JP2588505Y2 - パレタイザーの昇降制御装置 - Google Patents
パレタイザーの昇降制御装置Info
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- JP2588505Y2 JP2588505Y2 JP1993029219U JP2921993U JP2588505Y2 JP 2588505 Y2 JP2588505 Y2 JP 2588505Y2 JP 1993029219 U JP1993029219 U JP 1993029219U JP 2921993 U JP2921993 U JP 2921993U JP 2588505 Y2 JP2588505 Y2 JP 2588505Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この考案は、穀粒袋等の積付物を
保持してパレット上に順次積付るパレタイザーの昇降制
御装置に関するものである。
保持してパレット上に順次積付るパレタイザーの昇降制
御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種パレタイザーの昇降制御装置とし
ては、本願出願人が既に出願した実願平４−５７６３９
号等の技術があるが、この先願にあっては積付の為の上
昇高さを以下の如く演算設定している。即ち、第１段目
の積付の為の上昇高さを、想定されるパレットと積付物
の最大厚さに対応させて比較的高く設定し、この高さを
原点とし第２段目以上の上昇高さをその段数に応じ積付
物の厚さ分順次加算して設定するものである。
ては、本願出願人が既に出願した実願平４−５７６３９
号等の技術があるが、この先願にあっては積付の為の上
昇高さを以下の如く演算設定している。即ち、第１段目
の積付の為の上昇高さを、想定されるパレットと積付物
の最大厚さに対応させて比較的高く設定し、この高さを
原点とし第２段目以上の上昇高さをその段数に応じ積付
物の厚さ分順次加算して設定するものである。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】従って上記の技術にあ
っては、例えばパレットや積付物が薄くなった場合に
は、全ての積付段における積付上昇高さが必要以上に高
くなり効率が悪く、更に、積付可能段数も少なくなる等
の欠点を有するものである。この考案は、この様な問題
点を解決し、効率のよい、又、可能な限り多くの段数積
付可能なパレタイザーを提供しようとするものである。
っては、例えばパレットや積付物が薄くなった場合に
は、全ての積付段における積付上昇高さが必要以上に高
くなり効率が悪く、更に、積付可能段数も少なくなる等
の欠点を有するものである。この考案は、この様な問題
点を解決し、効率のよい、又、可能な限り多くの段数積
付可能なパレタイザーを提供しようとするものである。
【０００４】
イ．立枠１，１に沿って昇降可能の昇降体２と、該昇降
体２から前方へ延設され該昇降体２に沿って左右動可能
の横行体３と、該横行体３に沿って前後動可能で保持部
４を備える移動体５とからなる積付手段と、 ロ．積付高さを演算する為の変更要素であるパレット６
の高さＰと、積付物イの厚さｔを入力する入力手段と、 ハ．上記入力値と、予め記憶される保持部４の長さＨ
と、積付面ロに対する適正な放出間隔Ｓ等から各積付段
への積付上昇高さを演算する積付上昇高さ演算手段と、 ニ．この演算値と、供給される積付物イの保持位置上方
に設ける待機位置兼原点位置ハ高さとを比較する比較手
段と、 ホ．この演算値が待機位置ハよりも低い場合にはこの演
算値を待機位置兼原点位置ハ高さに補正する積付上昇高
さ補正手段と、 ヘ．積付時において上記補正された高さ分、保持部４を
下降させる放出間隔補正手段とからなる、 ト．パレタイザーの昇降制御装置、の構成とする。
体２から前方へ延設され該昇降体２に沿って左右動可能
