JPH07116743A - ローラー式ヘミング装置 - Google Patents
ローラー式ヘミング装置Info
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- JPH07116743A JPH07116743A JP26626493A JP26626493A JPH07116743A JP H07116743 A JPH07116743 A JP H07116743A JP 26626493 A JP26626493 A JP 26626493A JP 26626493 A JP26626493 A JP 26626493A JP H07116743 A JPH07116743 A JP H07116743A
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- hemmed
- robot hand
- hemming
- roller
- hem roller
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ローラー式ヘミング装置において、ロボット
ハンドの動作範囲外に位置するヘミング加工部位に対し
ては被ヘミング材を移動させてこのヘミング加工部位を
ロボットハンドに近い位置に移動させてヘミング加工を
施す場合の効率を良くする。 【構成】 ヘムローラーｒと、このヘムローラーｒを被
ヘミング材Ｗの周縁ａ〜ｄに沿って転圧させるロボット
ハンドＲと、前記被ヘミング材Ｗをセットするための下
型１１と、この下型１１を前記ロボットハンドＲに対し
て相対的に移動させるための移動装置１２とを備え、前
記ロボットハンドＲと前記移動装置１２とを協調動作さ
せて前記被ヘミング材Ｗを移動させつつ前記ヘムローラ
ーｒをこの被ヘミング材Ｗの周縁ａ〜ｄに沿って転圧す
る構成とする。
ハンドの動作範囲外に位置するヘミング加工部位に対し
ては被ヘミング材を移動させてこのヘミング加工部位を
ロボットハンドに近い位置に移動させてヘミング加工を
施す場合の効率を良くする。 【構成】 ヘムローラーｒと、このヘムローラーｒを被
ヘミング材Ｗの周縁ａ〜ｄに沿って転圧させるロボット
ハンドＲと、前記被ヘミング材Ｗをセットするための下
型１１と、この下型１１を前記ロボットハンドＲに対し
て相対的に移動させるための移動装置１２とを備え、前
記ロボットハンドＲと前記移動装置１２とを協調動作さ
せて前記被ヘミング材Ｗを移動させつつ前記ヘムローラ
ーｒをこの被ヘミング材Ｗの周縁ａ〜ｄに沿って転圧す
る構成とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車のドアパ
ネルのヘミング加工を行うためのローラー式ヘミング装
置に関する。
ネルのヘミング加工を行うためのローラー式ヘミング装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば自動車のドアパネルあ
るいはフードパネル等の周縁にはヘミング加工が施され
ているが、このヘミング加工を施すための装置として、
本出願人は先に例えば特開昭６１−２６２４３２号公報
等においてローラー式ヘミング装置を開示した。このロ
ーラー式ヘミング装置は、予め所定の移動軌跡が記憶さ
れたロボットハンドにヘムローラーを装着し、このヘム
ローラーを被ヘミング材のヘミング加工部位に沿って正
確に追従させつつ転圧することでヘミング加工を施すも
ので、同装置によれば被ヘミング材の周縁形状等に沿っ
て連続的にヘミング加工を施すことができるので、仕上
がりの良好なヘミング加工を効率よく行うことができ
た。
るいはフードパネル等の周縁にはヘミング加工が施され
ているが、このヘミング加工を施すための装置として、
本出願人は先に例えば特開昭６１−２６２４３２号公報
等においてローラー式ヘミング装置を開示した。このロ
ーラー式ヘミング装置は、予め所定の移動軌跡が記憶さ
れたロボットハンドにヘムローラーを装着し、このヘム
ローラーを被ヘミング材のヘミング加工部位に沿って正
確に追従させつつ転圧することでヘミング加工を施すも
ので、同装置によれば被ヘミング材の周縁形状等に沿っ
て連続的にヘミング加工を施すことができるので、仕上
がりの良好なヘミング加工を効率よく行うことができ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
ローラー式ヘミング装置において、ヘムローラーが装着
されるロボットハンドはその動作範囲に一定の限界があ
るため実際にはインデックステーブル等を用いて被ヘミ
ング材のヘミング加工部位をロボットハンドの近くへ移
動させる必要がある。
ローラー式ヘミング装置において、ヘムローラーが装着
されるロボットハンドはその動作範囲に一定の限界があ
