JP2607833B2 - 直線駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、長手方向スリットを有するハウジングと、
ハウジング内に長手方向に運動可能に配設された駆動部
と、ハウジング外部に配設された長手方向案内部と、運
動ユニットの構造において駆動部及び案内部に結合し、
長手方向スリットを貫通する伝動部とを有し、さらに運
動ユニットの運動方向に有効な、案内部と協働する緩衝
装置を有し、長手方向案内部には案内部が長手方向に運
動可能に配設されていて、案内部には案内されるべき荷
物を取り付けることができる形式の直線駆動装置に関す
る。

このような直線駆動装置は、EP−Ａ−O 140 138に記
載されている。直線駆動装置は所謂溝シリンダーとして
形成され、駆動部に作用する圧力媒体を介して駆動され
る。スライド形式の案内部は、シリンダーハウジングよ
り成る長手方向案内部に案内され且つ駆動部の滑動時に
伝動部を介して結合されることによって同期連動され
る。案内部は力伝達部材であり、任意の種類の移動され
るべき荷物が取り付けられる。外部案内により駆動部に
不都合な問題が広範囲に阻止される。案内部は、軸方向
両側が各々スライダーにより支持されていて且つ衝撃緩
衝装置を介してスライダーに連結している。各スライダ
ーは、運動ユニットを位置決めするために選択的に操作
される制御装置を有し、衝撃緩衝装置は運動ユニットを
徐々に減速させる。

この形式の構造では、衝撃緩衝装置を有するスライダ
ーが案内部のための実質的に位置調節可能な行程限界ス
トッパーであって、その作用は原則的にED−Ａ−39 25
219の据え置き式構造の作用に匹敵している。当然案内
部は比較的重い荷物に結合されていれば、駆動部の終端
位置への到達時に広範に高い慣性力が発生し、伝動部に
負荷が加わり、伝動部の破壊が生じうる。伝動部を任意
に強化することは、伝動部の有効寸法が長手方向スリッ
トの幅によって制約されるので不可能である。

EP−Ａ−O 294 350の例では、全く緩衝装置が設けら
れていない。駆動部と案内部との間のクラッチを独自に
設計することによって、一定の横運動が可能である。し
かしながら軸方向にほぼ固定されているので、引張力及
び押圧力が完全に伝達される。

従って本発明の課題は、制御過程中、行程限界ストッ
パーの面倒な調節なしに、伝動部の負荷が低減される冒
頭に掲記した形式の直線駆動装置を提供することであ
る。

この課題の解決のために、緩衝装置が駆動部と直接伝
動部に繋がる案内部との間の結合部内へ介在しているこ
とが意図されている。

この方式では、案内部及び駆動部が運動方向、即ちハ
ウジングの長手方向に、ある意味で分離される。緩衝装
置は、一定の負荷からの、案内部及び駆動部の軸方向の
相対運動を可能にし、伝動部の瞬間負荷は損傷しない限
度に低減される。このため、何ら外部に行程限界ストッ
パーを設ける必要がないので、直線駆動装置のユーザー
は、使用時に適合する整合作業及び調節作業を行う必要
がない。従って、そのような作業で発生しうるエラー
は、確実に排除される。このような構造の効果は、緩衝
作用が、駆動部の制御過程開始に関係なく全範囲で達成
できることにある。また運動ユニットが行程の任意の位
置で、例えばDE 85 11 577 U1に記載されている制動装
置によって制動される場合でも、負荷は完全に低減され
る。

EP 0 157 892 B1及びEP 0 113 790 B1により駆動部と
案内部とが互いに反対に限定運動する制動装置が提案さ
れている。

しかしながら、案内部の傾動運動時に生じうる横の力
が、駆動部及び駆動部の封止材へ伝達されることが阻止
されるだけであり、緩衝装置は設けられていない。また
公知の構造では別々の構成部材間が軸方向に相対運動す
ることも不可能である。

本発明の効果的な展開形成は従属請求項に記載されて
いる。

緩衝装置が弾性装置を有するか、又は弾性装置から形
成されるのが効果的である。弾性装置は、例えばゴム緩
衝装置又はばね配置として形成されていればよい。同じ
く緩衝装置が衝撃緩衝装置を保有しているか又は衝撃緩
衝装置から形成されることによって、終端位置到着後の
反発が低減されることが効果的である。同じく弾性装置
と衝撃緩衝装置との組み合わせは、構造条件による整合
が可能である。この関係で、緩衝の程度が可変調節でき
れば実用的である。