の横行体３と、該横行体３に沿って前後動可能で保持部
４を備える移動体５とからなる積付手段と、 ロ．積付高さを演算する為の変更要素であるパレット６
の高さＰと、積付物イの厚さｔを入力する入力手段と、 ハ．上記入力値と、予め記憶される保持部４の長さＨ
と、積付面ロに対する適正な放出間隔Ｓ等から各積付段
への積付上昇高さを演算する積付上昇高さ演算手段と、 ニ．この演算値と、供給される積付物イの保持位置上方
に設ける待機位置兼原点位置ハ高さとを比較する比較手
段と、 ホ．この演算値が待機位置ハよりも低い場合にはこの演
算値を待機位置兼原点位置ハ高さに補正する積付上昇高
さ補正手段と、 ヘ．積付時において上記補正された高さ分、保持部４を
下降させる放出間隔補正手段とからなる、 ト．パレタイザーの昇降制御装置、の構成とする。
【０００５】
【考案の作用】積付を行なう際には、まず、各段の積付
高さの設定の為の変更要素であるパレット６の高さＰ
と、積付物イの高さｔの値を入力手段によりＣＰＵ２９
へ入力すると、この入力値と予め設定記憶されている保
持部４の長さＨと積付面ロに対する適正な放出間隔Ｓ等
から各積付段への積付上昇高さが演算手段により演算設
定される。又、比較手段によりこの演算値が待機位置兼
原点位置ハ高さＬより下方と判断される積付段にあって
は、積付上昇高さ補正手段によりこの演算値を待機位置
兼原点位置ハ高さＬに補正して上昇高さが設定される。
更に、上昇高さを補正された積付段での積付に際して
は、上記補正された高さ分保持部４を下降させ適正な放
出間隔Ｓで積付物イの放出積付を行なうべく、放出高さ
補正手段により放出高さが設定される。供給される積付
物イは、待機位置ハから保持位置へ下降する保持部４に
よって保持された後、前述の如く演算設定される、又、
補正される積付高さ位置へ昇降体２の移動によって上昇
され、次いで横行体３と移動体５の移動により積付位置
へ搬送される。この積付段の上昇高さが前述の補正手段
により補正された高さの場合には、この補正された高さ
分該放出位置において保持部４を下降させ、適正な放出
間隔Ｓに補正した後積付物イを放出し積付を行なう。
又、上昇高さの演算値が待機位置ハよりも上方位置であ
り、補正手段による補正が行なわれない積付段にあって
は保持部４を下降させることなく適正な放出間隔Ｓで放
出積付が行なわれる。
高さの設定の為の変更要素であるパレット６の高さＰ
と、積付物イの高さｔの値を入力手段によりＣＰＵ２９
へ入力すると、この入力値と予め設定記憶されている保
持部４の長さＨと積付面ロに対する適正な放出間隔Ｓ等
から各積付段への積付上昇高さが演算手段により演算設
定される。又、比較手段によりこの演算値が待機位置兼
原点位置ハ高さＬより下方と判断される積付段にあって
は、積付上昇高さ補正手段によりこの演算値を待機位置
兼原点位置ハ高さＬに補正して上昇高さが設定される。
更に、上昇高さを補正された積付段での積付に際して
は、上記補正された高さ分保持部４を下降させ適正な放
出間隔Ｓで積付物イの放出積付を行なうべく、放出高さ
補正手段により放出高さが設定される。供給される積付
物イは、待機位置ハから保持位置へ下降する保持部４に
よって保持された後、前述の如く演算設定される、又、
補正される積付高さ位置へ昇降体２の移動によって上昇
され、次いで横行体３と移動体５の移動により積付位置
へ搬送される。この積付段の上昇高さが前述の補正手段
により補正された高さの場合には、この補正された高さ
分該放出位置において保持部４を下降させ、適正な放出
間隔Ｓに補正した後積付物イを放出し積付を行なう。
又、上昇高さの演算値が待機位置ハよりも上方位置であ
り、補正手段による補正が行なわれない積付段にあって
は保持部４を下降させることなく適正な放出間隔Ｓで放
出積付が行なわれる。
【０００６】
【考案の効果】この考案は前述の如く構成するものであ