るため実際にはインデックステーブル等を用いて被ヘミ
ング材のヘミング加工部位をロボットハンドの近くへ移
動させる必要がある。
【０００４】すなわち、例えば被ヘミング材の周縁が四
辺ａ〜ｄからなる場合に、このうち先ず辺ａをロボット
ハンドに最も近い位置に移動させてこの辺ａの加工始端
から加工終端に至ってヘムローラーを転圧させてこの辺
ａにヘミング加工を施す。次に、ヘムローラーを退避さ
せた後インデックステーブルを回転させて被ヘミング材
の次の辺ｂをロボットハンドに最も近い位置に位置さ
せ、然る後辺ａと同様にしてこの辺ｂにヘミング加工を
施し、以下この動作を順次繰り返して被ヘミング材の全
辺ａ〜ｄにヘミング加工を施していた。
辺ａ〜ｄからなる場合に、このうち先ず辺ａをロボット
ハンドに最も近い位置に移動させてこの辺ａの加工始端
から加工終端に至ってヘムローラーを転圧させてこの辺
ａにヘミング加工を施す。次に、ヘムローラーを退避さ
せた後インデックステーブルを回転させて被ヘミング材
の次の辺ｂをロボットハンドに最も近い位置に位置さ
せ、然る後辺ａと同様にしてこの辺ｂにヘミング加工を
施し、以下この動作を順次繰り返して被ヘミング材の全
辺ａ〜ｄにヘミング加工を施していた。
【０００５】このように、従来はロボットハンドとイン
デックステーブルとの動作がそれぞれ単独で行われるよ
うに制御されていたので、互いに一方の動作中において
は他方は停止していることとなっていた（図４の分図
（ａ）参照）。このために、ヘミング加工の１サイクル
においてロボットハンドの無駄な待機時間（イ）、
（ロ）、（ハ）を含むこととなり、実際にはこの待機時
間の合計がヘムローラーｒの転圧時間（実際にヘミング
加工に費やされる時間）よりも大きな比重を占めてお
り、この点においてヘミング加工の効率化には一定の限
界があった。
デックステーブルとの動作がそれぞれ単独で行われるよ
うに制御されていたので、互いに一方の動作中において
は他方は停止していることとなっていた（図４の分図
（ａ）参照）。このために、ヘミング加工の１サイクル
においてロボットハンドの無駄な待機時間（イ）、
（ロ）、（ハ）を含むこととなり、実際にはこの待機時
間の合計がヘムローラーｒの転圧時間（実際にヘミング
加工に費やされる時間）よりも大きな比重を占めてお
り、この点においてヘミング加工の効率化には一定の限
界があった。
【０００６】また、ヘムローラーは辺ａ（またはｂ，
ｃ，ｄ）における加工始端から加工終端に至る間の距離
と同じ距離を移動させる必要があるので、ロボットの動
作速度には一定の限界があることとも相まってヘムロー
ラーが実際に転圧されている時間すなわちロボットハン
ドの実働時間は長くなり、ひいてはヘミング加工時間の
短縮化に限界があった。
ｃ，ｄ）における加工始端から加工終端に至る間の距離
と同じ距離を移動させる必要があるので、ロボットの動
作速度には一定の限界があることとも相まってヘムロー
ラーが実際に転圧されている時間すなわちロボットハン
ドの実働時間は長くなり、ひいてはヘミング加工時間の
短縮化に限界があった。
【０００７】本発明は、これらの問題に鑑みなされたも
ので、インデックステーブルの回転すなわち被ヘミング
材の移動とロボットハンドの動作とを協調させることに
よりロボットハンドの待機時間および実働時間を短縮
し、もってヘミング加工の効率化を一層図ることのでき
るローラー式ヘミング装置を提供することを目的とす
る。
ので、インデックステーブルの回転すなわち被ヘミング
材の移動とロボットハンドの動作とを協調させることに
よりロボットハンドの待機時間および実働時間を短縮
し、もってヘミング加工の効率化を一層図ることのでき
るローラー式ヘミング装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明では、ヘムローラーと、このヘムローラーを被ヘ
ミング材の周縁に沿って転圧させるロボットハンドと、
前記被ヘミング材をセットするための下型と、この下型
を前記ロボットハンドに対して相対的に移動させるため
の移動装置とを備え、前記ロボットハンドと前記移動装
置とを協調動作させて前記被ヘミング材を移動させつつ
前記ヘムローラーをこの被ヘミング材の周縁に沿って転
圧する構成としたことを特徴とするローラー式ヘミング
装置を創出した。
の発明では、ヘムローラーと、このヘムローラーを被ヘ
ミング材の周縁に沿って転圧させるロボットハンドと、
前記被ヘミング材をセットするための下型と、この下型
を前記ロボットハンドに対して相対的に移動させるため
の移動装置とを備え、前記ロボットハンドと前記移動装
置とを協調動作させて前記被ヘミング材を移動させつつ
前記ヘムローラーをこの被ヘミング材の周縁に沿って転
圧する構成としたことを特徴とするローラー式ヘミング
装置を創出した。
【０００９】請求項２記載の発明では、ヘムローラー
と、このヘムローラーを被ヘミング材の周縁に沿って転
圧させるロボットハンドと、前記被ヘミング材をセット
するための下型と、この下型を直線移動または曲線移動
または直線と曲線が混合した複合軌跡上を移動させるた
めの移動装置とを備え、前記ロボットハンドと前記移動
装置とを協調動作させて前記被ヘミング材を移動させつ
つ前記ヘムローラーをこの被ヘミング材のヘミング加工
部位に沿って転圧する構成としたことを特徴とするロー
ラー式ヘミング装置を創出した。
と、このヘムローラーを被ヘミング材の周縁に沿って転
圧させるロボットハンドと、前記被ヘミング材をセット
するための下型と、この下型を直線移動または曲線移動
または直線と曲線が混合した複合軌跡上を移動させるた
めの移動装置とを備え、前記ロボットハンドと前記移動
装置とを協調動作させて前記被ヘミング材を移動させつ
つ前記ヘムローラーをこの被ヘミング材のヘミング加工
部位に沿って転圧する構成としたことを特徴とするロー
ラー式ヘミング装置を創出した。
【００１０】さらに、請求項３記載の発明では、ヘムロ
ーラーと、このヘムローラーを被ヘミング材の周縁に沿
って転圧させるロボットハンドと、前記被ヘミング材を
セットするための下型と、この下型を回転させるための
回転装置とを備え、前記ロボットハンドと前記回転装置
とを協調動作させて前記被ヘミング材を回転させつつ前
記ヘムローラーをこの被ヘミング材の周縁に沿って転圧
する構成としたことを特徴とするローラー式ヘミング装
置を創出した。
ーラーと、このヘムローラーを被ヘミング材の周縁に沿
って転圧させるロボットハンドと、前記被ヘミング材を
セットするための下型と、この下型を回転させるための
回転装置とを備え、前記ロボットハンドと前記回転装置
とを協調動作させて前記被ヘミング材を回転させつつ前
記ヘムローラーをこの被ヘミング材の周縁に沿って転圧
する構成としたことを特徴とするローラー式ヘミング装
置を創出した。
【００１１】また、請求項４記載の発明では、移動装置
または回転装置とロボットハンドとの協調動作を数値制
御により達成する構成としたことを特徴とする請求項２
または３記載のローラー式ヘミング装置を創出した。
または回転装置とロボットハンドとの協調動作を数値制
御により達成する構成としたことを特徴とする請求項２
または３記載のローラー式ヘミング装置を創出した。
【００１２】
【作用】請求項１記載の構成によれば、被ヘミング材の
移動とヘムローラーの転圧が並行してなされるので、従
来のようにヘムローラーを加工部位の始端から終端まで
に相当する距離を移動させる必要はなく、この点でロボ
ットハンドの実働時間を少なくなりひいては加工時間の
短縮が図られる。また、従来のように時間的に独立して
被ヘミング材の移動とヘムローラーの転圧を行った場合
に比してロボットハンドが動作しない無駄な待機時間は
著減され、この点においてもヘミング加工に要する時間
は短縮される。
移動とヘムローラーの転圧が並行してなされるので、従
来のようにヘムローラーを加工部位の始端から終端まで
に相当する距離を移動させる必要はなく、この点でロボ
ットハンドの実働時間を少なくなりひいては加工時間の
短縮が図られる。また、従来のように時間的に独立して
被ヘミング材の移動とヘムローラーの転圧を行った場合
に比してロボットハンドが動作しない無駄な待機時間は
著減され、この点においてもヘミング加工に要する時間
は短縮される。
【００１３】請求項２記載の構成によれば、被ヘミング
材の移動とヘムローラーの転圧が並行して行われるの
で、従来のように時間的に独立して被ヘミング材の移動
とヘムローラーの転圧を行った場合に比して、ロボット
ハンドの実働時間は短縮され、しかもロボットハンドが
動作しない無駄な待機時間も短縮されるので、被ヘミン
グ材を全周にわたってヘミング加工するのに要する時間
は短縮される。
材の移動とヘムローラーの転圧が並行して行われるの
で、従来のように時間的に独立して被ヘミング材の移動
とヘムローラーの転圧を行った場合に比して、ロボット
ハンドの実働時間は短縮され、しかもロボットハンドが
動作しない無駄な待機時間も短縮されるので、被ヘミン
グ材を全周にわたってヘミング加工するのに要する時間
は短縮される。
【００１４】また、請求項３記載の構成によれば、被ヘ
ミング材の回転とヘムローラーの転圧が並行して行われ
るので、上記請求項２記載の構成と同様にロボットハン
ドの実働時間は短縮され、しかも待機時間が短縮される
ので、被ヘミング材を全周にわたってヘミング加工する
のに要する時間は短縮される。なお、この構成は被ヘミ
ング材の全周にわたってヘミング加工を施す場合、特に
被ヘミング材の周縁をなす各辺を順次ロボットハンドに
最も近い位置に回転割り出ししてその全周をヘミング加
工する場合に適している。
ミング材の回転とヘムローラーの転圧が並行して行われ
るので、上記請求項２記載の構成と同様にロボットハン
ドの実働時間は短縮され、しかも待機時間が短縮される
ので、被ヘミング材を全周にわたってヘミング加工する
のに要する時間は短縮される。なお、この構成は被ヘミ
ング材の全周にわたってヘミング加工を施す場合、特に
被ヘミング材の周縁をなす各辺を順次ロボットハンドに
最も近い位置に回転割り出ししてその全周をヘミング加
工する場合に適している。
【００１５】請求項４記載の構成によれば、上記請求項
１または２または３記載の構成における協調動作がより
確実かつ精確になされる。
１または２または３記載の構成における協調動作がより
確実かつ精確になされる。
【００１６】
【実施例】次に、本発明の実施例を図１ないし図４に基
づいて説明する。図１および図３は、本例のローラー式
ヘミング装置１の全体を示している。このローラー式ヘ
ミング装置１は、フレーム１０上に、ヘムローラｒが装
着されたロボットハンドＲと、被ヘミング材Ｗをセット
するための下型１１が載置された回転装置１２とを対置
した構成とされている。
づいて説明する。図１および図３は、本例のローラー式
ヘミング装置１の全体を示している。このローラー式ヘ
ミング装置１は、フレーム１０上に、ヘムローラｒが装
着されたロボットハンドＲと、被ヘミング材Ｗをセット
するための下型１１が載置された回転装置１２とを対置
した構成とされている。
【００１７】ヘムローラーｒおよびロボットハンドＲ
は、本発明の実施にあたり特に変更を要するものではな
く、従来どおりのもので足りるのでその説明を省略す
る。ただし、ロボットハンドＲの移動軌跡およびヘムロ
ーラーｒの姿勢については後述するように制御される。
は、本発明の実施にあたり特に変更を要するものではな
く、従来どおりのもので足りるのでその説明を省略す
る。ただし、ロボットハンドＲの移動軌跡およびヘムロ
ーラーｒの姿勢については後述するように制御される。
【００１８】また、下型１１についても特に変更を要し
ない。なお、図示は省略したがこの下型１１の周囲には
被ヘミング材Ｗを固定するためのクランプ装置が装備さ
れており、このクランプ装置はヘムローラーｒの移動の
障害とならないようロボットハンドＲの動作に同期して
適宜タイミングで開閉するようになっている。このクラ
ンプ装置の詳細については、本出願人の出願に係る特開
平５−２３７６３号公報に開示されているのでそちらを
参照されたい。
ない。なお、図示は省略したがこの下型１１の周囲には
被ヘミング材Ｗを固定するためのクランプ装置が装備さ
れており、このクランプ装置はヘムローラーｒの移動の
障害とならないようロボットハンドＲの動作に同期して
適宜タイミングで開閉するようになっている。このクラ
ンプ装置の詳細については、本出願人の出願に係る特開
平５−２３７６３号公報に開示されているのでそちらを
参照されたい。
【００１９】この下型１１は、図示するように回転装置
１２の回転テーブル１２ａ上に載置されている。この回
転装置１２は、回転テーブル１２ａとこの回転テーブル
１２ａを回転自在に支持する軸受部１２ｃと回転テーブ
ル１２ａを回転させるためのサーボモータ１２ｄとを備
えている。サーボモータ１２ｄの出力軸にはピニオンギ
ヤ１２ｅが取り付けられ、このピニオンギヤ１２ｅは、
回転テーブル１２ａの下面に一体に取付けられた従動ギ
ヤ１２ｂに噛み合っている。上記サーボモータ１２ｄ
は、図示省略した数値制御装置を介して前記ロボットハ
ンドＲの動作に同期して起動・停止し、これにより回転
テーブル１２ａを所定の回転方向および所定の回転速度
で回転させ、また所定の割り出し角度で停止させ得るよ
うになっている。すなわち、本例の回転装置１２はイン
デックス装置としての機能を有している。
１２の回転テーブル１２ａ上に載置されている。この回
転装置１２は、回転テーブル１２ａとこの回転テーブル
１２ａを回転自在に支持する軸受部１２ｃと回転テーブ
ル１２ａを回転させるためのサーボモータ１２ｄとを備
えている。サーボモータ１２ｄの出力軸にはピニオンギ
ヤ１２ｅが取り付けられ、このピニオンギヤ１２ｅは、
回転テーブル１２ａの下面に一体に取付けられた従動ギ
ヤ１２ｂに噛み合っている。上記サーボモータ１２ｄ
は、図示省略した数値制御装置を介して前記ロボットハ
ンドＲの動作に同期して起動・停止し、これにより回転
テーブル１２ａを所定の回転方向および所定の回転速度
で回転させ、また所定の割り出し角度で停止させ得るよ
うになっている。すなわち、本例の回転装置１２はイン
デックス装置としての機能を有している。
【００２０】被ヘミング材Ｗは、アウタパネルＷｏとイ
ンナパネルＷｉとからなる例えば自動車のドアパネルで
あって、図３に示すように辺ａ〜ｄを有する概ね四角形
をなす。この被ヘミング材Ｗの四辺ａ〜ｄに対してそれ