一定の限界負荷に到着して初めて緩衝装置の緩衝作用
が生じるという緩衝特性が、特に効果的である。

この方式では運動ユニットは、通常総じて正確な位置
決めを可能にする堅固な構造ユニットであり、限界負荷
の到達時に初めて緩衝する作用が生じる。緩衝装置によ
り確保される純粋に軸方向のコンプライアンスを除い
て、運動ユニットが、案内部と駆動部との間のあらゆる
種類の回動運動も横向き運動も行わない堅固な構造ユニ
ットとして形成されていれば、構造として総じて効果的
である。この場合ハウジング側及び案内部側の構造条件
を基にして、駆動部及び案内部の相対位置を決められる
ように、据え付け時にのみ使用される実用的な調整媒体
が設けられている。

本発明の効果的な実施例では、長手方向スリット及び
長手方向案内部は、ハウジングの周方向に互いに連続し
たハウジング面に存在しているので、ハウジング外部に
配設された運動ユニットの部分が、実質的にＬ字形状体
として形成され、Ｌ字形状体がハウジング周囲を少し広
く拘持している。従って稼働中に長手方向スリットを横
向きにすることができるので、汚れの危険が低減され
る。同時に案内部が上に位置するので、特に好適な負荷
受容を可能にする。

本発明の直線駆動装置は、主に所謂溝シリンダーであ
り、駆動部は液圧駆動されるピストンであり且つ長手方
向スリットは、圧力媒体漏出を阻止する封止帯により密
閉される。

次に本発明を付属図面を用いて詳細に説明する。

図１は直線駆動装置の第一構造形状の斜視図を示す。

図２は図１の切断線II−IIに沿って上から見た、直線
駆動装置の運動ユニットの縦断面図を示す。

図３は緩衝装置の緩衝ユニットの実施例の拡大した縦
断面図を示す。

図４は図１の切断線IV−IVに沿って、直線駆動装置の
横断面図を示す。

図５は図２の切断線Ｖ−Ｖに沿う部分的に変更された
実施例の部分図を示す。

実施例による直線駆動装置は、緩衝装置に関する処理
が行われるような他の種類の直線駆動装置である場合で
も、空圧操作される溝シリンダーである。

直線駆動装置は、シリンダーハウジングとして成る長
く延びたハウジング１を有する。ハウジング１は、内部
に図４に見られるようにハウジング空間２を有し、ハウ
ジング空間２内部には駆動部３がシリンダーの長手方向
４に往復運動可能に配設されている。実施例の駆動部３
であるピストン５は周面封止６によってハウジング空間
２の内面に密閉されている。ハウジング空間２は図示し
ない二つの作動室に分けられ、二つの作動室にはシリン
ダー側の接続口７を介して圧力媒体を注入できる。実施
例の両接続口７は共通の軸方向のシリンダー端面11にあ
るので、離間した作動室への接続は、図４に示したシリ
ンダー管路12によって効果的に行われる。

ハウジング１は径方向の周部に長手方向４に延びた細
長いスリット13を有する。長手方向スリット13はハウジ
ング空間２を外部へ連絡している。伝動部14は、実施例
によって長手方向スリット13から外方向に突出し、駆動
部３に堅固に固定されている。伝動部14は駆動部３の運
動と直接連動するので、運動は外部から検出される。

作動室と圧力媒体を密閉するために、長手方向スリッ
ト13がハウジング空間２から封止帯15によって封止又は
密閉されている。封止帯15は機能的に柔軟であり且つ駆
動部３に係合した開口を貫通し、伝動部14の領域で滑動
可能に設けられている（図示しない）。この方式では、
伝動部14の機能を妨げることなく、作動室が駆動部３の
全位置で密閉されている。異物の進入を阻止するため
に、図１に示されているように、封止帯10が、同様の方
式で外部から長手方向スリット13を覆っている。この形
式の直線駆動装置もその作動方式も、DE 31 24 915 C2
又はEP 0 157 892 B1により公知であるため、ここでは
これ以上の説明を省略し、これらの公報番号を示唆する
にとどめる。

実施例において直線駆動装置が有する長手方向案内部
16は長手方向４に延在し且つハウジング１の外部に設け
られている。長手方向案内部16は実質的にハウジング１
に取り付けられた案内軌道17より成る。スライド形式の
案内部18は、長手方向案内部16に長手方向に運動可能に
設けられ、長手方向案内部16によって案内される。実施
例では案内部18が案内要素19、19′を有し、案内要素1
9、19′は、互いに相対した側から、案内軌道17の案内
路20、20′に当接していることによって長手方向４に一
致する運動方向24に対して横方向に、実質的に遊びの無
い支持が行われる。所望の案内部遊びは案内要素19、1
9′を調節することによって設定できる。案内形式は、
案内要素の設計に従い、滑動案内又は転動案内である。
案内軌道17が案内部18又は案内部18の案内要素19により
鉤爪形に拘持されていれば、好都合である。

