御のメイン関数の処理フロー図であ
る。この関数はスケジュール運転起動時に呼出される。 ステップ４０１：まず、スケジュールブロックのアドレ
スを示すポインタ局所変数（ｐｏｉｎｔ）に先頭スケジ
ュールブロック（ｓｄａｔａ１）のアドレス（＆ｓｄａ
ｔａ１）を代入する。 ステップ４０２：次に、（ｐｏｉｎｔ）を引数として、
図４（Ｂ）に示す「１スケジュールブロック運転」サブ
ルーチンを呼出す。このサブルーチンは次々にスケジュ
ールブロックをたどりながら、全てのスケジュールブロ
ックをスケジュール運転する。 ステップ４０３：スケジュール運転を終了する。

【００１８】図４（Ｂ）は１スケジュールブロック運転
の処理フロー図である。このサブルーチンは親プログラ
ムから、運転すべきスケジュールブロックのアドレスを
示すポインタ局所変数（ｐｏｉｎｔ）を引渡される。 ステップ４１０：まず、実行回数（ｃｎｕｍｂ）を０ク
リアする。 ステップ４１１：図５（Ａ）に示す「スキップ完了チェ
ック」サブルーチンを呼出し、スケジュールスキップが
完了したかどうかを調べる。 ステップ４１２：スケジュールスキップ中であるかどう
かをチェックする。スキップ中フラグがオンであればス
キップ中である。スキップ中であれば、運転開始時刻を
待つ必要がないので、スキップ４１４へ分岐する。 ステップ４１３：図５（Ｂ）に示す「運転開始時刻待
ち」サブルーチンを呼び出し、運転開始時刻を過ぎるま
で待つ。 ステップ４１４：子ブロックがあるかどうかをチェック
する。加工スケジュールブロックのｓｕｂが０でなけれ
ば子ブロックがある。子ブロックがない場合は、ステッ
プ４１８へ分岐し加工プログラム運転を行う。子ブロッ
クがある場合は、 ステップ４１５へ進み子ブロックの運
転を行う。 ステップ４１５：子ブロックを運転するので、階層スキ
ップをチェックするための階層をカウントする大域変数
（ｃｌａｓｓｎｏ）をカウントアップする。

【００１９】ステップ４１６：子ブロックを運転するた
めに、子ブロックのアドレスをｓｕｂから読み出し、
「１スケジュールブロック運転」サブルーチンの引数に
セットする。 ステップ４１７：「１スケジュールブロック運転」サブ
ルーチンを呼び出し、子ブロックとそれに続く全てのブ
ロックをスケジュール運転する。「１スケジュールブロ
ック運転」サブルーチンは、この様に、自己呼出しが可
能な再帰的関数であり、これによって、メモリサイズの
制限がなければ、論理的には無限に深い階層のブロック
のスケジュール運転が可能である。 ステップ４１８：子ブロックがない場合、ステップ４１
４から分岐して来る、子ブロックがないので、このブロ
ックのｎａｍｅに設定されたプログラムを運転する。そ
こで、まず「加工プログラム先頭サーチ」サブルーチン
を呼び出し、ｎａｍｅに設定されたプログラムの頭出し
を行う。 ステップ４１９：スキップ中であれば、スキップサーチ
を行うために、ステップ４２０へ進む。 ステップ４２０：図５（Ｃ）に示す「加工プログラムス
キップサーチ」サブルーチンを呼出し、頭出しされてい
る加工プログラムの中をサーチする。たとえば、工具交
換指令やパレット交換指令をサーチしスキップ中フラグ
をオフする。 ステップ４２１：スキップ中であるかどうかをチェック
し、スキップ中であれば、運転する必要がないのてステ
ップ４２８を分岐する。

