JPH07242332A - パレタイザーの積付位置修正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 正確で操作の容易な積付位置の変更を行う。 【構成】 積付位置のティーチングモードを設け、第一
段目の最初の積付物イを手動操作にて目視しながら積付
可能に構成すると共に、この手動修正積付データを基準
に全ての積付位置データを一括修正可能に構成。 【効果】 第一段目の最初の積付物イを手動操作にて目
視しながら正確に積付れば、全ての積付位置を正確に一
括修正でき、その操作が容易である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、穀粒袋等の積付物を
順次パレット上に積付るパレタイザーの積付位置修正装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種パレタイザーにおいては、予め積
付パターンを設定してメモリーに記憶させ、この積付パ
ターンに基づいて積付を行い、又、この設定される積付
位置を変更する場合にはメモリーに記憶する積付データ
を直接修正して積付位置を変更している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の如き積付位置の
変更修正操作にあっては、正確な修正データ数値を事前
に算出する繁雑な操作が必要であるばかりか、実際に積
付を行ってみると積付位置が正確でない場合があり、こ
の場合には積付物を取除いて再び変更修正を行う必要が
ある。この発明は、上記の如き欠点を解消して効率的で
正確な積付位置修正装置を提供しようとするものであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】メモリーに記憶される積
付データを読み出し、このデータに基づいてＣＰＵ４４
から出力される制御信号により供給される積付物イを保
持部４で保持した後、三次元方向へ移動させ所定の積付
位置パターンで積付を行うパレタイザーにおいて、積付
データのティーチングモードを設け一段目の最初の積付
物イを手動操作にて修正積付を行い、この手動修正積付
位置データを基準に全ての積付位置データを一括修正可
能に構成してなるパレタイザーの積付位置修正装置の構
成とする。

【０００５】

【発明の作用】通常の積付作業にあっては、メモリーに
記憶される積付パターンの中から所望の積付パターンを
選択し、この選択される積付パターンの積付位置データ
に基づいてＣＰＵ４４から出力される制御信号により、
供給される積付物イを保持部４で保持して三次元方向へ
移動させパレット９上に順次積付を行う。次に、上記積
付パターンにおける積付位置を修正する場合には、切替
操作によりティーチングモードに切替ると共に最初の積
付物イを供給すると、この積付位置データに基づいてＣ
ＰＵ４４から出力される制御信号により積付物イを保持
部４で保持して三次元方向へ移動させ、一段目の最初の
積付位置上方で停止する。この状態で手動スイッチ操作
により保持部４を前後左右動させ目視にて所望の積付位
置へ移動させる。

【０００６】次に再起動を行うと、この修正位置で保持
部４が開放されて積付を行い、その後、該積付位置から
積付物イの供給を待つ待機位置へ復帰動作を行うが、こ
の復帰行程においてエンコーダーにより前後、左右への
移動距離を検出し、修正後の積付位置データとしてメモ
リーに記憶させる。更に、この修正前の積付位置データ
と修正後の積付位置データを比較してその差を修正値と
して算出するとともに、この修正値を以後の全ての積付
位置データに加減算して一括修正し修正後の積付位置デ
ータとしてメモリーに記憶させる。従って、一段目の二
番目の積付位置以降はこの修正済の積付位置データに基
づいて積付が行われる。

【０００７】

【発明の効果】この発明は、上述の如く構成するもので
あるから、積付物イやパレットの条件に応じて積付パタ
ーン全体の積付位置を変更するに際し、第一段目の最初
の積付物イを手動スイッチ操作にて目視しながら最適な
位置へ積付を行い、この手動修正積付位置データを基準
に全ての積付位置データを一括修正でき、その操作が容
易であるとともに正確な積付位置の変更が行えるもので
ある。

【０００８】

【実施例】図例に基づいてパレタイザーを説明すると、
パレタイザー本体Ａの後方側にはパレット９の自動供給
装置Ｂを設けてあり、多段に積重ねたパレット９を一個
毎下方の傾斜コンベア１０上に繰出し、パレタイザー本
体Ａの下方を通過してパレットコンベア１１に引継がれ
所定の積付位置へ搬送可能に構成してある。該パレット
供給装置Ｂは、四隅のパレット落下案内板１２，１２と
それらを結ぶ連結枠１３，１３等で箱状に構成されると
ともに、下部に上述の傾斜コンベア１０を軸架してあ
る。

