JP2673475B2 - 車両および対照物間の相対速度推定方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、対照物に向けての所定
の拡がり角をもったパルス信号の一定周期毎の送信と、
対照物からの反射信号の受信との間の時間に基づいて自
車および対照物間の距離を演算し、該演算結果により対
照物との間の相対速度を推定するようにした、車両およ
び対照物間の相対速度推定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車および対照物間の距離を測定
するとともに、自車および対照物間の距離に応じて、ブ
レーキ装置を作動せしめるようにした車両用衝突防止装
置が、たとえば特公昭６１−４７００号公報等で知られ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、１回のパルス信号の発信と、その発信に伴う
最初の反射信号の受信との間の時間に基づいて距離を演
算し、該距離により相対速度を推定するようにしている
ため、次の〜のような問題がある。

【０００４】；図６（ａ）で示すように対照物である
他の車両が自車の前方を走行している状態で、路面およ
び浮遊物からの反射によるノイズを検出したときには、
図６（ｂ′）で示すようにノイズＡ，Ｂを前走車とは区
別して検知できないことにより前走車とノイズＡ，Ｂと
の区別ができず、それにより図６（ｃ′）で示すよう
に、実際には前走車との間の相対速度に変化がないにも
かかわらず相対速度にばらつきが生じ、前走車の挙動を
正確に把握できず、誤作動の原因となる。

【０００５】；図７（ａ）で示すように前走車と自車
との間に他の車両が割り込んで来たときには、図７
（ｂ′）において、区間Ｃでは前走車との間の距離を測
定しているのに対し、途中からの区間Ｄでは割込み車と
の間の距離を測定することになり、その切換時には図７
（ｃ′）で示すように相対速度が乱れることになるの
で、前走車および割込み車それぞれの挙動が正確に判明
せず、誤作動の原因となる。

【０００６】；図８（ａ）で示すように自車の前方を
走行中の自動二輪車のさらに前方に、衝突の危険度から
するとより重要である四輪車が走行中である状態で前方
四輪車の減速に伴って自動二輪車が前方四輪車をすり抜
けたときには、図８（ｂ′）で示すように、自動二輪車
が自車および前方四輪車間から存在しなくなるまで前方
四輪車の存在が掴めず、前方四輪車との間での衝突判断
が遅れる可能性がある。

【０００７】；図９（ａ）で示すように、コーナーリ
フレクタＥ₁ 〜Ｅ₈ を路側に備える曲線路を走行中に
は、図９（ｂ′）で示すように、それらのコーナーリフ
レクタＥ₁ 〜Ｅ₈ を次々に検知することになり、前走車
の挙動が掴めないばかりか、図９（ｃ′）で示すように
相対速度がばらつくことにより誤作動のおそれがある。

【０００８】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、上記問題を全て解決し得るようにした車両お
よび対照物間の相対速度推定方法を提供することを目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、１回のパルス信号の送信に伴って
該パルス信号の送信周期よりも短く設定されている一定
のサンプリング時間内に受信した反射信号毎に対照物デ
ータを演算するとともにそれらの対照物データにラベル
付けを行ない、過去の対照物データに基づいて予測した
対照物データと、新たに得た対照物データとを比較して
同一の対照物が存在するか否かを各ラベル毎に判断し、
その際に、同一であると判断した対照物データに関して
前回データおよび今回データの比較により各ラベル毎に
距離変化量を求め、その距離変化量を前記パルス信号の
送信周期で除して相対速度を得るようにし、また前記新
たに得た対照物データに対応しない予測データについて
は一定時間経過後に削除することを特徴とする。

【００１０】

【実施例】以下、図面により本発明の一実施例について
説明する。

【００１１】図１ないし図９は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は全体構成を示す図、図２は距離測定
装置の各構成要素の作動タイミングを示す図、図３、図
４おび図５は判断装置の判断手順を示すフローチャー
ト、図６はノイズ検出時の特性図、図７は車両割込み時
の特性図、図８は自動二輪車すり抜け時の特性図、図９
は曲線路走行時の特性図である。