【００２０】ステップ４２２：「加工プログラム運転」
サブルーチンを呼び出し、加工プログラムの終りまで、
あるいは、アラーム停止するまで運転する。 ステップ４２３：運転がアラームで停止したかどうかを
チェックし正常に終了した場合は、次のスケジュールを
運転するために、ステップ４２７へ分岐し、現在時刻を
時計から読み出して、運転終了時刻を記憶するための大
域変数（ｔｉｍｅ ｒ）に代入する。その後、ステップ４
２８へ分岐する。 ステップ４２４：運転がアラームで停止した場合は、図
６（Ａ）に示す「スキップ条件フラグセット」サブルー
チンを呼出し、スキップの種類を表す大域変数スキップ
モードとスキップ中のフラグをセットする。 ステップ４２５：スケジュールの続きを続行するため
に、アラームをリセットする。 ステップ４２６：現在時刻を時計から読み出して、運転
終了時刻を記憶するための大域変数（ｔｉｍｅｒ）に代
入する。その後、ステップ４１９へ戻り、加工プログラ
ムスキップサーチを行い、サーチできた場合は続きを運
転する。サーチできなった場合は、スキップ中のままス
テップ４２８へ分岐し、次のブロックへ進む。

【００２１】ステップ４２８：このスケジュールブロッ
クの実行回数（ｃｎｕｍｂ）をカウントアップする。 ステップ４２９：スキップ中であるかどうかをチェック
し、スキップ中であれば、計測を行う必要はないので、
ステップ４３１へ分岐する。 ステップ４３０：図６（Ｂ）に示す「計測ブロック呼び
出し」サブルーチンを呼び出し計測ブロックを運転す
る。 ステップ４３１：このスケジュールブロックの指定回数
（ｎｕｍｂ）と実行回数（ｃｎｕｍｂ）を比較し、指定
回数終了したがどうかをチェックする。指定回数終了し
ていない場合は、ステップ４１１へ分岐することによ
り、再びこのブロックを運転する。 ステップ４３２：指定回数終了した場合は、次ブロック
があるかどうかを調べる。ｎｅｘｔが０である場合は、
次ブロックはない。次ブロックがある場合は、ステップ
４３３で、次ブロックのアドレスをｎｅｘｔから読み出
し、ブロックのアドレスを示すポインタ局所変数（ｐｏ
ｉｎｔ）に代入し、ステップ４１０へ分岐することによ
って次ブロックを運転する。 ステップ４３４：次ブロックがない場合は、親ブロック
へ戻るので、階層スキップをチェックするための階層を
カウントする大域変数（ｃｌａｓｓｎｏ）をカウ ントダ
ウンする。 ステップ４３５：親の関数へリターンする。

【００２２】図５（イ）はスキップ完了チェックの処理
フローである。 ステップ５０１：スキップ中でなければ、スキップ完了
であるので、ステップ５０７へ分岐しリターンする。 ステップ５０２：スキップモードが「ＮＥＸＴ」であれ
ば、１スケジュールブロック運転の先頭に来たことによ
り、次プログラムが運転されるはずであるので、 ステップ５０３でスキップ中フラグをオフし、スキップ
完了とする。 ステップ５０４：スキップモードが「ＣＬＡＳＳ」で、
かつステップ５０５でｃｌａｓｓｎｏが０であれば、階
層スキップは完了したので、ステップ５０６でスキップ
中フラグをオフし、スキップ完了とする。 ステップ５０７：リターンする。

【００２３】図５（Ｂ）は運転開始時刻待ちの処理フロ
ーである。 ステップ５１１：時刻が設定されているかどうかを調べ
る。スケジュールブロックのｔｉｍｅが０でなければ時
刻が設定されている。時刻設定されていない場合は、開
始時刻待ちをする必要がないので、ステップ５１７へ分
岐しリターンする。 ステップ５１２：運転開始時刻を示す局所変数（ｓｔａ
ｒｔ−ｔｉｍｅ）にスケジュールブロックのｔｉｍｅを
代入する。 ステップ５１３：時刻の設定値が増分であるか絶対値で
あるかを調べる。スケジュールブロックのｔ−ｔｙｐｅ
が「ＩＮＣ」であれば増分である。増分であれば 、ステップ５１４でｓｔａｒｔ−ｔｉｍｅに運転終了時
刻を加算し、絶対時刻のｓｔａｒｔ−ｔｉｍｅを求め
る。増分でなければ既にｓｔａｒｔ−ｔｉｍｅは絶対時
刻であるのでステップ５１５へ分岐する。 ステップ５１５：時計より現在時刻を読み出す。 ステップ５１６：現在時刻とｓｔａｒｔ−ｔｉｍｅを比
較して、運転開始時刻を過ぎたかどうかチェックする。
もし、運転開始時刻に達しなければ、ステップ５ １５へ
分岐し、運転開始時刻に達するまで待つ。運転開始時刻
を過ぎた時、ステップ５１７へ進み、リターンする。

【００２４】図５（Ｃ）は加工プログラムスキップサー
チの処理フローである。 ステップ５２１：スキップモードが「ＴＯＯＬ」である
かどうかチェックする。「ＴＯＯＬ」でなければステッ
プ５２５へ分岐する。 ステップ５２２：現在実行中あるいは頭出しされた加工
プログラムを前から後へサーチし、工具交換指令を捜
す。 ステップ５２３：最後まで工具交換指令が見つからなか
った場合は、次の加工プログラムの中をサーチしなけれ
ばならないので、そのままステップ５２５へ分岐する。 ステップ５２４：工具交換指令が見つかったので、スキ
ップ中フラグをオフし、スキップ完了状態とする。した
がって、この次の加工プログラム運転では、サーチされ
た工具交換指令から実行される。 ステップ５２５：スキップモードが「ＷＯＲＫ」である
かどうかチェックする。「ＷＯＲＫ」でなければステッ
プ５２９へ分岐する。 ステップ５２６：現在実行中かあるいは頭出しされた加
工プログラムを前方から後方へサーチし、ワーク交換指
令を捜す。 ステップ５２７：最後までワーク交換指令が見つからな
かった場合は、次の加工プログラムの中をサーチしなけ
ればならないので、そのままステップ５２９へ分岐す
る。 ステップ５２８：ワーク交換指令が見つかったので、ス
キップ中フラグをオフし、スキップ完了状態とする。従
って、この次の加工プログラム運転では、サーチされた
ワーク交換指令から実行される。

【００２５】ステップ５２９：スキップモードが「ＰＡ
ＬＥＴＴＥ」であるかどうかチェックする。「ＰＡＬＥ
ＴＴＥ」でなければステップ５３３へ分岐する。 ステップ５３０：現在実行中あるいは頭出しされた加工
プログラムを前方から後方へサーチし、パレット交換指
令を捜す。 ステップ５３１：最後までパレット交換指令が見つから
なかった場合は、ステップ５３３へ分岐する。 ステップ５３２：パレット交換指令が見つかったので、
スキップ中フラグをオフし、スキップ完了状態とする。
従って、この次の加工プログラム運転では、サーチされ
たパレット交換指令から実行される。 ステップ５３３：親プログラムへリターンする。

【００２６】図６（Ａ）はスキップ条件フラグセットの
処理フローである。 ステップ６０１：スケジュールブロックのｓｋｉｐをチ
ェックする。「ＮＥＸＴ」でなければステップ６０３へ
分岐する。 ステップ６０２：ｓｋｉｐが「ＮＥＸＴ」であれば、ス
キップ中フラグをオンし、スキップモードに「ＮＥＸ
Ｔ」をセットする。 ステップ６０３：スケジュールブロックのｓｋｉｐをチ
ェックする。「ＴＯＯＬ」でなければステップ６０５へ
分岐する。 ステップ６０４：ｓｋｉｐが「ＴＯＯＬ」であれば、ス
キップ中フラグをオンし、スキップモードに「ＴＯＯ
Ｌ」をセットする。 ステップ６０５：スケジュールブロックのｓｋｉｐをチ
ェックする。「ＷＯＲＫ」でなければ、ステップ６０７
へ分岐する。 ステップ６０６：ｓｋｉｐが「ＷＯＲＫ」であれば、ス
キップ中フラグをオンし、スキップモードに「ＷＯＲ
Ｋ」をセットする。 ステップ６０７：スケジュールブロックのｓｋｉｐをチ
ェックする。「ＰＡＬＥＴＴＥ」でなければ、ステップ
６０９へ分岐する。 ステップ６０８：ｓｋｉｐが「ＰＡＬＥＴＴＥ」であれ
ば、スキップ中フラグをオンし、スキップモードに「Ｐ
ＡＬＥＴＴＥ」をセットする。 ステップ６０９：スケジュールブロックのｓｋｉｐをチ
ェックする。「ＣＬＡＳＳ」でなければステップ６１１
へ分岐する。 ステップ６１０：ｓｋｉｐが「ＣＬＡＳＳ」であれば、
スキップ中フラグをオンし、スキップモードに「ＣＬＡ
ＳＳ」をセットする。また、スケジュールブロックのｃ
ｌａｓｓを読み出し、ｃｌａｓｓｎｏにセットする。 ステップ６１１：スケジュールブロックのｓｋｉｐをチ
ェックする。「ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ」でなければステッ
プ６２０へ分岐する。「ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ」であれば
ステップ６１２へ分岐する。

【００２７】ステップ６１２：アラームをチェックす
る。アラームが「プログラムエラー」でなければステッ
プ６１４へ分岐する。 ステップ６１３：アラームが「プログラムエラー」なの
で次の加工プログラムまでスキップする。スキップ中フ
ラグをオンし、スキップモードに「ＮＥＸＴ」をセット
する。 ステップ６１４：アラームをチェックする。アラームが
「工具なしエラー」でなければ、ステップ６１６へ分岐
する。 ステップ６１５：アラームが「工具なしエラー」なの
で、この工具による加工は断念して、次の工具から加工
を続行したい。そこで次の工具交換指令までスキップす
る。スキップ中フラグをオンし、スキップモードに「Ｔ
ＯＯＬ」をセットする。 ステップ６１６：アラームをセットする。アラームが
「工具破損エラー」でなければ、ステップ６１８へ分岐
する。 ステップ６１７：アラームが「工具破損エラー」なの
で、このワークは工具破損時にキズが付いたと思われ
る。そこでこのワークの加工を断念して、次のワークの
加工から再開したい。そこで次のワーク交換指令までス
キップする。スキップ中フラグをオンし、スキップモー
ドに「ＷＯＲＫ」をセットする。 ステップ６１８：アラームをチェックする。アラームが
「パレット装着エラー」でなければ、ステップ６２０へ
分岐する。 ステップ６１９：アラームが「パレット装着エラー」な
ので、パレットが正しく機械に装着できず、このパレッ
トの加工は不可能と思われる。そこで、このパレットの
加工を断念して次のパレットの加工から再開したい。そ
こで次のパレット交換指令までスキップする。スキップ
中フラグをオンし、スキップモードに「ＰＡＬＥＴＴ
Ｅ」をセットする。 ステップ６２０：親プログラムへリターンする。

【００２８】図６（Ｂ）は計測ブロック呼び出しの処理
フローである。 ステップ６３１：計測ブロックの有無をチェックする。
スケジュールブロックのｍｅｓが０でなければ、計測ブ
ロックはある。計測ブロックがなければ、ステップ６３
７へ分岐しリターンする。 ステップ６３２：計測ブロックがあるので、計測ブロッ
クの呼び出し回数をカウントアップする。計測ブロック
のｃｎｕｍｂが呼び出し回数である。 ステップ６３３：計測を実行するかどうかチェックす
る。計測ブロックのｃｎｕｍｂとｎｕｍｂを比較し、ｃ
ｎｕｍｂ≧ｎｕｍｂであれば、計測を実行する。計測を
実行しない場合はステップ６３７へ分岐しリターンす
る。 ステップ６３４：計測を実行するので、計測ブロックの
呼び出し回数ｃｎｕｍｂを０クリアする。 ステップ６３５：計測プログラムを運転するために、計
測ブロックに設定された計測プログラム名（ｎａｍｅ）
を引数にして計測プログラムの先頭をサーチする。 ステップ６３６：計測プログラムを運転する。 ステップ６３７：親プログラムへリターンする。

【００２９】図７はＣＲＴ／ＭＤＩユニットに表示され
た、スケジュール運転の設定表示画面である。図におい
て、「加工名称」はスケジュール単位の名称の設定表示
部である。例では、「部品ＡＢ」と「部品Ｃ」の２つの
スケジュールが登録されている。「個数」はスケジュー
ルのくり返し数、「加工済数」は「部品ＡＢ」を最後に
運転し始めてからのくり返し実行回数を表す。「開始時
間」は運転開始予約時刻または運転間隔時間を表す。
「スキップタイプ」はアラーム発生時にスケジュールス
キップするタイプを表す。「計測名称」はスケジュール
運転時に呼出される計測スケジュールブロックの名前を
表す。例では、「部品ＡＢ」の「個数」が２であるの
で、２回くり返し加工がスケジュールされ、「加工済
数」も２であり２回くり返し加工が完了したことを示
す。また「開始時間」は１８：００：００であり、１８
時ちょうどに加工開始が指定 されたことがわかる。「ス
キップタイプ」の設定はないので、アラーム発生時のス
キップの指定はない。「計測名称」の設定はないので、
「部品ＡＢ」終了後の計測はない。次に、「部品Ｃ」の
「個数」は１００であり、１００個の加工が設定され、
「加工済数」は５８であり、５８個の加工が完了したこ
とを示す。また、「開始時間」は００：００：４０ＩＮ
Ｃであり、４０秒間隔で加工が実行されることを示して
いる。「スキップタイプ」の設定はないので、アラーム
発生時のスキップの指定はない。「計測名称」は「部品
Ｃ計測」であり、「部品Ｃ」加工が終了するごとに、
「部品Ｃ計測」という計測スケジュールブロックが呼出
されることを表す。左端には各スケジュールブロックの
運転ステータスが表示される。例では、「部品ＡＢ」の
運転は完了し、「部品Ｃ」は運転中である。「部品Ａ
Ｂ」の下の横棒は選択カーソルであり、カーソル移動キ
ー（→、←、↑、↓など）を押すことにより画面上を移
動させ、表示項目を選択することができる。例「部品Ａ
Ｂ」が選択されている。この状態で「開く」に対応する
キーを入力すると、「部品ＡＢ」の詳細を表示させるこ
とができる。

【００３０】図８は「部品ＡＢ」の詳細スケジュールの
表示である。例では、「部品Ａ」と「部品Ｂ」という２
つのスケジュールブロックから「部品ＡＢ」が成ってい
ることがわかる。この画面で、「閉じる」に対応するキ
ーを入力すると、図７に示す上位のスケジュール画面に
もどる。図８の例では、「部品Ｂ」の下に選択カーソル
があり、「部品Ｂ」が選択されていることがわかる。こ
の状態で「開く」に対応するキーを入力すると、「部品
Ｂ」の詳細を表示させることができる。

【００３１】図９は「部品Ｂ」の詳細スケジュールであ
る。ここで、「閉じる」に対応するキーを入力すること
により図８にもどることができる。図９の例より、「部
品Ｂ」というスケジュールブロックは「Ｏ１００（フラ
イス）」、「Ｏ１０１（荒取 り）」、「Ｏ１０２（下
穴）」、「Ｏ１０３（穴明け）」、「Ｏ１０４（座ぐ
り）」、「１０５（仕上げ）」の６ブロックから成って
いることがわかる。「Ｏ１００（フライス）」の「スキ
ップタイプ」は「ＣＬＡＳＳ＋２」であり、アラーム発
生時２つ上のクラス（「部品ＡＢ」または「部品Ｃ」）
へスキップする。「Ｏ１０１（荒取り）」の「スキップ
タイプ」は「ＴＯＯＬ」であり、アラーム発生時に次工
具交換指令までスキップする。「Ｏ１０２（下穴）」と
「Ｏ１０３（穴明け）」の「スキップタイプ」は「ＣＯ
ＮＤＩＴＩＯＮ」であり、アラーム発生時に、アラーム
の種類に応じてスキップする。「Ｏ１０４（座ぐり）」
の「スキップタイプ」は「ＮＥＸＴ」であり、アラーム
発生時に、次プログラム（「Ｏ１０５（仕上げ）」まで
スキップする。「Ｏ１０５（仕上げ）」の「スキップタ
イプ」は「ＷＯＲＫ」であり、アラーム発生時に、次ワ
ーク交換指令までスキップする。

【００３２】図１０は図８と同様に、スケジュールブロ
ック「部品ＡＢ」の詳細であるが、図１０ではカーソル
が「部品Ｂ計測」の下にあり、これが選択されているこ
とを表す。この状態で、「閉じる」に対応するキーを入
力すると、「部品Ｂ計測」の詳細を表示させることがで
きる。

【００３３】図１１は「部品Ｂ計測」の詳細である。合
わせて、他の計測スケジュールブロックも表示されてい
る。例では、「部品Ａ計測」、「部品Ｂ計測」、「部品
Ｃ計測」、「穴深さ計測」の４つの計測ブロックが表示
されている。「プログラム番号」は計測プログラムの番
号を表す。例では、「部品Ｂ計測」のプログラムの番号
は「Ｏ９００１」である。「計測頻度（１／設定）」は
計測ブロックが何回呼出される毎に１回計測プログラム
を実行するかを示す。例では、「部品Ｂ計測」は１００
回に１回実行されることを表す。「呼び出し回数」は前
回計測を実行してから、何回呼出されたかを示す。例で
は、「部品Ｂ計測」を行なってから２８回呼出されてい
る。あと７２回呼出されると計測が実行され、「呼び出
し回数」は０クリアされる。左端列は運転のステータス
を表わし、例では、「部品Ｃ計測」が実行中である こと
を示している。この画面で「閉じる」に対応するキーを
入力すると、選択されている計測ブロック呼出している
スケジュールブロックの表示にもどることができる。例
では、「部品Ｂ計測」が選択されているので、図１０へ
もどる。

【００３４】図９において、選択カーソルは「Ｏ１０３
（穴明け）」を選択している。この状態で「開く」に対
応するキーを入力すると、「Ｏ１０３（穴明け）」の詳
細が表示される。「Ｏ１０３（穴明け）」は最下位のス
ケジュールブロックなので、図１２の様なプログラムが
表示される。図１２は、「Ｏ１０３（穴明け）」の詳細
である。この画面で、「チェック」に対応するキーを入
力すると「Ｏ１０３（穴明け）」のプログラムの描画チ
ェックができる。「読み込み」に対応するキーを入力す
ると、外部入力装置より加工プログラムを入力すること
ができる。「プリント」に対応するキーを入力すると、
「Ｏ１０３（穴明け）」のプログラムを外部プリンタに
印字出力することができる。「編集」に対応するキーを
入力すると「Ｏ１０３（穴明け）」プログラムの編集が
できる。「閉じる」に対応するキーを入力すると、図９
の画面にもどる。

【００３５】次に処理について説明する。図１３は、ス
ケジュールブロック表示画面で、上カーソルキー（↑）
または、下カーソルキー（↓）が入力された時に呼出さ
れる「指定ブロック変更」処理の処理フローである。 ステップ１３０１：入力されたキーが上カーソルキーで
あるかどうかをチェックする。上カーソルキーならばス
テップ１３０４へ分岐し、指定ブロックを１つ前へ移動
する。 ステップ１３０２：次ブロックがあるかどうかチェック
する。このスケジュールブロックのｎｅｘｔが０でなけ
れば次ブロックがある。次ブロックがなければ何もする
必要がないのでステップ１３０７へ分岐する。 ステップ１３０３：指定ブロックのアドレスを示す大域
変数ｘｐｏｉｎｔに次ブ ロックのアドレスｎｅｘｔを代
入して、次ブロックを指定とする。その後ステップ１３
０７で親プログラムへもどる。 ステップ１３０４：上カーソルキーが入力されたので現
在の指定ブロックより１つ前のブロックを指定ブロック
としたい。そこで、前ブロックをサーチする。ｎｅｘｔ
が現在のｘｐｏｉｎｔに一致するブロックが前ブロック
である。 ステップ１３０５：前ブロックがなければ何もする必要
がないのでステップ１３０７へ分岐する。 ステップ１３０６：ｘｐｏｉｎｔに前ブロックのアドレ
スを代入して、前ブロックを指定ブロックとする。 ステップ１３０７：親プログラムへリターンする。

【００３６】図１４はスケジュールブロック表示画面で
「開く」に対応するキーが入力された場合に呼出される
「開く」処理の処理フローである。 ステップ１４０１：指定ブロックに子ブロックがあるか
どうをチェックする。指定ブロックのｓｕｂが０でなけ
れば子ブロックがある。子ブロックがなけばステップ１
４０４へ分岐し、編集画面に遷移する。 ステップ１４０２：子ブロックがあるので、指定ブロッ
クアドレスを示すポインタ大域変数ｘｐｏｉｎｔにｓｕ
ｂを代入し、子ブロックを指定ブロックとする。 ステップ１４０３：スケジュールブロックの表示を行
う。その後ステップ１４０６で親ブロックへもどる。 ステップ１４０４：子ブロックがないので、編集画面に
移るために、指定ブロックのプログラム名称（ｎａｍ
ｅ）のプログラムをサーチする。 ステップ１４０５：編集画面を表示する。 ステップ１４０６：親プログラムへリターンする。

【００３７】図１５は編集画面またはスケジュールブロ
ック表示画面で「閉じる」に対応するキーが入力された
時に呼出される「閉じる」処理の処理フローである。ス
テップ１５０１：編集画面が表示されているかどうかチ
ェックする。編集画面でなければ（＝スケジュールブロ
ック表示画面ならば）ステップ１５０４へ分岐 する。 ステップ１５０２：編集画面に表示されているプログラ
ムが登録されているスケジュールブロックをサーチす
る。スケジュールブロックのｎａｍｅか編集画面のプロ
グラムと一致するブロックがサーチされる。 ステップ１５０３：指定ブロックのアドレスを示すポイ
ンタ大域変数ｘｐｏｉｎｔにサーチしたブロックのアド
レスを代入して、指定ブロックとする。次はステップ１
５０７へ。 ステップ１５０４：スケジュールブロック表示画面で
「閉じる」を選択されたので、親データブロックをサー
チする。指定ブロックの前のブロックをサーチし、先頭
ブロックのアドレスをｓｕｂとするブロックをサーチす
る。これが親ブロックである。 ステップ１５０５：親データブロックがない場合は何も
する必要がないのでステップ１５０７へ分岐する。 ステップ１５０６：ｘｐｏｉｎｔへ親データブロックの
アドレスを代入し、親データブロックを指定ブロックと
する。 ステップ１５０７：指定ブロックの前ブロックをサーチ
する。ｎｅｘｔがｘｐｏｉｎｔに一致するスケジュール
ブロックが前ブロックである。 ステップ１５０８：前ブロックがない場合は、指定ブロ
ックが先頭ブロックであるのでステップ１５１０へ分岐
し、スケジュールブロックを表示する。 ステップ１５０９：ｘｐｏｉｎｔに前ブロックのアドレ
スを代入し、前ブロックを指定ブロックとする。先頭ブ
ロックを捜すためステップ１５０７へ分岐して、これを
くり返す。 ステップ１５１０：ｘｐｏｉｎｔが示す指定スケジュー
ルブロックからスケジュールブロック表示を示す。 ステップ１５１１：親プログラムへリターンする。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、第１の発明によれば、ス
ケジュール運転中にアラームが発生しても運転を停止す
ることなく加工を続行することが可能となる。

【００３９】また第２、３の発明によれば、アラームの
種類に応じた位置にスキップし、スケジュール運転中に
アラームが発生しても運転が停止することなく加工を続
行することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による数値制御装置のハー
ドウェアブロック図である。

【図２】この発明の一実施例による加工スケジュールデ
ータと計測スケジュールデータの１ブロックの構成を示
すテーブル図である。

【図３】この発明の一実施例による加工スケジュールデ
ータと計測スケジュールデータの登録例を各ブロックの
関連について説明したテーブル図である。

【図４】この発明の一実施例によりメイン関数と１スケ
ジュールブロック運転の処理フロー図である。

【図５】この発明の一実施例によるスキップ完了チェッ
クと運転開始時刻待ちと加工プログラムスキップサーチ
の処理フロー図である。

【図６】この発明の一実施例によるスキップ条件フラグ
セットと計測ブロック呼び出し処理の処理フローであ
る。

【図７】この発明の一実施例によるＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ツトに表示された、スケジュール運転のメインの設定表
示画面である。

【図８】この発明の一実施例によるＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ットに表示された、スケジュール運転の「部品ＡＢ」の
設定表示画面である。

【図９】この発明の一実施例によるＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ットに表示された、スケジュール運転の「部品Ｂ」の設
定表示画面である。

【図１０】この発明の一実施例によるＣＲＴ／ＭＤＩユ
ニットに表示された、スケジュール運転の「部品ＡＢ」
で「部品Ｂ計測」が選択された設定表示画面である。

【図１１】この発明の一実施例によるＣＲＴ／ＭＤＩユ
ニットに表示された、計測スケジュールの設定表示画面
である。

【図１２】この発明の一実施例によるＣＲＴ／ＭＤＩユ
ニットに表示された「Ｏ１０３（穴明け）」の編集画面
である。

【図１３】この発明の一実施例による指定ブロック変更
処理の処理フローである。

【図１４】この発明の一実施例による開く処理の処理フ
ローである。

【図１５】この発明の一実施例による閉じる処理の処理
フローである。

【図１６】従来の数値制御装置のハードウェアの構成図
である。

【図１７】従来の数値制御装置の加工プログラムのファ
イル画面の例を示す図である。

【図１８】従来の装置制御装置のスケジューリングデー
タ画面の例を示す図である。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ ＳＲＡＭ ３ バッテリ ４ ＲＯＭ ５ サーボ制御ユニット ６ モータ ７ ＣＲＴ／ＭＤＩユニット ８ 時計ＬＳＩ ９ 機械操作ボード １０ 音声出力装置 １１ 通信制御ユニット １２ 通信回線 １３ モデム １４ データバス ２１ 加工スケジュールデータの１ブロック ２２ 計測スケジュールデータの１ブロック １１１ プロセッサ １１２ ＲＯＭ １１３ ＲＡＭ １１４ 不揮発性メモリ １１４ａ スケジューリングデータ １１５ テープリーダ １１６ 表示制御回路 １１６ａ 表示装置 １１７ キーボード １１８ 位置制御回路 １１９ サーボアンプ １２０ サーボモータ １２１ タコジェネレータ １２２ 位置検出器 １２３ 入出力回路 １２４ 手動パルス発生器 １２５ インタフェイス回路 １３０ 外部記憶装置 １４０ ファイル・ディレクトリ画面 １４１ ファイル・ディレクトリ画面を示す表示 １４２ ファイル番号の欄 １４３ ファイル名称の欄 １４４ 各ファイルのテープ長 １４５ ＳＥＬＥＣＴキー １５０ スケジューリングデータ画面 １５１ スケジューリングデータ画面を示す表示 １５２ 実行順序を示す欄 １５３ プログラムファイルを示す欄 １５４ プログラムファイルの実行回数を示す欄 １５５ 実行中のプログラムファイルの数を示す欄

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （１）所定の加工単位に作成された加工
   プログラムの実行順序、回数等の加工スケジュールデー
   タを予め設定しておき、この加工スケジュールデータに
   基づいてスケジュール運転を行う数値制御装置におい
   て、アラーム発生時にスキップするスキップ先として、
   次のワーク交換指令、次のパレット交換指令、アラーム
   の種類に応じたスキップ先、スキップするプログラム階
   層の少なくとも一つを記憶するメモリと、アラーム発生
   時にスケジュールを上記メモリに記憶されたスキップ先
   にスキップさせるスケジュールスキップ手段とを備えた
   ことを特徴とする数値制御装置。
2. 【請求項２】 所定の加工単位に作成された加工プログ
   ラムの実行順序、回数等の加工スケジュールデータに基
   づいてスケジュール運転を行う数値制御装置において、
   アラームの種類に応じてスキップ先を変更するスキップ
   データを記憶するメモリと、アラーム発生時にアラーム
   の種類をチェックし、スケジュールをアラームの種類に
   応じたスキップ先にスキップさせるスケジュールスキッ
   プ手段とを備えたことを特徴とする数値制御装置。
3. 【請求項３】 所定の加工単位に作成された加工プログ
   ラムの実行順序、回数等の加工スケジュールデータに基
   づいてスケジュール運転を行う数値制御装置において、
   アラームの種類に応じてスキップ先を変更するスキップ
   データを記憶するメモリと、アラーム発生時にアラーム
   の種類をチェックし、アラームがプログラムエラーであ
   る場合、次の加工プログラムにスキップさせ、アラーム
   が工具なしエラーである場合、次の工具交換指令までス
   キップさせ、アラームが工具破損エラーである場合、次
   のワーク交換指令までスキップさせ、アラームがパレッ
   ト装着エラーである場合、次のパレット交換指令までス
   キップさせるスケジュールスキップ手段とを備えたこと
   を特徴とする数値制御装置。