案内軌道17は実施例において、複数の固定要素25によ
ってハウジング１に固定され、固定要素25はハウジング
側で長手方向溝穴26に固定されている。この方式で案内
軌道17の全長にわたり様々な位置で点支持される。固定
要素25としては、例えば長手方向溝穴26に固定できる脚
を有する固定ねじが使用される。据え付け前の固定要素
25と案内軌道17との間に一定の動きの遊びを確保するこ
とによって、案内軌道17が正確に整備でき、所望の位置
で固定要素25によりハウジングに固定できる。図１にい
示されているように、固定要素25を収納する案内軌道17
の横穴27は、カバーキャップ28によって密閉されてい
る。

案内部18は伝動部14に結合していて、駆動部３と一緒
になって運動ユニット29となるようになっている。即ち
駆動部３が長手方向４に移動されると、この運動が伝動
部14を介して直接案内部18に伝達され、それにより統一
的に同期運動が行われる。

案内部18は負荷受容部として使用される。案内部18に
は、荷物のような任意の物体又は構造部品が、取り外し
可能に載設できる。このため、実施例の案内部18は複数
の固定溝33を有する。駆動部３を操作することによっ
て、図示しない荷物が直線移動でき且つ必要に応じて一
定の位置に位置決めできる。この過程を極めて正確に実
行するために、実施例では駆動部３と伝動部14と案内部
18は、後術する緩衝装置を除いて、互いに固定されてい
る。案内部18を正確に案内し、ハウジング１に接した案
内軌道17を正確に調節することによって、起こり得る案
内部18の横運動、傾動運動又は回動運動が実質的に排除
され且つ駆動部３の封止６を問題のない限度に低減で
き、従って磨耗の問題は生じない。後述する緩衝装置
は、当然ながら運動ユニット29内へ任意の補償運動を許
容するクラッチの内設された実施例にも使用できる。

運動ユニット29の最大行程は、実施例では駆動部３又
はピストン５が終端位置に到達することによって確定さ
れる。行程運動は終端位置への到達時にかなり急激に終
了される。実施例では駆動部３は図示しない反対側スト
ッパーに当接する。反対側ストッパーはハウジング空間
２内に配設されていて且つ二端面のシリンダーカバー34
に結合されていてもよい。

駆動部３の制動時には、案内部18も場合によりそれに
配設される重い荷物も最短時間内に制動されなければな
らない。制動時、外部の追加のストッパーを設けること
なく、また運動ユニット29を損傷することなく案内部18
を制動できるように、本発明では運動方向24に有効な緩
衝装置30が案内部18と駆動部３との間の連結部内へ介在
している。緩衝装置30は長手方向スリット13を貫いて設
けられている伝動部14の細い橋形部分の破壊を阻止す
る。緩衝装置は尖塔頭負荷の発生を効果的に阻止し、そ
れにより高搬送負荷下でも破壊の危険又は磨耗なく長期
運転が可能である。

実施例において、緩衝装置30は、主に長手方向４に作
用し且つ緩衝装置30を通じて互いに結合された運動ユニ
ット29の駆動部側部分及び案内部側部分に、一定の応力
時の限定された軸方向運動を可能にする。このためエネ
ルギーが消耗されるので、本質的な尖頭負荷は低減され
る。

実施例の緩衝装置30はハウジング１外部に配設されて
いるので、構造的なコストを引き下げる。更に緩衝装置
が図示したように、案内部18と伝動部14との間の領域に
あることが、主な効果として立証された。

実施例による緩衝装置30は、作用において互いに独立
した二個のユニット31、31′を有し、緩衝ユニット31、
31′は、可能な両運動方向の一方の緩衝を各々、受け持
っている。即ち駆動部３の制動時に運動方向に応じて、
実質的に一方の緩衝ユニットだけが作用する。図２に示
すように、案内部18はほぼＵ字形の縁部32を有し、縁部
32の凹部36内へ、伝動部14の凸部37が潜入する。凸部37
の幅は、凹部36の幅よりも少し小さいので、緩衝ユニッ
ト31、31′なしでは、両構造部間に僅かな軸方向の遊び
が存在する。緩衝ユニット31、31′の一端部が各々、凸
部37に支持され他端部が付属フランク38に支持されるこ
とによって、凸部37と凹部36を画定する案内部18の付属
フランク38との間で軸方向に、緩衝ユニット31、31′の
各々一方が作用する。