るから、パレット６の高さＰや積付物イの厚さｔが変更
された場合にも、この変更値を入力することにより、各
積付段への上昇高さを必要最小限に演算設定して、無駄
な積付物イの搬送行程を除き効率的な積付作業が行なえ
るものである。
るから、パレット６の高さＰや積付物イの厚さｔが変更
された場合にも、この変更値を入力することにより、各
積付段への上昇高さを必要最小限に演算設定して、無駄
な積付物イの搬送行程を除き効率的な積付作業が行なえ
るものである。
【０００７】
【実施例】図例に基づいてパレタイザーを説明すると、
パレタイザー本体７の後方側にはパレット６の自動供給
装置８を設けてあり、多段に積重ねたパレット６を繰出
体９により一個毎下方の傾斜コンベア１０上に繰出し、
繰出されたパレット６はパレタイザー本体７の下方を通
過してパレットコンベア１１へ引継がれ所定の積付位置
へ搬送可能に構成してある。パレタイザー本体７は、左
右に縦枠１，１を立設しこの縦枠１，１に昇降体２を昇
降自在に支持させ、又、この昇降体２に左右方向へ移動
可能で前方へ突出する横行体３を取着し、更に該横行体
３に前後方向へ移動可能で下部に積付物イの保持部４を
備える移動体５を設けてある。
パレタイザー本体７の後方側にはパレット６の自動供給
装置８を設けてあり、多段に積重ねたパレット６を繰出
体９により一個毎下方の傾斜コンベア１０上に繰出し、
繰出されたパレット６はパレタイザー本体７の下方を通
過してパレットコンベア１１へ引継がれ所定の積付位置
へ搬送可能に構成してある。パレタイザー本体７は、左
右に縦枠１，１を立設しこの縦枠１，１に昇降体２を昇
降自在に支持させ、又、この昇降体２に左右方向へ移動
可能で前方へ突出する横行体３を取着し、更に該横行体
３に前後方向へ移動可能で下部に積付物イの保持部４を
備える移動体５を設けてある。
【０００８】立枠１，１の上下位置にはスプロケット１
２，１２を軸架し、該スプロケット１２，１２間にチェ
ン１３を掛張すると共に、該左右のチェン１３，１３に
昇降体２を取着し、モータＭ1 によってチェン１３，１
３を駆動して昇降体２を昇降可能に構成してある。昇降
体２の左右位置にはプーリ１４，１４を軸架し該プーリ
１４，１４間にタイミングベルト１５を掛張するととも
に、該タイミングベルト１５に横行体３を取着し、モー
タＭ2 によってタイミングベルト１５を駆動し該横行体
３を左右動可能に構成してある。
２，１２を軸架し、該スプロケット１２，１２間にチェ
ン１３を掛張すると共に、該左右のチェン１３，１３に
昇降体２を取着し、モータＭ1 によってチェン１３，１
３を駆動して昇降体２を昇降可能に構成してある。昇降
体２の左右位置にはプーリ１４，１４を軸架し該プーリ
１４，１４間にタイミングベルト１５を掛張するととも
に、該タイミングベルト１５に横行体３を取着し、モー
タＭ2 によってタイミングベルト１５を駆動し該横行体
３を左右動可能に構成してある。
【０００９】該横行体３の前後位置にはプーリ１６，１
６を軸架し、該プーリ１６，１６間にタイミングベルト
１７を掛張するとともに、該タイミングベルト１７に移
動体５を取着し、横行体３基部に搭載のモータＭ3 によ
りタイミングベルト１７を駆動して該移動体５を前後動
可能に構成してある。これら、昇降体２、横行体３、移
動体５は夫々、ガイドレール（図示せず）に摺動案内さ
れる。
６を軸架し、該プーリ１６，１６間にタイミングベルト
１７を掛張するとともに、該タイミングベルト１７に移
動体５を取着し、横行体３基部に搭載のモータＭ3 によ
りタイミングベルト１７を駆動して該移動体５を前後動
可能に構成してある。これら、昇降体２、横行体３、移
動体５は夫々、ガイドレール（図示せず）に摺動案内さ
れる。
【００１０】保持部４は、移動体５下部に垂直回動軸１
８を介して装架され、モータＭ4 からギヤ伝動により、
該垂直回動軸１８を回動させることによって、保持方向
を変更可能に構成してある。又、保持部４は左右方向へ