ぞれヘミング加工が施され、最終的に被ヘミング材Ｗの
ほぼ全周にわたってヘミング加工が施される。
ンナパネルＷｉとからなる例えば自動車のドアパネルで
あって、図３に示すように辺ａ〜ｄを有する概ね四角形
をなす。この被ヘミング材Ｗの四辺ａ〜ｄに対してそれ
ぞれヘミング加工が施され、最終的に被ヘミング材Ｗの
ほぼ全周にわたってヘミング加工が施される。
【００２１】以上のように構成されたローラー式ヘミン
グ装置１によれば、被ヘミング材Ｗの辺ａ〜ｄのヘミン
グ加工が図４の分図（ｂ）に示すようにして行われる。
回転装置１２が作動して先ず最初にヘミング加工が行わ
れる辺ａがロボットハンドＲに最も近い位置（以下、
「ヘミング位置」という）に位置されると同時に、ロボ
ットハンドＲが作動してヘムローラーｒが上記ヘミング
位置に位置された辺ａの加工始端に押し付けられる。引
き続き、回転装置１２が作動して回転テーブル１２ａが
回転されることにより被ヘミング材Ｗも回転するのであ
るが、ロボットハンドＲもヘムローラーｒを被ヘミング
材Ｗの辺ａに転圧すべく作動する。すなわち、辺ａの移
動に追従してヘムローラーｒがこの辺ａの加工始端から
加工終端に至って転圧されるのであり、被ヘミング材Ｗ
の移動とヘミング加工が平行して行われる。
グ装置１によれば、被ヘミング材Ｗの辺ａ〜ｄのヘミン
グ加工が図４の分図（ｂ）に示すようにして行われる。
回転装置１２が作動して先ず最初にヘミング加工が行わ
れる辺ａがロボットハンドＲに最も近い位置（以下、
「ヘミング位置」という）に位置されると同時に、ロボ
ットハンドＲが作動してヘムローラーｒが上記ヘミング
位置に位置された辺ａの加工始端に押し付けられる。引
き続き、回転装置１２が作動して回転テーブル１２ａが
回転されることにより被ヘミング材Ｗも回転するのであ
るが、ロボットハンドＲもヘムローラーｒを被ヘミング
材Ｗの辺ａに転圧すべく作動する。すなわち、辺ａの移
動に追従してヘムローラーｒがこの辺ａの加工始端から
加工終端に至って転圧されるのであり、被ヘミング材Ｗ
の移動とヘミング加工が平行して行われる。
【００２２】ヘムローラーｒが辺ａの加工終端に至ると
同時に辺ｂがヘミング位置に至り、従ってヘムローラー
ｒはそのまま辺ｂの加工始端に至る。この間、回転装置
１２は作動し続け、すなわち被ヘミング材Ｗはほぼ停止
することなく移動する。ヘムローラーｒが辺ｂの加工始
端に至るとそのまま被ヘミング材Ｗは移動しつつヘムロ
ーラーｒは辺ｂの加工始端かせ加工終端に至って転圧さ
れ、この辺ｂのヘミング加工がなされる。
同時に辺ｂがヘミング位置に至り、従ってヘムローラー
ｒはそのまま辺ｂの加工始端に至る。この間、回転装置
１２は作動し続け、すなわち被ヘミング材Ｗはほぼ停止
することなく移動する。ヘムローラーｒが辺ｂの加工始
端に至るとそのまま被ヘミング材Ｗは移動しつつヘムロ
ーラーｒは辺ｂの加工始端かせ加工終端に至って転圧さ
れ、この辺ｂのヘミング加工がなされる。
【００２３】以下、回転装置は作動しつつロボットハン
ドＲは同様の動作を繰り返し、これにより辺ｃ、辺ｄの
ヘミング加工が連続して行われる。ヘムローラーｒが辺
ｄの加工終端に至ると、全辺ａ〜ｄのヘミング加工が終
了し、従ってロボットハンドＲは原位置に復帰され、ま
た回転装置１２は停止される。
ドＲは同様の動作を繰り返し、これにより辺ｃ、辺ｄの
ヘミング加工が連続して行われる。ヘムローラーｒが辺
ｄの加工終端に至ると、全辺ａ〜ｄのヘミング加工が終
了し、従ってロボットハンドＲは原位置に復帰され、ま
た回転装置１２は停止される。
【００２４】このように、本例のローラー式ヘミング装
置１によれば、回転装置１２とロボットハンドＲが協働
動作し、これにより被ヘミング材Ｗが移動されつつこの
被ヘミング材Ｗにヘムローラーｒが転圧される。このこ
とから、図４の分図（ａ）と分図（ｂ）とを比較すれば
明らかなように、従来、被ヘミング材の移動中にはロボ
ットハンドは待機していたため、全ヘミング時間のうち
この待機時間が無駄な時間（イ）、（ロ）、（ハ）とし
て含まれていたのであるが、本例のローラー式ヘミング
装置１によれば、被ヘミング材Ｗの各辺ａ〜ｄを「ヘミ
ング位置」に移動させるべく回転装置１２の作動中にも
ロボットハンドＲは動作してこの被ヘミング材Ｗに対し
てヘミング加工を施すので、ロボットハンドＲの無駄な
待機時間（イ）、（ロ）、（ハ）を大幅になくすことが
でき、その分ヘミング加工のスピードアップが図られ
る。
置１によれば、回転装置１２とロボットハンドＲが協働
動作し、これにより被ヘミング材Ｗが移動されつつこの
被ヘミング材Ｗにヘムローラーｒが転圧される。このこ
とから、図４の分図（ａ）と分図（ｂ）とを比較すれば
明らかなように、従来、被ヘミング材の移動中にはロボ
ットハンドは待機していたため、全ヘミング時間のうち
この待機時間が無駄な時間（イ）、（ロ）、（ハ）とし
て含まれていたのであるが、本例のローラー式ヘミング
装置１によれば、被ヘミング材Ｗの各辺ａ〜ｄを「ヘミ
ング位置」に移動させるべく回転装置１２の作動中にも
ロボットハンドＲは動作してこの被ヘミング材Ｗに対し
てヘミング加工を施すので、ロボットハンドＲの無駄な
待機時間（イ）、（ロ）、（ハ）を大幅になくすことが
でき、その分ヘミング加工のスピードアップが図られ
る。
【００２５】また、ヘムローラーｒは、被ヘミング材Ｗ
の一辺の加工始端から終端に至って転圧されるのである
が、この転圧中においても被ヘミング材Ｗは移動してい
るので、結果的にヘムローラーｒは辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）
の加工始端から加工終端に至る距離よりも短い距離を移
動することで辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）の全長に渡って転圧さ
れたこととなる。このことから、従来のように被ヘミン
グ材Ｗが停止している場合に比してロボットハンドＲの
実働時間は短くなり、また、ヘムローラーｒの被ヘミン
グ材Ｗに対する相対的な転圧速度はロボットハンドＲの
動作速度と被ヘミング材Ｗの移動速度とを合わせたもの
となるため辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）に対するヘミング加工は
短時間で終了し、この点においてもヘミング加工に要す
る時間を短縮できる。
の一辺の加工始端から終端に至って転圧されるのである
が、この転圧中においても被ヘミング材Ｗは移動してい
るので、結果的にヘムローラーｒは辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）
の加工始端から加工終端に至る距離よりも短い距離を移
動することで辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）の全長に渡って転圧さ
れたこととなる。このことから、従来のように被ヘミン
グ材Ｗが停止している場合に比してロボットハンドＲの
実働時間は短くなり、また、ヘムローラーｒの被ヘミン
グ材Ｗに対する相対的な転圧速度はロボットハンドＲの
動作速度と被ヘミング材Ｗの移動速度とを合わせたもの
となるため辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）に対するヘミング加工は
短時間で終了し、この点においてもヘミング加工に要す
る時間を短縮できる。
【００２６】なお、本例では、上記したように被ヘミン
グＷとして自動車のドアパネル等、ヘミング加工部位が
その周囲の複数箇所にわたるものを例示し、各ヘミング
部位をロボットハンドＲに最も近い位置（ヘミング位
置）に移動させるために回転装置１２を用いた場合を例
示したが、その他ヘミング加工部位が長い直線状あるい
は曲線状または両者が混合したものであって、回転割り
出しによるよりも被ヘミング材Ｗを直線移動あるいは曲
線移動させることによりヘミング加工部位をヘミング位
置に位置させる方が適当である場合には、回転装置１２
に変えて、被ヘミング材Ｗを直線移動させるための直線
移動装置を用いる構成とすることも可能である。
グＷとして自動車のドアパネル等、ヘミング加工部位が
その周囲の複数箇所にわたるものを例示し、各ヘミング
部位をロボットハンドＲに最も近い位置（ヘミング位
置）に移動させるために回転装置１２を用いた場合を例
示したが、その他ヘミング加工部位が長い直線状あるい
は曲線状または両者が混合したものであって、回転割り
出しによるよりも被ヘミング材Ｗを直線移動あるいは曲
線移動させることによりヘミング加工部位をヘミング位
置に位置させる方が適当である場合には、回転装置１２
に変えて、被ヘミング材Ｗを直線移動させるための直線
移動装置を用いる構成とすることも可能である。
【００２７】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、移動装置
とロボットハンドが協働動作して被ヘミング材の移動と
ヘムローラーの転圧が並行してなされるので、ロボット
ハンドの実働時間および待機時間が短縮され、これによ
りヘミング加工の効率化を一層図ることができる。
とロボットハンドが協働動作して被ヘミング材の移動と
ヘムローラーの転圧が並行してなされるので、ロボット
ハンドの実働時間および待機時間が短縮され、これによ
りヘミング加工の効率化を一層図ることができる。
【００２８】請求項２記載の発明によれば、ヘミング加
工部位が単なる直線または曲線あるいは直線部分と曲線
部分が混合した部分からなりヘムローラーを転圧させる
距離が長い場合に好適であり、この場合のヘミング加工
の効率化を図ることができる。
工部位が単なる直線または曲線あるいは直線部分と曲線
部分が混合した部分からなりヘムローラーを転圧させる
距離が長い場合に好適であり、この場合のヘミング加工
の効率化を図ることができる。
【００２９】請求項３記載の発明によれば、ヘミング加
工部位が被ヘミング材の周囲の複数箇所にわたり、この
被ヘミング材を回転させることにより各ヘミング加工部
位をロボットハンドに最も近い位置に移動させる場合に
好適であり、この場合のヘミング加工を効率化できる。
工部位が被ヘミング材の周囲の複数箇所にわたり、この
被ヘミング材を回転させることにより各ヘミング加工部
位をロボットハンドに最も近い位置に移動させる場合に
好適であり、この場合のヘミング加工を効率化できる。
【００３０】請求項４記載の発明によれば、ロボットハ
ンドと移動装置または回転装置の協働動作をより確実か
つ精確に行うことができる。
ンドと移動装置または回転装置の協働動作をより確実か
つ精確に行うことができる。
【図１】本発明の実施例を示し、ローラー式ヘミング装
置の全体図である。
置の全体図である。
【図２】ヘムローラーが転圧された状態における回転装
置の全体図である。
置の全体図である。
【図３】ローラー式ヘミング装置の平面図である。
【図４】ロボットハンドと回転装置の動作タイミングを
示すタイミングチャート図である。
示すタイミングチャート図である。
【符号の説明】 １…ローラー式ヘミング装置 １１…下型 １２…回転装置 ｒ…ヘムローラー Ｒ…ロボットハンド Ｗ…被ヘミング材 ａ〜ｄ…被ヘミング材Ｗの辺 （イ）、（ロ）、（ハ）…ロボットハンドの無駄な待機
時間
時間
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 9/16 Ｇ０５Ｂ 19/18
Claims (4)
- 【請求項１】 ヘムローラーと、このヘムローラーを被
ヘミング材の周縁に沿って転圧させるロボットハンド
と、前記被ヘミング材をセットするための下型と、この
下型を前記ロボットハンドに対して相対的に移動させる
ための移動装置とを備え、前記ロボットハンドと前記移
動装置とを協調動作させて前記被ヘミング材を移動させ
つつ前記ヘムローラーをこの被ヘミング材の周縁に沿っ
て転圧する構成としたことを特徴とするローラー式ヘミ
ング装置。 - 【請求項２】 ヘムローラーと、このヘムローラーを被
ヘミング材の周縁に沿って転圧させるロボットハンド
と、前記被ヘミング材をセットするための下型と、この
下型を直線移動または曲線移動または直線と曲線が混合
した複合軌跡上を移動させるための移動装置とを備え、
前記ロボットハンドと前記移動装置とを協調動作させて
前記被ヘミング材を移動させつつ前記ヘムローラーをこ
の被ヘミング材のヘミング加工部位に沿って転圧する構
成としたことを特徴とするローラー式ヘミング装置。 - 【請求項３】 ヘムローラーと、このヘムローラーを被
ヘミング材の周縁に沿って転圧させるロボットハンド
と、前記被ヘミング材をセットするための下型と、この
下型を回転させるための回転装置とを備え、前記ロボッ
トハンドと前記回転装置とを協調動作させて前記被ヘミ
ング材を回転させつつ前記ヘムローラーをこの被ヘミン
グ材の周縁に沿って転圧する構成としたことを特徴とす
るローラー式ヘミング装置。 - 【請求項４】 移動装置または回転装置とロボットハン
ドとの協調動作を数値制御により達成する構成としたこ
とを特徴とする請求項１または２または３記載のローラ
ー式ヘミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5266264A JP2682952B2 (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | ローラー式ヘミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5266264A JP2682952B2 (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | ローラー式ヘミング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07116743A true JPH07116743A (ja) | 1995-05-09 |
| JP2682952B2 JP2682952B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=17428564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5266264A Expired - Lifetime JP2682952B2 (ja) | 1993-10-25 | 1993-10-25 | ローラー式ヘミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2682952B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005059666A1 (en) * | 2003-12-17 | 2005-06-30 | Abb Research Ltd | Peripheral device for use with an industrial robot |
| US7124611B2 (en) | 2004-10-08 | 2006-10-24 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| KR100645586B1 (ko) * | 2005-04-14 | 2006-11-14 | 현대자동차주식회사 | 차체 패널 헤밍 시스템 |
| DE102007024777A1 (de) * | 2007-05-26 | 2008-11-27 | Volkswagen Ag | Rollfalzvorrichtung, Rollfalzzelle, Steuerungseinrichtung und Rollfalzverfahren |
| WO2015098126A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | 低剛性ワーク機械加工支援システム |
| CN111097857A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-05-05 | 重庆社平科技有限公司 | 滚边机器人胎膜夹具 |
| WO2020258807A1 (zh) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 安徽巨一科技股份有限公司 | 基于伺服转台和桁架机械手的高速滚边系统 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101919430B1 (ko) * | 2016-04-04 | 2018-11-19 | 전용진 | 헤밍시스템 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0270325A (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-09 | Mazda Motor Corp | ヘミング成形装置 |
-
1993
- 1993-10-25 JP JP5266264A patent/JP2682952B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0270325A (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-09 | Mazda Motor Corp | ヘミング成形装置 |
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| WO2015098126A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | 低剛性ワーク機械加工支援システム |
| JPWO2015098126A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2017-03-23 | 川崎重工業株式会社 | 低剛性ワーク機械加工支援システム |
| US10486286B2 (en) | 2013-12-26 | 2019-11-26 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Low-rigidity workpiece machining assistance system |
| WO2020258807A1 (zh) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 安徽巨一科技股份有限公司 | 基于伺服转台和桁架机械手的高速滚边系统 |
| CN111097857A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-05-05 | 重庆社平科技有限公司 | 滚边机器人胎膜夹具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2682952B2 (ja) | 1997-11-26 |
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