JPH0610239U - パレタイザーにおける積付表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業行程に応じ適正な表示を行なう。 【構成】 パレタイザーにおいて、積付パターンを積付
物イの類似形状で操作ボックス３６の表示装置７３に表
示し、更に、積付の終了した積付物イと積付中の積付物
イを識別表示する。 【効果】 積付状態を操縦者に明確に報知できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、穀粒袋等の積付物をパレット上に積付るパレタイザーにおける積 付表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種パレタイザーにあっては、大型の産業施設用として用いられてい た為、積付方向や一段当りの積付個数、積付段数等を変更する必要がなく、従っ て、それらの表示にも配慮が払われていない。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

この考案は、上記の如き従来技術の欠点を解消し、作業中の積付パターンを具 体的に表示し、作業精度を向上させようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

Ａ．ＣＰＵ４４からの制御信号に基づき供給される積付物イを保持部４で保持し 、三次元方向へ移動させパレット９上に順次積付を行なう積付制御手段と、 Ｂ．パレット９上への積付パターンを積付物イの類似形状で操作ボックス３６の 表示装置７３へ表示する積付パターン表示手段と、 Ｃ．表示される積付物イのうち、積付の終了したものを画面の濃淡、又は色彩の 変化等により表示する積付終了表示手段と、 Ｄ．積付作業中の積付物イを点滅させる等して識別表示する作業位置表示手段と からなる。 Ｅ．パレタイザーにおける積付表示装置。 の構成とする。

【０００５】

【考案の作用効果】

ＣＰＵ４４からの制御信号に基づいて供給される積付物イを保持部４にて保持 し三次元方向へ移動させてパレット９上に順次積付けるのであるが、まず、作業 開始時には、パレット９の大きさや、積付物イの種類に応じて積付個数、積付姿 勢等からなる積付パターンを選択する。この選択される積付パターンは、積付パ ターン表示手段により操作ボックス３６の表示装置７３へ積付物イと類似の形状 で表示される為、操縦者は、積付個数、積付姿勢等を実際の積付状態と略々同様 に認識でき、誤操作の恐れがない。 作業を開始すると、作業位置表示手段により、現在積付作業中の積付物イが点 滅等を行なって識別表示を行ない操縦者はその作業を容易に確認することができ る。 更に、積付の終了した積付物イは、積付終了表示により、画面の濃淡、又は色 彩の変化等により表示され作業の進行度を容易に把握できるものである。

【０００６】

【実施例】

図例に基づいてパレタイザーを説明すると、パレタイザー本体Ａの後方側には パレット９の自動供給装置Ｂを設けてあり、多段に積重ねたパレット９を一個毎 下方の傾斜コンベア１０上に繰出し、パレタイザー本体Ａの下方を通過してパレ ットコンベア１１に引継がれ所定の積付位置へ搬送可能に構成してある。 該パレット供給装置Ｂは、四隅のパレット落下案内板１２，１２とそれらを結 ぶ連結枠１３，１３等で箱状に構成されるとともに、下部に上述の傾斜コンベア １０を軸架してある。

【０００７】 左右の連結枠１３，１３外側に沿って角軸１４，１４を回転自在に取着し、更 に、該角軸１４，１４左右には上下二段の係止部１５，１６を設ける繰出体１７ ，１７を嵌着してある。１８は電動シリンダであり、モータＭ6 により駆動させ てピストン杆１９を伸縮可能に構成してある。２０はアームであり、一方側の角 軸１４端に固着されて上下に延設し、下端は前述のピストン杆１９先端と枢支連 結し、上端は他方の角軸１４端から、下方に延設のアーム２１に枢支の連結杆２ ２他端と枢支連結してある。

【０００８】 従って、多段に積重ねられその最下面を繰出体１７，１７によって支持される パレット９を繰出す場合には、電動シリンダ１８のピストン杆１９を伸長させ角 軸１４とともに繰出体１７の下方係止部１６を外方へ向け回動させると、上方係 止部１５が下から二段目のパレット９の係止部に係止して保持し、最下段のパレ ット９のみが下方係止部１６の係止を解除されて傾斜コンベア１０上に落下する 。

【０００９】 次に、電動シンンダ１８のピストン杆１９を短縮させ繰出体１７を逆方向に回 動させ上方係止部１５の係止を解除させるとともに、下方係止部１６によりパレ ット９の下面を係止保持させる。 パレタイザー本体Ａは、左右に縦枠１，１を立設しこの縦枠１，１に昇降体２ を昇降自在に支持させ、又、この昇降体２に左右方向へ移動可能で前方へ向け突 出する横行体３を取着し、該横行体３に前後方向へ移動可能で下部に穀粒袋等の 荷物の保持部４を有する移動体５を設けてある。

【００１０】 立枠１，１の上下位置にはスプロケット２３，２３を軸架し、該スプロケット ２３，２３間にチェン２４を掛張すると共に、該左右のチェン２４，２４に昇降 体２を取着し、モータＭ1 によってチェン２４，２４を駆動して昇降体２を昇降 可能に構成してある。 昇降体２の左右位置にはプーリ２５，２５を軸架し該プーリ２５，２５間にタ イミングベルト２６を掛張するとともに、該タイミングベルト２６に横行体３を 取着し、モータＭ2 によってタイミングベルト２６を駆動し該横行体３を左右動 可能に構成してある。

【００１１】 該横行体３の前後位置にはプーリ２７，２７を軸架し、該プーリ２７，２７間 にタイミングベルト２８を掛張するとともに、該タイミングベルト２８に移動体 ５を取着し、横行体３基部に搭載のモータＭ3 によりタイミングベルト２８を駆 動して該移動体５を前後動可能に構成してある。これら、昇降体２、横行体３、 移動体５は夫々、ガイドレール（図示せず）に摺動案内される。

【００１２】 保持部４は、移動体５下部に垂直回動軸２９を介して装架され、モータＭ4 か らギヤ３０，３０伝動により、該垂直回動軸２９を回動させることによって、保 持方向を変更可能に構成してある。又、保持部４は枢軸３１を中心に左右方向へ 開閉自在の保持爪４９，４９と案内爪３２，３２をリンク機構３３を介して開閉 駆動する電動シリンダーＭ5 とから構成してある。３４はカバーであり、保持部 ４の上方を覆ってある。 ３５は供給コンベアであって、モータＭ8 によって駆動され、穀粒袋をパレタ イザーＡの保持位置へ一個毎供給可能に構成してある。３６は操作ボックスであ る。

【００１３】 次に制御回路について説明すると、３８は電源スイッチ、３９はそのリレー接 点、４０はブレーカ、４１は手動の非常停止スイッチ、ｋ1 は安全停止装置のリ レー接点である。 ４３は各センサー類及びＣＰＵ４４への供給電源回路であり、交流２００Ｖを 直流５Ｖ及び１２Ｖに変更して供給する。ＣＰＵ４４は、各入力信号を演算処理 して各部への制御信号を出力する中央演算装置である。

【００１４】 Ｅ1 はロータリーエンコーダであり、モータＭ1 の出力軸の回転数をパルス検 出することによって昇降体２の移動方向と移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、指令 値と比較演算してモータＭ1 の停止制御等に利用する。 Ｅ2 も同じくロータリーエンコーダであり、モータＭ2 の出力軸の回転数をパ ルス検出することによって横行体３の移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、指令値と 比較演算してモータＭ2 の停止制御等に利用する。

【００１５】 同様にロータリエンコーダＥ3 は、モータＭ3 の出力軸の回転数をパルス検出 することによって移動体５の移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、指令値と比較演算 してモータＭ3 の停止制御等に利用する。 又、ロータリーエンコーダＥ4 は、モータＭ4 の出力軸の回転数をパルス検出 することによって、保持部４の回動角度をＣＰＵ４４へ入力し、指令値と比較演 算してモータＭ4 の停止制御等に利用する。

【００１６】 Ｘ1 〜Ｘ5 はリレーであり、ＣＰＵ４４からの指令信号をデコーダ／マルチプ レクサ４５を介して通電され、リレー接点ｘ1 〜ｘ5 を指令に従って順次接続可 能に構成してある。なお、デコーダ／マルチプレクサ４５は、ＣＰＵ４４からの 誤信号発生時にあっても、各リレーが同時に接続しない様信号を処理する。Ｘ6 もリレーであってＣＰＵ４４からの信号を受けリレー接点ｘ6 を接続する。

【００１７】 インバータ制御装置６は、ＣＰＵ４４から回転方向及び回転数指令信号を受け て周波数制御を行ないモータＭ2 を起動して横行体３を左右動させる。同様にイ ンバーダ制御装置７はＣＰＵ４４から回転方向及び回転数指令信号を受けて周波 数制御を行ないモータＭ3 を起動して移動体５を前後動させる。 又、インバータ制御装置８は同様にＣＰＵ４４からの入力により制御され、モ ータＭ1 及びＭ4 〜Ｍ7 への駆動回路へ通電を行ない、前述の各リレー接点ｘ1 〜ｘ5 のうちＣＰＵ４４からの指令により順次接続されるリレー接点を介して、 各モータを選択して駆動する。

【００１８】 Ｂ1 〜Ｂ4 は電磁ブレーキであり、モータＭ1 〜Ｍ4 の出力軸に取着され、各 モータの停止時に制動力を付与する。 次に、各センサ及びその制御方法について説明すると、センサＳ1 〜Ｓ6 は、 昇降体２の位置検出センサであり、立枠１上部にはセンサＳ1 ，Ｓ2 を設けてあ り、下方側のセンサＳ2 により昇降体２の上昇移動を検出すると、モータＭ1 を 減速し、更に、上方側のセンサＳ1 が検知すると、モータＭ1 の駆動を停止する とともに電磁ブレーキＢ1 を作動させ確実に停止させる。又、種々のトラブルに より昇降体２が更に上昇を続け、下方側のセンサＳ2 から外れるとその信号をデ コーダ／マルチプレクサ４６、アンド回路４７を介してリレーＫ1 へ入力し、電 源回路のリレー接点ｋ1 を断ち装置全体を停止可能に構成してある。又、立枠１ 下部にはセンサＳ5 ，Ｓ6 を設けてあり、上方側のセンサＳ5 が昇降体２の下降 を検知すると同様にモータＭ1 を減速させ、更に下方側のセンサＳ6 が検知する とモータＭ1 の駆動を停止するとともに電磁ブレーキＢ1 を作動させ確実に停止 させる。又、種々のトラブルにより昇降体２が更に下降を続け、上方側のセンサ Ｓ5 から外れると上記と同様に電源回路の非常停止装置であるリレー接点ｋ1 を 断ち装置全体を停止可能に構成してある。

【００１９】 なお、この立枠１の上部のセンサＳ1 ，Ｓ2 と下部のセンサＳ5 ，Ｓ6 は、安 全装置として設けてあり、昇降体２の上記位置への移動検出は前述のロータリー エンコーダＥ1 によって行なわれる。又、昇降体２の他の各積付段への移動検出 は、前述のロータリエンコーダＥ1 によって検出され若干手前位置でモータＭ1 を減速した後駆動を断ち、更に、電磁ブレーキＢ1 により確実に停止させる。

【００２０】 又、センサＳ3 ，Ｓ4 は、昇降体２の袋待機位置を検出するものであり、昇降 体２の下降を上方側のセンサＳ3 が検出すると、モータＭ1 を減速させ、更に、 下方側のセンサＳ4 が検知するとモータＭ1 の駆動を断ち、且つ、電磁ブレーキ Ｂ1 を作動させ、袋待機位置に停止させる。又、供給コンベア３５により穀粒袋 が待機位置まで搬送されるとリミットスイッチからなるセンサＳ19が検出して供 給コンベア３５の駆動用モータＭ8 を停止させるとともに、昇降体２に下降指令 を与え穀粒袋保持位置へ下降すべく制御される。この袋保持位置はロータリエン コーダＥ1 により検出されモータＭ1 の停止制御を行なうが、この位置は上述の 下方側のセンサＳ5 ，Ｓ6 よりも若干上方に位置させてある。

【００２１】 又、センサＳ7 〜Ｓ10は、横行体３の位置検出センサであり、昇降体２の左右 両側部に二個一組で設けてあり、夫々左右内方側のセンサＳ8 ，Ｓ9 が横行体３ の移動を検出するとモータＭ2 を減速させ、更に、外方側のセンサＳ7 ，Ｓ10が 検出するとモータＭ2 の駆動を断ち、且つ、電磁ブレーキＢ2 を作動させ横行体 ３を停止可能に構成してある。種々のトラブル等により横行体３が更に外側方へ 移動し、内方側のセンサＳ8 ，Ｓ9 から外れるとその信号をデコーダ／マルチプ レクサ４６、アンド回路４７を介してリレーＫ1 へ入力し電源回路のリレー接点 ｋ1 を断ち装置全体を停止可能に構成してある。なお、横行体３の各積付位置へ の移動検出は前述のロータリーエンコーダＥ2 によって行なわれ、停止位置の若 干手前でモータＭ2 を減速した後駆動を断ち、更に、電磁ブレーキＢ2 により確 実に停止させる。

【００２２】 センサＳ11〜Ｓ14は移動体５の位置検出センサであり、横行体３の前後端に二 個一組で設けられ前述の横行体３の移動検出手段と同様の制御を行なう。 又、上記昇降体２の位置検出センサＳ4 と横行体３の位置検出センサＳ6 と移 動体５の位置検出センサＳ11は、夫々ロータリエンコーダＥ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 によ って検出されＣＰＵ４４に記憶される移動距離信号を消去して原点復帰させる為 のセンサに兼用してある。

【００２３】 センサＳ15，Ｓ16は保持部４の回動範囲を規制するものであり、回動開始位置 と最大回動位置（具体的には回動開始位置から２７０度）に設けられ、ロータリ ーエンコーダＥ4 による回動停止制御に加え該センサＳ15，Ｓ16の検知によりモ ータＭ4 の駆動を停止すべく構成してある。更に、回動開始位置のセンサＳ15は その検出時に、ロータリーエンコーダＥ4 で検出されＣＰＵ４４に記憶されるパ ルス数、即ち、回動角度を消去し原点復帰可能に構成してある。

【００２４】 センサＳ17，Ｓ18は保持部４の保持爪３５の開閉を、検出するものである。 センサＳ20はリミットスイッチであり、前述のコンベア１１終端に設けられパ レット９の所定位置への搬入を検出し、穀粒袋の積付開始信号として利用する。 センサＳ21は積付の終了したパレット９の排出を検出して、次のパレット９の供 給開始信号として利用する。 センサＳ22，Ｓ23はパレット供給装置Ｂからのパレット８の繰出しを検出し、 モータＭ7 を起動してコンベア１１を駆動する。

【００２５】 ４８は据付スイッチであり、安全停止装置であるリレーＫ1 への出力をキャン セルし、安全装置の機能を停止させるものである。 操作ボックス３６には下記の操作スイッチと表示装置７３が設けてある。 ５０はスタートスイッチであり、ＣＰＵ４４へのスタート入力信号によりメモ リー（図示せず）に記憶される積付パターンに従って各部を駆動し通常の積付作 業を行なう。５１はストップスイッチであり、積付作業を停止させる。

【００２６】 ５２は表示切換スイッチであり、表示装置７３への表示対象を切換えるもので ある。５３は調整スイッチ、５４はシフトスイッチ、５５，５６は積付パターン 等の選択スイッチであり、これらによって、メモリーに記載される複数のパター ン、即ち、積付姿勢、積付段数等を選択し、更に、パレット９の高さや、積付物 の高さを入力し、設定スイッチ５７によって設定を行なう。

【００２７】 ５８は手動操作スイッチであり、ストップスイッチ５１操作による停止時に該 手動操作スイッチ５８を操作することにより手動待機モードに切換えられ、更に 、原点復帰スイッチ５９を操作することにより、昇降体２を原点、即ち、センサ Ｓ３，Ｓ４により検出される袋待機位置へ移動させるものである。６０は供給コ ンベア３５の手動スイッチ、６１，６２は昇降体２の手動上下動操作スイッチ、 ６３，６４は横行体３の手動左右動操作スイッチ、６５，６６は移動体５の手動 前後動操作スイッチ、６７，６８は保持部４の手動開閉スイッチ、６９，７０は 保持部４の手動左右回転スイッチ、７１は手動のパレット繰出スイッチ、７２は 手動のパレット排出スイッチである。

【００２８】 次に、図１１、図１２に示すフローチャートに基づいてその作用を説明すると 、まず、電源スイッチ３８を投入するとストップ待機状態となり、この状態で表 示切換スイッチ５２をＯＮすると、積付パターン設定モードに切換られる。この 状態で、選択スイッチ５５又は５６を押すとメモリーに記憶される積付パターン が一個毎変更されて表示装置７３へ表示される。 この表示は液晶表示により穀粒袋イの類似形状で積付パターンがそのまま表示 される。又、この積付パターンは荷崩れ防止の為、１段目と２段目を９０°異な らせてある為、表示装置７３へは１段目と２段目が図１３に示す如く表示される 。

【００２９】 この表示の過程を説明すると、積付パターンを選定すると、表示用カウンタ： Ｒが一袋目に設定されるとともに、この１袋目の表示位置：Ｐと表示する袋の形 態（黒地）のデータ：Ｄをメモリーから読み込み、表示位置：Ｐへ表示する。次 に、表示用カウンタ：Ｒが＋１され２袋目となるが、この値Ｒ＝２が、Ｒ＝Ｎ× ２＋１の理論式で表される数と異なる場合には、フローチャートを循環して全て の積付位置に表示を行なう。なお、上記式でＮは１段当りの積付数であり、上述 の如く、２段分の表示を行なう為２を乗じてある。全ての表示が終了すると設定 スイッチ５７を押せばこの積付パターンが設定される。

【００３０】 次にスタートスイッチ５０をＯＮさせると、まず、供給コンベア３５による穀 粒袋イの供給の有無をセンサＳ19により検出し、穀粒袋イが不存在であれば袋の 供給要求が表示されるとともに、表示用カウンタ：Ｒに１袋目が設定され、メモ リーからこの１袋目の表示位置：Ｐと表示する袋の形態のデータ；Ｄが読み出さ れる。次に、この表示用カウンタ：Ｒと現在の積付袋数カウンタ：Ｑ（作業開始 時は一袋目を設定）を比較し、Ｒの値が小さくなれば袋の形態のデータ：Ｄを白 抜きに変更し、又、Ｒ＝Ｑであれば点滅表示に変更し、表示位置：Ｐにそれらの データを表示する。続いて、表示用カウンタ：Ｒを＋１し、この値がＲ＝Ｎ×２ ＋１以外であれば、上記のプロセスを循環し、パレット９二段分の全ての積付位 置に表示を行なう。従って作業開始の際には、一袋目の積付位置のみ点滅表示さ れ他の全ての積付位置は白地となり積付がまだ行なわれていない状態を表示して いる。

【００３１】 又、Ｒ＝Ｎ×２＋１となり全ての表示が終了すると、再びセンサＳ19により穀 粒袋イの有無を検出し、穀粒袋イの供給が検出されると積付モードへ切換えられ 、前述の如く、保持部４による穀粒袋イの保持、昇降体２、横行体３、移動体５ による三次方向の移動、及び保持部４の回転を行なわせ、所定の積付位置へ移動 させ、次に保持部４の保持爪４９を開放して積付を行なう。この積付をセンサＳ 17，Ｓ18が検出すると、袋数カウンタ：Ｑが＋１されるとともに、各移動体２， ３，５を、センサＳ3 ，Ｓ4 の検出により制御される待機位置へ復帰させる。上 記の如く、袋数カウンタ：Ｑが＋１される為、次行程における積付モードの開始 時に、再び、Ｒ＜Ｑの比較がなされ、既に積付の終了した１番目の積付位置は、 ＋１され２となったＱの値よりも小さく、又、Ｒ＝Ｑとも異なり、従って表示は 黒地のまま積付済を表示する。同様に、第２番目の積付位置はＲ＝Ｑとなり、点 滅表示され、他は白地のまま表示され積付が行なわれていないことを表示する。 これらの動作は設定される積付段数が終了するまで継続される。この状態を図１ ４に示すが、斜線を付したものは、点滅を示す。

【００３２】 次に、積付途中において積付後の穀粒袋イの破損を発見する等して該穀粒袋イ を取り除き二度積を行なう場合等には、ストップスイッチ５１をＯＮ操作すると 、フローチャートに示す開始位置へ復帰し、調整スイッチ５３、スタートスイッ チ５０、表示切換スイッチ５２のＯＦＦを確認後、操作要求表示が行なわれ、こ の状態でシフトキー５４とともに選択キー５６を押すと、袋カウンタ：Ｑに−１ が入力され、再度同位置に積付でき、又、選択キー５５を押すと袋カウンタ：Ｑ に＋１が入力され積付位置を一個進めることができる。

【００３３】 次に、積付状態を変更する場合には、ストップ待機状態で調整スイッチ５３を ＯＮすると調整モードへ切り換わり、まず、現在の袋数カウンタ：Ｑを調整対象 の袋カウンタ：ｑに置き換え、表示用カウンタ：Ｒを１袋目に設定する。次に、 Ｒ＝ｑ，即ち、表示用カウンタ：Ｒと調整対象の袋数カウンタ：ｑが同じ１袋目 の積付位置であれば、この積付位置の袋の形態：Ｄを十字に変更し表示する。次 に、Ｒが＋１されるが、この２袋目の積付位置は調整対象でない為、黒地で表示 される。更に、この作業は、全ての積付位置に亘って、即ち、Ｒ＝Ｎ×２＋１に なるまで継続され、調整対象の積付位置以外は黒地に表示され積付パターンを表 示する。この状態を図１５に示す。

【００３４】 この作業が終了すると、メモリーからｑ袋目の積付データ、即ち、補正対象で ある１袋目の積付データが図１５の右欄の如く表示される。この表示中、Ｘは移 動体５の原点からの移動距離、Ｙは横行体３の原点からの移動距離を示し、カー ソルを調整対象に合わすとともに、選択スイッチ５５，５６を押すと、１ｃｍ毎 表示が変更され、更に設定スイッチ５７を押すことにより登録される。 又、Ｚは昇降体２の位置を示し、選択スイッチ５５，５６を押す毎に、「タカ イ」、「ヒクイ」の二種類の表示がされ、これを選択して設定スイッチ５７を押 すことにより登録される。 又、Ｈは、保持部４の回動による積付方向を積付物イの形で表示してあり、選 択スイッチ５５，５６により選択する。これらの調整が行なわれ、設定スイッチ ５７を押すと積付データが変更され、更に、他の積付位置を変更する場合には再 度調整スイッチ５３を押すと調整対象積付位置が１個毎シフトされ、再度同様の 調整を行なうことができる。 調整が終われば、表示切換スイッチ５２を操作することにより、電源ＯＮ位置 に復帰される。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体の斜視図である。

【図２】側面図である。

【図３】平面図である。

【図４】移動体５の正面図である。

【図５】制御回路図である。

【図６】制御回路図である。

【図７】センサ部の制御回路図である。

【図８】各センサ位置を示す側面図である。

【図９】各センサ位置を示す平面図である。

【図１０】各操作スイッチの配置図である。

【図１１】フローチャート図である。

【図１２】フローチャート図である。

【図１３】表示状態を示す図である。

【図１４】表示状態を示す図である。

【図１５】表示状態を示す図である。

【符号の説明】

４ 保持部 ９ パレット ３６ 操作ボックス ４４ ＣＰＵ ７３ 表示装置 イ 積付物

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 Ａ．ＣＰＵ（４４）からの制御信号に基
   づき供給される積付物（イ）を保持部（４）で保持し、
   三次元方向へ移動させパレット（９）上に順次積付を行
   なう積付制御手段と、 Ｂ．パレット（９）上への積付パターンを積付物（イ）
   の類似形状で操作ボックス（３６）の表示装置（７３）
   へ表示する積付パターン表示手段と、 Ｃ．表示される積付物（イ）のうち、積付の終了したも
   のを画面の濃淡、又は色彩の変化等により表示する積付
   終了表示手段と、 Ｄ．積付作業中の積付物（イ）を点滅させる等して識別
   表示する作業位置表示手段とからなる。 Ｅ．パレタイザーにおける積付表示装置。