【０００９】左右の連結枠１３，１３外側に沿って角軸
１４，１４を回転自在に取着し、更に、該角軸１４，１
４左右には上下二段の係止部１５，１６を設ける繰出体
１７，１７を嵌着してある。１８は電動シリンダであ
り、モータＭ6 により駆動させてピストン杆１９を伸縮
可能に構成してある。２０はアームであり、一方側の角
軸１４端に固着されて上下に延設し、下端は前述のピス
トン杆１９先端と枢支連結し、上端は他方の角軸１４端
から、下方に延設のアーム２１に枢支の連結杆２２他端
と枢支連結してある。

【００１０】従って、多段に積重ねられその最下面を繰
出体１７，１７によって支持されるパレット９を繰出す
場合には、電動シリンダ１８のピストン杆１９を伸長さ
せ角軸１４とともに繰出体１７の下方係止部１６を外方
へ向け回動させると、上方係止部１５が下から二段目の
パレット９の係止部に係止して保持し、最下段のパレッ
ト９のみが下方係止部１６の係止を解除されて傾斜コン
ベア１０上に落下する。

【００１１】次に、電動シンンダ１８のピストン杆１９
を短縮させ繰出体１７を逆方向に回動させ上方係止部１
５の係止を解除させるとともに、下方係止部１６により
パレット９の下面を係止保持させる。パレタイザー本体
Ａは、左右に縦枠１，１を立設しこの縦枠１，１に昇降
体２を昇降自在に支持させ、又、この昇降体２に左右方
向へ移動可能で前方へ向け突出する横行体３を取着し、
該横行体３に前後方向へ移動可能で下部に穀粒袋等の積
付物イの保持部４を有する移動体５を設けてある。

【００１２】立枠１，１の上下位置にはスプロケット２
３，２３を軸架し、該スプロケット２３，２３間にチェ
ン２４を掛張すると共に、該左右のチェン２４，２４に
昇降体２を取着し、モータＭ1 によってチェン２４，２
４を駆動して昇降体２を昇降可能に構成してある。昇降
体２の左右位置にはプーリ２５，２５を軸架し該プーリ
２５，２５間にタイミングベルト２６を掛張するととも
に、該タイミングベルト２６に横行体３を取着し、モー
タＭ2 によってタイミングベルト２６を駆動し該横行体
３を左右動可能に構成してある。

【００１３】該横行体３の前後位置にはプーリ２７，２
７を軸架し、該プーリ２７，２７間にタイミングベルト
２８を掛張するとともに、該タイミングベルト２８に移
動体５を取着し、横行体３基部に搭載のモータＭ3 によ
りタイミングベルト２８を駆動して該移動体５を前後動
可能に構成してある。これら、昇降体２、横行体３、移
動体５は夫々、ガイドレール（図示せず）に摺動案内さ
れる。

【００１４】保持部４は、移動体５下部に垂直回動軸２
９を介して装架され、モータＭ4 からギヤ３０，３０伝
動により、該垂直回動軸２９を回動させることによっ
て、保持方向を変更可能に構成してある。又、保持部４
は枢軸３１を中心に左右方向へ開閉自在の保持爪４９，
４９と案内爪３２，３２をリンク機構３３を介して開閉
駆動する電動シリンダーＭ5 とから構成してある。３４
はカバーであり、保持部４の上方を覆ってある。なお、
以降の説明上、移動体５をＸ軸、横行体３をＹ軸、昇降
体２をＺ軸、保持部４の回動軸をＨ軸としてその移動方
向を示す。３５は供給コンベアであって、モータＭ8 に
よって駆動され、積付物イをパレタイザーＡの保持位置
へ一個毎供給可能に構成してある。３６は操作ボックス
である。

【００１５】次に制御回路について説明すると、３８は
電源スイッチ、３９はそのリレー接点、４０はブレー
カ、４１は手動の非常停止スイッチ、ｋ1 は安全停止装
置のリレー接点である。４３は各センサー類及びＣＰＵ
４４への供給電源回路であり、交流２００Ｖを直流５Ｖ
及び１２Ｖに変更して供給する。ＣＰＵ４４は、各入力
信号を演算処理して各部への制御信号を出力する中央演
算装置である。

【００１６】Ｅ1 はロータリーエンコーダであり、モー
タＭ1 の出力軸の回転数をパルス検出することによって
昇降体２、即ちＺ軸の移動方向と移動距離をＣＰＵ４４
へ入力し、指令値と比較演算してモータＭ1 の停止制御
等に利用する。Ｅ2 も同じくロータリーエンコーダであ
り、モータＭ2 の出力軸の回転数をパルス検出すること
によって横行体３、即ちＹ軸の移動距離をＣＰＵ４４へ
入力し、指令値と比較演算してモータＭ2 の停止制御等
に利用する。

【００１７】同様にロータリーエンコーダＥ3 は、モー
タＭ3 の出力軸の回転数をパルス検出することによって
移動体５、即ちＸ軸の移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、
指令値と比較演算してモータＭ3 の停止制御等に利用す
る。又、ロータリーエンコーダＥ4 は、モータＭ4 の出
力軸の回転数をパルス検出することによって、保持部４
の回転軸、即ちＨ軸の回動角度をＣＰＵ４４へ入力し、
指令値と比較演算してモータＭ4 の停止制御等に利用す
る。

【００１８】Ｘ1 〜Ｘ5 はリレーであり、ＣＰＵ４４か
らの指令信号をデコーダ／マルチプレクサ４５を介して
通電され、リレー接点ｘ1 〜ｘ5 を指令に従って順次接
続可能に構成してある。なお、デコーダ／マルチプレク
サ４５は、ＣＰＵ４４からの誤信号発生時にあっても、
各リレーが同時に接続しない様信号を処理する。Ｘ6も
リレーであってＣＰＵ４４からの信号を受けリレー接点
ｘ6 を接続する。

【００１９】インバータ制御装置６は、ＣＰＵ４４から
回転方向及び回転数指令信号を受けて周波数制御を行な
いモータＭ2 を起動して横行体３を左右動させる。同様
にインバーダ制御装置７はＣＰＵ４４から回転方向及び
回転数指令信号を受けて周波数制御を行ないモータＭ3
を起動して移動体５を前後動させる。又、インバータ制
御装置８は同様にＣＰＵ４４からの入力により制御さ
れ、モータＭ1 及びＭ4 〜Ｍ7 への駆動回路へ通電を行
ない、前述の各リレー接点ｘ1〜ｘ5 のうちＣＰＵ４４
からの指令により順次接続されるリレー接点を介して、
各モータを選択して駆動する。

【００２０】Ｂ1 〜Ｂ4 は電磁ブレーキであり、モータ
Ｍ1 〜Ｍ4 の出力軸に取着され、各モータの停止時に制
動力を付与する。次に、各センサ及びその制御方法につ
いて説明すると、センサＳ1 〜Ｓ6 は、昇降体２の位置
検出センサであり、立枠１上部にはセンサＳ1 ，Ｓ2 を
設けてあり、下方側のセンサＳ2 により昇降体２の上昇
移動を検出すると、モータＭ1 を減速し、更に、上方側
のセンサＳ1 が検知すると、モータＭ1 の駆動を停止す
るとともに電磁ブレーキＢ1 を作動させ確実に停止させ
る。又、種々のトラブルにより昇降体２が更に上昇を続
け、下方側のセンサＳ2 から外れるとその信号をデコー
ダ／マルチプレクサ４６、アンド回路４７を介してリレ
ーＫ1 へ入力し、電源回路のリレー接点ｋ1 を断ち装置
全体を停止可能に構成してある。又、立枠１下部にはセ
ンサＳ5 ，Ｓ6 を設けてあり、上方側のセンサＳ5 が昇
降体２の下降を検知すると同様にモータＭ1 を減速さ
せ、更に下方側のセンサＳ6 が検知するとモータＭ1 の
駆動を停止するとともに電磁ブレーキＢ1 を作動させ確
実に停止させる。又、種々のトラブルにより昇降体２が
更に下降を続け、上方側のセンサＳ5 から外れると上記
と同様に電源回路の非常停止装置であるリレー接点ｋ1
を断ち装置全体を停止可能に構成してある。

【００２１】なお、この立枠１の上部のセンサＳ1 ，Ｓ
2 と下部のセンサＳ5 ，Ｓ6 は、安全装置として設けて
あり、昇降体２の上記位置への移動検出は前述のロータ
リーエンコーダＥ1 によって行なわれる。又、昇降体２
の他の各積付段への移動検出は、前述のロータリーエン
コーダＥ1 によって検出され若干手前位置でモータＭ1
を減速した後駆動を断ち、更に、電磁ブレーキＢ1 によ
り確実に停止させる。

【００２２】又、センサＳ3 ，Ｓ4 は、昇降体２の待機
位置を検出するものであり、昇降体２の下降を上方側の
センサＳ3 が検出すると、モータＭ1 を減速させ、更
に、下方側のセンサＳ4 が検知するとモータＭ1 の駆動
を断ち、且つ、電磁ブレーキＢ1 を作動させ、待機位置
に停止させる。又、供給コンベア３５により積付物イが
待機位置まで搬送されるとリミットスイッチからなるセ
ンサＳ19が検出して供給コンベア３５の駆動用モータＭ
8 を停止させるとともに、昇降体２に下降指令を与え保
持位置へ下降すべく制御される。この保持位置はロータ
リーエンコーダＥ1 により検出されモータＭ1 の停止制
御を行なうが、この位置は上述の下方側のセンサＳ5 ，
Ｓ6 よりも若干上方に位置させてある。

【００２３】又、センサＳ7 〜Ｓ10は、横行体３の位置
検出センサであり、昇降体２の左右両側部に二個一組で
設けてあり、夫々左右内方側のセンサＳ8 ，Ｓ9 が横行
体３の移動を検出するとモータＭ2 を減速させ、更に、
外方側のセンサＳ7 ，Ｓ10が検出するとモータＭ2 の駆
動を断ち、且つ、電磁ブレーキＢ2 を作動させ横行体３
を停止可能に構成してある。種々のトラブル等により横
行体３が更に外側方へ移動し、内方側のセンサＳ8 ，Ｓ
9 から外れるとその信号をデコーダ／マルチプレクサ４
６、アンド回路４７を介してリレーＫ1 へ入力し電源回
路のリレー接点ｋ1 を断ち装置全体を停止可能に構成し
てある。なお、横行体３の各積付位置への移動検出は前
述のロータリーエンコーダＥ2 によって行なわれ、停止
位置の若干手前でモータＭ2 を減速した後駆動を断ち、
更に、電磁ブレーキＢ2 により確実に停止させる。

【００２４】センサＳ11〜Ｓ14は移動体５の位置検出セ
ンサであり、横行体３の前後端に二個一組で設けられ前
述の横行体３の移動検出手段と同様の制御を行なう。
又、上記昇降体２の位置検出センサＳ4 と横行体３の位
置検出センサＳ6 と移動体５の位置検出センサＳ11は、
夫々ロータリーエンコーダＥ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 によって検
出されＣＰＵ４４に記憶される移動距離信号を消去して
原点復帰させる為のセンサに兼用してある。

【００２５】センサＳ15，Ｓ16は保持部４の回動範囲を
規制するものであり、回動開始位置と最大回動位置（具
体的には回動開始位置から２７０度であって、この回動
範囲両端で保持爪４９の開閉方向を９０°異ならせてあ
る。）に設けられ、ロータリーエンコーダＥ4 による回
動停止制御に加え該センサＳ15，Ｓ16の検知によりモー
タＭ4 の駆動を停止すべく構成してある。更に、回動開
始位置のセンサＳ15又は、Ｓ16はその検出時に、ロータ
リーエンコーダＥ4 で検出されＣＰＵ４４に記憶される
パルス数、即ち、回動角度を消去し原点復帰可能に構成
してある。