開閉自在の保持爪１９，１９と案内爪２０，２０と、こ
れらを開閉駆動する電動シリンダーＭ5 とから構成して
ある。２１はカバーであり、保持部４の上方を覆ってあ
る。２２は供給コンベアであって、モータＭ8 によって
駆動され、穀粒袋をパレタイザー７の保持位置へ一個毎
供給可能に構成してある。２３は操作ボックスである。
８を介して装架され、モータＭ4 からギヤ伝動により、
該垂直回動軸１８を回動させることによって、保持方向
を変更可能に構成してある。又、保持部４は左右方向へ
開閉自在の保持爪１９，１９と案内爪２０，２０と、こ
れらを開閉駆動する電動シリンダーＭ5 とから構成して
ある。２１はカバーであり、保持部４の上方を覆ってあ
る。２２は供給コンベアであって、モータＭ8 によって
駆動され、穀粒袋をパレタイザー７の保持位置へ一個毎
供給可能に構成してある。２３は操作ボックスである。
【００１１】次に制御回路について説明すると、２４は
電源スイッチ、２５はそのリレー接点、２６はブレー
カ、２７は手動の非常停止スイッチ、ｋ1 は安全停止装
置のリレー接点である。２８は各センサー類及びＣＰＵ
２９への供給電源回路であり、交流２００Ｖを直流５Ｖ
及び１２Ｖに変更して供給する。ＣＰＵ２９は、各入力
信号を演算処理して各部への制御信号を出力する中央演
算装置である。Ｅ1 〜Ｅ4 はロータリーエンコーダであ
り、モータＭ1 〜Ｍ4 の出力軸の回転数をパルス検出す
ることによって昇降体２、横行体３、移動体５、及び保
持部４の移動方向と移動距離や回動角度をＣＰＵ２９へ
入力し、指令値と比較演算してモータＭ1 〜Ｍ4 の制御
に利用する。
電源スイッチ、２５はそのリレー接点、２６はブレー
カ、２７は手動の非常停止スイッチ、ｋ1 は安全停止装
置のリレー接点である。２８は各センサー類及びＣＰＵ
２９への供給電源回路であり、交流２００Ｖを直流５Ｖ
及び１２Ｖに変更して供給する。ＣＰＵ２９は、各入力
信号を演算処理して各部への制御信号を出力する中央演
算装置である。Ｅ1 〜Ｅ4 はロータリーエンコーダであ
り、モータＭ1 〜Ｍ4 の出力軸の回転数をパルス検出す
ることによって昇降体２、横行体３、移動体５、及び保
持部４の移動方向と移動距離や回動角度をＣＰＵ２９へ
入力し、指令値と比較演算してモータＭ1 〜Ｍ4 の制御
に利用する。
【００１２】Ｘ1 〜Ｘ5 はリレーであり、ＣＰＵ２９か
らの指令信号をデコーダ／マルチプレクサ３０を介して
通電され、リレー接点ｘ1 〜ｘ5 を指令に従って順次接
続可能に構成してある。なお、デコーダ／マルチプレク
サ３０は、ＣＰＵ２９からの誤信号発生時にあっても、
各リレーが同時に接続しない様信号を処理する。Ｘ6も
リレーであってＣＰＵ２９からの信号を受けリレー接点
ｘ6 を接続する。
らの指令信号をデコーダ／マルチプレクサ３０を介して
通電され、リレー接点ｘ1 〜ｘ5 を指令に従って順次接
続可能に構成してある。なお、デコーダ／マルチプレク
サ３０は、ＣＰＵ２９からの誤信号発生時にあっても、
各リレーが同時に接続しない様信号を処理する。Ｘ6も
リレーであってＣＰＵ２９からの信号を受けリレー接点
ｘ6 を接続する。
【００１３】インバータ制御装置３１は、ＣＰＵ２９か
ら回転方向及び回転数指令信号を受けて周波数制御を行
ないモータＭ2 を起動して横行体３を左右動させる。同
様にインバーダ制御装置３２はＣＰＵ２９から回転方向
及び回転数指令信号を受けて周波数制御を行ないモータ
Ｍ3 を起動して移動体５を前後動させる。又、インバー
タ制御装置３３は同様にＣＰＵ２９からの入力により制
御され、モータＭ1 及びＭ4 〜Ｍ7 への駆動回路へ通電
を行ない、前述の各リレー接点ｘ1 〜ｘ5 のうちＣＰＵ
２９からの指令により順次接続されるリレー接点を介し
て、各モータを選択して駆動する。
ら回転方向及び回転数指令信号を受けて周波数制御を行