【００１２】先ず図１において、乗用車両と、該乗用車
両の前方に在る対照物１７との間の距離が乗用車両に搭
載される距離測定装置１で測定され、コンピュータから
成る判断装置２では距離測定装置１で得られた距離に基
づいて乗用車両および対照物１７間の相対速度が演算さ
れるとともに該相対速度に基づく衝突判断がなされ、そ
の判断結果により、警音器３、警報表示器４およびブレ
ーキ５の作動が制御される。

【００１３】距離測定装置１は、一定周期Ｔ_C （図２参
照）毎に一定時間のハイレベルの駆動信号を出力するド
ライバ回路６と、該ドライバ回路６からの駆動信号入力
の立ち下がりに応じた対照物１７に向けての一定のパル
ス信号の送信ならびに対照物１７からの反射信号の受信
が可能な送・受信部７と、前記送信および受信間の時間
に基づいて対照物１７までの距離を演算する演算部８
と、送・受信部７が反射信号を受信するのに応じてその
受信時から所定時間Ｔ_D だけ遅延してトリガ信号を出力
するディレイ回路９と、該ディレイ回路９からのトリガ
信号の入力に応じて演算部８での演算結果を取込んで記
憶するメモリ１０とを備える。

【００１４】送・受信部７は、所定の拡がり角α（図２
参照）を有した１回のパルス信号をドライバ回路６から
の駆動信号入力立ち下がりに応じて対照物１７に向けて
送信するレーザダイオード１１と、対照物１７からの反
射信号の入力に応じてハイレベルの受信信号を出力する
フォトダイオード１２とから成る。

【００１５】演算部８は、送・受信部７からのパルス信
号の送信すなわちドライバ回路６からの駆動信号出力の
立ち下がりに応じて前記パルス信号の送信周期Ｔ_C より
も短く設定されたサンプリング時間Ｔ_S （図２参照）の
計時を開始するとともに該サンプリング時間Ｔ_S の計時
終了に伴ってリセット信号を出力する第１タイマ１３
と、前記送・受信部７からのパルス信号の送信すなわち
ドライバ回路６からの駆動信号出力の立ち下がりに応じ
て計時を開始するとともに第１タイマ１３からのリセッ
ト信号の入力によりリセットされる第２タイマ１４と、
第２タイマ１４の計時中に送・受信部７で反射信号が受
信される毎に第２タイマ１４の計時時間を読込むととも
に読込んだ時間およびパルス信号の伝播速度に基づいて
対照物１７までの距離を算出する距離算出手段１５と、
第２タイマ１４の計時中に送・受信部７で反射信号が受
信される毎に異なるラベル付けをして前記距離算出手段
１５の算出距離と対応させた前記各ラベルを記憶すると
ともに第１タイマ１３からのリセット信号によりリセッ
トされるラベル記憶手段１６とを備える。

【００１６】メモリ１０は、ディレイ回路９からのトリ
ガ信号が入力される毎に、距離算出手段１５で算出され
た対照物１７までの距離と、ラベル記憶手段１６で記憶
されているラベルとを相互に対応させて記憶するもので
あり、このメモリ１０で記憶された内容が判断装置２に
与えられる。

【００１７】ところで、上記距離測定装置１における各
構成要素の作動タイミングは、たとえば図２で示すよう
になる。

【００１８】ここで、距離測定装置１を搭載した車両Ｖ
の前方を第１対照物１７₁ （たとえば自動二輪車）が走
行しており、その第１対照物１７₁ のさらに前方を第２
対照物１７₂ （たとえば四輪車両）が走行しており、そ
れらの対照物１７₁ ，１７₂が送・受信部７からのパル
ス信号の拡がり角α内に在る場合を想定する。而して、
図２（ａ）で示すようにドライバ回路６から一定周期Ｔ
_C で駆動信号が出力されるのに応じて、図２（ｂ）で示
すように送・受信部７のレーザダイオード１１から一定
周期Ｔ_C 毎にパルス信号が出力され、また第１タイマ１
３の計時動作が開始されるとともに図２（ｃ）で示すよ
うに第２タイマ１４の計時動作が開始される。次いで第
１対照物１７₁ からの反射信号が送・受信部７のフォト
ダイオード１２に図２（ｅ）で示すように入力される
と、そのときの第２タイマ１４の計時時間Ｔ₁ が図２
（ｆ）で示すように距離算出手段１５で読込まれ、ラベ
ル記憶手段１６では、図２（ｇ）で示すように第１対照
物１７₁ のラベルが「Ｌ１」としてラベル付けされると
ともにそのラベル「Ｌ１」が記憶される。

【００１９】また第２対照物１７₂ からの反射信号がフ
ォトダイオード１２に図２（ｅ）で示すように入力され
ると、距離算出手段１５では、そのときの第２タイマ１
４の計時時間Ｔ₂ が図２（ｆ）で示すように読込まれ、
ラベル記憶手段１６では、図２（ｇ）で示すように第２
対照物１７₂ のラベルが「Ｌ２」としてラベル付けされ
るとともにそのラベル「Ｌ２」が記憶される。

【００２０】しかも第１対照物１７₁ からの反射信号受
信時、ならびに第２対照物１７₂ からの反射信号受信時
からそれぞれ遅延時間Ｔ_D だけ遅延したときに、ディレ
イ回路９から図２（ｈ）で示すようにトリガ信号が出力
されるのに応じてメモリ１０に、計時時間Ｔ₁ に基づい
て算出した距離およびラベルＬ１、ならびに計時時間Ｔ
₂ に基づいて算出した距離およびラベルＬ２がそれぞれ
対応して記憶されることになる。而して距離測定装置１
では、計時時間Ｔ₁ ，Ｔ₂ に基づいて、車両Ｖと第１お
よび第２対照物１７₁ ，１７₂ との間の距離が算出され
るとともに、それらの算出距離が対照物１７₁ ，１７₂
毎にラベル「Ｌ₁ 」，「Ｌ₂ 」を付して記憶されること
になる。

【００２１】レーザダイオード１１からのパルス信号送
信時から一定のサンプリング時間Ｔ _S が経過したとき
に、図２（ｄ）で示すように第１タイマ１３からリセッ
ト信号が出力され、そのリセット信号の入力に応じて第
２タイマ１４およびラベル記憶手段１６が、図２（ｃ）
および図２（ｇ）で示すように、それぞれリセットされ
ることになり、このような一連の測定動作が、一定周期
Ｔ_C 毎に繰返される。

【００２２】再び図１において、判断装置２には、舵角
検出器１８、ブレーキ操作検出器１９、アクセル操作量
検出器２０および車速検出器２１の検出値が車両情報入
力ユニット２２を介して入力される。また警音器３およ
び警報表示器４の作動は警報制御回路２３で、ブレーキ
５の作動はブレーキ制御回路２４でそれぞれ制御される
ものであり、判断装置２は、距離測定装置１で得られた
対照物データならびに車両情報入力ユニット２２から入
力される車両情報に基づいて、図３、図４および図５で
示す手順に従って対照物１７との衝突判断を行ない、そ
の判断結果に基づく制御信号を警報制御回路２３および
ブレーキ制御回路２４に与えるものである。

【００２３】図３において、第１ステップＳ１では、距
離測定装置１のメモリ１０から各対照物データを取込
み、第２ステップＳ２では、車両情報入力ユニット２２
から舵角、ブレーキ操作の有無、アクセル操作量および
車速等の車両情報を取込む。

【００２４】第３ステップＳ３では、前回の判断処理に
おいて予測された対照物データと、今回得られた対照物
データとが予め定めた範囲内で一致するか否かを判断
し、対応する予測データがなかった場合には、第４ステ
ップＳ４で、対応する予測データがなかった対照物デー
タを新しいデータとして記憶し、次の第５ステップＳ５
では、その記憶したデータを次回の予測データとしてそ
のまま設定し、第８ステップＳ８に進む。

【００２５】また第３ステップＳ３で対応する予測デー
タが有ると判断した場合には、第６ステップＳ６で、そ
の対照物データの前回値および今回値から該対照物と自
車との相対速度を算出する。すなわち第６ステップＳ６
では、前回値および今回値の比較によって得られる距離
変化量をパルス信号の送信周期Ｔ_C で除すことにより相
対速度が得られることになる。

【００２６】次の第７ステップＳ７では、第６ステップ
Ｓ６で得られた相対速度に基づいて次回の予測データを
算出し、第８ステップＳ８に進む。この第８ステップＳ
８では、第１ステップＳ１で取込んだ全ての対照物デー
タについて、第３〜第７ステップＳ３〜Ｓ７の処理が終
了したか否かが判断され、残っている対照物データがあ
る場合には第３ステップＳ３に戻る。

