JP2682952B2 - ローラー式ヘミング装置 - Google Patents
ローラー式ヘミング装置Info
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- JP2682952B2 JP2682952B2 JP5266264A JP26626493A JP2682952B2 JP 2682952 B2 JP2682952 B2 JP 2682952B2 JP 5266264 A JP5266264 A JP 5266264A JP 26626493 A JP26626493 A JP 26626493A JP 2682952 B2 JP2682952 B2 JP 2682952B2
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- Japan
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- hemming
- roller
- robot hand
- hemmed
- hem
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車のドアパ
ネルのヘミング加工を行うためのローラー式ヘミング装
置に関する。
ネルのヘミング加工を行うためのローラー式ヘミング装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば自動車のドアパネルあ
るいはフードパネル等の周縁にはヘミング加工が施され
ているが、このヘミング加工を施すための装置として、
本出願人は先に例えば特開昭６１−２６２４３２号公報
等においてローラー式ヘミング装置を開示した。このロ
ーラー式ヘミング装置は、予め所定の移動軌跡が記憶さ
れたロボットハンドにヘムローラーを装着し、このヘム
ローラーを被ヘミング材のヘミング加工部位に沿って正
確に追従させつつ転圧することでヘミング加工を施すも
ので、同装置によれば被ヘミング材の周縁形状等に沿っ
て連続的にヘミング加工を施すことができるので、仕上
がりの良好なヘミング加工を効率よく行うことができ
た。
るいはフードパネル等の周縁にはヘミング加工が施され
ているが、このヘミング加工を施すための装置として、
本出願人は先に例えば特開昭６１−２６２４３２号公報
等においてローラー式ヘミング装置を開示した。このロ
ーラー式ヘミング装置は、予め所定の移動軌跡が記憶さ
れたロボットハンドにヘムローラーを装着し、このヘム
ローラーを被ヘミング材のヘミング加工部位に沿って正
確に追従させつつ転圧することでヘミング加工を施すも
ので、同装置によれば被ヘミング材の周縁形状等に沿っ
て連続的にヘミング加工を施すことができるので、仕上
がりの良好なヘミング加工を効率よく行うことができ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
ローラー式ヘミング装置において、ヘムローラーが装着
されるロボットハンドはその動作範囲に一定の限界があ
るため実際にはインデックステーブル等を用いて被ヘミ
ング材のヘミング加工部位をロボットハンドの近くへ移
動させる必要がある。
ローラー式ヘミング装置において、ヘムローラーが装着
されるロボットハンドはその動作範囲に一定の限界があ
るため実際にはインデックステーブル等を用いて被ヘミ
ング材のヘミング加工部位をロボットハンドの近くへ移
動させる必要がある。
【０００４】すなわち、例えば被ヘミング材の周縁が四
辺ａ〜ｄからなる場合に、このうち先ず辺ａをロボット
ハンドに最も近い位置に移動させてこの辺ａの加工始端
から加工終端に至ってヘムローラーを転圧させてこの辺
ａにヘミング加工を施す。次に、ヘムローラーを退避さ
せた後インデックステーブルを回転させて被ヘミング材
の次の辺ｂをロボットハンドに最も近い位置に位置さ
せ、然る後辺ａと同様にしてこの辺ｂにヘミング加工を
施し、以下この動作を順次繰り返して被ヘミング材の全
辺ａ〜ｄにヘミング加工を施していた。
辺ａ〜ｄからなる場合に、このうち先ず辺ａをロボット
ハンドに最も近い位置に移動させてこの辺ａの加工始端
から加工終端に至ってヘムローラーを転圧させてこの辺
ａにヘミング加工を施す。次に、ヘムローラーを退避さ
せた後インデックステーブルを回転させて被ヘミング材
の次の辺ｂをロボットハンドに最も近い位置に位置さ
せ、然る後辺ａと同様にしてこの辺ｂにヘミング加工を
施し、以下この動作を順次繰り返して被ヘミング材の全
辺ａ〜ｄにヘミング加工を施していた。
【０００５】このように、従来はロボットハンドとイン
デックステーブルとの動作がそれぞれ単独で行われるよ
うに制御されていたので、互いに一方の動作中において
は他方は停止していることとなっていた（図４の分図
（ａ）参照）。このために、ヘミング加工の１サイクル
においてロボットハンドの無駄な待機時間（イ）、
（ロ）、（ハ）を含むこととなり、実際にはこの待機時
間の合計がヘムローラーｒの転圧時間（実際にヘミング
加工に費やされる時間）よりも大きな比重を占めてお
り、この点においてヘミング加工の効率化には一定の限
界があった。
デックステーブルとの動作がそれぞれ単独で行われるよ
うに制御されていたので、互いに一方の動作中において
は他方は停止していることとなっていた（図４の分図
（ａ）参照）。このために、ヘミング加工の１サイクル
においてロボットハンドの無駄な待機時間（イ）、
（ロ）、（ハ）を含むこととなり、実際にはこの待機時
間の合計がヘムローラーｒの転圧時間（実際にヘミング
加工に費やされる時間）よりも大きな比重を占めてお
り、この点においてヘミング加工の効率化には一定の限
界があった。
【０００６】また、ヘムローラーは辺ａ（またはｂ，
ｃ，ｄ）における加工始端から加工終端に至る間の距離
と同じ距離を移動させる必要があるので、ロボットの動
作速度には一定の限界があることとも相まってヘムロー
ラーが実際に転圧されている時間すなわちロボットハン
ドの実働時間は長くなり、ひいてはヘミング加工時間の
短縮化に限界があった。
ｃ，ｄ）における加工始端から加工終端に至る間の距離
と同じ距離を移動させる必要があるので、ロボットの動
作速度には一定の限界があることとも相まってヘムロー
ラーが実際に転圧されている時間すなわちロボットハン
ドの実働時間は長くなり、ひいてはヘミング加工時間の
短縮化に限界があった。
【０００７】本発明は、これらの問題に鑑みなされたも
ので、インデックステーブルの回転すなわち被ヘミング
材の移動とロボットハンドの動作とを協調させることに
よりロボットハンドの待機時間および実働時間を短縮
し、もってヘミング加工の効率化を一層図ることのでき
るローラー式ヘミング装置を提供することを目的とす
る。
ので、インデックステーブルの回転すなわち被ヘミング
材の移動とロボットハンドの動作とを協調させることに
よりロボットハンドの待機時間および実働時間を短縮
し、もってヘミング加工の効率化を一層図ることのでき
るローラー式ヘミング装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
のローラー式ヘミング装置は、ヘムローラーと、該ヘム
ローラーを被ヘミング材のヘミング加工部位に沿って転
圧させるロボットハンドと、前記被ヘミング材をセット
するための下型と、該下型を移動させる移動装置とを備
え、該移動装置の作動により前記被ヘミング材を移動さ
せるとともに、前記ロボットハンドの作動により前記ヘ
ムローラーを、前記ヘミング加工部位の移動方向とは逆
の方向にも移動可能な構成としたことを特徴とする。
のローラー式ヘミング装置は、ヘムローラーと、該ヘム
ローラーを被ヘミング材のヘミング加工部位に沿って転
圧させるロボットハンドと、前記被ヘミング材をセット
するための下型と、該下型を移動させる移動装置とを備
え、該移動装置の作動により前記被ヘミング材を移動さ
せるとともに、前記ロボットハンドの作動により前記ヘ
ムローラーを、前記ヘミング加工部位の移動方向とは逆
の方向にも移動可能な構成としたことを特徴とする。
【０００９】請求項２記載のローラー式ヘミング装置
は、請求項１記載のローラー式ヘミング装置であって、
移動装置は、前記下型を回転可能であり、若しくは直線
軌跡または曲線軌跡または直線と曲線が混合した複合軌
跡に沿って移動可能であることを特徴とする。
は、請求項１記載のローラー式ヘミング装置であって、
移動装置は、前記下型を回転可能であり、若しくは直線
軌跡または曲線軌跡または直線と曲線が混合した複合軌
跡に沿って移動可能であることを特徴とする。
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【作用】請求項１記載の構成によれば、被ヘミング材の
移動とヘムローラーの移動が並行してなされるので、従
来のようにヘムローラーを加工部位の始端から終端まで
に相当する距離を移動させる必要はなく、この点でロボ
ットハンドの実働時間を少なくでき、ひいては加工時間
の短縮を図ることができる。また、従来のように時間的
に独立して被ヘミング材の移動とヘムローラーの転圧を
行った場合に比してロボットハンドが動作しない無駄な
待機時間は著減され、この点においてもヘミング加工に
要する時間は短縮される。
移動とヘムローラーの移動が並行してなされるので、従
来のようにヘムローラーを加工部位の始端から終端まで
に相当する距離を移動させる必要はなく、この点でロボ
ットハンドの実働時間を少なくでき、ひいては加工時間
の短縮を図ることができる。また、従来のように時間的
に独立して被ヘミング材の移動とヘムローラーの転圧を
行った場合に比してロボットハンドが動作しない無駄な
待機時間は著減され、この点においてもヘミング加工に
要する時間は短縮される。
【００１３】請求項２記載の構成によれば、移動装置
を、下型を回転させる回転装置とすることにより、特に
被ヘミング材の周縁をなす各辺を順次ロボットハンドに
最も近い位置に回転割り出ししてその全周をヘミング加
工する場合に適している。
を、下型を回転させる回転装置とすることにより、特に
被ヘミング材の周縁をなす各辺を順次ロボットハンドに
最も近い位置に回転割り出ししてその全周をヘミング加
工する場合に適している。
【００１４】
【００１５】
【００１６】
【実施例】次に、本発明の実施例を図１ないし図４に基
づいて説明する。図１および図３は、本例のローラー式
ヘミング装置１の全体を示している。このローラー式ヘ
ミング装置１は、フレーム１０上に、ヘムローラｒが装
着されたロボットハンドＲと、被ヘミング材Ｗをセット
するための下型１１が載置された回転装置１２とを対置
した構成とされている。
づいて説明する。図１および図３は、本例のローラー式
ヘミング装置１の全体を示している。このローラー式ヘ
ミング装置１は、フレーム１０上に、ヘムローラｒが装
着されたロボットハンドＲと、被ヘミング材Ｗをセット
するための下型１１が載置された回転装置１２とを対置
した構成とされている。
【００１７】ヘムローラーｒおよびロボットハンドＲ
は、本発明の実施にあたり特に変更を要するものではな
く、従来どおりのもので足りるのでその説明を省略す
る。ただし、ロボットハンドＲの移動軌跡およびヘムロ
ーラーｒの姿勢については後述するように制御される。
は、本発明の実施にあたり特に変更を要するものではな
く、従来どおりのもので足りるのでその説明を省略す
る。ただし、ロボットハンドＲの移動軌跡およびヘムロ
ーラーｒの姿勢については後述するように制御される。
【００１８】また、下型１１についても特に変更を要し
ない。なお、図示は省略したがこの下型１１の周囲には
被ヘミング材Ｗを固定するためのクランプ装置が装備さ
れており、このクランプ装置はヘムローラーｒの移動の
障害とならないようロボットハンドＲの動作に同期して
適宜タイミングで開閉するようになっている。このクラ
ンプ装置の詳細については、本出願人の出願に係る特開
平５−２３７６３号公報に開示されているのでそちらを
参照されたい。
ない。なお、図示は省略したがこの下型１１の周囲には
被ヘミング材Ｗを固定するためのクランプ装置が装備さ
れており、このクランプ装置はヘムローラーｒの移動の
障害とならないようロボットハンドＲの動作に同期して
適宜タイミングで開閉するようになっている。このクラ
ンプ装置の詳細については、本出願人の出願に係る特開
平５−２３７６３号公報に開示されているのでそちらを
参照されたい。
【００１９】この下型１１は、図示するように回転装置
１２の回転テーブル１２ａ上に載置されている。この回
転装置１２は、回転テーブル１２ａとこの回転テーブル
１２ａを回転自在に支持する軸受部１２ｃと回転テーブ
ル１２ａを回転させるためのサーボモータ１２ｄとを備
えている。サーボモータ１２ｄの出力軸にはピニオンギ
ヤ１２ｅが取り付けられ、このピニオンギヤ１２ｅは、
回転テーブル１２ａの下面に一体に取付けられた従動ギ
ヤ１２ｂに噛み合っている。上記サーボモータ１２ｄ
は、図示省略した数値制御装置を介して前記ロボットハ
ンドＲの動作に同期して起動・停止し、これにより回転
テーブル１２ａを所定の回転方向および所定の回転速度
で回転させ、また所定の割り出し角度で停止させ得るよ
うになっている。すなわち、本例の回転装置１２はイン
デックス装置としての機能を有している。
１２の回転テーブル１２ａ上に載置されている。この回
転装置１２は、回転テーブル１２ａとこの回転テーブル
１２ａを回転自在に支持する軸受部１２ｃと回転テーブ
ル１２ａを回転させるためのサーボモータ１２ｄとを備
えている。サーボモータ１２ｄの出力軸にはピニオンギ
ヤ１２ｅが取り付けられ、このピニオンギヤ１２ｅは、
回転テーブル１２ａの下面に一体に取付けられた従動ギ
ヤ１２ｂに噛み合っている。上記サーボモータ１２ｄ
は、図示省略した数値制御装置を介して前記ロボットハ
ンドＲの動作に同期して起動・停止し、これにより回転
テーブル１２ａを所定の回転方向および所定の回転速度
で回転させ、また所定の割り出し角度で停止させ得るよ
うになっている。すなわち、本例の回転装置１２はイン
デックス装置としての機能を有している。
【００２０】被ヘミング材Ｗは、アウタパネルＷｏとイ
ンナパネルＷｉとからなる例えば自動車のドアパネルで
あって、図３に示すように辺ａ〜ｄを有する概ね四角形
をなす。この被ヘミング材Ｗの四辺ａ〜ｄに対してそれ
ぞれヘミング加工が施され、最終的に被ヘミング材Ｗの
ほぼ全周にわたってヘミング加工が施される。
ンナパネルＷｉとからなる例えば自動車のドアパネルで
あって、図３に示すように辺ａ〜ｄを有する概ね四角形
をなす。この被ヘミング材Ｗの四辺ａ〜ｄに対してそれ
ぞれヘミング加工が施され、最終的に被ヘミング材Ｗの
ほぼ全周にわたってヘミング加工が施される。
【００２１】以上のように構成されたローラー式ヘミン
グ装置１によれば、被ヘミング材Ｗの辺ａ〜ｄのヘミン
グ加工が図４の分図（ｂ）に示すようにして行われる。
回転装置１２が作動して先ず最初にヘミング加工が行わ
れる辺ａがロボットハンドＲに最も近い位置（以下、
「ヘミング位置」という）に位置されると同時に、ロボ
ットハンドＲが作動してヘムローラーｒが上記ヘミング
位置に位置された辺ａの加工始端に押し付けられる。引
き続き、回転装置１２が作動して回転テーブル１２ａが
回転されることにより被ヘミング材Ｗも回転するのであ
るが、ロボットハンドＲもヘムローラーｒを被ヘミング
材Ｗの辺ａに転圧すべく作動する。すなわち、辺ａの移
動に追従してヘムローラーｒがこの辺ａの加工始端から
加工終端に至って転圧されるのであり、被ヘミング材Ｗ
の移動とヘミング加工が平行して行われる。
グ装置１によれば、被ヘミング材Ｗの辺ａ〜ｄのヘミン
グ加工が図４の分図（ｂ）に示すようにして行われる。
回転装置１２が作動して先ず最初にヘミング加工が行わ
れる辺ａがロボットハンドＲに最も近い位置（以下、
「ヘミング位置」という）に位置されると同時に、ロボ
ットハンドＲが作動してヘムローラーｒが上記ヘミング
位置に位置された辺ａの加工始端に押し付けられる。引
き続き、回転装置１２が作動して回転テーブル１２ａが
回転されることにより被ヘミング材Ｗも回転するのであ
るが、ロボットハンドＲもヘムローラーｒを被ヘミング
材Ｗの辺ａに転圧すべく作動する。すなわち、辺ａの移
動に追従してヘムローラーｒがこの辺ａの加工始端から
加工終端に至って転圧されるのであり、被ヘミング材Ｗ
の移動とヘミング加工が平行して行われる。
【００２２】ヘムローラーｒが辺ａの加工終端に至ると
同時に辺ｂがヘミング位置に至り、従ってヘムローラー
ｒはそのまま辺ｂの加工始端に至る。この間、回転装置
１２は作動し続け、すなわち被ヘミング材Ｗはほぼ停止
することなく移動する。ヘムローラーｒが辺ｂの加工始
端に至るとそのまま被ヘミング材Ｗは移動しつつヘムロ
ーラーｒは辺ｂの加工始端かせ加工終端に至って転圧さ
れ、この辺ｂのヘミング加工がなされる。
同時に辺ｂがヘミング位置に至り、従ってヘムローラー
ｒはそのまま辺ｂの加工始端に至る。この間、回転装置
１２は作動し続け、すなわち被ヘミング材Ｗはほぼ停止
することなく移動する。ヘムローラーｒが辺ｂの加工始
端に至るとそのまま被ヘミング材Ｗは移動しつつヘムロ
ーラーｒは辺ｂの加工始端かせ加工終端に至って転圧さ
れ、この辺ｂのヘミング加工がなされる。
【００２３】以下、回転装置は作動しつつロボットハン
ドＲは同様の動作を繰り返し、これにより辺ｃ、辺ｄの
ヘミング加工が連続して行われる。ヘムローラーｒが辺
ｄの加工終端に至ると、全辺ａ〜ｄのヘミング加工が終
了し、従ってロボットハンドＲは原位置に復帰され、ま
た回転装置１２は停止される。
ドＲは同様の動作を繰り返し、これにより辺ｃ、辺ｄの
ヘミング加工が連続して行われる。ヘムローラーｒが辺
ｄの加工終端に至ると、全辺ａ〜ｄのヘミング加工が終
了し、従ってロボットハンドＲは原位置に復帰され、ま
た回転装置１２は停止される。
【００２４】このように、本例のローラー式ヘミング装
置１によれば、回転装置１２とロボットハンドＲが協働
動作し、これにより被ヘミング材Ｗが移動されつつこの
被ヘミング材Ｗにヘムローラーｒが転圧される。このこ
とから、図４の分図（ａ）と分図（ｂ）とを比較すれば
明らかなように、従来、被ヘミング材の移動中にはロボ
ットハンドは待機していたため、全ヘミング時間のうち
この待機時間が無駄な時間（イ）、（ロ）、（ハ）とし
て含まれていたのであるが、本例のローラー式ヘミング
装置１によれば、被ヘミング材Ｗの各辺ａ〜ｄを「ヘミ
ング位置」に移動させるべく回転装置１２の作動中にも
ロボットハンドＲは動作してこの被ヘミング材Ｗに対し
てヘミング加工を施すので、ロボットハンドＲの無駄な
待機時間（イ）、（ロ）、（ハ）を大幅になくすことが
でき、その分ヘミング加工のスピードアップが図られ
る。
置１によれば、回転装置１２とロボットハンドＲが協働
動作し、これにより被ヘミング材Ｗが移動されつつこの
被ヘミング材Ｗにヘムローラーｒが転圧される。このこ
とから、図４の分図（ａ）と分図（ｂ）とを比較すれば
明らかなように、従来、被ヘミング材の移動中にはロボ
ットハンドは待機していたため、全ヘミング時間のうち
この待機時間が無駄な時間（イ）、（ロ）、（ハ）とし
て含まれていたのであるが、本例のローラー式ヘミング
装置１によれば、被ヘミング材Ｗの各辺ａ〜ｄを「ヘミ
ング位置」に移動させるべく回転装置１２の作動中にも
ロボットハンドＲは動作してこの被ヘミング材Ｗに対し
てヘミング加工を施すので、ロボットハンドＲの無駄な
待機時間（イ）、（ロ）、（ハ）を大幅になくすことが
でき、その分ヘミング加工のスピードアップが図られ
る。
【００２５】また、ヘムローラーｒは、被ヘミング材Ｗ
の一辺の加工始端から終端に至って転圧されるのである
が、この転圧中においても被ヘミング材Ｗは移動してい
るので、結果的にヘムローラーｒは辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）
の加工始端から加工終端に至る距離よりも短い距離を移
動することで辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）の全長に渡って転圧さ
れたこととなる。このことから、従来のように被ヘミン
グ材Ｗが停止している場合に比してロボットハンドＲの
実働時間は短くなり、また、ヘムローラーｒの被ヘミン
グ材Ｗに対する相対的な転圧速度は、ロボットハンドＲ
の動作速度（ヘムローラーｒの絶対的な移動速度）と被
ヘミング材Ｗの絶対的な移動速度とを合わせたものとな
るため、辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）に対するヘミング加工は短
時間で終了し、この点においてもヘミング加工に要する
時間を短縮できる。このように、被ヘミング材Ｗのヘミ
ング加工部位（辺ａ，ｂ，ｃ，ｄ）の移動とヘムローラ
ーｒの移動が同時になされ、しかも両者の移動方向を逆
方向とすることも可能であることにより、ヘムローラー
Ｒの移動距離は従来よりも短くて足り、従ってヘミング
加工時間の短縮化を図ることができる。
の一辺の加工始端から終端に至って転圧されるのである
が、この転圧中においても被ヘミング材Ｗは移動してい
るので、結果的にヘムローラーｒは辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）
の加工始端から加工終端に至る距離よりも短い距離を移
動することで辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）の全長に渡って転圧さ
れたこととなる。このことから、従来のように被ヘミン
グ材Ｗが停止している場合に比してロボットハンドＲの
実働時間は短くなり、また、ヘムローラーｒの被ヘミン
グ材Ｗに対する相対的な転圧速度は、ロボットハンドＲ
の動作速度（ヘムローラーｒの絶対的な移動速度）と被
ヘミング材Ｗの絶対的な移動速度とを合わせたものとな
るため、辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）に対するヘミング加工は短
時間で終了し、この点においてもヘミング加工に要する
時間を短縮できる。このように、被ヘミング材Ｗのヘミ
ング加工部位（辺ａ，ｂ，ｃ，ｄ）の移動とヘムローラ
ーｒの移動が同時になされ、しかも両者の移動方向を逆
方向とすることも可能であることにより、ヘムローラー
Ｒの移動距離は従来よりも短くて足り、従ってヘミング
加工時間の短縮化を図ることができる。
【００２６】なお、本例では、上記したように被ヘミン
グＷとして自動車のドアパネル等、ヘミング加工部位が
その周囲の複数箇所にわたるものを例示し、各ヘミング
部位をロボットハンドＲに最も近い位置（ヘミング位
置）に移動させるために回転装置１２を用いた場合を例
示したが、その他ヘミング加工部位が長い直線状あるい
は曲線状または両者が混合したものであって、回転割り
出しによるよりも被ヘミング材Ｗを直線移動あるいは曲
線移動させることによりヘミング加工部位をヘミング位
置に位置させる方が適当である場合には、回転装置１２
に変えて、被ヘミング材Ｗを直線移動させるための直線
移動装置を用いる構成とすることも可能である。
グＷとして自動車のドアパネル等、ヘミング加工部位が
その周囲の複数箇所にわたるものを例示し、各ヘミング
部位をロボットハンドＲに最も近い位置（ヘミング位
置）に移動させるために回転装置１２を用いた場合を例
示したが、その他ヘミング加工部位が長い直線状あるい
は曲線状または両者が混合したものであって、回転割り
出しによるよりも被ヘミング材Ｗを直線移動あるいは曲
線移動させることによりヘミング加工部位をヘミング位
置に位置させる方が適当である場合には、回転装置１２
に変えて、被ヘミング材Ｗを直線移動させるための直線
移動装置を用いる構成とすることも可能である。
【００２７】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、移動装置
とロボットハンドが協働動作して被ヘミング材の移動と
ヘムローラーの転圧が並行してなされるので、ロボット
ハンドの実働時間および待機時間が短縮され、これによ
りヘミング加工の効率化を一層図ることができる。
とロボットハンドが協働動作して被ヘミング材の移動と
ヘムローラーの転圧が並行してなされるので、ロボット
ハンドの実働時間および待機時間が短縮され、これによ
りヘミング加工の効率化を一層図ることができる。
【００２８】請求項２記載の発明によれば、ヘミング加
工部位が単なる直線または曲線あるいは直線部分と曲線
部分が混合した部分からなりヘムローラーを転圧させる
距離が長い場合に好適であり、この場合のヘミング加工
の効率化を図ることができる。
工部位が単なる直線または曲線あるいは直線部分と曲線
部分が混合した部分からなりヘムローラーを転圧させる
距離が長い場合に好適であり、この場合のヘミング加工
の効率化を図ることができる。
【００２９】
【００３０】
【図１】本発明の実施例を示し、ローラー式ヘミング装
置の全体図である。
置の全体図である。
【図２】ヘムローラーが転圧された状態における回転装
置の全体図である。
置の全体図である。
【図３】ローラー式ヘミング装置の平面図である。
【図４】ロボットハンドと回転装置の動作タイミングを
示すタイミングチャート図である。
示すタイミングチャート図である。
１…ローラー式ヘミング装置 １１…下型 １２…回転装置 ｒ…ヘムローラー Ｒ…ロボットハンド Ｗ…被ヘミング材 ａ〜ｄ…被ヘミング材Ｗの辺 （イ）、（ロ）、（ハ）…ロボットハンドの無駄な待機
時間
時間
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｃ
Claims (2)
- 【請求項１】 ヘムローラーと、該ヘムローラーを被ヘ
ミング材のヘミング加工部位に沿って転圧させるロボッ
トハンドと、前記被ヘミング材をセットするための下型
と、該下型を移動させる移動装置とを備え、該移動装置の作動により前記被ヘミング材を移動させる
とともに、前記ロボットハンドの作動により前記ヘムロ
ーラーを、前記ヘミング加工部位の移動方向とは逆の方
向にも移動可能な構成 としたことを特徴とするローラー
式ヘミング装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のローラー式ヘミング装置
であって、移動装置は、前記下型を回転可能であり、若
しくは直線軌跡または曲線軌跡または直線と曲線が混合
した複合軌跡に沿って移動可能であることを特徴とする
ローラー式ヘミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5266264A JP2682952B2 (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | ローラー式ヘミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5266264A JP2682952B2 (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | ローラー式ヘミング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07116743A JPH07116743A (ja) | 1995-05-09 |
| JP2682952B2 true JP2682952B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=17428564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5266264A Expired - Lifetime JP2682952B2 (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | ローラー式ヘミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2682952B2 (ja) |
Cited By (1)
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