JP2709755B2 - 電動式射出成形機における位置決め補正方法及び補正装置 - Google Patents
電動式射出成形機における位置決め補正方法及び補正装置Info
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動式射出成形機にお
ける位置決め補正方法及び装置に関する。
ける位置決め補正方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】型締め機構，射出機構，ノズルタッチ機
構等にサーボモータを用いた電動式射出成形機は既に公
知である。
構等にサーボモータを用いた電動式射出成形機は既に公
知である。
【０００３】型締め機構にサーボモータを利用した電動
式射出成形機に関してみると、サーボモータによってボ
ールナット＆スクリューを駆動して可動プラテンを押し
出すことにより型締めを行う直圧式のものと、更に、倍
力装置としてのトグル機構を介して型締めを行うトグル
式のもの、および、サーボモータでクランクを回転さ
せ、このクランクに枢着されたリンクを介して可動プラ
テンを押し出すことにより型締めを行うクランク式のも
のとに大別される。クランク式電動式射出整形機におけ
るクランクは往復駆動機構であると共に倍力装置として
の機能も有している。
式射出成形機に関してみると、サーボモータによってボ
ールナット＆スクリューを駆動して可動プラテンを押し
出すことにより型締めを行う直圧式のものと、更に、倍
力装置としてのトグル機構を介して型締めを行うトグル
式のもの、および、サーボモータでクランクを回転さ
せ、このクランクに枢着されたリンクを介して可動プラ
テンを押し出すことにより型締めを行うクランク式のも
のとに大別される。クランク式電動式射出整形機におけ
るクランクは往復駆動機構であると共に倍力装置として
の機能も有している。
【０００４】また、金型に作用する型締め力の設定はタ
イバーの伸びを基準として行われるものであり、適切な
型締め力を得るためにはタイバーの伸びを常に一定の値
にしなければならない。そのため、通常は、タイバーの
伸びを一定の値にすべく、サーボモータによって駆動さ
れる可動プラテンの押し出し位置を所定の位置に位置決
めする。また、直圧式の電動式射出整形機のように型締
めの反力がサーボモータに直接作用する構成では、この
サーボモータの位置決め位置を保持するためブレーキ装
置等を作動させ、その位置を保持するようにしている。
イバーの伸びを基準として行われるものであり、適切な
型締め力を得るためにはタイバーの伸びを常に一定の値
にしなければならない。そのため、通常は、タイバーの
伸びを一定の値にすべく、サーボモータによって駆動さ
れる可動プラテンの押し出し位置を所定の位置に位置決
めする。また、直圧式の電動式射出整形機のように型締
めの反力がサーボモータに直接作用する構成では、この
サーボモータの位置決め位置を保持するためブレーキ装
置等を作動させ、その位置を保持するようにしている。
【０００５】一方、トグル機構やクランク等の倍力装置
を用いた型締め機構では、ロックアップが完了した段階
で型締め機構自体が型締め力を保持するようになってい
るので、型締め動作さえ的確に行われれば、理論上、必
ずしもサーボモータをその位置に保持するための駆動電
流を供給する必要はない。例えば、クランク式の型締め
機構を例にとっていえば、クランクの回転中心および該
クランクと可動プラテンとを接続するリンク両端の枢着
部とが一直線上に位置してクランクが伸び切った状態で
ロックアップが完了するように設定すれば、ロックアッ
プ時に型締め機構からサーボモータの軸回りに作用する
力は完全に取り除かれ、サーボモータには負荷からの力
が加わらず、サーボモータがその回転位置を維持するた
めの駆動電流は極めて少なくてよく、微小電流で所定の
型締め状態を維持することが可能となる。
を用いた型締め機構では、ロックアップが完了した段階
で型締め機構自体が型締め力を保持するようになってい
るので、型締め動作さえ的確に行われれば、理論上、必
ずしもサーボモータをその位置に保持するための駆動電
流を供給する必要はない。例えば、クランク式の型締め
機構を例にとっていえば、クランクの回転中心および該
クランクと可動プラテンとを接続するリンク両端の枢着
部とが一直線上に位置してクランクが伸び切った状態で
ロックアップが完了するように設定すれば、ロックアッ
プ時に型締め機構からサーボモータの軸回りに作用する
力は完全に取り除かれ、サーボモータには負荷からの力
が加わらず、サーボモータがその回転位置を維持するた
めの駆動電流は極めて少なくてよく、微小電流で所定の
型締め状態を維持することが可能となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記の如き電
動式射出成形機によれば、磨耗による機構各部の寸法変
化や摩擦係数の変化等を初めとする経年変化、および、
局部的な温度変化によって生じる相対的な寸法精度の劣
化等により、様々の問題を生じることとなる。
動式射出成形機によれば、磨耗による機構各部の寸法変
化や摩擦係数の変化等を初めとする経年変化、および、
局部的な温度変化によって生じる相対的な寸法精度の劣
化等により、様々の問題を生じることとなる。
【０００７】例えば、トグル機構やクランクを介して型
締めを行う型締め機構にサーボモータを利用した電動式
射出成形機の機構部に磨耗が生じたり局部的な温度変化
によって型厚が増大したような状態で、予め設定された
指令位置までサーボモータを駆動すると、トグル機構や
クランクが所定位置にまで移動することができず、また
は、所定位置を越えて移動してしまう結果、所定の型締
め力を得ることができない。更に、的確なロックアップ
状態を維持することができずに型締め機構からの反力が
サーボモータの軸回りに作用する結果、サーボモータの
現在位置を維持するための駆動電流を型締め期間中常に
流し続けることとなり、最悪の場合、モータがオーバー
ヒートすることもある。
締めを行う型締め機構にサーボモータを利用した電動式
射出成形機の機構部に磨耗が生じたり局部的な温度変化
によって型厚が増大したような状態で、予め設定された
指令位置までサーボモータを駆動すると、トグル機構や
クランクが所定位置にまで移動することができず、また
は、所定位置を越えて移動してしまう結果、所定の型締
め力を得ることができない。更に、的確なロックアップ
状態を維持することができずに型締め機構からの反力が
サーボモータの軸回りに作用する結果、サーボモータの
現在位置を維持するための駆動電流を型締め期間中常に
流し続けることとなり、最悪の場合、モータがオーバー
ヒートすることもある。
【０００８】本発明の目的は、これら従来技術の欠点を
解消し、各種の経年変化や寸法の変化に関わりなく、電
動式射出成形機の機構各部を的確に駆動制御することの
できる電動式射出成形機における位置決め補正方法及び
装置を提供することにある。
解消し、各種の経年変化や寸法の変化に関わりなく、電
動式射出成形機の機構各部を的確に駆動制御することの
できる電動式射出成形機における位置決め補正方法及び
装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、サーボモータ
を駆動制御してクランクまたはトグルをロックアップさ
せることにより、前記サーボモータの出力トルクを零に
しても可動部材と固定部材との間の押圧力を維持できる
ような機械的安定点を指令位置として前記サーボモータ
を駆動し、該位置にサーボモータを保持して可動部材を
固定部材に対して押圧保持する電動式射出成形機におい
て、前記サーボモータの負荷を検出する負荷検出手段を
設け、該負荷検出手段によって前記ロックアップ期間中
の前記サーボモータの負荷を検出し、該検出負荷が設定
範囲内になるように前記指令位置を補正するようにし
た。特に、負荷検出手段によって前記ロックアップ期間
中に検出された検出負荷が設定範囲内あるか判別する判
別手段と、該判別手段で設定範囲外と判別されたときに
は検出負荷が前記設定範囲になるように前記指令位置を
補正する補正手段とを設けて、自動的に指令位置を補正
するようにした。
を駆動制御してクランクまたはトグルをロックアップさ
せることにより、前記サーボモータの出力トルクを零に
しても可動部材と固定部材との間の押圧力を維持できる
ような機械的安定点を指令位置として前記サーボモータ
を駆動し、該位置にサーボモータを保持して可動部材を
固定部材に対して押圧保持する電動式射出成形機におい
て、前記サーボモータの負荷を検出する負荷検出手段を
設け、該負荷検出手段によって前記ロックアップ期間中
の前記サーボモータの負荷を検出し、該検出負荷が設定
範囲内になるように前記指令位置を補正するようにし
た。特に、負荷検出手段によって前記ロックアップ期間
中に検出された検出負荷が設定範囲内あるか判別する判
別手段と、該判別手段で設定範囲外と判別されたときに
は検出負荷が前記設定範囲になるように前記指令位置を
補正する補正手段とを設けて、自動的に指令位置を補正
するようにした。
【００１０】クランクやトグルをロックアップさせるこ
とにより型締めを行う電動式射出成形機においては、型
締め機構のロックアップ期間中に前記負荷検出手段によ
って検出される型締め用サーボモータの検出負荷が設定
範囲内になるように型締め指令位置を制御し、また、ク
ランクやトグルをロックアップさせてノズルタッチを行
う電動式射出成形機においては、ノズルタッチ機構のロ
ックアップ期間中に前記負荷検出手段によって検出され
るノズルタッチ用サーボモータの検出負荷が設定範囲内
になるようにノズルタッチ指令位置を制御する。
とにより型締めを行う電動式射出成形機においては、型
締め機構のロックアップ期間中に前記負荷検出手段によ
って検出される型締め用サーボモータの検出負荷が設定
範囲内になるように型締め指令位置を制御し、また、ク
ランクやトグルをロックアップさせてノズルタッチを行
う電動式射出成形機においては、ノズルタッチ機構のロ
ックアップ期間中に前記負荷検出手段によって検出され
るノズルタッチ用サーボモータの検出負荷が設定範囲内
になるようにノズルタッチ指令位置を制御する。
【００１１】
【作用】サーボモータを指令位置まで駆動制御してクラ
ンクまたはトグルをロックアップさせ、型締め機構やノ
ズルタッチ機構等の機械的安定点で可動部材と固定部材
との間の押圧力を維持すると共に、ロックアップ期間中
に前記サーボモータに作用する負荷を検出し、該検出負
荷が設定範囲内になるように前記指令位置を制御するこ
とにより、ロックアップ時における機械的安定状態を維
持する。
ンクまたはトグルをロックアップさせ、型締め機構やノ
ズルタッチ機構等の機械的安定点で可動部材と固定部材
との間の押圧力を維持すると共に、ロックアップ期間中
に前記サーボモータに作用する負荷を検出し、該検出負
荷が設定範囲内になるように前記指令位置を制御するこ
とにより、ロックアップ時における機械的安定状態を維
持する。
【００１２】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１３】図１は、本発明を実施する一実施例の電動
式射出成形機の要部を示すブロック図であり、クランク
式電動式射出成形機における型締め機構の周辺のみを図
示している。図中、１はリアプラテンであり、リアプラ
テン１と図示しないフロントプラテンとの間にはタイバ
ー５が横設され、該タイバー５には可動プラテン６が摺
動自在に装着されている。また、リアプラテン１にはク
ランク機構４の一部を構成するクランク２が回転自在に
設けられ、一端をクランク２の屈曲部に枢着されたリン
ク３の他端は可動プラテン６の裏面に枢着されている。
クランク２の駆動源となる型締め用サーボモータ７には
該サーボモータ７の回転位置および速度を検出するため
のパルスコーダ８が配備される。
式射出成形機の要部を示すブロック図であり、クランク
式電動式射出成形機における型締め機構の周辺のみを図
示している。図中、１はリアプラテンであり、リアプラ
テン１と図示しないフロントプラテンとの間にはタイバ
ー５が横設され、該タイバー５には可動プラテン６が摺
動自在に装着されている。また、リアプラテン１にはク
ランク機構４の一部を構成するクランク２が回転自在に
設けられ、一端をクランク２の屈曲部に枢着されたリン
ク３の他端は可動プラテン６の裏面に枢着されている。
クランク２の駆動源となる型締め用サーボモータ７には
該サーボモータ７の回転位置および速度を検出するため
のパルスコーダ８が配備される。
【００１４】また、符号１００は射出成形機を制御する
数値制御装置で、該数値制御装置１００は、ＮＣ用のマ
イクロプロセッサ（以下、ＮＣ用ＣＰＵという）１０８
とプログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロ
セッサ（以下、ＰＭＣ用ＣＰＵという）１１０を有し、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０には射出成形機のシーケンス動作
を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１
１３とデータの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１０６が
接続されている。ＮＣ用ＣＰＵ１０８には射出成形機を
全体的に制御する管理プログラム等を記憶したＲＯＭ１
１１および射出用，型締め用，スクリュー回転用，エジ
ェクタ用等の各軸のサーボモータを駆動制御するサーボ
回路１０１がサーボインターフェイス１０７を介して接
続されている。なお、図１では型締め用のサーボモータ
７、該サーボモータ７のサーボ回路１０１のみを図示し
ている。また、１０３はバブルメモリやＣＭＯＳメモリ
で構成される不揮発性の共有ＲＡＭで、射出成形機の各
動作を制御するＮＣプログラム等を記憶するメモリ部と
成形条件等に関する各種設定値，パラメータ，マクロ変
数を記憶する設定メモリ部とを有する。１０９はバスア
ービタコントローラ（以下、ＢＡＣという）で、該ＢＡ
Ｃ１０９にはＮＣ用ＣＰＵ１０８およびＰＭＣ用ＣＰＵ
１１０，共有ＲＡＭ１０３，入力回路１０４，出力回路
１０５の各バスが接続され、該ＢＡＣ１０９によって使
用するバスを制御するようになっている。また、１１４
はオペレータパネルコントローラ１１２を介してＢＡＣ
１０９に接続されたＣＲＴ表示装置付手動データ入力装
置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）であり、ＣＲＴ表示
画面上に各種設定画面や作業メニューを表示したり、各
種操作キー（ソフトキーやテンキー等）を操作すること
により様々な設定データの入力や設定画面の選択ができ
るようになっている。１０２はＮＣ用ＣＰＵ１０８にバ
ス接続されたＲＡＭでデータの一時記憶等に利用される
ものである。サーボ回路１０１には型締め用のサーボモ
ータ７が接続され、パルスコーダ８からの出力がサーボ
回路１０１に入力されている。
数値制御装置で、該数値制御装置１００は、ＮＣ用のマ
イクロプロセッサ（以下、ＮＣ用ＣＰＵという）１０８
とプログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロ
セッサ（以下、ＰＭＣ用ＣＰＵという）１１０を有し、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０には射出成形機のシーケンス動作
を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１
１３とデータの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１０６が
接続されている。ＮＣ用ＣＰＵ１０８には射出成形機を
全体的に制御する管理プログラム等を記憶したＲＯＭ１
１１および射出用，型締め用，スクリュー回転用，エジ
ェクタ用等の各軸のサーボモータを駆動制御するサーボ
回路１０１がサーボインターフェイス１０７を介して接
続されている。なお、図１では型締め用のサーボモータ
７、該サーボモータ７のサーボ回路１０１のみを図示し
ている。また、１０３はバブルメモリやＣＭＯＳメモリ
で構成される不揮発性の共有ＲＡＭで、射出成形機の各
動作を制御するＮＣプログラム等を記憶するメモリ部と
成形条件等に関する各種設定値，パラメータ，マクロ変
数を記憶する設定メモリ部とを有する。１０９はバスア
ービタコントローラ（以下、ＢＡＣという）で、該ＢＡ
Ｃ１０９にはＮＣ用ＣＰＵ１０８およびＰＭＣ用ＣＰＵ
１１０，共有ＲＡＭ１０３，入力回路１０４，出力回路
１０５の各バスが接続され、該ＢＡＣ１０９によって使
用するバスを制御するようになっている。また、１１４
はオペレータパネルコントローラ１１２を介してＢＡＣ
１０９に接続されたＣＲＴ表示装置付手動データ入力装
置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）であり、ＣＲＴ表示
画面上に各種設定画面や作業メニューを表示したり、各
種操作キー（ソフトキーやテンキー等）を操作すること
により様々な設定データの入力や設定画面の選択ができ
るようになっている。１０２はＮＣ用ＣＰＵ１０８にバ
ス接続されたＲＡＭでデータの一時記憶等に利用される
ものである。サーボ回路１０１には型締め用のサーボモ
ータ７が接続され、パルスコーダ８からの出力がサーボ
回路１０１に入力されている。
【００１５】以上のような構成において、数値制御装置
１００は、共有ＲＡＭ１０３に格納されたＮＣプログラ
ムおよび前記設定メモリ部に記憶された各種成形条件の
パラメータやＲＯＭ１１３に格納されているシーケンス
プログラムにより、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０がシーケンス
制御を行いながら、ＮＣ用ＣＰＵ１０８が射出成形機の
各軸のサーボ回路へサーボインターフェイスを介してパ
ルス分配し、射出成形機を制御する。
１００は、共有ＲＡＭ１０３に格納されたＮＣプログラ
ムおよび前記設定メモリ部に記憶された各種成形条件の
パラメータやＲＯＭ１１３に格納されているシーケンス
プログラムにより、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０がシーケンス
制御を行いながら、ＮＣ用ＣＰＵ１０８が射出成形機の
各軸のサーボ回路へサーボインターフェイスを介してパ
ルス分配し、射出成形機を制御する。
【００１６】そして、サーボ回路１０１は、サーボイン
ターフェイス１０７を介して受けた分配パルスからパル
スコーダ８からのパルスを減じ、指令位置に対する現在
のエラー量を出力するエラーレジスタと、エラーレジス
タの出力をＤ／Ａ変換し速度指令として出力し、該速度
指令とパルスコーダ８の出力をＦ／Ｖ変換して得た現在
の速度とを比較し、型締め用サーボモータ７に流す電流
指令、即ち、トルク指令を出力し、現在の型締め用サー
ボモータ７に流れる電流と速度制御器から出力された電
流指令を比較し、該サーボモータ７に流す電流を制御
し、出力トルクを制御するように構成されている。さら
に、サーボ回路１０１内で検出されたトルク指令電圧は
Ａ／Ｄ変換器１１５を介して所定周期毎に型締め用サー
ボモータ７の駆動トルクとしてＲＡＭ１１６に書き込ま
れ、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０で検出できるようになってい
る。サーボモータの制御に関するに関する位置，速度，
電流ループの処理等に関しては周知であるから、詳説を
省略する。
ターフェイス１０７を介して受けた分配パルスからパル
スコーダ８からのパルスを減じ、指令位置に対する現在
のエラー量を出力するエラーレジスタと、エラーレジス
タの出力をＤ／Ａ変換し速度指令として出力し、該速度
指令とパルスコーダ８の出力をＦ／Ｖ変換して得た現在
の速度とを比較し、型締め用サーボモータ７に流す電流
指令、即ち、トルク指令を出力し、現在の型締め用サー
ボモータ７に流れる電流と速度制御器から出力された電
流指令を比較し、該サーボモータ７に流す電流を制御
し、出力トルクを制御するように構成されている。さら
に、サーボ回路１０１内で検出されたトルク指令電圧は
Ａ／Ｄ変換器１１５を介して所定周期毎に型締め用サー
ボモータ７の駆動トルクとしてＲＡＭ１１６に書き込ま
れ、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０で検出できるようになってい
る。サーボモータの制御に関するに関する位置，速度，
電流ループの処理等に関しては周知であるから、詳説を
省略する。
【００１７】図３は図１における中心線Ｃ−Ｃ′の周り
に型締め機構を９０°回転させてクランク機構４の様々
な状態を示す模式図であり、図１に示される状態は図３
（ｂ）に示されるような正常なロックアップ状態に対応
する。この状態ではクランク２の回転中心Ｑ１およびリ
ンク３の両端Ｑ２，Ｑ３が一直線上に位置してリンク３
が伸び切った状態にあるので、型締めによっ生じる反力
はクランク２の軸方向にのみ作用し、クランク２の回転
中心Ｑ１の周りに外部的な回転モーメントが作用せず、
よって、型締め用サーボモータ７にも外部的な負荷は作
用しない。
に型締め機構を９０°回転させてクランク機構４の様々
な状態を示す模式図であり、図１に示される状態は図３
（ｂ）に示されるような正常なロックアップ状態に対応
する。この状態ではクランク２の回転中心Ｑ１およびリ
ンク３の両端Ｑ２，Ｑ３が一直線上に位置してリンク３
が伸び切った状態にあるので、型締めによっ生じる反力
はクランク２の軸方向にのみ作用し、クランク２の回転
中心Ｑ１の周りに外部的な回転モーメントが作用せず、
よって、型締め用サーボモータ７にも外部的な負荷は作
用しない。
【００１８】図３（ａ）は型開きに対応するクランク機
構４の状態を示す一例であり、型締め用サーボモータ７
は図３（ａ）に示される状態からクランク２の回転角度
θに対応する移動のための位置指令ＰＭを受けてクラン
ク２を回転させ、図３（ａ）に示されるような形開き状
態から図３（ｂ）に示されるようなロックアップ状態へ
とクランク機構４各部の作動位置を移行させる。なお、
クランク２の回転角度θは金型構造で左右される型開き
距離の大小によって様々に設定され、リアプラテン１自
体の位置も型厚によって異なる。
構４の状態を示す一例であり、型締め用サーボモータ７
は図３（ａ）に示される状態からクランク２の回転角度
θに対応する移動のための位置指令ＰＭを受けてクラン
ク２を回転させ、図３（ａ）に示されるような形開き状
態から図３（ｂ）に示されるようなロックアップ状態へ
とクランク機構４各部の作動位置を移行させる。なお、
クランク２の回転角度θは金型構造で左右される型開き
距離の大小によって様々に設定され、リアプラテン１自
体の位置も型厚によって異なる。
【００１９】クランク２の回転が完了した時、クランク
機構４のロックアップが図３（ｂ）に示されるような理
想的な状態であれば、クランク機構４のロックアップと
タイバー５の伸びによって生じる型締め力の反力がクラ
ンク２の軸方向に作用するので、ロックアップ成立後、
型締め用サーボモータ７には何等の外力も作用しない
が、型締め用サーボモータ７とクランク２との間の減速
機構に経年変化による磨耗等が生じていると、この減速
機構にバックラッシュ等が発生してクランク２の回転が
不十分となり、型締め用サーボモータ７が位置指令ＰＭ
による指令位置まで回転しているにも関わらず、図３
（ｃ）に示されるように、クランク機構４が理想的なロ
ックアップ位置に到達しないという現象が生じる場合が
あり、また、様々な状況変化により、この位置指令ＰＭ
により型締め用サーボモータ７が正常に作動したにも関
わらず、図３（ｄ）に示されるように、クランク機構４
が理想的なロックアップ位置を通り越してしまうといっ
た現象も想定される。
機構４のロックアップが図３（ｂ）に示されるような理
想的な状態であれば、クランク機構４のロックアップと
タイバー５の伸びによって生じる型締め力の反力がクラ
ンク２の軸方向に作用するので、ロックアップ成立後、
型締め用サーボモータ７には何等の外力も作用しない
が、型締め用サーボモータ７とクランク２との間の減速
機構に経年変化による磨耗等が生じていると、この減速
機構にバックラッシュ等が発生してクランク２の回転が
不十分となり、型締め用サーボモータ７が位置指令ＰＭ
による指令位置まで回転しているにも関わらず、図３
（ｃ）に示されるように、クランク機構４が理想的なロ
ックアップ位置に到達しないという現象が生じる場合が
あり、また、様々な状況変化により、この位置指令ＰＭ
により型締め用サーボモータ７が正常に作動したにも関
わらず、図３（ｄ）に示されるように、クランク機構４
が理想的なロックアップ位置を通り越してしまうといっ
た現象も想定される。
【００２０】図３（ｃ）および図３（ｄ）に示されるよ
うな状態でも可動プラテン６と固定プラテンの金型とが
接触して型締め力が作用し、クランク２の回転中心Ｑ１
の周りにはリンク３を介して働く型締め力による回転モ
ーメントが、図３（ｃ）では時計方向に、また、図３
（ｄ）では反時計方向に作用しているので、型締め用サ
ーボモータ７には、その回転力に抗して設定型締め位置
を保持しようとする力が作用する。即ち、型締め力の反
力によりサーボモータ７の位置が設定型締め位置からず
れて位置偏差が生じると、その位置偏差を零にするよう
にサーボモータ７にトルク指令が出力され、電流が流れ
ることとなる。また、図３（ｂ）に示されるような理想
的な状態でクランク２の回転中心Ｑ１およびリンクの両
端Ｑ２，Ｑ３が一直線上に位置する場合には、型締め力
の反力によりサーボモータ７に加わる回転力がほとんど
零であり、図３（ｃ）および図３（ｄ）に示されるよう
にこの直線性が崩れるにつれサーボモータ７に加わる力
は増大することとなり、サーボモータ７へのトルク指令
および駆動電流も増大することとなる。
うな状態でも可動プラテン６と固定プラテンの金型とが
接触して型締め力が作用し、クランク２の回転中心Ｑ１
の周りにはリンク３を介して働く型締め力による回転モ
ーメントが、図３（ｃ）では時計方向に、また、図３
（ｄ）では反時計方向に作用しているので、型締め用サ
ーボモータ７には、その回転力に抗して設定型締め位置
を保持しようとする力が作用する。即ち、型締め力の反
力によりサーボモータ７の位置が設定型締め位置からず
れて位置偏差が生じると、その位置偏差を零にするよう
にサーボモータ７にトルク指令が出力され、電流が流れ
ることとなる。また、図３（ｂ）に示されるような理想
的な状態でクランク２の回転中心Ｑ１およびリンクの両
端Ｑ２，Ｑ３が一直線上に位置する場合には、型締め力
の反力によりサーボモータ７に加わる回転力がほとんど
零であり、図３（ｃ）および図３（ｄ）に示されるよう
にこの直線性が崩れるにつれサーボモータ７に加わる力
は増大することとなり、サーボモータ７へのトルク指令
および駆動電流も増大することとなる。
【００２１】以下、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０が所定周期毎
のタスク処理で実行する「位置決め補正処理」の概略を
示すフローチャート（図２）を参照して本実施例の処理
動作を説明する。この「位置決め補正処理」の周期は型
締め機構がロックアップ状態を維持する時間に比べて十
分に短く設定されており、１回のロックアップ動作の間
に複数回繰り返して実行される。なお、ステップＳ２乃
至ステップＳ９の処理は、概略において、１回のロック
アップ期間中に型締め用サーボモータ７に作用する負荷
の平均的な値を検出するための処理であり、また、ステ
ップＳ１１乃至ステップＳ１４の処理は、型締めのため
の位置指令の値を修正するための処理である。
のタスク処理で実行する「位置決め補正処理」の概略を
示すフローチャート（図２）を参照して本実施例の処理
動作を説明する。この「位置決め補正処理」の周期は型
締め機構がロックアップ状態を維持する時間に比べて十
分に短く設定されており、１回のロックアップ動作の間
に複数回繰り返して実行される。なお、ステップＳ２乃
至ステップＳ９の処理は、概略において、１回のロック
アップ期間中に型締め用サーボモータ７に作用する負荷
の平均的な値を検出するための処理であり、また、ステ
ップＳ１１乃至ステップＳ１４の処理は、型締めのため
の位置指令の値を修正するための処理である。
【００２２】「位置決め補正処理」を開始したＰＭＣ用
ＣＰＵ１１０は、まず、ＮＣ用ＣＰＵ１０８により共有
ＲＡＭ１０３中のロックアップ中フラグＦｌがセットさ
れているか否か、および、サンプリング完了フラグＦｓ
がセットされているか否かを判別するが（ステップＳ
１）、ロックアップ中フラグＦｌがセットされていない
場合、または、サンプリング完了フラグＦｓがセットさ
れている場合はステップＳ１の判別結果が偽となり、ス
テップＳ２乃至ステップＳ９の処理が非実行とされ、Ｐ
ＭＣ用ＣＰＵ１１０はステップＳ１０の判別処理に移行
する。即ち、ステップＳ２乃至ステップＳ９の処理は、
型締め機構がロックアップされ、かつ、１回のロックア
ップに対する負荷検出のためのサンプリングが完了して
いない状態でのみ実行される処理である。
ＣＰＵ１１０は、まず、ＮＣ用ＣＰＵ１０８により共有
ＲＡＭ１０３中のロックアップ中フラグＦｌがセットさ
れているか否か、および、サンプリング完了フラグＦｓ
がセットされているか否かを判別するが（ステップＳ
１）、ロックアップ中フラグＦｌがセットされていない
場合、または、サンプリング完了フラグＦｓがセットさ
れている場合はステップＳ１の判別結果が偽となり、ス
テップＳ２乃至ステップＳ９の処理が非実行とされ、Ｐ
ＭＣ用ＣＰＵ１１０はステップＳ１０の判別処理に移行
する。即ち、ステップＳ２乃至ステップＳ９の処理は、
型締め機構がロックアップされ、かつ、１回のロックア
ップに対する負荷検出のためのサンプリングが完了して
いない状態でのみ実行される処理である。
【００２３】ステップＳ１の判別結果が偽となった場
合、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０はステップＳ１０に移行し、
更に、ロックアップ中フラグＦｌがセットされているか
否か、および、サンプリング完了フラグＦｓがセットさ
れているか否かを判別するが、ロックアップ中フラグＦ
ｌがセットされてロックアップされているときには、ス
テップＳ１０の判別結果が偽となり、ステップＳ１１乃
至ステップＳ１４の処理が非実行とされ、そのままこの
処理を終了する。また、サンプリング完了フラグＦｓが
セットされてなく、サンプリングが完了していないとき
も、そのままこの処理を終了する。即ち、ステップＳ１
１乃至ステップＳ１４の処理は、型開き開始時の最初の
処理周期のみ実行される処理である。
合、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０はステップＳ１０に移行し、
更に、ロックアップ中フラグＦｌがセットされているか
否か、および、サンプリング完了フラグＦｓがセットさ
れているか否かを判別するが、ロックアップ中フラグＦ
ｌがセットされてロックアップされているときには、ス
テップＳ１０の判別結果が偽となり、ステップＳ１１乃
至ステップＳ１４の処理が非実行とされ、そのままこの
処理を終了する。また、サンプリング完了フラグＦｓが
セットされてなく、サンプリングが完了していないとき
も、そのままこの処理を終了する。即ち、ステップＳ１
１乃至ステップＳ１４の処理は、型開き開始時の最初の
処理周期のみ実行される処理である。
【００２４】一方、クランク機構４が図３（ａ）に示さ
れるような型開き完了位置にある状態で、ＰＭＣ用ＣＰ
Ｕ１１０のシーケンスプログラムに従って型締め開始指
令が出力されると、ＮＣ用ＣＰＵ１０８は共有ＲＡＭ１
０３に設定された型締めのためのパラメータＰＭ、即
ち、クランク２の回転角度θに対応する移動のための位
置指令ＰＭをパルス分配して、サーボインターフェイス
１０７およびサーボ回路１０１を介して型締め用サーボ
モータ７の駆動を開始し、クランク機構４をロックアッ
プさせる。通常、パルス分配が終了して型締め用サーボ
モータ７の位置が目標のインポジション幅に入ってロッ
クアップ状態が成立した段階では、型締め用サーボモー
タ７に関する位置偏差は零となる。また、ＮＣ用ＣＰＵ
１０８は、型締め用サーボモータ７の位置が目標のイン
ポジション幅に入ったことを検出して共有ＲＡＭ１０３
のロックアップ中フラグＦｌをセットする。
れるような型開き完了位置にある状態で、ＰＭＣ用ＣＰ
Ｕ１１０のシーケンスプログラムに従って型締め開始指
令が出力されると、ＮＣ用ＣＰＵ１０８は共有ＲＡＭ１
０３に設定された型締めのためのパラメータＰＭ、即
ち、クランク２の回転角度θに対応する移動のための位
置指令ＰＭをパルス分配して、サーボインターフェイス
１０７およびサーボ回路１０１を介して型締め用サーボ
モータ７の駆動を開始し、クランク機構４をロックアッ
プさせる。通常、パルス分配が終了して型締め用サーボ
モータ７の位置が目標のインポジション幅に入ってロッ
クアップ状態が成立した段階では、型締め用サーボモー
タ７に関する位置偏差は零となる。また、ＮＣ用ＣＰＵ
１０８は、型締め用サーボモータ７の位置が目標のイン
ポジション幅に入ったことを検出して共有ＲＡＭ１０３
のロックアップ中フラグＦｌをセットする。
【００２５】ロックアップ中フラグＦｌがセットされた
こと及びサンプリング完了フラグＦｓがセットされてい
ない（始は該フラグＦｓはセットされていない）ことを
ステップＳ１の判別処理で検出したＰＭＣ用ＣＰＵ１１
０は、サンプリング開始フラグＦｉがセットされている
か否かを判別するが（ステップＳ２）、現段階ではＦｉ
＝０であるから、まず、今回のロックアップ期間中に型
締め用サーボモータ７に作用する負荷の平均的な値を検
出するための第１回目のサンプリングを実行する。即
ち、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、型締め用サーボモータ７
の駆動トルクの最新現在値ＶｎをＲＡＭ１１６から読込
んで平均負荷記憶レジスタＲＡに記憶し（ステップＳ
５）、サンプリングカウンタＣにＮ−１の値を設定し
て、サンプリング処理が１回実行されたことを記憶し、
サンプリング開始フラグＦｉに１をセットする（ステッ
プＳ６）。整数Ｎはサンプリングを実行すべき回数の設
定値である。
こと及びサンプリング完了フラグＦｓがセットされてい
ない（始は該フラグＦｓはセットされていない）ことを
ステップＳ１の判別処理で検出したＰＭＣ用ＣＰＵ１１
０は、サンプリング開始フラグＦｉがセットされている
か否かを判別するが（ステップＳ２）、現段階ではＦｉ
＝０であるから、まず、今回のロックアップ期間中に型
締め用サーボモータ７に作用する負荷の平均的な値を検
出するための第１回目のサンプリングを実行する。即
ち、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、型締め用サーボモータ７
の駆動トルクの最新現在値ＶｎをＲＡＭ１１６から読込
んで平均負荷記憶レジスタＲＡに記憶し（ステップＳ
５）、サンプリングカウンタＣにＮ−１の値を設定し
て、サンプリング処理が１回実行されたことを記憶し、
サンプリング開始フラグＦｉに１をセットする（ステッ
プＳ６）。整数Ｎはサンプリングを実行すべき回数の設
定値である。
【００２６】次いで、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、サンプ
リングカウンタＣの値が０となっているか否か、即ち、
Ｎ回のサンプリング処理が完了しているか否かを判別す
るが（ステップＳ７）、現段階ではＣ≠０であるからス
テップＳ８およびステップＳ９の処理は非実行とされ、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、前記と同様にしてロックアッ
プ中フラグＦｌがセットされているか否か、および、サ
ンプリング完了フラグＦｓがセットされているか否かを
判別する（ステップＳ１０）。この段階では、ロックア
ップ中フラグＦｌが「１」で、また、サンプリング完了
フラグＦｓも未セットの状態にあるから、ステップＳ１
１乃至ステップＳ１４の処理は非実行とされ、ＰＭＣ用
ＣＰＵ１１０は、この周期の「位置決め補正処理」を終
了して従来と同様のシーケンス処理に復帰する。
リングカウンタＣの値が０となっているか否か、即ち、
Ｎ回のサンプリング処理が完了しているか否かを判別す
るが（ステップＳ７）、現段階ではＣ≠０であるからス
テップＳ８およびステップＳ９の処理は非実行とされ、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、前記と同様にしてロックアッ
プ中フラグＦｌがセットされているか否か、および、サ
ンプリング完了フラグＦｓがセットされているか否かを
判別する（ステップＳ１０）。この段階では、ロックア
ップ中フラグＦｌが「１」で、また、サンプリング完了
フラグＦｓも未セットの状態にあるから、ステップＳ１
１乃至ステップＳ１４の処理は非実行とされ、ＰＭＣ用
ＣＰＵ１１０は、この周期の「位置決め補正処理」を終
了して従来と同様のシーケンス処理に復帰する。
【００２７】次周期の「位置決め補正処理」を開始した
ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１およびステップ
Ｓ２の判別処理を実行することとなるが、この段階では
ロックアップ中フラグＦｌがセットされていることが検
出され、サンプリング完了フラグＦｓも未セットで、か
つ、サンプリング開始フラグＦｉがセットされているか
ら、ステップＳ１の判別結果は真、ステップＳ２の判別
結果は偽となる。そこで、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、型
締め用サーボモータ７の駆動トルクの最新現在値Ｖｎを
ＲＡＭ１１６から読込んで平均負荷記憶レジスタＲＡに
加算して第２回目のサンプリングを実行し（ステップＳ
３）、サンプリングカウンタＣをディクリメントして、
サンプリング処理が更に１回実行されたことを記憶し
（ステップＳ４）、判別結果が共に偽となるステップＳ
７およびステップＳ１０の判別処理を前記と同様に実行
して、この周期の「位置決め補正処理」を終了し、以
下、前記と同様にして、ステップＳ１およびステップＳ
２の判別処理とステップＳ３のサンプリング処理、なら
びに、ステップＳ４の処理とステップＳ７およびステッ
プＳ１０の判別処理を繰り返し実行することとなる。
ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１およびステップ
Ｓ２の判別処理を実行することとなるが、この段階では
ロックアップ中フラグＦｌがセットされていることが検
出され、サンプリング完了フラグＦｓも未セットで、か
つ、サンプリング開始フラグＦｉがセットされているか
ら、ステップＳ１の判別結果は真、ステップＳ２の判別
結果は偽となる。そこで、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、型
締め用サーボモータ７の駆動トルクの最新現在値Ｖｎを
ＲＡＭ１１６から読込んで平均負荷記憶レジスタＲＡに
加算して第２回目のサンプリングを実行し（ステップＳ
３）、サンプリングカウンタＣをディクリメントして、
サンプリング処理が更に１回実行されたことを記憶し
（ステップＳ４）、判別結果が共に偽となるステップＳ
７およびステップＳ１０の判別処理を前記と同様に実行
して、この周期の「位置決め補正処理」を終了し、以
下、前記と同様にして、ステップＳ１およびステップＳ
２の判別処理とステップＳ３のサンプリング処理、なら
びに、ステップＳ４の処理とステップＳ７およびステッ
プＳ１０の判別処理を繰り返し実行することとなる。
【００２８】そして、ステップＳ５の処理を含むステッ
プＳ３のサンプリング処理がＮ回実行されてサンプリン
グカウンタＣの値が０となったことが検出されると（ス
テップＳ７）、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、平均負荷記憶
レジスタＲＡに記憶された加算値をサンプリング回数Ｎ
で除して型締め用サーボモータ７の駆動トルクの平均値
を算出し、この値を平均負荷記憶レジスタＲＡに記憶す
ると共に（ステップＳ８）、サンプリング開始フラグＦ
ｉをリセットし、サンプリング完了フラグＦｓをセット
する（ステップＳ９）。
プＳ３のサンプリング処理がＮ回実行されてサンプリン
グカウンタＣの値が０となったことが検出されると（ス
テップＳ７）、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、平均負荷記憶
レジスタＲＡに記憶された加算値をサンプリング回数Ｎ
で除して型締め用サーボモータ７の駆動トルクの平均値
を算出し、この値を平均負荷記憶レジスタＲＡに記憶す
ると共に（ステップＳ８）、サンプリング開始フラグＦ
ｉをリセットし、サンプリング完了フラグＦｓをセット
する（ステップＳ９）。
【００２９】次に、ロックアップ中フラグＦｌがセット
されているか否か、および、サンプリング完了フラグＦ
ｓがセットされているか否かを判別するが（ステップＳ
１０）、この段階ではロックアップ中フラグＦｌがセッ
トされているから、ステップＳ１０の判別結果は偽とな
り、しかも、サンプリング完了フラグＦｓはセットされ
たままであるから、以下、射出・保圧工程や冷却の工程
が終了してクランク機構４のロックアップ状態が解除さ
れるまでの間、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、「位置決め補
正処理」におけるステップＳ１およびステップＳ１０の
判別処理のみを繰り返し実行することとなる。
されているか否か、および、サンプリング完了フラグＦ
ｓがセットされているか否かを判別するが（ステップＳ
１０）、この段階ではロックアップ中フラグＦｌがセッ
トされているから、ステップＳ１０の判別結果は偽とな
り、しかも、サンプリング完了フラグＦｓはセットされ
たままであるから、以下、射出・保圧工程や冷却の工程
が終了してクランク機構４のロックアップ状態が解除さ
れるまでの間、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、「位置決め補
正処理」におけるステップＳ１およびステップＳ１０の
判別処理のみを繰り返し実行することとなる。
【００３０】そして、射出・保圧工程や冷却の工程が終
了し、クランク機構４のロックアップ状態が解除されて
ロックアップ中フラグＦｌがリセットされるとステップ
Ｓ１０の判別結果が真となり、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０
は、平均負荷記憶レジスタＲＡに記憶された型締め用サ
ーボモータ７の駆動トルクの平均値ＲＡと予め設定され
た基準負荷Ｖ０との大小関係を比較する（ステップＳ１
１）。
了し、クランク機構４のロックアップ状態が解除されて
ロックアップ中フラグＦｌがリセットされるとステップ
Ｓ１０の判別結果が真となり、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０
は、平均負荷記憶レジスタＲＡに記憶された型締め用サ
ーボモータ７の駆動トルクの平均値ＲＡと予め設定され
た基準負荷Ｖ０との大小関係を比較する（ステップＳ１
１）。
【００３１】｜ＲＡ｜≦Ｖ０の判別式は−Ｖ０≦ＲＡ≦
＋Ｖ０の判別式と同値であり、−Ｖ０が基準負荷「零」
に対する下限値、また、＋Ｖ０が基準負荷「零」に対す
る上限値である。クランク機構４のロックアップが図３
（ｂ）に示されるような理想的な状態であれば型締め用
サーボモータ７にはロックアップ時に何等の外力も作用
せず、ＲＡの値は略零であって｜ＲＡ｜≦Ｖ０となる。
この場合、型締めのための位置指令を記憶したパラメー
タＰＭの値に補正を加える必要はない。
＋Ｖ０の判別式と同値であり、−Ｖ０が基準負荷「零」
に対する下限値、また、＋Ｖ０が基準負荷「零」に対す
る上限値である。クランク機構４のロックアップが図３
（ｂ）に示されるような理想的な状態であれば型締め用
サーボモータ７にはロックアップ時に何等の外力も作用
せず、ＲＡの値は略零であって｜ＲＡ｜≦Ｖ０となる。
この場合、型締めのための位置指令を記憶したパラメー
タＰＭの値に補正を加える必要はない。
【００３２】しかし、型締め用サーボモータ７が指令位
置ＰＭまで回転してもクランク機構４が理想的なロック
アップ位置の近傍まで到達しない図３（ｃ）のような場
合ではＶ０＜ＲＡとなり、また、型締め用サーボモータ
７が指令位置ＰＭまで回転した時にクランク機構４が理
想的なロックアップ位置の近傍を通り越してしまった図
３（ｄ）のような場合ではＲＡ＜−Ｖ０となる。このよ
うな場合、サーボ回路１０１は、型締め用サーボモータ
７が指令位置を維持するための正逆のトルク指令電圧を
ロックアップ期間を通して出力し続けなければならず、
また、型締め用サーボモータ７に作用する負荷｜ＲＡ｜
の値が大きくなるほど電力の無駄も増大する。
置ＰＭまで回転してもクランク機構４が理想的なロック
アップ位置の近傍まで到達しない図３（ｃ）のような場
合ではＶ０＜ＲＡとなり、また、型締め用サーボモータ
７が指令位置ＰＭまで回転した時にクランク機構４が理
想的なロックアップ位置の近傍を通り越してしまった図
３（ｄ）のような場合ではＲＡ＜−Ｖ０となる。このよ
うな場合、サーボ回路１０１は、型締め用サーボモータ
７が指令位置を維持するための正逆のトルク指令電圧を
ロックアップ期間を通して出力し続けなければならず、
また、型締め用サーボモータ７に作用する負荷｜ＲＡ｜
の値が大きくなるほど電力の無駄も増大する。
【００３３】そこで、ステップＳ１１の処理で｜ＲＡ｜
＞Ｖ０と判定された場合、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は平均
負荷記憶レジスタＲＡの値に比例定数ｋを乗じて位置指
令の補正量ＰＳを算出し（ステップＳ１２）、型締めの
ための位置指令を記憶したパラメータＰＭの値に補正量
ＰＳを加算して、新たな位置指令値ＰＭを再設定するこ
とにより（ステップＳ１３）、クランク機構４のロック
アップ位置を図３（ｂ）に示されるような理想的な状態
とすべく、次回の成形サイクルにおける型締め開始指令
で出力される位置指令の値ＰＭに補正を加える。図３
（ｃ）のような場合ではＶ０＜ＲＡであるから、ｋ・Ｒ
Ａ、即ち、ＰＳの値は正となり、新たな位置指令値ＰＭ
の値が大きくなって、次回の型締めではクランク機構４
の移動量が増大して図３（ｂ）に示されるような理想的
なロックアップ位置に接近し、また、図３（ｄ）のよう
な場合ではＲＡ＜−Ｖ０であるから、ｋ・ＲＡ、即ち、
ＰＳの値は負となり、新たな位置指令値ＰＭの値が小さ
くなって、次回の型締めではクランク機構４の移動量が
減少して、やはり、その移動位置が理想的なロックアッ
プ位置に接近する。
＞Ｖ０と判定された場合、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は平均
負荷記憶レジスタＲＡの値に比例定数ｋを乗じて位置指
令の補正量ＰＳを算出し（ステップＳ１２）、型締めの
ための位置指令を記憶したパラメータＰＭの値に補正量
ＰＳを加算して、新たな位置指令値ＰＭを再設定するこ
とにより（ステップＳ１３）、クランク機構４のロック
アップ位置を図３（ｂ）に示されるような理想的な状態
とすべく、次回の成形サイクルにおける型締め開始指令
で出力される位置指令の値ＰＭに補正を加える。図３
（ｃ）のような場合ではＶ０＜ＲＡであるから、ｋ・Ｒ
Ａ、即ち、ＰＳの値は正となり、新たな位置指令値ＰＭ
の値が大きくなって、次回の型締めではクランク機構４
の移動量が増大して図３（ｂ）に示されるような理想的
なロックアップ位置に接近し、また、図３（ｄ）のよう
な場合ではＲＡ＜−Ｖ０であるから、ｋ・ＲＡ、即ち、
ＰＳの値は負となり、新たな位置指令値ＰＭの値が小さ
くなって、次回の型締めではクランク機構４の移動量が
減少して、やはり、その移動位置が理想的なロックアッ
プ位置に接近する。
【００３４】実施例では、平均負荷記憶レジスタＲＡの
値に比例定数ｋを乗じて位置指令の補正量ＰＳを算出す
ることにより、位置指令値ＰＭに対する補正量を１回の
処理で求めて補正処理を行うようにしているが、この
「位置決め補正処理」はリンク機構４がロックアップす
る毎に実施される処理であるから、ステップＳ１２の処
理を省略し、ステップＳ１３の処理で位置指令値ＰＭの
値を所定数ずつインクリメントもしくはディクリメント
することにより、型締めのサイクル毎に一定量ずつクラ
ンク機構４の移動位置を修正して理想位置に追い込んで
行くようにすることもできる。また、実際には、理想的
なロックアップ位置に対するクランク２の角度偏差に応
じて駆動トルクの平均値ＲＡの値が非線形的に変化する
わけであるから、この非線形関数に基いて比例定数ｋに
替わる係数を算出しても良いが、前記したように、この
「位置決め補正処理」はリンク機構４がロックアップす
る毎に実施される処理であるから、クランク機構４の移
動位置を各型締めサイクル毎に徐々に修正して理想位置
に追い込んで行くことができるので、単純な比例定数を
用いることで十分に目的を達成することができる。
値に比例定数ｋを乗じて位置指令の補正量ＰＳを算出す
ることにより、位置指令値ＰＭに対する補正量を１回の
処理で求めて補正処理を行うようにしているが、この
「位置決め補正処理」はリンク機構４がロックアップす
る毎に実施される処理であるから、ステップＳ１２の処
理を省略し、ステップＳ１３の処理で位置指令値ＰＭの
値を所定数ずつインクリメントもしくはディクリメント
することにより、型締めのサイクル毎に一定量ずつクラ
ンク機構４の移動位置を修正して理想位置に追い込んで
行くようにすることもできる。また、実際には、理想的
なロックアップ位置に対するクランク２の角度偏差に応
じて駆動トルクの平均値ＲＡの値が非線形的に変化する
わけであるから、この非線形関数に基いて比例定数ｋに
替わる係数を算出しても良いが、前記したように、この
「位置決め補正処理」はリンク機構４がロックアップす
る毎に実施される処理であるから、クランク機構４の移
動位置を各型締めサイクル毎に徐々に修正して理想位置
に追い込んで行くことができるので、単純な比例定数を
用いることで十分に目的を達成することができる。
【００３５】位置指令値を記憶するパラメータ値ＰＭの
値を補正したＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、サンプリング完
了フラグＦｓを初期化した後（ステップＳ１４）、この
周期の「位置決め補正処理」を終了する。
値を補正したＰＭＣ用ＣＰＵ１１０は、サンプリング完
了フラグＦｓを初期化した後（ステップＳ１４）、この
周期の「位置決め補正処理」を終了する。
【００３６】射出・保圧工程や冷却の工程が終了して型
開きが開始されてから次の型締め開始信号が出力される
までの間は、ロックアップ中フラグＦｌがリセット状態
となり、かつ、サンプリング完了フラグＦｓが未セット
状態となるので、ステップＳ１およびステップＳ１０の
判別結果が共に偽となり、ステップＳ１およびステップ
Ｓ１０の判別処理が繰り返し実行されるのみであり、
「位置決め補正処理」は実質上非実行となる。以下、ク
ランク機構４のロックアップが検出される毎に、前記と
同様にして「位置決め補正処理」が繰り返し実行され、
クランク機構４のロックアップ位置が前回の負荷検出に
基いて補正されることとなる。
開きが開始されてから次の型締め開始信号が出力される
までの間は、ロックアップ中フラグＦｌがリセット状態
となり、かつ、サンプリング完了フラグＦｓが未セット
状態となるので、ステップＳ１およびステップＳ１０の
判別結果が共に偽となり、ステップＳ１およびステップ
Ｓ１０の判別処理が繰り返し実行されるのみであり、
「位置決め補正処理」は実質上非実行となる。以下、ク
ランク機構４のロックアップが検出される毎に、前記と
同様にして「位置決め補正処理」が繰り返し実行され、
クランク機構４のロックアップ位置が前回の負荷検出に
基いて補正されることとなる。
【００３７】従って、本実施例によれば、経年変化によ
る磨耗や部材の局部的な温度変化によって理想のロック
アップ位置が得られなくなったような場合でも、クラン
ク機構４におけるクランク２の回転位置を逐次補正する
ことにより、該クランク２の回転中心Ｑ１およびリンク
３の両端Ｑ２，Ｑ３を一直線上に位置させて型締めの反
力を型締め用サーボモータ７から取り除くことが可能と
なる。よって、ロックアップ中に型締め用サーボモータ
７の駆動力を用いて型締めの反力を保持する必要がな
く、無駄な電力の消費を防止することができ、しかも、
型締めの反力を維持するための機械的なストッパー手段
を配設する必要もない。
る磨耗や部材の局部的な温度変化によって理想のロック
アップ位置が得られなくなったような場合でも、クラン
ク機構４におけるクランク２の回転位置を逐次補正する
ことにより、該クランク２の回転中心Ｑ１およびリンク
３の両端Ｑ２，Ｑ３を一直線上に位置させて型締めの反
力を型締め用サーボモータ７から取り除くことが可能と
なる。よって、ロックアップ中に型締め用サーボモータ
７の駆動力を用いて型締めの反力を保持する必要がな
く、無駄な電力の消費を防止することができ、しかも、
型締めの反力を維持するための機械的なストッパー手段
を配設する必要もない。
【００３８】前記実施例では、クランク式型締め機構へ
の本発明の適用例を説明したが、本発明はトグル式型締
め機構にも適用できるものである。即ち、トグル式型締
め機構においても、トグルがロックアップして伸び切っ
た状態で型締め力を発生させるようにした場合は、トグ
ル機構を駆動するサーボモータの駆動を停止して、トグ
ル機構自体が型締め力を発生し、機械的安定点を有して
いる。そのためサーボモータの型締め指令位置を、前記
機械的安定点になる位置に設定し、型締め力を保たせ
る。そして、前記実施例と同様に型締め期間中のサーボ
モータの負荷を駆動トルク（トルク指令値）で検出し、
この検出負荷が設定範囲内に入るように、型締め指令位
置を補正するようにすれば良い。
の本発明の適用例を説明したが、本発明はトグル式型締
め機構にも適用できるものである。即ち、トグル式型締
め機構においても、トグルがロックアップして伸び切っ
た状態で型締め力を発生させるようにした場合は、トグ
ル機構を駆動するサーボモータの駆動を停止して、トグ
ル機構自体が型締め力を発生し、機械的安定点を有して
いる。そのためサーボモータの型締め指令位置を、前記
機械的安定点になる位置に設定し、型締め力を保たせ
る。そして、前記実施例と同様に型締め期間中のサーボ
モータの負荷を駆動トルク（トルク指令値）で検出し、
この検出負荷が設定範囲内に入るように、型締め指令位
置を補正するようにすれば良い。
【００３９】以上のように、本発明の方式は、クランク
やトグル機構等を機械的安定点に位置決めして負荷対象
からの反力を保持することによりサーボモータの定位置
保持に必要とされる駆動電流を軽減するものであるか
ら、型締め機構に限らず、クランクやトグル機構等を介
してサーボモータで負荷対象を作動させる構成であれ
ば、射出成形機におけるノズルタッチ機構や射出機構等
にも適宜適用することができる。
やトグル機構等を機械的安定点に位置決めして負荷対象
からの反力を保持することによりサーボモータの定位置
保持に必要とされる駆動電流を軽減するものであるか
ら、型締め機構に限らず、クランクやトグル機構等を介
してサーボモータで負荷対象を作動させる構成であれ
ば、射出成形機におけるノズルタッチ機構や射出機構等
にも適宜適用することができる。
【００４０】例えば、ノズルタッチ機構においても、ク
ランクやトグル機構を介してサーボモータで射出装置自
体を移動させ、ノズルを金型に接触させ、所定時間所定
圧力でノズルを金型に押圧させるもので、前記した型締
め機構と同等な作用を有するものである。そのため、ク
ランク機構やトグル機構の機械的安定点位置で設定押圧
力が保たれるように設定し、この位置にサーボモータを
位置決めし、かつ、前記した実施例と同様に、押圧期間
中（ロックアップ期間中）のサーボモータの負荷を検出
し、該負荷が設定範囲内になるように、押圧期間中のサ
ーボモータの位置決めの位置を補正するようにすれば良
い。
ランクやトグル機構を介してサーボモータで射出装置自
体を移動させ、ノズルを金型に接触させ、所定時間所定
圧力でノズルを金型に押圧させるもので、前記した型締
め機構と同等な作用を有するものである。そのため、ク
ランク機構やトグル機構の機械的安定点位置で設定押圧
力が保たれるように設定し、この位置にサーボモータを
位置決めし、かつ、前記した実施例と同様に、押圧期間
中（ロックアップ期間中）のサーボモータの負荷を検出
し、該負荷が設定範囲内になるように、押圧期間中のサ
ーボモータの位置決めの位置を補正するようにすれば良
い。
【００４１】なお、前記実施例では、サーボモータを駆
動制御する回路としてアナログ式サーボ回路の例を示し
たが、マイクロプロセッサでこのサーボ回路と同等の処
理を行うディジタルサーボ回路を用いても良い。この場
合は、サーボモータへ指令されるトルク指令はディジタ
ル値でディジタルサーボ回路から出力されるから、図２
に示す処理のサーボモータの負荷を検出する処理も簡単
となる。
動制御する回路としてアナログ式サーボ回路の例を示し
たが、マイクロプロセッサでこのサーボ回路と同等の処
理を行うディジタルサーボ回路を用いても良い。この場
合は、サーボモータへ指令されるトルク指令はディジタ
ル値でディジタルサーボ回路から出力されるから、図２
に示す処理のサーボモータの負荷を検出する処理も簡単
となる。
【００４２】更に、前記実施例では、サーボモータの負
荷を、サーボモータに出力されるトルク指令（電流指
令）で検出するようにしたが、サーボモータに流れる電
流を直接検出してサーボモータの負荷を検出するように
しても良いことはもちろんである。
荷を、サーボモータに出力されるトルク指令（電流指
令）で検出するようにしたが、サーボモータに流れる電
流を直接検出してサーボモータの負荷を検出するように
しても良いことはもちろんである。
【００４３】
【発明の効果】本発明は、サーボモータを駆動源として
クランクやトグルをロックアップさせて可動部材を固定
部材に押圧する間にサーボモータに作用する負荷を検出
し、この検出負荷が設定範囲内になるようにサーボモー
タに対する位置指令の値を自動的に補正するようにした
ので、磨耗による機構各部の寸法変化や摩擦係数の変化
等を初めとする経年変化、および、局部的な温度変化に
よって生じる相対的な寸法精度の劣化等があった場合で
も、クランクやトグルを機械的安定点まで的確に移動さ
せることができるので、サーボモータに外力が作用しな
い理想的な状態でロックアップを保持することが可能と
なり、ロックアップ時にサーボモータに電力を供給する
無駄やサーボモータのオーバーヒートが防止され、しか
も、ロックアップを保持する機械的なストッパーを配設
するといった煩わしさが解消される。
クランクやトグルをロックアップさせて可動部材を固定
部材に押圧する間にサーボモータに作用する負荷を検出
し、この検出負荷が設定範囲内になるようにサーボモー
タに対する位置指令の値を自動的に補正するようにした
ので、磨耗による機構各部の寸法変化や摩擦係数の変化
等を初めとする経年変化、および、局部的な温度変化に
よって生じる相対的な寸法精度の劣化等があった場合で
も、クランクやトグルを機械的安定点まで的確に移動さ
せることができるので、サーボモータに外力が作用しな
い理想的な状態でロックアップを保持することが可能と
なり、ロックアップ時にサーボモータに電力を供給する
無駄やサーボモータのオーバーヒートが防止され、しか
も、ロックアップを保持する機械的なストッパーを配設
するといった煩わしさが解消される。
【図１】本発明の一実施例のクランク式電動式射出成形
機の要部を示すブロック図
機の要部を示すブロック図
【図２】同実施例の射出成形機に配備されたＰＭＣ用Ｃ
ＰＵが所定周期毎のタスク処理で実行する「位置決め補
正処理」の概略を示すフローチャート
ＰＵが所定周期毎のタスク処理で実行する「位置決め補
正処理」の概略を示すフローチャート
【図３】同実施例の射出成形機におけるクランク機構の
状態を示す模式図で、（ａ）は型開き完了状態，（ｂ）
は理想的なロックアップ状態，（ｃ）はクランクが回転
不足の状態，（ｄ）はクランクが回転過剰の状態を示す
状態を示す模式図で、（ａ）は型開き完了状態，（ｂ）
は理想的なロックアップ状態，（ｃ）はクランクが回転
不足の状態，（ｄ）はクランクが回転過剰の状態を示す
１ リアプラテン ２ クランク ３ リンク ４ リンク機構 ５ タイバー ６ 可動プラテン ７ 型締め用サーボモータ ８ パルスコーダ Ｑ１ クランク２の回転中心 Ｑ２ リンク３の一端 Ｑ３ リンク３の他端 １００ 数値制御装置 １０１ サーボ回路 １０７ サーボインターフェイス １１０ ＰＭＣ用ＣＰＵ １１５ ＡＤ変換器 １１６ ＲＡＭ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上口 賢男 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所 内 (72)発明者 小林 稔 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所 内 (72)発明者 鯛 隆二 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所 内 (56)参考文献 特開 平２−147222（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−220819（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−42830（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−146320（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】 サーボモータを駆動制御してクランクま
たはトグルをロックアップさせることにより、前記サー
ボモータの出力トルクを零にしても可動部材と固定部材
との間の押圧力を維持できるような機械的安定点を指令
位置として前記サーボモータを駆動し、該位置にサーボ
モータを保持して可動部材を固定部材に対して押圧保持
する電動式射出成形機における指令位置の補正方法であ
って、前記サーボモータの負荷を検出する負荷検出手段
を設け、該負荷検出手段によって前記ロックアップ期間
中の前記サーボモータの負荷を検出し、該検出負荷が設
定範囲内になるように前記指令位置を補正することを特
徴とする電動式射出成形機における位置決め補正方法。 - 【請求項２】 サーボモータを駆動制御してクランクま
たはトグルをロックアップさせることにより、前記サー
ボモータの出力トルクを零にしても可動部材と固定部材
との間の押圧力を維持できるような機械的安定点を指令
位置として前記サーボモータを駆動し、該位置にサーボ
モータを保持して可動部材を固定部材に対して押圧保持
する電動式射出成形機において、前記サーボモータの負
荷を検出する負荷検出手段と、該負荷検出手段によって
前記ロックアップ期間中に検出された検出負荷が設定範
囲内あるか判別する判別手段と、該判別手段で設定範囲
外と判別されたときには検出負荷が前記設定範囲になる
ように前記指令位置を補正する補正手段とを備えた電動
式射出成形機における位置決め補正装置。 - 【請求項３】 サーボモータを駆動制御してクランクま
たはトグルをロックアップさせることにより、前記サー
ボモータの出力トルクを零にしても型締め機構の型締め
状態を維持できるような機械的安定点を型締め指令位置
として前記サーボモータを駆動し、該位置にサーボモー
タを保持して型締めを行う電動式射出成形機において、
前記サーボモータの負荷を検出する負荷検出手段と、該
負荷検出手段によって前記ロックアップ期間中に検出さ
れた検出負荷が設定範囲内あるか判別する判別手段と、
該判別手段で設定範囲外と判別されたときには検出負荷
が前記設定範囲になるように前記型締め指令位置を補正
する補正手段とを備えた電動式射出成形機における位置
決め補正装置。 - 【請求項４】 サーボモータを駆動制御してクランクま
たはトグルをロックアップさせることにより、前記サー
ボモータの出力トルクを零にしてもノズルタッチ機構の
押圧力を維持できるような機械的安定点をノズルタッチ
指令位置として前記サーボモータを駆動し、該位置にサ
ーボモータを保持してノズルタッチを行う電動式射出成
形機において、前記サーボモータの負荷を検出する負荷
検出手段と、該負荷検出手段によって前記ロックアップ
期間中に検出された検出負荷が設定範囲内あるか判別す
る判別手段と、該判別手段で設定範囲外と判別されたと
きには検出負荷が前記設定範囲になるように前記ノズル
タッチ指令位置を補正する補正手段とを備えた電動式射
出成形機における位置決め補正装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3183978A JP2709755B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 電動式射出成形機における位置決め補正方法及び補正装置 |
| EP92911234A EP0546187B1 (en) | 1991-06-28 | 1992-06-11 | Method of making positioning correction on electric injection molding machine |
| US07/988,108 US5279778A (en) | 1991-06-28 | 1992-06-11 | Positioning correction method for motor-operated injection molding machine |
| DE69212634T DE69212634T2 (de) | 1991-06-28 | 1992-06-11 | Verfahren zur richtigstellung der position bei einer elektrischen spritzgiessmaschine |
| PCT/JP1992/000748 WO1993000211A1 (en) | 1991-06-28 | 1992-06-11 | Method of making positioning correction on electric injection molding machine |
| KR1019920703324A KR970008246B1 (ko) | 1991-06-28 | 1992-06-11 | 전동식 사출 성형기에 있어서의 위치 결정 보정 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3183978A JP2709755B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 電動式射出成形機における位置決め補正方法及び補正装置 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9142996A Division JPH1058504A (ja) | 1997-05-19 | 1997-05-19 | 電動式射出成形機における型締め方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH054264A JPH054264A (ja) | 1993-01-14 |
| JP2709755B2 true JP2709755B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=16145170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3183978A Expired - Fee Related JP2709755B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 電動式射出成形機における位置決め補正方法及び補正装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5279778A (ja) |
| EP (1) | EP0546187B1 (ja) |
| JP (1) | JP2709755B2 (ja) |
| KR (1) | KR970008246B1 (ja) |
| DE (1) | DE69212634T2 (ja) |
| WO (1) | WO1993000211A1 (ja) |
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| US6004490A (en) * | 1993-07-06 | 1999-12-21 | Industrial Technology Research Institute | Method of using an improved clamping unit in an injection molding machine |
| EP0674985B1 (de) * | 1994-04-02 | 1999-08-11 | Karl Hehl | Formschliesseinheit für eine Spritzgiessmaschine und Verfahren zum Betreiben derselben |
| JPH08156754A (ja) * | 1994-12-02 | 1996-06-18 | Takakiyo Hashizume | 自動車の転向方法および装置 |
| JPH08183079A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-07-16 | Fanuc Ltd | 電動式射出成形機の可動部材推進機構 |
| US5800750A (en) * | 1996-04-19 | 1998-09-01 | Industrial Technology Research Institute | Method for mold protection of crank-type clamping unit |
| US6526800B1 (en) * | 1998-04-08 | 2003-03-04 | Lillbacka Jetair Oy | Sheet fabrication center and methods therefor of optimally fabricating worksheets |
| TW407099B (en) * | 1998-06-18 | 2000-10-01 | Sumitomo Heavy Industries | Motor-driven mold clamping device and mold clamping method |
| JP3235058B2 (ja) * | 1998-06-19 | 2001-12-04 | 住友重機械工業株式会社 | 電動式型締装置 |
| US6419861B1 (en) * | 1999-11-10 | 2002-07-16 | Uniloy Milacron Usa Inc. | Method and apparatus for setting die height |
| DE19957485A1 (de) * | 1999-11-23 | 2001-05-31 | Mannesmann Ag | Spritzgiessmaschine mit Linearmotor |
| DE50100334D1 (de) * | 2000-02-09 | 2003-07-31 | Netstal Maschinen Ag Naefels | Verfahren zur steuerung/regelung des prägeablaufes sowie antriebs- und steuereinrichtung für spritzgiessmaschinen |
| WO2002000399A1 (fr) * | 2000-06-26 | 2002-01-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot, et procede de reglage de l'origine d'axes de robot |
| AT410649B (de) * | 2000-09-25 | 2003-06-25 | Engel Austria Gmbh | Verfahren zum aufbringen des schliessdruckes auf die geschlossene form einer spritzgiessmaschine |
| JP3694684B2 (ja) * | 2002-10-02 | 2005-09-14 | ファナック株式会社 | 射出成形機 |
| JP4787894B2 (ja) * | 2009-07-23 | 2011-10-05 | 日精樹脂工業株式会社 | トグル式型締装置の型厚調整方法 |
| JP5031867B2 (ja) * | 2010-05-18 | 2012-09-26 | 東芝機械株式会社 | 射出成形方法、およびその装置 |
| BE1021675B1 (de) * | 2013-04-26 | 2016-01-05 | Gb Boucherie Nv | Spritzgiessvorrichtung |
| JP6012563B2 (ja) * | 2013-08-27 | 2016-10-25 | 三菱重工プラスチックテクノロジー株式会社 | 射出成形機の型締め装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS60124227A (ja) * | 1983-12-10 | 1985-07-03 | Fanuc Ltd | ノズルタッチ用駆動装置 |
| JPS61125829A (ja) * | 1984-11-24 | 1986-06-13 | Fanuc Ltd | 射出成形機における型締方式 |
| US4755124A (en) * | 1985-02-13 | 1988-07-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Plastic molding device for a semiconductor element |
| JPS61220819A (ja) * | 1985-03-28 | 1986-10-01 | Fanuc Ltd | 型締力自動設定装置 |
| JPS61255755A (ja) * | 1985-05-10 | 1986-11-13 | Ube Ind Ltd | 型締力調整装置 |
| JPS61279353A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-10 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 型締装置用制御装置 |
| JPH068020B2 (ja) * | 1985-07-23 | 1994-02-02 | フアナツク株式会社 | トグル式型締装置における金型タツチ位置自動設定装置 |
| CH668740A5 (de) * | 1985-11-29 | 1989-01-31 | Netstal Ag Maschf Giesserei | Verfahren und einrichtung zum messen und regeln der schliesskraft einer kunststoff-spritzgiessmaschine. |
| JPS6342830A (ja) * | 1986-08-09 | 1988-02-24 | Niigata Eng Co Ltd | 電動駆動射出成形機におけるノズル押付力の制御方法 |
| JPS63165115A (ja) * | 1986-12-27 | 1988-07-08 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | 射出圧縮成形方法 |
| JPS63307921A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-15 | Fanuc Ltd | 可変ストロ−ク式クランク型締装置 |
| JPH07106580B2 (ja) * | 1988-08-05 | 1995-11-15 | ファナック株式会社 | ノズルタッチ装置 |
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| JP2542932B2 (ja) * | 1989-11-02 | 1996-10-09 | ファナック株式会社 | クランク式射出機構 |
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-
1991
- 1991-06-28 JP JP3183978A patent/JP2709755B2/ja not_active Expired - Fee Related
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- 1992-06-11 DE DE69212634T patent/DE69212634T2/de not_active Expired - Fee Related
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- 1992-06-11 EP EP92911234A patent/EP0546187B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-06-11 US US07/988,108 patent/US5279778A/en not_active Expired - Lifetime
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