ないモータＭ2 を起動して横行体３を左右動させる。同
様にインバーダ制御装置３２はＣＰＵ２９から回転方向
及び回転数指令信号を受けて周波数制御を行ないモータ
Ｍ3 を起動して移動体５を前後動させる。又、インバー
タ制御装置３３は同様にＣＰＵ２９からの入力により制
御され、モータＭ1 及びＭ4 〜Ｍ7 への駆動回路へ通電
を行ない、前述の各リレー接点ｘ1 〜ｘ5 のうちＣＰＵ
２９からの指令により順次接続されるリレー接点を介し
て、各モータを選択して駆動する。
【００１４】Ｂ1 〜Ｂ4 は電磁ブレーキであり、モータ
Ｍ1 〜Ｍ4 の出力軸に取着され、各モータの停止時に制
動力を付与する。又、センサＳ1 ，Ｓ2 は、保持部４の
待機位置ハに設けてあり、又、この位置は保持部４を備
える昇降体２の昇降の際の原点位置となるものである。
Ｍ1 〜Ｍ4 の出力軸に取着され、各モータの停止時に制
動力を付与する。又、センサＳ1 ，Ｓ2 は、保持部４の
待機位置ハに設けてあり、又、この位置は保持部４を備
える昇降体２の昇降の際の原点位置となるものである。
【００１５】該待機位置ハは、パレット６を搭載するパ
レットコンベア１１からＬの高さ位置に設けてあり、こ
の高さＬは、想定されるパレット６の最大高さＰと、同
じく積付物イの最大厚さＴと、保持部４の長さＨと、適
正な放出間隔Ｓを加えた高さ位置に設定してある。又、
該待機位置ハを検出するセンサＳ1 ，Ｓ2 は、昇降体２
の昇降をその移動方向前方側のセンサが検知するとモー
タＭ1 を減速させ、更に後方側のセンサが検知するとモ
ータＭ1 の駆動を断つと共に電磁ブレーキＢ1を作動さ
せて該待機位置兼、原点位置ハへ停止すべく構成してあ
る。又、この原点位置ハ停止時にエンコーダＥ1 によっ
て検出されＣＰＵ２９に記憶されるパルスを消去して原
点復帰させる。又、横行体３と移動体５、保持部４も、
昇降体２と同様にロータリエンコダＥ2 〜Ｅ4 と各セン
サ（図示せず）によって位置検出が行なわれ、又、モー
タＭ2〜Ｍ4 によって駆動される。
レットコンベア１１からＬの高さ位置に設けてあり、こ
の高さＬは、想定されるパレット６の最大高さＰと、同
じく積付物イの最大厚さＴと、保持部４の長さＨと、適
正な放出間隔Ｓを加えた高さ位置に設定してある。又、
該待機位置ハを検出するセンサＳ1 ，Ｓ2 は、昇降体２
の昇降をその移動方向前方側のセンサが検知するとモー
タＭ1 を減速させ、更に後方側のセンサが検知するとモ
ータＭ1 の駆動を断つと共に電磁ブレーキＢ1を作動さ
せて該待機位置兼、原点位置ハへ停止すべく構成してあ
る。又、この原点位置ハ停止時にエンコーダＥ1 によっ
て検出されＣＰＵ２９に記憶されるパルスを消去して原
点復帰させる。又、横行体３と移動体５、保持部４も、
昇降体２と同様にロータリエンコダＥ2 〜Ｅ4 と各セン
サ（図示せず）によって位置検出が行なわれ、又、モー
タＭ2〜Ｍ4 によって駆動される。
【００１６】次に、積付作業を行なう際には、まず、変
更要素である、パレット６の高さＰと、積付物イの厚さ
ｔの値を入力手段である操作ボックス２３を操作してＣ
ＰＵ２９へ入力すると、この入力値と予め設定記憶され
ている保持部４の長さＨと適正な放出間隔Ｓ等を基に、
積付高さ演算手段により原点位置ハから各積付段への積
付上昇高さＺが次式により演算される。 Ｚ＝Ｐ＋Ｈ＋Ｓ＋（ｔ×ｎ）−Ｌ なお、上式においてｎは積付段数であり、又、待機位置
ハの高さｌを減じることによって、該待機位置ハを基準
とする各積付段への上昇高さが演算される。又、この演
算値がＺ＜０、即ち、待機位置兼原点位置ハよりも下方
となる積付段については、積付上昇高き補正手段により
この演算値を０、即ち、待機位置兼原点位置ハの高さに
補正する。更に、上記積付上昇高さ補正手段により補正
された積付段にあっては、積付放出に際し上記補正され
た高さ分保持部４を下降させ適正な放出間隔Ｓで積付物
イの放出を行なうべく放出高さ補正手段により放出高さ
が設定される。この下降長Ｘは次式によって演算され
る。 Ｘ＝Ｚ＋Ｌ−Ｐ−Ｈ−Ｓ−ｔ（ｎ−１）
更要素である、パレット６の高さＰと、積付物イの厚さ
ｔの値を入力手段である操作ボックス２３を操作してＣ
ＰＵ２９へ入力すると、この入力値と予め設定記憶され
ている保持部４の長さＨと適正な放出間隔Ｓ等を基に、
積付高さ演算手段により原点位置ハから各積付段への積
付上昇高さＺが次式により演算される。 Ｚ＝Ｐ＋Ｈ＋Ｓ＋（ｔ×ｎ）−Ｌ なお、上式においてｎは積付段数であり、又、待機位置
ハの高さｌを減じることによって、該待機位置ハを基準
とする各積付段への上昇高さが演算される。又、この演
算値がＺ＜０、即ち、待機位置兼原点位置ハよりも下方
となる積付段については、積付上昇高き補正手段により
この演算値を０、即ち、待機位置兼原点位置ハの高さに
補正する。更に、上記積付上昇高さ補正手段により補正
された積付段にあっては、積付放出に際し上記補正され
た高さ分保持部４を下降させ適正な放出間隔Ｓで積付物
イの放出を行なうべく放出高さ補正手段により放出高さ
が設定される。この下降長Ｘは次式によって演算され
る。 Ｘ＝Ｚ＋Ｌ−Ｐ−Ｈ−Ｓ−ｔ（ｎ−１）
【００１７】供給コンベア２２によって供給される積付
物イは、待機位置兼原点位置ハから保持位置へ下降する
保持部４の保持爪１９，１９と案内爪２０，２０とによ
って保持され、次に、積付高さ演算手段によって演算設
定される積付高さ位置へ上昇される。又、積付上昇高さ
補正手段によって演算値が補正されている場合には、こ
の補正された高さ位置まで上昇され、前述の如く少なく
とも待機位置兼原点位置ハ高さまで移動される。従っ
て、積付に際しては、必ず、該待機位置ハ兼原点位置を
通過し、前述のエンコーダＥ1 によって検出されＣＰＵ
２９に記憶されるパルスが消去され、該原点位置ハから
新たにパルス数を計測する為その移動距離を正確に把握
できる。この設定高さ位置に達すると、横行体３と移動
体５により、積付物イをパレット６上の所定の放出位置
へ移動させ更に、保持部４を垂直回転軸１８を中心に回
転させ積付物イの積付方向を変更する。
物イは、待機位置兼原点位置ハから保持位置へ下降する
保持部４の保持爪１９，１９と案内爪２０，２０とによ
って保持され、次に、積付高さ演算手段によって演算設
定される積付高さ位置へ上昇される。又、積付上昇高さ
補正手段によって演算値が補正されている場合には、こ
の補正された高さ位置まで上昇され、前述の如く少なく
とも待機位置兼原点位置ハ高さまで移動される。従っ
て、積付に際しては、必ず、該待機位置ハ兼原点位置を
通過し、前述のエンコーダＥ1 によって検出されＣＰＵ
２９に記憶されるパルスが消去され、該原点位置ハから
新たにパルス数を計測する為その移動距離を正確に把握
できる。この設定高さ位置に達すると、横行体３と移動
体５により、積付物イをパレット６上の所定の放出位置
へ移動させ更に、保持部４を垂直回転軸１８を中心に回
転させ積付物イの積付方向を変更する。
【００１８】又、積付上昇高さ補正手段によって上昇高
さが補正されていれば、放出高さ補正手段によって設定
される高さ分保持部４を下降させ適正な放出間隔Ｓによ
って放出積付を行なう。積付作業が進み、既に積付の終
了した積付物イが、新たな積付物イの移動の支障となる
積付位置にあっては、積付高さ演算手段により、積付物
イの厚さｔを加えて積付上昇高さを設定し、この高さで
横行体３と移動体５を作動させて積付位置へ移動させ、
再び積付物イの厚さｔ下降させた後、放出積付を行な
う。又、第２段目以上の積付も同様に行なうが、各積付
段への上昇高さを、パレット６の高さＰ、積付物イの厚
さｔ等に応じて最少に演算設定して効率よく作業を行な
い、更に、積付段数を最大にすることができる。
さが補正されていれば、放出高さ補正手段によって設定
される高さ分保持部４を下降させ適正な放出間隔Ｓによ
って放出積付を行なう。積付作業が進み、既に積付の終
了した積付物イが、新たな積付物イの移動の支障となる
積付位置にあっては、積付高さ演算手段により、積付物
イの厚さｔを加えて積付上昇高さを設定し、この高さで
横行体３と移動体５を作動させて積付位置へ移動させ、
再び積付物イの厚さｔ下降させた後、放出積付を行な
う。又、第２段目以上の積付も同様に行なうが、各積付
段への上昇高さを、パレット６の高さＰ、積付物イの厚
さｔ等に応じて最少に演算設定して効率よく作業を行な
い、更に、積付段数を最大にすることができる。
【図１】全体斜視図である。
【図２】側面図である。
【図３】平面図である。
【図４】制御回路図である。
【図５】制御回路図である。
【図６】フローチャート図である。
【図７】昇降高さの説明図である。
１ 立枠 ２ 昇降体 ３ 横行体 ４ 保持部 ５ 移動体 ６ パレット Ｐ パレットの高さ イ 積付物 ロ 積付面 ハ 待機位置兼原点位置 ｔ 積付物の厚さ Ｈ 保持部の長さ Ｓ 積付面に対する適正な放出間隔
Claims (1)
- 【請求項１】 イ．立枠（１），（１）に沿って昇降可
能の昇降体（２）と、該昇降体（２）から前方へ延設さ
れ該昇降体（２）に沿って左右動可能の横行体（３）
と、該横行体（３）に沿って前後動可能で保持部（４）
を備える移動体（５）とからなる積付手段と、 ロ．積付高さを演算する為の変更要素であるパレット
（６）の高さ（Ｐ）と、積付物（イ）の厚さ（ｔ）を入
力する入力手段と、 ハ．上記入力値と、予め記憶される保持部（４）の長さ
（Ｈ）と、積付面（ロ）に対する適正な放出間隔（Ｓ）
等から各積付段への積付上昇高さを演算する積付上昇高
さ演算手段と、 ニ．この演算値と、供給される積付物（イ）の保持位置
上方に設ける待機位置兼原点位置（ハ）高さとを比較す
る比較手段と、 ホ．この演算値が待機位置（ハ）よりも低い場合にはこ
の演算値を待機位置兼原点位置（ハ）高さに補正する積
付上昇高さ補正手段と、 ヘ．積付時において上記補正された高さ分、保持部
（４）を下降させる放出間隔補正手段とからなる ト．パレタイザーの昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993029219U JP2588505Y2 (ja) | 1993-05-07 | 1993-05-07 | パレタイザーの昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993029219U JP2588505Y2 (ja) | 1993-05-07 | 1993-05-07 | パレタイザーの昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0682048U JPH0682048U (ja) | 1994-11-25 |
| JP2588505Y2 true JP2588505Y2 (ja) | 1999-01-13 |
Family
ID=12270098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993029219U Expired - Fee Related JP2588505Y2 (ja) | 1993-05-07 | 1993-05-07 | パレタイザーの昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2588505Y2 (ja) |
-
1993
- 1993-05-07 JP JP1993029219U patent/JP2588505Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0682048U (ja) | 1994-11-25 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |