JP2729452B2 - プッシュプル付き荷役車両の制御装置 - Google Patents
プッシュプル付き荷役車両の制御装置Info
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- JP2729452B2 JP2729452B2 JP5041403A JP4140393A JP2729452B2 JP 2729452 B2 JP2729452 B2 JP 2729452B2 JP 5041403 A JP5041403 A JP 5041403A JP 4140393 A JP4140393 A JP 4140393A JP 2729452 B2 JP2729452 B2 JP 2729452B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車体側に昇降自在に設
けたプラテンに沿ってグリッパーを備えたフェイスを前
後移動自在とし、荷の下に敷かれたシートパレットをグ
リッパーで掴むと共に、フェイスを前後移動して荷をプ
ラテン上に引き込んだり、フォーク上の荷を押し出しす
るプッシュプル付き荷役車両のフェイス移動量と車体移
動量を制御する装置に関する。
けたプラテンに沿ってグリッパーを備えたフェイスを前
後移動自在とし、荷の下に敷かれたシートパレットをグ
リッパーで掴むと共に、フェイスを前後移動して荷をプ
ラテン上に引き込んだり、フォーク上の荷を押し出しす
るプッシュプル付き荷役車両のフェイス移動量と車体移
動量を制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１に示すプッシュプル付き荷役車両が
知られている。すなわち、車体１にマスト２をチルトシ
リンダ３で前後傾動自在に取付け、このマスト２に昇降
体２１を図示しないリフトシリンダ・チェーン等で昇降
自在に設け、この昇降体２１にプラテン２２を取付ける
と共に、昇降体２１に伸縮リンク機構２３を介して板状
のフェイス２４を前後移動自在に設け、そのフェイス２
４の下部にグリッパー４１を取付け、図示しないグリッ
パー用シリンダを作動することでグリッパー４１で荷Ａ
の下に敷いたシートパレット９を掴み、車体１を前進・
後進させると共に、伸縮リンク機構２３を伸長、縮小す
ることでフェイス２４を前後に移動して荷Ａをプラテン
２２より押し出して荷置きしたり、プラテン２２上に引
き込んで荷取りするようにしてある。
知られている。すなわち、車体１にマスト２をチルトシ
リンダ３で前後傾動自在に取付け、このマスト２に昇降
体２１を図示しないリフトシリンダ・チェーン等で昇降
自在に設け、この昇降体２１にプラテン２２を取付ける
と共に、昇降体２１に伸縮リンク機構２３を介して板状
のフェイス２４を前後移動自在に設け、そのフェイス２
４の下部にグリッパー４１を取付け、図示しないグリッ
パー用シリンダを作動することでグリッパー４１で荷Ａ
の下に敷いたシートパレット９を掴み、車体１を前進・
後進させると共に、伸縮リンク機構２３を伸長、縮小す
ることでフェイス２４を前後に移動して荷Ａをプラテン
２２より押し出して荷置きしたり、プラテン２２上に引
き込んで荷取りするようにしてある。
【０００３】このようなプッシュプル付き荷役車両にお
いては、車体１を後進しながらプラテン２２上の荷Ａを
押し出して所定位置に荷置きする際にフェイス２４の移
動量と車体１の移動量を同一となるように制御して所定
位置に正しく荷置きできるようにしている。
いては、車体１を後進しながらプラテン２２上の荷Ａを
押し出して所定位置に荷置きする際にフェイス２４の移
動量と車体１の移動量を同一となるように制御して所定
位置に正しく荷置きできるようにしている。
【０００４】例えば、図２に示すように昇降体２１とフ
ェイス２４との距離を検出するフェイス距離検出部５０
と車体移動量検出部１１と演算部１２を備え、フェイス
距離検出部１０で検出したフェイス移動量１１と車体移
動量検出部１１で検出した車体移動１２を比較演算して
１１＝１２となるようにフェイス移動用アクチュエータ
駆動部１３に信号を出力してフェイス２４のアクチュエ
ータ７ａを駆動しフェイス２４を前後移動している。
ェイス２４との距離を検出するフェイス距離検出部５０
と車体移動量検出部１１と演算部１２を備え、フェイス
距離検出部１０で検出したフェイス移動量１１と車体移
動量検出部１１で検出した車体移動１２を比較演算して
１１＝１２となるようにフェイス移動用アクチュエータ
駆動部１３に信号を出力してフェイス２４のアクチュエ
ータ７ａを駆動しフェイス２４を前後移動している。
【０００５】具体的には、フェイス距離検出部５０は、
伸縮リンク機構２３のリンク枢着部６ａやフェイス移動
用アクチュエータであるモータ等に設けたポテンション
メータなどのフェイス距離検出手段を有し、フェイス距
離に比例したデジタル信号Ｖ１を出力する。車体距離検
出部５１は、前輪１４の回転部に設けたポテンションメ
ータなどの車体距離検出手段を有し、車体距離に比例し
たデジタル信号Ｖ２を出力する。演算部１２は、マイク
ロコンピュータを有し、フェイス距離検出手段から出力
されるデジタル信号Ｖ１からフェイス移動量１１を演算
し、また車体移動量検出手段から出力されるデジタル信
号Ｖ２から車体移動量１２を演算し、フェイス移動量１
１と車体移動量１２を比較して、その差に比例したフェ
イス移動量指令信号Ｖｒｅｆを演算、出力する。フェイ
ス移動用アクチュエータ駆動部１３は、演算部１２から
出力されるフェイス移動量指令信号Ｖｒｅｆに比例して
アクチュエータを駆動し、フェイス２４を前後動させ
る。
伸縮リンク機構２３のリンク枢着部６ａやフェイス移動
用アクチュエータであるモータ等に設けたポテンション
メータなどのフェイス距離検出手段を有し、フェイス距
離に比例したデジタル信号Ｖ１を出力する。車体距離検
出部５１は、前輪１４の回転部に設けたポテンションメ
ータなどの車体距離検出手段を有し、車体距離に比例し
たデジタル信号Ｖ２を出力する。演算部１２は、マイク
ロコンピュータを有し、フェイス距離検出手段から出力
されるデジタル信号Ｖ１からフェイス移動量１１を演算
し、また車体移動量検出手段から出力されるデジタル信
号Ｖ２から車体移動量１２を演算し、フェイス移動量１
１と車体移動量１２を比較して、その差に比例したフェ
イス移動量指令信号Ｖｒｅｆを演算、出力する。フェイ
ス移動用アクチュエータ駆動部１３は、演算部１２から
出力されるフェイス移動量指令信号Ｖｒｅｆに比例して
アクチュエータを駆動し、フェイス２４を前後動させ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このようなフェイス移
動量制御装置では、フェイス移動量と車体移動量に差が
生じたときにフェイス移動指令を出力し、フェイス移動
量と車体移動量の差が常に零となるように同期制御して
いる。しかしながら、図３に示すように、荷取りした時
フェイス２４と荷Ａとの間に隙間Ｌ1 がある状態で荷置
きすると荷Ａが所定位置からＬ1 だけ車体側となって所
定位置に荷置きできない。
動量制御装置では、フェイス移動量と車体移動量に差が
生じたときにフェイス移動指令を出力し、フェイス移動
量と車体移動量の差が常に零となるように同期制御して
いる。しかしながら、図３に示すように、荷取りした時
フェイス２４と荷Ａとの間に隙間Ｌ1 がある状態で荷置
きすると荷Ａが所定位置からＬ1 だけ車体側となって所
定位置に荷置きできない。
【０００７】すなわち、荷取りした荷Ａを荷置きする場
合にはオペレータが荷Ａを見ながら前進走行させて荷Ａ
が所定位置となったら車体１を停止させ、車体１を後進
走行させながらフェイス２４を車体移動量と同期して前
方に移動してフェイス２４を基準位置Ｘに保持すること
で荷Ａが車体側に移動しないようにフェイス２４で押え
て荷Ａを前述の所定位置に荷置きしている。
合にはオペレータが荷Ａを見ながら前進走行させて荷Ａ
が所定位置となったら車体１を停止させ、車体１を後進
走行させながらフェイス２４を車体移動量と同期して前
方に移動してフェイス２４を基準位置Ｘに保持すること
で荷Ａが車体側に移動しないようにフェイス２４で押え
て荷Ａを前述の所定位置に荷置きしている。
【０００８】このために、図３に示すように荷取りした
状態でフェイス２４と荷Ａとの間に隙間Ｌ1 があると前
述のように車体１の後進と同期してフェイス２４を前方
に移動させても荷Ａの下にあるシートパレット９が薄い
ために折れ曲りや、たわみが生じて荷Ａが移動せず、車
体１が前記隙間Ｌ1 だけ後進した時に荷Ａとフェイス２
４が接し、それ以後フェイス２４が荷Ａを押すことにな
るので、荷Ａは前記隙間Ｌ1 だけ車体１側に移動して荷
置き位置がずれてしまう。なお、前述の荷取り時にフェ
イス２４と荷Ａとの間に隙間Ｌ1 はシートパレット９の
サイズよりも荷Ａのサイズが著しく小さく、グリッパー
４１によるシートパレット９の掴み部分と位置とが大き
くずれている場合等に生じる。
状態でフェイス２４と荷Ａとの間に隙間Ｌ1 があると前
述のように車体１の後進と同期してフェイス２４を前方
に移動させても荷Ａの下にあるシートパレット９が薄い
ために折れ曲りや、たわみが生じて荷Ａが移動せず、車
体１が前記隙間Ｌ1 だけ後進した時に荷Ａとフェイス２
４が接し、それ以後フェイス２４が荷Ａを押すことにな
るので、荷Ａは前記隙間Ｌ1 だけ車体１側に移動して荷
置き位置がずれてしまう。なお、前述の荷取り時にフェ
イス２４と荷Ａとの間に隙間Ｌ1 はシートパレット９の
サイズよりも荷Ａのサイズが著しく小さく、グリッパー
４１によるシートパレット９の掴み部分と位置とが大き
くずれている場合等に生じる。
【０００９】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにしたプッシュプル付き荷役車両の制御装置を提供
することを目的とする。
ようにしたプッシュプル付き荷役車両の制御装置を提供
することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】車体に昇降自在に設けた
フレーム２１にプラテン２２を設け、このプラテン２２
にグリッパー４１を備えたフェイス２４をフェイス移動
用アクチュエータによりプラテン２２に沿って前後方向
に移動可能に設けたプッシュプル付き荷役車両におい
て、前記車体の移動量を検出する車体移動量検出部５１
と、前記フレーム２１とフェイス２４との距離を検出す
るフェイス距離検出部５０と、前記フェイス２４の前面
２４ａとプラテン２２上の荷Ａとの間の隙間を検出する
検出器４３と、この検出器４３より隙間零の信号が入力
された時に、フェイス移動用アクチュエータ駆動部５３
と車体移動量制御部５５に、フェイス２４の前方移動量
と車体後進移動量とを同一とする信号を出力し、かつ前
記検出器４３より隙間零の信号が入力されない時には、
前記フェイス移動用アクチュエータ駆動部５３に、フェ
イス２４を前方に移動させる信号を出力する演算部５２
を設けたことを特徴とするプッシュプル付き荷役車両の
制御装置。
フレーム２１にプラテン２２を設け、このプラテン２２
にグリッパー４１を備えたフェイス２４をフェイス移動
用アクチュエータによりプラテン２２に沿って前後方向
に移動可能に設けたプッシュプル付き荷役車両におい
て、前記車体の移動量を検出する車体移動量検出部５１
と、前記フレーム２１とフェイス２４との距離を検出す
るフェイス距離検出部５０と、前記フェイス２４の前面
２４ａとプラテン２２上の荷Ａとの間の隙間を検出する
検出器４３と、この検出器４３より隙間零の信号が入力
された時に、フェイス移動用アクチュエータ駆動部５３
と車体移動量制御部５５に、フェイス２４の前方移動量
と車体後進移動量とを同一とする信号を出力し、かつ前
記検出器４３より隙間零の信号が入力されない時には、
前記フェイス移動用アクチュエータ駆動部５３に、フェ
イス２４を前方に移動させる信号を出力する演算部５２
を設けたことを特徴とするプッシュプル付き荷役車両の
制御装置。
【００１１】
【作 用】フェイス２４の前面２４ａと荷Ａとの間に
隙間がある時にはフェイス２４のみを前方に移動して荷
Ａと接した後に車体後進移動量とフェイス前方移動量を
同一として荷置き作業するので、荷取り時にフェイス２
４の前面２４ａと荷Ａとの間に隙間があってもその荷Ａ
を所定位置に荷置きできる。
隙間がある時にはフェイス２４のみを前方に移動して荷
Ａと接した後に車体後進移動量とフェイス前方移動量を
同一として荷置き作業するので、荷取り時にフェイス２
４の前面２４ａと荷Ａとの間に隙間があってもその荷Ａ
を所定位置に荷置きできる。
【００１２】
【実 施 例】図４と図５と図６に示すように、図示し
ない車体に昇降自在に設けた昇降体２０にフレーム２１
が設けられ、このフレーム２１の下部にプラテン２２が
前方に向けて左右一対取付けてあり、前記フレーム２１
の上部に伸縮リンク機構２３を介して板状のフェイス２
４がプラテン２２に沿って前後動可能に取付けてある。
ない車体に昇降自在に設けた昇降体２０にフレーム２１
が設けられ、このフレーム２１の下部にプラテン２２が
前方に向けて左右一対取付けてあり、前記フレーム２１
の上部に伸縮リンク機構２３を介して板状のフェイス２
４がプラテン２２に沿って前後動可能に取付けてある。
【００１３】前記伸縮リンク機構２３は第１・第２リン
ク２５，２６をピン２７でＸ字状に連結した左右一対の
第１リンク対２８，２８と、第３・第４リンク２９，３
０をピン３１でＸ字状に連結した左右一対の第２リンク
対３２，３２を備え、第１・第２リンク２５，２６の基
部がフレーム２１に支承され、第３・第４リンク２９，
３０の先部がフェイス２４に支承され、第１リンク２５
の先部と第３リンク２９の基部が上部横軸３３で回動自
在に連結してあり、第２リンク２６の先部と第４リンク
３０の基部が下部横軸３４で回動自在に連結してある。
ク２５，２６をピン２７でＸ字状に連結した左右一対の
第１リンク対２８，２８と、第３・第４リンク２９，３
０をピン３１でＸ字状に連結した左右一対の第２リンク
対３２，３２を備え、第１・第２リンク２５，２６の基
部がフレーム２１に支承され、第３・第４リンク２９，
３０の先部がフェイス２４に支承され、第１リンク２５
の先部と第３リンク２９の基部が上部横軸３３で回動自
在に連結してあり、第２リンク２６の先部と第４リンク
３０の基部が下部横軸３４で回動自在に連結してある。
【００１４】前記左側の第２リンク２６の先部寄り内側
面に減速機付きの電動モータ３５の減速機ハウジング３
６が横向きにボルト止めされ、その減速機の出力側に設
けたギヤ３７に噛合したギヤ３８が前記下部横軸３４に
取付けてあり、電動モータ３５を駆動することで伸縮リ
ンク機構２３が伸縮し、前記電動モータ３５が伸縮リン
ク機構２３のアクチュエータ、すなわちフェイス移動用
アクチュエータとなっている。
面に減速機付きの電動モータ３５の減速機ハウジング３
６が横向きにボルト止めされ、その減速機の出力側に設
けたギヤ３７に噛合したギヤ３８が前記下部横軸３４に
取付けてあり、電動モータ３５を駆動することで伸縮リ
ンク機構２３が伸縮し、前記電動モータ３５が伸縮リン
ク機構２３のアクチュエータ、すなわちフェイス移動用
アクチュエータとなっている。
【００１５】前記フェイス２４の下部にはシート受けジ
ョー３９が長手方向に亘って取付けられていると共に、
左右一対のシート押え４０が上下動可能に設けられてグ
リッパー４１を構成し、このシート押え４０は左右一対
の電動モータ４２により上下動される。例えば電動モー
タ４２でナット部材を回転駆動し、そのナット部材に螺
合したネジ杆を回転しないように支持してシート押え４
０に連結してあり、その電動モータ４２がグリッパー駆
動アクチュエータとなっている。
ョー３９が長手方向に亘って取付けられていると共に、
左右一対のシート押え４０が上下動可能に設けられてグ
リッパー４１を構成し、このシート押え４０は左右一対
の電動モータ４２により上下動される。例えば電動モー
タ４２でナット部材を回転駆動し、そのナット部材に螺
合したネジ杆を回転しないように支持してシート押え４
０に連結してあり、その電動モータ４２がグリッパー駆
動アクチュエータとなっている。
【００１６】前記フェイス２４の左右方向中間部で下方
寄りにはフェイス２４と荷Ａとの間の隙間を検出する検
出器４３が取付けられ、この検出器４３は本体部４３ａ
とひげ状の接触子４３ｂより成り、その接触子４３ｂが
フェイス２４の前面２４ａよりも前方に突出し、図７に
示すように荷取りしたシートパレット４４上の荷Ａとフ
ェイス２４との間に隙間Ｌ1 があると検出器４３は作動
せず、図８に示すように荷取りした荷Ａとフェイス２４
との間に隙間がなくフェイス２４の前面２４ａと荷Ａが
接している時には検出器４３は作動する。
寄りにはフェイス２４と荷Ａとの間の隙間を検出する検
出器４３が取付けられ、この検出器４３は本体部４３ａ
とひげ状の接触子４３ｂより成り、その接触子４３ｂが
フェイス２４の前面２４ａよりも前方に突出し、図７に
示すように荷取りしたシートパレット４４上の荷Ａとフ
ェイス２４との間に隙間Ｌ1 があると検出器４３は作動
せず、図８に示すように荷取りした荷Ａとフェイス２４
との間に隙間がなくフェイス２４の前面２４ａと荷Ａが
接している時には検出器４３は作動する。
【００１７】この検出器４３は接点式のマイクロスイッ
チとなっているが、光電式センサ、超音波センサ等の無
接点式の検出器としても良いし、本実施例ではフェイス
２４の前面左右中間部に１つの検出器４３を取付けた
が、フェイス２４の左右両側に一対の検出器４３をそれ
ぞれ取付けても良く、このようにすれば荷Ａに車体をさ
らに正確に正対させて荷置きできるようになる。
チとなっているが、光電式センサ、超音波センサ等の無
接点式の検出器としても良いし、本実施例ではフェイス
２４の前面左右中間部に１つの検出器４３を取付けた
が、フェイス２４の左右両側に一対の検出器４３をそれ
ぞれ取付けても良く、このようにすれば荷Ａに車体をさ
らに正確に正対させて荷置きできるようになる。
【００１８】図９は制御回路図を示し、フェイス２４と
フレーム２１との間の距離、つまりフェイス距離を検出
するフェイス距離検出部５０と、車体移動量検出部５１
と、演算部５２と、フェイス移動用アクチュエータ駆動
部５３と、自動操作釦５４と、車体移動量制御部５５、
例えばエンジン回転数制御部を備えている。
フレーム２１との間の距離、つまりフェイス距離を検出
するフェイス距離検出部５０と、車体移動量検出部５１
と、演算部５２と、フェイス移動用アクチュエータ駆動
部５３と、自動操作釦５４と、車体移動量制御部５５、
例えばエンジン回転数制御部を備えている。
【００１９】前記フェイス距離検出部５０は、従来と同
様にフェイス距離検出手段を有し、フェイス距離に比例
したデジタル信号Ｖ1 を出力する。車体移動量検出部５
１は、従来と同様に車体移動量検出手段を有し、車体移
動量に比例したデジタル信号Ｖ2 を出力する。演算部５
２は、マイクロコンピュータを有し、フェイス距離検出
手段から出力されるデジタル信号Ｖ1 からフェイス移動
量１1 を演算し、また車体移動量検出手段から出力され
るデジタル信号Ｖ2 から車体移動量１2 を演算し、前記
自動操作釦５４のＯＮ信号と、前記検出器４３から信号
が入力された時（フェイス２４と荷Ａとの間に隙間がな
い時）フェイス移動量１1 と車体移動量１2 を比較し
て、その差を零にするフェイス移動量指令信号Ｖｒｅｆ
を演算、出力すると同時に車体移動量制御部５５に制御
信号してフェイス２４と車体を同期して作動し、前記自
動操作釦５４のＯＮ信号が入力されて検出器４３より信
号が入力されない時（フェイス２４と荷Ａとの間に隙間
がある時）には車体移動量制御部５５に制御信号を出力
せずに車体を停止したままの状態でフェイス移動用アク
チュエータ駆動部５３に信号を出力してフェイス２４を
前方に移動させ、これによりフェイス２４の前面２４ａ
が荷Ａに接すると検出器４３が作動して演算部５２に信
号が入力されて前述の動作を行なう。なお、自動操作釦
５４をＯＮしない時には演算部５２は機能しない。
様にフェイス距離検出手段を有し、フェイス距離に比例
したデジタル信号Ｖ1 を出力する。車体移動量検出部５
１は、従来と同様に車体移動量検出手段を有し、車体移
動量に比例したデジタル信号Ｖ2 を出力する。演算部５
２は、マイクロコンピュータを有し、フェイス距離検出
手段から出力されるデジタル信号Ｖ1 からフェイス移動
量１1 を演算し、また車体移動量検出手段から出力され
るデジタル信号Ｖ2 から車体移動量１2 を演算し、前記
自動操作釦５４のＯＮ信号と、前記検出器４３から信号
が入力された時（フェイス２４と荷Ａとの間に隙間がな
い時）フェイス移動量１1 と車体移動量１2 を比較し
て、その差を零にするフェイス移動量指令信号Ｖｒｅｆ
を演算、出力すると同時に車体移動量制御部５５に制御
信号してフェイス２４と車体を同期して作動し、前記自
動操作釦５４のＯＮ信号が入力されて検出器４３より信
号が入力されない時（フェイス２４と荷Ａとの間に隙間
がある時）には車体移動量制御部５５に制御信号を出力
せずに車体を停止したままの状態でフェイス移動用アク
チュエータ駆動部５３に信号を出力してフェイス２４を
前方に移動させ、これによりフェイス２４の前面２４ａ
が荷Ａに接すると検出器４３が作動して演算部５２に信
号が入力されて前述の動作を行なう。なお、自動操作釦
５４をＯＮしない時には演算部５２は機能しない。
【００２０】フェイス移動用アクチュエータ駆動部５３
は、演算部５２から出力されるフェイス移動量指令信号
Ｖｒｅｆに比例してフェイス移動用アクチュエータ、例
えば電動モータ３５を駆動し、伸縮リンク機構２３を伸
縮してフェイス２４を前後動させる。
は、演算部５２から出力されるフェイス移動量指令信号
Ｖｒｅｆに比例してフェイス移動用アクチュエータ、例
えば電動モータ３５を駆動し、伸縮リンク機構２３を伸
縮してフェイス２４を前後動させる。
【００２１】次に荷置き動作を説明する。自動操作釦５
４をＯＦＦした状態で車体をオペレータが前進走行して
荷Ａが所定位置、例えば床に置かれたパレット上に合致
したら車体を停止し、自動操作釦５４をＯＮすると同時
に前後進を切換えるレバー等を後進位置とする。
４をＯＦＦした状態で車体をオペレータが前進走行して
荷Ａが所定位置、例えば床に置かれたパレット上に合致
したら車体を停止し、自動操作釦５４をＯＮすると同時
に前後進を切換えるレバー等を後進位置とする。
【００２２】この後に演算部５２に検出器４３より信号
が入力されない時には車体が停止したままの状態でフェ
イス２４のみを前方に移動してフェイス２４の前面２４
ａを荷Ａに接する。これにより検出器４３より演算部５
２に信号が入力されて演算部５２はフェイス移動用アク
チュエータ駆動部５３と車体移動量制御部５５に指令を
出力して車体を後進すると同時にフェイス２４を車体移
動量と同期して前方に移動してフェイス２４を車体側に
移動しないようにして荷Ａを所定位置に荷置きする。
が入力されない時には車体が停止したままの状態でフェ
イス２４のみを前方に移動してフェイス２４の前面２４
ａを荷Ａに接する。これにより検出器４３より演算部５
２に信号が入力されて演算部５２はフェイス移動用アク
チュエータ駆動部５３と車体移動量制御部５５に指令を
出力して車体を後進すると同時にフェイス２４を車体移
動量と同期して前方に移動してフェイス２４を車体側に
移動しないようにして荷Ａを所定位置に荷置きする。
【００２３】なお、演算部５２に検出器４３より信号が
入力されない時に警報を発してオペレータに感知させ、
図示しない操作レバー等を操作してフェイス駆動用アク
チュエータ５３に手動操作で信号を出力してフェイス２
４を前方に移動させるようにし、検出器４３より信号が
演算部５２に入力されたことによって警報が停止した後
にオペレータが手動操作で車体を後進走行させることで
荷置きするようにしても良い。また、演算部５２は車体
移動量制御部５５への指令を制御してフェイス移動量と
車体後進移動量を同一としても良い。
入力されない時に警報を発してオペレータに感知させ、
図示しない操作レバー等を操作してフェイス駆動用アク
チュエータ５３に手動操作で信号を出力してフェイス２
４を前方に移動させるようにし、検出器４３より信号が
演算部５２に入力されたことによって警報が停止した後
にオペレータが手動操作で車体を後進走行させることで
荷置きするようにしても良い。また、演算部５２は車体
移動量制御部５５への指令を制御してフェイス移動量と
車体後進移動量を同一としても良い。
【００２４】
【発明の効果】フェイス２４の前面２４ａと荷Ａとの間
に隙間がある時にはフェイス２４のみを前方に移動して
荷Ａと接した後に車体後進移動量とフェイス前方移動量
を同一として荷置き作業するので、荷取り時にフェイス
２４の前面２４ａと荷Ａとの間に隙間があってもその荷
Ａを所定位置に荷置きできる。
に隙間がある時にはフェイス２４のみを前方に移動して
荷Ａと接した後に車体後進移動量とフェイス前方移動量
を同一として荷置き作業するので、荷取り時にフェイス
２４の前面２４ａと荷Ａとの間に隙間があってもその荷
Ａを所定位置に荷置きできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】プッシュプル付き荷役車両の概略側面図であ
る。
る。
【図２】従来の制御装置のブロック説明図である。
【図３】従来の制御装置によって不具合説明図である。
【図４】本発明のプッシュプル付きの荷役車両の荷役部
分の側面図である。
分の側面図である。
【図５】図４の平面図である。
【図６】図４の前面図である。
【図７】荷取り時にフェイスと荷との間に隙間がある状
態の側面図である。
態の側面図である。
【図８】荷取り時にフェイスと荷との間に隙間がない状
態の側面図である。
態の側面図である。
【図９】本発明の制御装置の一例を示すブロック説明図
である。
である。
２１…フレーム、２２…プラテン、２３…伸縮リンク機
構、２４…フェイス、２４ａ…前面、４３…検出器、５
０…フェイス距離検出部、５１…車体移動量検出部、５
２…演算部、５３…フェイス移動量アクチュエータ駆動
部。
構、２４…フェイス、２４ａ…前面、４３…検出器、５
０…フェイス距離検出部、５１…車体移動量検出部、５
２…演算部、５３…フェイス移動量アクチュエータ駆動
部。
Claims (1)
- 【請求項１】 車体に昇降自在に設けたフレーム２１に
プラテン２２を設け、このプラテン２２にグリッパー４
１を備えたフェイス２４をフェイス移動用アクチュエー
タによりプラテン２２に沿って前後方向に移動可能に設
けたプッシュプル付き荷役車両において、 前記車体の移動量を検出する車体移動量検出部５１と、
前記フレーム２１とフェイス２４との距離を検出するフ
ェイス距離検出部５０と、前記フェイス２４の前面２４
ａとプラテン２２上の荷Ａとの間の隙間を検出する検出
器４３と、この検出器４３より隙間零の信号が入力され
た時に、フェイス移動用アクチュエータ駆動部５３と車
体移動量制御部５５に、フェイス２４の前方移動量と車
体後進移動量とを同一とする信号を出力し、かつ前記検
出器４３より隙間零の信号が入力されない時には、前記
フェイス移動用アクチュエータ駆動部５３に、フェイス
２４を前方に移動させる信号を出力する演算部５２を設
けたことを特徴とするプッシュプル付き荷役車両の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5041403A JP2729452B2 (ja) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | プッシュプル付き荷役車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5041403A JP2729452B2 (ja) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | プッシュプル付き荷役車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255999A JPH06255999A (ja) | 1994-09-13 |
| JP2729452B2 true JP2729452B2 (ja) | 1998-03-18 |
Family
ID=12607408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5041403A Expired - Fee Related JP2729452B2 (ja) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | プッシュプル付き荷役車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2729452B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2577118Y2 (ja) * | 1993-03-25 | 1998-07-23 | 日本輸送機株式会社 | フォークリフトの荷役制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4861223A (en) * | 1988-02-09 | 1989-08-29 | Cascade Corporation | Automatic load push-pull slipsheet handler |
-
1993
- 1993-03-02 JP JP5041403A patent/JP2729452B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06255999A (ja) | 1994-09-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |