JP2577964Y2 - パレタイザーの積方調整装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、穀粒袋等の積付物を
パレット上に所定のパターンで積付るパレタイザーの積
付調整装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種パレタイザーにあっては、
積付個数や積付方向等によって決定される積付パターン
を選択して積付作業を行なうのであるが、この積付作業
にあって、例えば積付物が穀粒袋である場合には充填さ
れる穀粒の種類等によって充填状態が異なり、従って穀
粒袋の形状も微妙に変化し、積付後、積付物間に隙間が
生じたり、又、逆に一部重なり合うと言った事態が生じ
ていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】この考案は、上記の如
き事態が生じた場合に積位置を調整して正確な積付作業
を行なおうとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

Ａ．ＣＰＵ４４からの制御信号に基づき供給される積付
物イを保持爪４９で保持し、三次元方向へ移動させパレ
ット９上に順次積付を行なう積付装置と、 Ｂ．ＣＰＵ４４のメモリーに記憶される積付パターンを
選択する選択手段と、 Ｃ．選択される積付パターンの各積付位置のデータを読
出す積付位置データ読出手段と、 Ｄ．該積付パターンのデータに対し各積付位置を積付パ
ターンの中心Ｑに向かって一定長さ広めるか、又は、狭
めるかの調整データを読出す調整データ読出手段と、 Ｅ．積付位置データと調整データとを演算し調整後の積
付位置を決定する演算手段とからなるパレタイザーの積
方調整装置。 の構成とする。

【０００５】

【考案の作用及び効果】通常の積付作業にあっては、選
択する積付パターンの各積付位置データに応じてＣＰＵ
４４から制御信号が出力され、供給される積付物イを保
持爪４９で保持するとともに、該保持爪４９を三次元方
向へ移動させパレット９上に順次積付を行なう。又、こ
の積付に際して、積付物イの種類等により積付物イ，イ
間に隙間が生じたり一部重なったりする場合には、該積
付パターンの各積付位置をパターンの中心Ｑに向かって
一定長さ広めるか、狭めるかの調整データを読出し、更
に、前述の積付位置データと該調整データとを演算手段
によって演算し調整後の積付位置を決定すると共に、Ｃ
ＰＵ４４から該調整後の積付位置データに応じて制御信
号を出力して積付を行なう。従って、同じ積付パターン
にあって、各積付物イ，イの間隔を広めるか、狭めるか
の調整操作がティチング等の必要なく容易に行なえるも
のである。

【０００６】

【実施例】図１乃至図２に基づいてパレタイザーの構造
を説明すると、パレタイザー本体Ａの後方側にはパレッ
ト９の自動供給装置Ｂを設けてあり、多段に積重ねたパ
レット９を一個毎下方の傾斜コンベア１０上に繰出し、
パレタイザー本体Ａの下方を通過してパレットコンベア
１１に引継がれ所定の積付位置へ搬送可能に構成してあ
る。該パレット供給装置Ｂは、四隅のパレット落下案内
板１２，１２とそれらを結ぶ連結枠１３，１３等で箱状
に構成されるとともに、下部に上述の傾斜コンベア１０
を軸架してある。

【０００７】左右の連結枠１３，１３外側に沿って角軸
１４，１４を回転自在に取着し、更に、該角軸１４，１
４左右には上下二段の係止部１５，１６を設ける繰出体
１７，１７を嵌着してある。１８は電動シリンダであ
り、モータＭ6 により駆動させてピストン杆１９を伸縮
可能に構成してある。２０はアームであり、一方側の角
軸１４端に固着されて上下に延設し、下端は前述のピス
トン杆１９先端と枢支連結し、上端は他方の角軸１４端
から、下方に延設のアーム２１に枢支の連結杆２２他端
と枢支連結してある。

【０００８】従って、多段に積重ねられその最下面を繰
出体１７，１７によって支持されるパレット９を繰出す
場合には、電動シリンダ１８のピストン杆１９を伸長さ
せ角軸１４とともに繰出体１７の下方係止部１６を外方
へ向け回動させると、上方係止部１５が下から二段目の
パレット９の係止部に係止して保持し、最下段のパレッ
ト９のみが下方係止部１６の係止を解除されて傾斜コン
ベア１０上に落下する。

【０００９】次に、電動シンンダ１８のピストン杆１９
を短縮させ繰出体１７を逆方向に回動させ上方係止部１
５の係止を解除させるとともに、下方係止部１６により
パレット９の下面を係止保持させる。パレタイザー本体
Ａは、左右に縦枠１，１を立設しこの縦枠１，１に昇降
体２を昇降自在に支持させ、又、この昇降体２に左右方
向へ移動可能で前方へ向け突出する横行体３を取着し、
該横行体３に前後方向へ移動可能で下部に穀粒袋等の荷
物の保持部４を有する移動体５を設けてある。

【００１０】立枠１，１の上下位置にはスプロケット２
３，２３を軸架し、該スプロケット２３，２３間にチェ
ン２４を掛張すると共に、該左右のチェン２４，２４に
昇降体２を取着し、モータＭ1 によってチェン２４，２
４を駆動して昇降体２を昇降可能に構成してある。昇降
体２の左右位置にはプーリ２５，２５を軸架し該プーリ
２５，２５間にタイミングベルト２６を掛張するととも
に、該タイミングベルト２６に横行体３を取着し、モー
タＭ2 によってタイミングベルト２６を駆動し該横行体
３を左右動可能に構成してある。

【００１１】該横行体３の前後位置にはプーリ２７，２
７を軸架し、該プーリ２７，２７間にタイミングベルト
２８を掛張するとともに、該タイミングベルト２８に移
動体５を取着し、横行体３基部に搭載のモータＭ3 によ
りタイミングベルト２８を駆動して該移動体５を前後動
可能に構成してある。これら、昇降体２、横行体３、移
動体５は夫々、ガイドレール（図示せず）に摺動案内さ
れる。

【００１２】保持部４は、移動体５下部に垂直回動軸２
９を介して装架され、モータＭ4 からギヤ３０，３０伝
動により、該垂直回動軸２９を回動させることによっ
て、保持方向を変更可能に構成してある。又、保持部４
は枢軸３１を中心に左右方向へ開閉自在の保持爪４９，
４９と案内爪３２，３２をリンク機構３３を介して開閉
駆動する電動シリンダーＭ5 とから構成してある。３４
はカバーであり、保持部４の上方を覆ってある。３５は
積付物の供給コンベアであって、モータＭ8 によって駆
動され、積付物をパレタイザーＡの保持位置へ一個毎供
給可能に構成してある。３６は操作ボックスである。

【００１３】次に図５乃至図６に示す、制御回路につい
て説明すると、３８は電源スイッチ、３９はそのリレー
接点、４０はブレーカ、４１は手動の非常停止スイッ
チ、ｋ1 は安全停止装置のリレー接点である。４３は各
センサー類及びＣＰＵ４４への供給電源回路であり、交
流２００Ｖを直流５Ｖ及び１２Ｖに変更して供給する。
ＣＰＵ４４は、各入力信号を演算処理して各部への制御
信号を出力する中央演算装置である。

【００１４】Ｅ1 はロータリーエンコーダであり、モー
タＭ1 の出力軸の回転数をパルス検出することによって
昇降体２の移動方向と移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、
指令値と比較演算してモータＭ1 の停止制御等に利用す
る。Ｅ2 も同じくロータリーエンコーダであり、モータ
Ｍ2 の出力軸の回転数をパルス検出することによって横
行体３の移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、指令値と比較
演算してモータＭ2 の停止制御等に利用する。

【００１５】同様にロータリーエンコーダＥ3 は、モー
タＭ3 の出力軸の回転数をパルス検出することによって
移動体５の移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、指令値と比
較演算してモータＭ3 の停止制御等に利用する。又、ロ
ータリーエンコーダＥ4 は、モータＭ4 の出力軸の回転
数をパルス検出することによって、保持部４の回動角度
をＣＰＵ４４へ入力し、指令値と比較演算してモータＭ
4 の停止制御等に利用する。

【００１６】Ｘ1 〜Ｘ5 はリレーであり、ＣＰＵ４４か
らの指令信号をデコーダ／マルチプレクサ４５を介して
通電され、リレー接点ｘ1 〜ｘ5 を指令に従って順次接
続可能に構成してある。なお、デコーダ／マルチプレク
サ４５は、ＣＰＵ４４からの誤信号発生時にあっても、
各リレーが同時に接続しない様信号を処理する。Ｘ6も
リレーであってＣＰＵ４４からの信号を受けリレー接点
ｘ6 を接続する。

【００１７】インバータ制御装置６は、ＣＰＵ４４から
回転方向及び回転数指令信号を受けて周波数制御を行な
いモータＭ2 を起動して横行体３を左右動させる。同様
にインバーダ制御装置７はＣＰＵ４４から回転方向及び
回転数指令信号を受けて周波数制御を行ないモータＭ3
を起動して移動体５を前後動させる。又、インバータ制
御装置８は同様にＣＰＵ４４からの入力により制御さ
れ、モータＭ1 及びＭ4 〜Ｍ7 への駆動回路へ通電を行
ない、前述の各リレー接点ｘ1〜ｘ5 のうちＣＰＵ４４
からの指令により順次接続されるリレー接点を介して、
各モータを選択して駆動する。

【００１８】Ｂ1 〜Ｂ4 は電磁ブレーキであり、モータ
Ｍ1 〜Ｍ4 の出力軸に取着され、各モータの停止時に制
動力を付与する。次に、図７乃至図９に基づき各センサ
及びその制御方法について説明すると、センサＳ1 〜Ｓ
6 は、昇降体２の位置検出センサであり、立枠１上部に
はセンサＳ1 ，Ｓ2 を設けてあり、下方側のセンサＳ2
により昇降体２の上昇移動を検出すると、モータＭ1 を
減速し、更に、上方側のセンサＳ1 が検知すると、モー
タＭ1 の駆動を停止するとともに電磁ブレーキＢ1 を作
動させ確実に停止させる。又、種々のトラブルにより昇
降体２が更に上昇を続け、下方側のセンサＳ2 から外れ
るとその信号をデコーダ／マルチプレクサ４６、アンド
回路４７を介してリレーＫ1 へ入力し、電源回路のリレ
ー接点ｋ1 を断ち装置全体を停止可能に構成してある。
又、立枠１下部にはセンサＳ5 ，Ｓ6 を設けてあり、上
方側のセンサＳ5 が昇降体２の下降を検知すると同様に
モータＭ1 を減速させ、更に下方側のセンサＳ6 が検知
するとモータＭ1 の駆動を停止するとともに電磁ブレー
キＢ1を作動させ確実に停止させる。又、種々のトラブ
ルにより昇降体２が更に下降を続け、上方側のセンサＳ
5 から外れると上記と同様に電源回路の非常停止装置で
あるリレー接点ｋ1 を断ち装置全体を停止可能に構成し
てある。

【００１９】なお、この立枠１の上部のセンサＳ1 ，Ｓ
2 と下部のセンサＳ5 ，Ｓ6 は、安全装置として設けて
あり、昇降体２の上記位置への移動検出は前述のロータ
リーエンコーダＥ1 によって行なわれる。又、昇降体２
の他の各積付段への移動検出は、前述のロータリーエン
コーダＥ1 によって検出され若干手前位置でモータＭ1
を減速した後駆動を断ち、更に、電磁ブレーキＢ1 によ
り確実に停止させる。

【００２０】又、センサＳ3 ，Ｓ4 は、昇降体２の袋待
機位置を検出するものであり、昇降体２の下降を上方側
のセンサＳ3 が検出すると、モータＭ1 を減速させ、更
に、下方側のセンサＳ4 が検知するとモータＭ1 の駆動
を断ち、且つ、電磁ブレーキＢ1 を作動させ、袋待機位
置に停止させる。又、供給コンベア３５により穀粒袋が
待機位置まで搬送されるとリミットスイッチからなるセ
ンサＳ19が検出して供給コンベア３５の駆動用モータＭ
8 を停止させるとともに、昇降体２に下降指令を与え穀
粒袋保持位置へ下降すべく制御される。この袋保持位置
はロータリーエンコーダＥ1 により検出されモータＭ1
の停止制御を行なうが、この位置は上述の下方側のセン
サＳ5 ，Ｓ6 よりも若干上方に位置させてある。

【００２１】又、センサＳ7 〜Ｓ10は、横行体３の位置
検出センサであり、昇降体２の左右両側部に二個一組で
設けてあり、夫々左右内方側のセンサＳ8 ，Ｓ9 が横行
体３の移動を検出するとモータＭ2 を減速させ、更に、
外方側のセンサＳ7 ，Ｓ10が検出するとモータＭ2 の駆
動を断ち、且つ、電磁ブレーキＢ2 を作動させ横行体３
を停止可能に構成してある。種々のトラブル等により横
行体３が更に外側方へ移動し、内方側のセンサＳ8 ，Ｓ
9 から外れるとその信号をデコーダ／マルチプレクサ４
６、アンド回路４７を介してリレーＫ1 へ入力し電源回
路のリレー接点ｋ1 を断ち装置全体を停止可能に構成し
てある。なお、横行体３の各積付位置への移動検出は前
述のロータリーエンコーダＥ2 によって行なわれ、停止
位置の若干手前でモータＭ2 を減速した後駆動を断ち、
更に、電磁ブレーキＢ2 により確実に停止させる。

【００２２】センサＳ11〜Ｓ14は移動体５の位置検出セ
ンサであり、横行体３の前後端に二個一組で設けられ前
述の横行体３の移動検出手段と同様の制御を行なう。
又、上記昇降体２の位置検出センサＳ4 と横行体３の位
置検出センサＳ6 と移動体５の位置検出センサＳ11は、
夫々ロータリーエンコーダＥ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 によって検
出されＣＰＵ４４に記憶される移動距離信号を消去して
原点復帰させる為のセンサに兼用してある。

【００２３】センサＳ15，Ｓ16は保持部４の回動範囲を
規制するものであり、回動開始位置と最大回動位置（具
体的には回動開始位置から２７０度であって、この回動
範囲両端で保持爪４９の開閉方向を９０°異ならせてあ
る。）に設けられ、ロータリーエンコーダＥ4 による回
動停止制御に加え該センサＳ15，Ｓ16の検知によりモー
タＭ4 の駆動を停止すべく構成してある。更に、回動開
始位置のセンサＳ15又は、Ｓ16はその検出時に、ロータ
リーエンコーダＥ4 で検出されＣＰＵ４４に記憶される
パルス数、即ち、回動角度を消去し原点復帰可能に構成
してある。

【００２４】センサＳ17，Ｓ18は保持部４の保持爪３５
の開閉を、検出するものである。センサＳ20はリミット
スイッチであり、前述のコンベア１１終端に設けられパ
レット９の所定位置への搬入を検出し、穀粒袋の積付開
始信号として利用する。センサＳ21は積付の終了したパ
レット９の排出を検出して、次のパレット９の供給開始
信号として利用する。センサＳ22，Ｓ23はパレット供給
装置Ｂからのパレット８の繰出しを検出し、モータＭ7
を起動してコンベア１１を駆動する。

【００２５】４８は据付スイッチであり、安全停止装置
であるリレーＫ1 への出力をキャンセルし、安全装置の
機能を停止させるものである。図１０に示す操作ボック
ス３６には下記の操作スイッチと表示装置７３が設けて
ある。５０はスタートスイッチであり、ＣＰＵ４４への
スタート入力信号によりメモリー（図示せず）に記憶さ
れる積付パターンに従って各部を駆動し通常の積付作業
を行なう。５１はストップスイッチであり、積付作業を
停止させる。

【００２６】５２は表示切換スイッチであり、表示装置
７３への表示対象を切換えるものである。５３は調整ス
イッチ、５４はシフトスイッチ、５５，５６は積付パタ
ーン等の選択スイッチであり、これらによって、メモリ
ーに記載される複数のパターン、即ち、積付姿勢、積付
段数等を選択し、更に、パレット９の高さや、積付物の
高さを入力し、設定スイッチ５７によって設定を行な
う。

【００２７】５８は手動操作スイッチであり、ストップ
スイッチ５１操作による停止時に該手動操作スイッチ５
８を操作することにより手動待機モードに切換えられ、
更に、原点復帰スイッチ５９を操作することにより、昇
降体２を原点、即ち、センサＳ３，Ｓ４により検出され
る袋待機位置へ移動させるものである。６０は供給コン
ベア３５の手動スイッチ、６１，６２は昇降体２の手動
上下動操作スイッチ、６３，６４は横行体３の手動左右
動操作スイッチ、６５，６６は移動体５の手動前後動操
作スイッチ、６７，６８は保持部４の手動開閉スイッ
チ、６９，７０は保持部４の手動左右回転スイッチ、７
１は手動のパレット繰出スイッチ、７２は手動のパレッ
ト排出スイッチである。

【００２８】次に、図１１に示すフローチャート及び、
図１２、図１３に示すデータ表に基づいて説明すると、
電源３８をＯＮして、ＣＰＵ４４を立上げ、この状態で
スタートスイッチ５０を押すと、現在設定されている積
付パターンに従って、積付作業が行なわれる。即ち、図
１２に示す如くメモリーに記憶される各積付データ表の
中から、選択されるデータを読み取り各作動部を駆動さ
せる。このデータ表の中で、Ｘは移動体５の移動距離、
Ｙは横行体３の移動距離、Ｚは昇降体２の移動距離、Ｈ
は保持爪４９を備える保持部４の回動角度を示し、これ
らのデータによって積付位置及び積付方向が設定され
る。

【００２９】この積付作業にあって、積付物イ，イ間に
隙間が生じたり、積付物イ，イが一部異なり合う場合に
以下の如き操作によって調整を行なう。まず、ストップ
スイッチ５１を押し、ＣＰＵ４４のみ起動する待機状態
において、表示切換スイッチ５２の操作により、積付パ
ターン設定モードへ切換えると共に、調整スイッチ５３
をＯＮ操作して積方設定モードへ切換える。この状態に
切換えると、現在設定される積方設定状態が表示装置７
３へ表示される。

【００３０】この表示される「広め」、「標準」、「狭
め」のカーソルの位置を確認すると共に、選択スイッチ
５５，５６により「広め⇔狭め」、「標準⇔広め」、
「標準⇔狭め」を選択すると図１３に示す如きメモリー
に記憶される変更調整データが読出される。このデータ
は、各積付位置を積付パターンの中心Ｑに向かって広め
る長さ或いは、狭める長さを記憶してあり、具体的に説
明すると、移動体５と横行体３の調整長さＸ0 とＹ0 が
各積付位置毎に、更に、積付奇数段と偶数段では荷崩れ
を防止すべく直交状に積付パターンを異ならせている
為、奇数段目と偶数段目の調整データが記憶されてい
る。

【００３１】次に、設定スイッチ５７をＯＮ操作する
と、この読出された調整データと、現在設定される前述
の積付データとがＣＰＵ４４で演算され、新たな各積付
位置が決定されると共に、そのデータがメモリーに記憶
され待機状態に復帰される。この様にして調整する積付
位置を図１４〜図１６に示してあり、図１４は標準積付
状態を、又、図１５は積付物イがダンボールケース等の
定形物である為近接して積付る狭めの積付状態を、更
に、図１６は収納する穀粒等の種類により積付物イであ
る穀粒袋の形状が大きくなる為広めの積付位置に設定し
た状態を示してある。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体の斜視図である。

【図２】側面図である。

【図３】平面図である。

【図４】移動体５の正面図である。

【図５】制御回路図である。

【図６】制御回路図である。

【図７】センサ部の制御回路図である。

【図８】各センサ位置を示す側面図である。

【図９】各センサ位置を示す平面図である。

【図１０】各操作スイッチの配置図である。

【図１１】フローチャート図である。

【図１２】積付データ表である。

【図１３】調整データ表である。

【図１４】標準の積付位置を示す図である。

【図１５】狭めの積付位置を示す図である。

【図１６】広めの積付位置を示す図である。

【符号の説明】

９ パレット ４４ ＣＰＵ ４９ 保持爪 イ 積付物 Ｑ 積付パターンの中心

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 中野 陽二 愛媛県松山市衣山１丁目２番５号 株式 会社四国製作所内 審査官 千葉 成就 (56)参考文献 特開 平３−243532（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05B 19/4093 B65G 57/03

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 Ａ．ＣＰＵ（４４）からの制御信号に基
   づき供給される積付物（イ）を保持爪（４９）で保持
   し、三次元方向へ移動させパレット（９）上に順次積付
   を行なう積付装置と、 Ｂ．ＣＰＵ（４４）のメモリーに記憶される積付パター
   ンを選択する選択手段と、 Ｃ．選択される積付パターンの各積付位置のデータを読
   出す積付位置データ読出手段と、 Ｄ．該積付パターンのデータに対し各積付位置を積付パ
   ターンの中心（Ｑ）に向かって一定長さ広めるか、又
   は、狭めるかの調整データを読出す調整データ読出手段
   と、 Ｅ．積付位置データと調整データとを演算し調整後の積
   付位置を決定する演算手段とからなるパレタイザーの積
   方調整装置。