JPH0653541U - パレタイザーの積方調整装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 設定される積付パターンの調整を行なう。 【構成】 各積付パターンのデータと、各積付位置を積
付パターンの中心Ｑに向かって一定長さ広めるか、狭め
るかの調整データとを演算可能に構成する。 【効果】 積付パターンを広め、又は、狭めに調整でき
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、穀粒袋等の積付物をパレット上に所定のパターンで積付るパレタ イザーの積付調整装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種パレタイザーにあっては、積付個数や積付方向等によって決定さ れる積付パターンを選択して積付作業を行なうのであるが、この積付作業にあっ て、例えば積付物が穀粒袋である場合には充填される穀粒の種類等によって充填 状態が異なり、従って穀粒袋の形状も微妙に変化し、積付後、積付物間に隙間が 生じたり、又、逆に一部重なり合うと言った事態が生じていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

この考案は、上記の如き事態が生じた場合に積位置を調整して正確な積付作業 を行なおうとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

Ａ．ＣＰＵ４４からの制御信号に基づき供給される積付物イを保持爪４９で保持 し、三次元方向へ移動させパレット９上に順次積付を行なう積付装置と、 Ｂ．ＣＰＵ４４のメモリーに記憶される積付パターンを選択する選択手段と、 Ｃ．選択される積付パターンの各積付位置のデータを読出す積付位置データ読出 手段と、 Ｄ．該積付パターンのデータに対し各積付位置を積付パターンの中心Ｑに向かっ て一定長さ広めるか、又は、狭めるかの調整データを読出す調整データ読出手 段と、 Ｅ．積付位置データと調整データとを演算し調整後の積付位置を決定する演算手 段とからなるパレタイザーの積方制御装置。 の構成とする。

【０００５】

【考案の作用及び効果】

通常の積付作業にあっては、選択する積付パターンの各積付位置データに応じ てＣＰＵ４４から制御信号が出力され、供給される積付物イを保持爪４９で保持 するとともに、該保持爪４９を三次元方向へ移動させパレット９上に順次積付を 行なう。 又、この積付に際して、積付物イの種類等により積付物イ，イ間に隙間が生じ たり一部重なったりする場合には、該積付パターンの各積付位置をパターンの中 心Ｑに向かって一定長さ広めるか、狭めるかの調整データを読出し、更に、前述 の積付位置データと該調整データとを演算手段によって演算し調整後の積付位置 を決定すると共に、ＣＰＵ４４から該調整後の積付位置データに応じて制御信号 を出力して積付を行なう。 従って、同じ積付パターンにあって、各積付物イ，イの間隔を広めるか、狭め るかの調整操作がティチング等の必要なく容易に行なえるものである。

【０００６】

【実施例】

図例に基づいてパレタイザーを説明すると、パレタイザー本体Ａの後方側には パレット９の自動供給装置Ｂを設けてあり、多段に積重ねたパレット９を一個毎 下方の傾斜コンベア１０上に繰出し、パレタイザー本体Ａの下方を通過してパレ ットコンベア１１に引継がれ所定の積付位置へ搬送可能に構成してある。 該パレット供給装置Ｂは、四隅のパレット落下案内板１２，１２とそれらを結 ぶ連結枠１３，１３等で箱状に構成されるとともに、下部に上述の傾斜コンベア １０を軸架してある。

【０００７】 左右の連結枠１３，１３外側に沿って角軸１４，１４を回転自在に取着し、更 に、該角軸１４，１４左右には上下二段の係止部１５，１６を設ける繰出体１７ ，１７を嵌着してある。１８は電動シリンダであり、モータＭ6 により駆動させ てピストン杆１９を伸縮可能に構成してある。２０はアームであり、一方側の角 軸１４端に固着されて上下に延設し、下端は前述のピストン杆１９先端と枢支連 結し、上端は他方の角軸１４端から、下方に延設のアーム２１に枢支の連結杆２ ２他端と枢支連結してある。

【０００８】 従って、多段に積重ねられその最下面を繰出体１７，１７によって支持される パレット９を繰出す場合には、電動シリンダ１８のピストン杆１９を伸長させ角 軸１４とともに繰出体１７の下方係止部１６を外方へ向け回動させると、上方係 止部１５が下から二段目のパレット９の係止部に係止して保持し、最下段のパレ ット９のみが下方係止部１６の係止を解除されて傾斜コンベア１０上に落下する 。

【０００９】 次に、電動シンンダ１８のピストン杆１９を短縮させ繰出体１７を逆方向に回 動させ上方係止部１５の係止を解除させるとともに、下方係止部１６によりパレ ット９の下面を係止保持させる。 パレタイザー本体Ａは、左右に縦枠１，１を立設しこの縦枠１，１に昇降体２ を昇降自在に支持させ、又、この昇降体２に左右方向へ移動可能で前方へ向け突 出する横行体３を取着し、該横行体３に前後方向へ移動可能で下部に穀粒袋等の 荷物の保持部４を有する移動体５を設けてある。

【００１０】 立枠１，１の上下位置にはスプロケット２３，２３を軸架し、該スプロケット ２３，２３間にチェン２４を掛張すると共に、該左右のチェン２４，２４に昇降 体２を取着し、モータＭ1 によってチェン２４，２４を駆動して昇降体２を昇降 可能に構成してある。 昇降体２の左右位置にはプーリ２５，２５を軸架し該プーリ２５，２５間にタ イミングベルト２６を掛張するとともに、該タイミングベルト２６に横行体３を 取着し、モータＭ2 によってタイミングベルト２６を駆動し該横行体３を左右動 可能に構成してある。

【００１１】 該横行体３の前後位置にはプーリ２７，２７を軸架し、該プーリ２７，２７間 にタイミングベルト２８を掛張するとともに、該タイミングベルト２８に移動体 ５を取着し、横行体３基部に搭載のモータＭ3 によりタイミングベルト２８を駆 動して該移動体５を前後動可能に構成してある。これら、昇降体２、横行体３、 移動体５は夫々、ガイドレール（図示せず）に摺動案内される。

【００１２】 保持部４は、移動体５下部に垂直回動軸２９を介して装架され、モータＭ4 か らギヤ３０，３０伝動により、該垂直回動軸２９を回動させることによって、保 持方向を変更可能に構成してある。又、保持部４は枢軸３１を中心に左右方向へ 開閉自在の保持爪４９，４９と案内爪３２，３２をリンク機構３３を介して開閉 駆動する電動シリンダーＭ5 とから構成してある。３４はカバーであり、保持部 ４の上方を覆ってある。 ３５は供給コンベアであって、モータＭ8 によって駆動され、穀粒袋をパレタ イザーＡの保持位置へ一個毎供給可能に構成してある。３６は操作ボックスであ る。

【００１３】 次に制御回路について説明すると、３８は電源スイッチ、３９はそのリレー接 点、４０はブレーカ、４１は手動の非常停止スイッチ、ｋ1 は安全停止装置のリ レー接点である。 ４３は各センサー類及びＣＰＵ４４への供給電源回路であり、交流２００Ｖを 直流５Ｖ及び１２Ｖに変更して供給する。ＣＰＵ４４は、各入力信号を演算処理 して各部への制御信号を出力する中央演算装置である。

【００１４】 Ｅ1 はロータリーエンコーダであり、モータＭ1 の出力軸の回転数をパルス検 出することによって昇降体２の移動方向と移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、指令 値と比較演算してモータＭ1 の停止制御等に利用する。 Ｅ2 も同じくロータリーエンコーダであり、モータＭ2 の出力軸の回転数をパ ルス検出することによって横行体３の移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、指令値と 比較演算してモータＭ2 の停止制御等に利用する。

【００１５】 同様にロータリーエンコーダＥ3 は、モータＭ3 の出力軸の回転数をパルス検 出することによって移動体５の移動距離をＣＰＵ４４へ入力し、指令値と比較演 算してモータＭ3 の停止制御等に利用する。 又、ロータリーエンコーダＥ4 は、モータＭ4 の出力軸の回転数をパルス検出 することによって、保持部４の回動角度をＣＰＵ４４へ入力し、指令値と比較演 算してモータＭ4 の停止制御等に利用する。

【００１６】 Ｘ1 〜Ｘ5 はリレーであり、ＣＰＵ４４からの指令信号をデコーダ／マルチプ レクサ４５を介して通電され、リレー接点ｘ1 〜ｘ5 を指令に従って順次接続可 能に構成してある。なお、デコーダ／マルチプレクサ４５は、ＣＰＵ４４からの 誤信号発生時にあっても、各リレーが同時に接続しない様信号を処理する。Ｘ6 もリレーであってＣＰＵ４４からの信号を受けリレー接点ｘ6 を接続する。

【００１７】 インバータ制御装置６は、ＣＰＵ４４から回転方向及び回転数指令信号を受け て周波数制御を行ないモータＭ2 を起動して横行体３を左右動させる。同様にイ ンバーダ制御装置７はＣＰＵ４４から回転方向及び回転数指令信号を受けて周波 数制御を行ないモータＭ3 を起動して移動体５を前後動させる。 又、インバータ制御装置８は同様にＣＰＵ４４からの入力により制御され、モ ータＭ1 及びＭ4 〜Ｍ7 への駆動回路へ通電を行ない、前述の各リレー接点ｘ1 〜ｘ5 のうちＣＰＵ４４からの指令により順次接続されるリレー接点を介して、 各モータを選択して駆動する。

【００１８】 Ｂ1 〜Ｂ4 は電磁ブレーキであり、モータＭ1 〜Ｍ4 の出力軸に取着され、各 モータの停止時に制動力を付与する。 次に、各センサ及びその制御方法について説明すると、センサＳ1 〜Ｓ6 は、 昇降体２の位置検出センサであり、立枠１上部にはセンサＳ1 ，Ｓ2 を設けてあ り、下方側のセンサＳ2 により昇降体２の上昇移動を検出すると、モータＭ1 を 減速し、更に、上方側のセンサＳ1 が検知すると、モータＭ1 の駆動を停止する とともに電磁ブレーキＢ1 を作動させ確実に停止させる。又、種々のトラブルに より昇降体２が更に上昇を続け、下方側のセンサＳ2 から外れるとその信号をデ コーダ／マルチプレクサ４６、アンド回路４７を介してリレーＫ1 へ入力し、電 源回路のリレー接点ｋ1 を断ち装置全体を停止可能に構成してある。又、立枠１ 下部にはセンサＳ5 ，Ｓ6 を設けてあり、上方側のセンサＳ5 が昇降体２の下降 を検知すると同様にモータＭ1 を減速させ、更に下方側のセンサＳ6 が検知する とモータＭ1 の駆動を停止するとともに電磁ブレーキＢ1 を作動させ確実に停止 させる。又、種々のトラブルにより昇降体２が更に下降を続け、上方側のセンサ Ｓ5 から外れると上記と同様に電源回路の非常停止装置であるリレー接点ｋ1 を 断ち装置全体を停止可能に構成してある。

【００１９】 なお、この立枠１の上部のセンサＳ1 ，Ｓ2 と下部のセンサＳ5 ，Ｓ6 は、安 全装置として設けてあり、昇降体２の上記位置への移動検出は前述のロータリー エンコーダＥ1 によって行なわれる。又、昇降体２の他の各積付段への移動検出 は、前述のロータリーエンコーダＥ1 によって検出され若干手前位置でモータＭ 1 を減速した後駆動を断ち、更に、電磁ブレーキＢ1 により確実に停止させる。

【００２０】 又、センサＳ3 ，Ｓ4 は、昇降体２の袋待機位置を検出するものであり、昇降 体２の下降を上方側のセンサＳ3 が検出すると、モータＭ1 を減速させ、更に、 下方側のセンサＳ4 が検知するとモータＭ1 の駆動を断ち、且つ、電磁ブレーキ Ｂ1 を作動させ、袋待機位置に停止させる。又、供給コンベア３５により穀粒袋 が待機位置まで搬送されるとリミットスイッチからなるセンサＳ19が検出して供 給コンベア３５の駆動用モータＭ8 を停止させるとともに、昇降体２に下降指令 を与え穀粒袋保持位置へ下降すべく制御される。この袋保持位置はロータリーエ ンコーダＥ1 により検出されモータＭ1 の停止制御を行なうが、この位置は上述 の下方側のセンサＳ5 ，Ｓ6 よりも若干上方に位置させてある。

【００２１】 又、センサＳ7 〜Ｓ10は、横行体３の位置検出センサであり、昇降体２の左右 両側部に二個一組で設けてあり、夫々左右内方側のセンサＳ8 ，Ｓ9 が横行体３ の移動を検出するとモータＭ2 を減速させ、更に、外方側のセンサＳ7 ，Ｓ10が 検出するとモータＭ2 の駆動を断ち、且つ、電磁ブレーキＢ2 を作動させ横行体 ３を停止可能に構成してある。種々のトラブル等により横行体３が更に外側方へ 移動し、内方側のセンサＳ8 ，Ｓ9 から外れるとその信号をデコーダ／マルチプ レクサ４６、アンド回路４７を介してリレーＫ1 へ入力し電源回路のリレー接点 ｋ1 を断ち装置全体を停止可能に構成してある。なお、横行体３の各積付位置へ の移動検出は前述のロータリーエンコーダＥ2 によって行なわれ、停止位置の若 干手前でモータＭ2 を減速した後駆動を断ち、更に、電磁ブレーキＢ2 により確 実に停止させる。

【００２２】 センサＳ11〜Ｓ14は移動体５の位置検出センサであり、横行体３の前後端に二 個一組で設けられ前述の横行体３の移動検出手段と同様の制御を行なう。 又、上記昇降体２の位置検出センサＳ4 と横行体３の位置検出センサＳ6 と移 動体５の位置検出センサＳ11は、夫々ロータリーエンコーダＥ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 に よって検出されＣＰＵ４４に記憶される移動距離信号を消去して原点復帰させる 為のセンサに兼用してある。

【００２３】 センサＳ15，Ｓ16は保持部４の回動範囲を規制するものであり、回動開始位置 と最大回動位置（具体的には回動開始位置から２７０度であって、この回動範囲 両端で保持爪４９の開閉方向を９０°異ならせてある。）に設けられ、ロータリ ーエンコーダＥ4 による回動停止制御に加え該センサＳ15，Ｓ16の検知によりモ ータＭ4 の駆動を停止すべく構成してある。更に、回動開始位置のセンサＳ15又 は、Ｓ16はその検出時に、ロータリーエンコーダＥ4 で検出されＣＰＵ４４に記 憶されるパルス数、即ち、回動角度を消去し原点復帰可能に構成してある。

【００２４】 センサＳ17，Ｓ18は保持部４の保持爪３５の開閉を、検出するものである。 センサＳ20はリミットスイッチであり、前述のコンベア１１終端に設けられパ レット９の所定位置への搬入を検出し、穀粒袋の積付開始信号として利用する。 センサＳ21は積付の終了したパレット９の排出を検出して、次のパレット９の供 給開始信号として利用する。 センサＳ22，Ｓ23はパレット供給装置Ｂからのパレット８の繰出しを検出し、 モータＭ7 を起動してコンベア１１を駆動する。

【００２５】 ４８は据付スイッチであり、安全停止装置であるリレーＫ1 への出力をキャン セルし、安全装置の機能を停止させるものである。 操作ボックス３６には下記の操作スイッチと表示装置７３が設けてある。 ５０はスタートスイッチであり、ＣＰＵ４４へのスタート入力信号によりメモ リー（図示せず）に記憶される積付パターンに従って各部を駆動し通常の積付作 業を行なう。５１はストップスイッチであり、積付作業を停止させる。

【００２６】 ５２は表示切換スイッチであり、表示装置７３への表示対象を切換えるもので ある。５３は調整スイッチ、５４はシフトスイッチ、５５，５６は積付パターン 等の選択スイッチであり、これらによって、メモリーに記載される複数のパター ン、即ち、積付姿勢、積付段数等を選択し、更に、パレット９の高さや、積付物 の高さを入力し、設定スイッチ５７によって設定を行なう。

【００２７】 ５８は手動操作スイッチであり、ストップスイッチ５１操作による停止時に該 手動操作スイッチ５８を操作することにより手動待機モードに切換えられ、更に 、原点復帰スイッチ５９を操作することにより、昇降体２を原点、即ち、センサ Ｓ３，Ｓ４により検出される袋待機位置へ移動させるものである。６０は供給コ ンベア３５の手動スイッチ、６１，６２は昇降体２の手動上下動操作スイッチ、 ６３，６４は横行体３の手動左右動操作スイッチ、６５，６６は移動体５の手動 前後動操作スイッチ、６７，６８は保持部４の手動開閉スイッチ、６９，７０は 保持部４の手動左右回転スイッチ、７１は手動のパレット繰出スイッチ、７２は 手動のパレット排出スイッチである。

【００２８】 次に、図１１に示すフローチャート及び、図１２、図１３に示すデータ表に基 づいて説明すると、電源３８をＯＮして、ＣＰＵ４４を立上げ、この状態でスタ ートスイッチ５０を押すと、現在設定されている積付パターンに従って、積付作 業が行なわれる。即ち、図１２に示す如くメモリーに記憶される各積付データ表 の中から、選択されるデータを読み取り各作動部を駆動させる。このデータ表の 中で、Ｘは移動体５の移動距離、Ｙは横行体３の移動距離、Ｚは昇降体２の移動 距離、Ｈは保持爪４９を備える保持部４の回動角度を示し、これらのデータによ って積付位置及び積付方向が設定される。

【００２９】 この積付作業にあって、積付物イ，イ間に隙間が生じたり、積付物イ，イが一 部異なり合う場合に以下の如き操作によって調整を行なう。 まず、ストップスイッチ５１を押し、ＣＰＵ４４のみ起動する待機状態におい て、表示切換スイッチ５２の操作により、積付パターン設定モードへ切換えると 共に、調整スイッチ５３をＯＮ操作して積方設定モードへ切換える。この状態に 切換えると、現在設定される積方設定状態が表示装置７３へ表示される。

【００３０】 この表示される「広め」、「標準」、「狭め」のカーソルの位置を確認すると 共に、選択スイッチ５５，５６により「広め⇔狭め」、「標準⇔広め」、「標準 ⇔狭め」を選択すると図１３に示す如きメモリーに記憶される変更調整データが 読出される。このデータは、各積付位置を積付パターンの中心Ｑに向かって広め る長さ或いは、狭める長さを記憶してあり、具体的に説明すると、移動体５と横 行体３の調整長さＸ0 とＹ0 が各積付位置毎に、更に、積付奇数段と偶数段では 荷崩れを防止すべく直交状に積付パターンを異ならせている為、奇数段目と偶数 段目の調整データが記憶されている。

【００３１】 次に、設定スイッチ５７をＯＮ操作すると、この読出された調整データと、現 在設定される前述の積付データとがＣＰＵ４４で演算され、新たな各積付位置が 決定されると共に、そのデータがメモリーに記憶され待機状態に復帰される。 この様にして調整する積付位置を図１４〜図１６に示してあり、図１４は標準 積付状態を、又、図１５は積付物イがダンボールケース等の定形物である為近接 して積付る狭めの積付状態を、更に、図１６は収納する穀粒等の種類により積付 物イである穀粒袋の形状が大きくなる為広めの積付位置に設定した状態を示して ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体の斜視図である。

【図２】側面図である。

【図３】平面図である。

【図４】移動体５の正面図である。

【図５】制御回路図である。

【図６】制御回路図である。

【図７】センサ部の制御回路図である。

【図８】各センサ位置を示す側面図である。

【図９】各センサ位置を示す平面図である。

【図１０】各操作スイッチの配置図である。

【図１１】フローチャート図である。

【図１２】積付データ表である。

【図１３】調整データ表である。

【図１４】標準の積付位置を示す図である。

【図１５】狭めの積付位置を示す図である。

【図１６】広めの積付位置を示す図である。

【符号の説明】

９ パレット ４４ ＣＰＵ ４９ 保持爪 イ 積付物 Ｑ 積付パターンの中心

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【手続補正書】

【提出日】平成５年１１月１５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】考案の名称

【補正方法】変更

【補正内容】

【考案の名称】 パレタイザーの積方調整装
置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 清水 保行 愛媛県松山市衣山１丁目２番５号 株式会 社四国製作所内 (72)考案者 中野 陽二 愛媛県松山市衣山１丁目２番５号 株式会 社四国製作所内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 Ａ．ＣＰＵ（４４）からの制御信号に基
   づき供給される積付物（イ）を保持爪（４９）で保持
   し、三次元方向へ移動させパレット（９）上に順次積付
   を行なう積付装置と、 Ｂ．ＣＰＵ（４４）のメモリーに記憶される積付パター
   ンを選択する選択手段と、 Ｃ．選択される積付パターンの各積付位置のデータを読
   出す積付位置データ読出手段と、 Ｄ．該積付パターンのデータに対し各積付位置を積付パ
   ターンの中心（Ｑ）に向かって一定長さ広めるか、又
   は、狭めるかの調整データを読出す調整データ読出手段
   と、 Ｅ．積付位置データと調整データとを演算し調整後の積
   付位置を決定する演算手段とからなるパレタイザーの積
   方調整装置。