【００２６】センサＳ17，Ｓ18は保持部４の保持爪３５
の開閉を、検出するものである。センサＳ20はリミット
スイッチであり、前述のコンベア１１終端に設けられパ
レット９の所定位置への搬入を検出し、積付物イの積付
開始信号として利用する。センサＳ21は積付の終了した
パレット９の排出を検出して、次のパレット９の供給開
始信号として利用する。センサＳ22，Ｓ23はパレット供
給装置Ｂからのパレット８の繰出しを検出し、モータＭ
7 を起動してコンベア１１を駆動する。

【００２７】４８は据付スイッチであり、安全停止装置
であるリレーＫ1 への出力をキャンセルし、安全装置の
機能を停止させるものである。操作ボックス３６には下
記の操作スイッチと表示装置７３が設けてある。５０は
スタートスイッチであり、ＣＰＵ４４へのスタート入力
信号によりメモリー（図示せず）に記憶される積付パタ
ーンに従って各部を駆動し通常の積付作業を行なう。５
１はストップスイッチであり、積付作業を停止させる。

【００２８】５２は表示切換スイッチであり、表示装置
７３への表示対象を切換えるものである。５３は調整ス
イッチ、５４はシフトスイッチ、５５，５６は積付パタ
ーン等の選択スイッチであり、これらによって、メモリ
ーに記載される複数のパターン、即ち、積付姿勢、積付
段数等を選択し、更に、パレット９の高さや、積付物の
高さを入力し、設定スイッチ５７によって設定を行な
う。

【００２９】５８は手動操作スイッチであり、ストップ
スイッチ５１操作による停止時に該手動操作スイッチ５
８を操作することにより手動待機モードに切換えられ、
更に、原点復帰スイッチ５９を操作することにより、昇
降体２を原点、即ち、センサＳ３，Ｓ４により検出され
る待機位置へ移動させるものである。６０は供給コンベ
ア３５の手動スイッチ、６１，６２は昇降体２の手動上
下動操作スイッチ、６３，６４は横行体３の手動左右動
操作スイッチ、６５，６６は移動体５の手動前後動操作
スイッチ、６７，６８は保持部４の手動開閉スイッチ、
６９，７０は保持部４の手動左右回転スイッチ、７１は
手動のパレット繰出スイッチ、７２は手動のパレット排
出スイッチである。

【００３０】次に、図１１に示すフローチャートに基づ
いて説明すると、まず電源スイッチ３８の投入によりＣ
ＰＵ４４が立上げられ動作待機モードになる。この動作
待機モードにおいて、表示切換スイッチ５２をＯＮする
と、積付パターンが切換可能となり、この状態で選択ス
イッチ５５又は５６を押すとメモリーに記憶される積付
パターンが一個毎変更されて表示装置７３へ表示され
る。この表示を見ながら、積付パターンを選定し設定ス
イッチ５７を押して設定を行なう。

【００３１】次に、スタートスイッチ５０をＯＮすると
積付モードへ切換えられ、ストップスイッチ５１のＯＦ
Ｆ、調整スイッチ５３のＯＦＦを確認後、この選定され
る積付パターンの積付データをメモリーから読み込む。
即ち、積付数カウンターが１個目であれば第１段目の１
番目の積付位置データ、ｘ，ｙ，ｈ，ｚｆ，ｚｕ，ｚｄ
を読み込む。ここでｘは移動体５のＸ軸方向への移動距
離、ｙは横行体３のＹ軸方向への移動距離、ｈは保持部
４のＨ軸回転角度、ｚｆは昇降体２の原点から保持位置
へのＺ軸方向の下降距離、ｚｕは昇降体２の原点位置か
ら各積付段へのＺ軸方向の上昇距離、ｚｄは昇降体２の
積付位置へのＺ軸方向の下降距離を示す。

【００３２】次に、この読み込みデータをエンコーダー
Ｅ1 〜Ｅ4 のパルス数、Ｘ，Ｙ，Ｈ，ＺＦ，ＺＵ，ＺＤ
に変換すると共に、まず、昇降体２をＺ軸方向にＺＦパ
ルス下降させ更に保持爪４９を開閉させて供給コンベア
３５上に供給される積付物イである穀粒袋を保持する。
続いて、昇降体２をＺ軸方向へＺＦ＋ＺＵパルス上昇さ
せると共に、移動体５をＸ軸方向へＸパルス、横行体３
をＹ軸方向へＹパルス、更に、保持部４をＨ軸を中心に
Ｈパルス夫々回転させ積付位置上方で停止させる。この
時点で上記の調整スイッチ５３がＯＦＦである場合に
は、積付作業を継続する。

【００３３】まず、昇降体２をＺ軸方向へＺＤパルス下
降させて積付面へ接近させると共に保持爪４９を開放し
て積付を行ない、再びＺＤパルス上昇させ、この位置で
移動体５、横行体３、保持部４の夫々の軸方向の移動量
を計測するロータリーエンコーダＥ2 ，Ｅ3 ，Ｅ4 の計
測数をクリアする。次に、移動体５、横行体３、保持部
４を夫々原点へ復帰させ、更に、この時点で再び調整ス
イッチ５３のＯＦＦを確認すると、昇降体２をＺ軸方向
にＺＵパルス下降させて原点に復帰させると共に積付数
カウンタを＋１とする。この動作を繰り返して順次積付
を行う。

【００３４】次に、積付物イやパレット９の条件に応じ
て積付パターン全体の積付位置を修正する場合には、ま
ず、待機モードにおいて前記と同様表示切替スイッチ５
２をＯＮして積付パターン選定モードへ切替え積付パタ
ーンを選定した後、調整スイッチ５３をＯＮしてティー
チングモードへ切替える。この状態で積付物イを供給す
ると、センサＳ19がこれを検出し前述の通常積付の場合
と同様に、積付作業が開始され、一段目の最初の積付位
置上方で停止される。次に、手動前後動スイッチ６５，
６６や手動左右動スイッチ６３，６４を操作して積付物
イを保持する保持部４を目視によりＸ軸方向又はＹ軸方
向に移動操作して積付位置の修正を行う。

【００３５】修正操作が終了するとスタートスイッチ５
０を押すことにより作業が継続され、昇降体２をＺ軸方
向へＺＤの距離下降させた後保持部４の開閉爪４９を開
放して積付を行う。この積付が終了した時点で移動体
５、横行体３、昇降体２及び保持部４の夫々の軸方向の
移動量を計測する各ロータリーエンコーダ（Ｅ1 〜Ｅ
4）の計測数をクリアし、原点位置への復帰動作を開始
する。この復帰行程において、修正された積付位置から
原点位置までのＸ軸及びＹ軸方向の移動距離をロータリ
ーエンコーダ（Ｅ2 ，Ｅ3 ）によって検出し、修正後の
積付位置データとしてメモリーに記憶させる。

【００３６】又、この復帰動作が終了するとスタートス
イッチ５０がＯＦＦされ待機モードとなり、この時点で
シフトスイッチ５４をＯＮすると演算モードに切替えら
れ、修正前の積付位置データと修正後の積付位置データ
が比較されその差が修正値として算出されるとともに、
この修正値を以後の全ての積付位置データに加減算して
一括修正される。次に、設定スイッチ５７をＯＮするこ
とによって修正前の積付データが修正後の積付位置デー
タに置換えられてメモリーに記憶されティーチングを終
了する。次にスタートスイッチ５０をＯＮすると、一段
目の二番目の積付位置から修正後の積付位置データに基
づいて積付が開始される。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体の斜視図である。

【図２】側面図である。

【図３】平面図である。

【図４】移動体５の正面図である。

【図５】制御回路図である。

【図６】制御回路図である。

【図７】センサ部の制御回路図である。

【図８】各センサ位置を示す側面図である。

【図９】各センサ位置を示す平面図である。

【図１０】各操作スイッチの配置図である。

【図１１】フローチャート図である。

【符号の説明】

４ 保持部 ４４ ＣＰＵ イ 積付物

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 メモリーに記憶される積付データを読み
   出し、このデータに基づいてＣＰＵ（４４）から出力さ
   れる制御信号により供給される積付物（イ）を保持部
   （４）で保持した後、三次元方向へ移動させ所定の積付
   位置パターンで積付を行うパレタイザーにおいて、積付
   データのティーチングモードを設け一段目の最初の積付
   物（イ）を手動操作にて修正積付を行い、この手動修正
   積付位置データを基準に全ての積付位置データを一括修
   正可能に構成してなるパレタイザーの積付位置修正装
   置。