【００２７】このような第３〜第８ステップＳ３〜Ｓ８
の処理により、サンプリング時間Ｔ _S 内に送・受信部７
のフォトダイオード１２で受信した１あるいは複数の反
射信号毎にラベルを付して演算した対照物データについ
て、過去の対照物データに基づく予測テータと新たに得
た対照物データとの比較により同一対照物が存在するか
否かを判断し、同一であると判断した対照物についての
距離変化量から各ラベル毎に相対速度を得ることができ
る。

【００２８】上記第８ステップＳ８に続いては、図４で
示す第９ステップＳ９に進み、この第９ステップＳ９で
は、他の予測データが有るか否かが判断される。すなわ
ち、第３ステップＳ３において今回得た対照物データと
の比較に用いた予測データ以外の予測データが有るか否
かが第９ステップＳ９で判断され、有る場合には第１０
ステップＳ１０に進む。この第１０ステップＳ１０では
対応する対照物データがないままで予測された回数がＮ
回たとえば３回未満であるか否かが判断され、３回未満
である場合には第１１ステップＳ１１にみ、次回の一定
周期Ｔ_C 後の予測データが、過去の対照物データまたは
予測データに基づいて算出される。すなわち第１１ステ
ップＳ１１では、過去（たとえば前回および今回）の対
照物データまたは予測データの変化量に基づいて、該変
化量を今回の予測データに加算することにより、次回の
一定周期Ｔ_C 後の予測データが算出されることになる。
また予測回数がＮ回以上となった場合には、第１２ステ
ップＳ１２においてその予測データが削除される。かく
して、新たに得た対照物データに対応しない予測データ
については一定時間経過後に削除されるため、反射信号
の瞬間的な乱れ等による対照物データの検出・非検出が
繰り返されたとしても、対照物データに対応しない予測
データが即座に削除されることはなく、対照物データが
再び検出された時点でそれと該予測データとに基づき前
記相対速度を得ることができ、また、一定時間経過して
も使用されない不要な予測データは削除されることで、
それだけデータの記憶演算容量の小容量化が可能とな
る。

【００２９】このような第９〜第１２ステップＳ９〜Ｓ
１２の処理により、対照物データに対応しない予測デー
タの全てについて、新たな予測データが算出されるか、
あるいは削除されるかの処理が行なわれることになり、
残っていた予測データ全ての処理が行なわれると、第９
ステップＳ９から、図５で示す第１３ステップＳ１３に
進む。

【００３０】第１３ステップＳ１３では、各対照物デー
タと車両情報とに基づいて衝突判断が実行される。すな
わち各対照物との間の距離および相対速度、ならびに自
車の舵角、ブレーキ操作の有無、アクセル操作量および
車速に基づいて、自車が対照物に衝突する可能性につい
ての判断が実行される。

【００３１】次の第１４ステップＳ１４では、第１３ス
テップＳ１３での衝突判断の結果をレベル０からレベル
３までの４段階のレベルに分類する。すなわち、衝突の
可能性が低いときにはレベル０と分類され、衝突の可能
性があって運転者に注意を促すべきときにはレベル１と
分類され、衝突の可能性が高く回避操作が必要であると
きにはレベル２と分類され、衝突の可能性が極めて高く
ブレーキをかけるべきときにはレベル３と分類される。

【００３２】このような分類処理の後、第１５ステップ
Ｓ１５ではレベル０であるか否かが判断され、レベル０
でなかったときには第１６ステップＳ１６でレベル１か
否かが判断され、レベル１でなかったときには第１７ス
テップＳ１７でレベル２であるか否かが判断され、レベ
ル２でなかったときにはレベル３であるとして第１８ス
テップＳ１８でブレーキ制御信号が出力される。またレ
ベル１であったときには第１９ステップＳ１９で一次警
報信号が出力され、レベル２であったときには第２０ス
テップＳ２０で二次警報信号が出力される。

【００３３】而して、ブレーキ制御信号の出力によりブ
レーキ制御回路２４はブレーキ５を作動せしめ、一次警
報信号の出力により警報制御回路２３は警報表示器４を
作動せしめ、二次警報信号の出力により警報制御回路２
３は警音器３および警報表示器４を同時に作動せしめ
る。

【００３４】次にこの実施例の作用について説明する
と、距離測定装置１の演算部８では、送・受信部７から
のパルス信号の送信に応じて第１タイマ１３が一定のサ
ンプリング時間Ｔ_S の計時を開始するとともに第２タイ
マ１４が計時を開始する。而して、第２タイマ１４の計
時中に送・受信部７で反射信号を受信すると、その反射
信号受信毎に距離算出手段１５が第２タイマ１４の計時
時間を読込むとともに読込んだ計時時間に基づいて対照
物までの距離を算出し、またラベル記憶手段１６が前記
反射信号受信毎に異なるラベル付けをして前記距離算出
手段１５の計時時間と対応させて前記各ラベルを記憶す
る。しかも第２タイマ１４およびラベル記憶手段１６
は、サンプリング時間Ｔ_S の経過に伴う第１タイマ１３
からのリセット信号によりリセットされる。したがって
一定のサンプリング時間Ｔ_S 内において送・受信部７で
反射信号が受信される毎に、パルス信号送信時からの経
過時間に基づいて対照物までの距離が算出されるととも
に個別のラベルを付して記憶されることになり、複数対
照物との間の距離をそれぞれ個別に識別しながら演算す
ることが可能となる。

【００３５】しかも過去の対照物データに基づいて予測
した対照物データと、新たに得た対照物データとを比較
して同一の対照物が存在するか否かを各ラベル毎に判断
し、同一であると判断した対照物データに関して前回デ
ータおよび今回データの比較により各ラベル毎に距離変
化量を求め、その距離変化量をパルス信号の送信周期Ｔ
_C で除して相対速度を得るので、１回のパルス信号の送
信により単一の対照物データしか得られなかった従来の
ものと比べると、次のような利点がある。

【００３６】；図６（ａ）で示すように対照物である
他の車両が自車の前方を走行している状態で、路面およ
び浮遊物からの反射によるノイズを検出したときには、
図６（ｂ）で示すように前走車とともにノイズＡ，Ｂを
検出することができ、ノイズＡ，Ｂと区別して前走車を
認知することにより、図６（ｃ）で示すように、前走車
との間の相対速度をノイズＢとは区別して連続検知する
ことができ、誤作動の原因を除去することができる。な
お、ノイズＡについては図６（ｂ）で一度しか検出され
ていないので、図６（ｃ）の相対速度は算出されない。

【００３７】これに対して、従来のものでは、図６
（ｂ′）および図６（ｃ′）で示すように、実際には前
走車との間の相対速度に変化がないにもかかわらず相対
速度にばらつきが生じ、前走車の挙動を正確に把握でき
ず、誤作動の原因となる。

【００３８】；図７（ａ）で示すように前走車と自車
との間に他の車両が割り込んで来たときには、図７
（ｂ）で示すように、前走車と割込み車とを区別して検
知することができ、図７（ｃ）で示すように、前走車お
よび割込み車との間の相対速度を個別に検知することが
できるので、前走車および割込み車それぞれの挙動を正
確に掴んで誤作動の原因を排除することができる。

【００３９】これに対し、従来のものでは、図７
（ｂ′）および図７（ｃ′）で示すように相対速度が乱
れることになるので、前走車および割込み車それぞれの
挙動が正確に判明せず、誤作動の原因となる。

【００４０】；図８（ａ）で示すように自車の前方を
走行中の自動二輪車のさらに前方に、衝突の危険度から
するとより重要である四輪車が走行中である状態で前方
四輪車の減速に伴って自動二輪車が前方四輪車をすり抜
けたときには、図８（ｂ）で示すように、前方四輪車お
よび自動二輪車をともに検知するので、自動二輪車の存
在の有無にかかわらず前方四輪車を対照物として常時確
認することができる。

【００４１】これに対し、従来のものでは、図８
（ｂ′）で示すように、自動二輪車が自車および前方四
輪車間から存在しなくなるまで前方四輪車の存在が掴め
ず、前方四輪車との間での衝突判断が遅れる可能性があ
る。

【００４２】；図９（ａ）で示すように、コーナーリ
フレクタＥ₁ 〜Ｅ₈ を路側に備える曲線路を走行中に
は、図９（ｂ）で示すように各コーナーリフレクタＥ₁
〜Ｅ₈と前走車とを区別して検知することができ、した
がって図９（ｃ）で示すように、前走車の挙動を各コー
ナーリフレクタＥ₁ 〜Ｅ₈ とは区別して連続的に掴むこ
とができる。

【００４３】これに対し、従来のものでは図９（ｂ′）
および図９（ｃ′）で示すように、各コーナーリフレク
タＥ₁ 〜Ｅ₈ を次々に検知することになり、前走車の挙
動が掴めないばかりか、相対速度がばらつくことにより
誤作動のおそれがある。

【００４４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の小設
計変更を行なうことが可能である。

【００４５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、１回のパ
ルス信号の送信に伴って該パルス信号の送信周期よりも
短く設定されている一定のサンプリング時間内に受信し
た反射信号毎に対照物データを演算するとともにそれら
の対照物データにラベル付けを行ない、過去の対照物デ
ータに基づいて予測した対照物データと、新たに得た対
照物データとを比較して同一の対照物が存在するか否か
を各ラベル毎に判断し、その際に、同一であると判断し
た対照物データに関して前回データおよび今回データの
比較により各ラベル毎に距離変化量を求め、その距離変
化量を前記パルス信号の送信周期で除して相対速度を得
るようにしたので、１回のパルス信号の送信に応じて、
現在得られている全ての対照物データについて、その各
々の対照物の過去データに基づく予測データを用いて自
車と複数対照物との間の各相対速度を精度よく得ること
ができ、従って１回のパルス信号で１つの対照物との間
の相対速度しか得られなかった従来技術の問題を解決す
ることができる。また前記新たに得た対照物データに対
応しない予測データについては一定時間経過後に削除す
るので、反射信号の瞬間的な乱れ等による対照物データ
の検出・非検出が繰り返されたとしても、対照物データ
に対応しない予測データが即座に削除されることはな
く、対照物データが再び検出された時点でそれと該予測
データとに基づき前記相対速度を得ることができる。ま
た一定時間経過しても使用されない不要な予測データは
削除されるため、それだけデータの記憶演算容量を小さ
くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体構成を示す図である。

【図２】距離測定装置の各構成要素の作動タイミングを
示す図である。

【図３】判断装置の判断手順の一部を示すフローチャー
トである。

【図４】判断装置の判断手順の一部を示すフローチャー
トである。

【図５】判断装置の判断手順の残余の部分を示すフロー
チャートである。

【図６】ノイズ検出時の特性図である。

【図７】車両割込み時の特性図である。

【図８】自動二輪車すり抜け時の特性図である。

【図９】曲線路走行時の特性図である。

【符号の説明】

１７，１７₁ ，１７₂ ・・・・・・対照物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土屋 良一 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 佐藤 真実 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平５−180934（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−108288（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−201181（ＪＰ，Ａ) 特公 平７−66057（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平６−36027（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対照物（１７，１７₁ ，１７₂ ）に向け
   ての所定の拡がり角をもったパルス信号の一定周期毎の
   送信と、対照物（１７，１７₁ ，１７₂ ）からの反射信
   号の受信との間の時間に基づいて自車および対照物（１
   ７，１７₁ ，１７₂ ）間の距離を演算し、該演算結果に
   より対照物（１７，１７₁ ，１７₂ ）との間の相対速度
   を推定するようにした、車両および対照物間の相対速度
   推定方法において、 １回のパルス信号の送信に伴って該パルス信号の送信周
   期よりも短く設定されている一定のサンプリング時間内
   に受信した反射信号毎に対照物データを演算するととも
   にそれらの対照物データにラベル付けを行ない、 過去の対照物データに基づいて予測した対照物データ
   と、新たに得た対照物データとを比較して同一の対照物
   が存在するか否かを各ラベル毎に判断し、その際に、同
   一であると判断した対照物データに関して前回データお
   よび今回データの比較により各ラベル毎に距離変化量を
   求め、その距離変化量を前記パルス信号の送信周期で除
   して相対速度を得るようにし、また前記新たに得た対照
   物データに対応しない予測データについては一定時間経
   過後に削除することを特徴とする、車両および対照物間
   の相対速度推定方法。