即ち図２の緩衝ユニット31、31′は方向が制御されて
いる弾性装置39として形成されているので、圧力が加え
られる緩衝ユニット31、31′のいずれか一方が作用す
る。

弾性装置の弾性によって効果的に保持されているばね
レイアウト40は、実施例においてディスク状のばねであ
る。ばねレイアウトの組み合わせを選択することによっ
て所望の緩衝特性が設定でき、実施例において緩衝特性
は、緩衝作用が一定の限界負荷で初めて生じるように選
択されている。限界負荷以下では運動ユニット29が軸方
向に完全に不動のユニットとして動作する。従って、荷
物の搬送中に最大の正確さが存在し且つ緩衝装置は実際
に負荷が発生すると初めて方向動作する。当然ながらこ
の場合緩衝装置により確保される変形距離は、通常十分
の一ミリメーターの範囲内であるように想定しなければ
ならない。

図２に示されている緩衝ユニットは31、31′は、分解
された状態で所望の初期張力に限定した後に運動ユニッ
ト29内へ組み込まれるという効果がある。このために各
緩衝ユニット31、31′が相対的に互いに位置調節可能な
調節要素41、42を有し、その調節要素41、42の間に実際
に緩衝部品43が設けられる。

両調節要素41、42の位置調節により緩衝部品43の初期
張力が設定できる。図２に示されているように据え付け
られた状態で、一方の調節要素41は凸部37の軸方向の端
面にて支持され、調節要素42は案内部18の付属フランク
38にて支持される。

緩衝ユニット31、31′は、図３に示されているように
実施例において緩衝ユニット45を備える衝撃緩衝装置44
として形成されている。緩衝ユニット45の構造は原則的
に緩衝ユニット31、31′の構造に一致しており、従って
一致した構造部品には「100」だけ引き上げた参照符号
が付されている。相違はリング要素として形成された実
際に緩衝する部品143である。当然ながら選択的に、弾
性装置と衝撃緩衝装置との作用が統合された緩衝装置を
使用することも可能であろう。これは例えば弾性ばねに
よる緩衝要素を並列接続することにより達成でき、又は
素材特性によって弾性的に緩衝する緩衝部品を使用する
ことによっても達成できる。緩衝作用は、主に反発力及
び／又は振動を弱めるので効果的である。

実施例において、緩衝ユニット31、31′は同時に、ハ
ウジング１への運動ユニット29の据え付けを簡易化する
ための調節手段となる。据え付け前に案内部18が伝動部
14から離れて且つ伝動部14とは無関係に長手方向案内部
16に取り付けられ、その場合緩衝ユニット31、31′は、
フランク38の収納部49内に取り付けられている。収納部
49は実質的に長手方向４に延在する通孔として形成さ
れ、通孔が雌ねじ部分50を有し、雌ねじ部分50には、調
節要素42、142が、付属ねじ雄ねじ51を介して螺合して
いる。伝動部14を正確に位置づけた後、伝動部14の凸部
37を凹部36に挿入する。伝動部14と案内部18との間の分
離位置の領域には通常、隙間52が存在するが、隙間52
は、個々の直線駆動装置における許容差条件によって様
々な大きさにしてもよい。緩衝装置31、31′は、第二調
節要素41、141の端面53が凸部37の側面に当接するま
で、螺合部50、51の介在で凸部37に向けて螺入前進され
る。このように軸方向に固定される。ねじ締めは実施例
において、例えば外多角形のねじ回しツールの取り付け
が、第二外部調節要素41に設けられているツール嵌入部
54によって可能である。

また所望の横安定化を得るために、凸部37への押圧前
に端面53に接着剤を塗布することによって、押圧された
状態で取り外し不可能に固定される。

選択処置として図に一点鎖線で暗示した方法が可能で
あろう。ここで凸部37はセンタリング凹部55を有し、そ
のセンタリング凹部55内へ調節要素141のセンサリング
部分56が嵌合する。完全に応力フリーの据え付けを達成
するためには、最初に述べた構造が望ましい。

案内部18と伝動部14との間の傾動運動を排除するため
に、実施例では上記分離位置又は隙間52の領域に、対応
する嵌合結合が存在する。これは図４で良く判る。従っ
て伝動部14は、案内部18側に、長手方向４に延在した溝
形凹部57を有し、凹部57内へ、安内部18の保全凸部58が
嵌入する。実施例では、保全凸部58も57も複数の長手方
向部分に分割されていて、その複数の長手方向部分は、
フランク38と伝動部14の近接部分とに存在する。

凸部37の端面の領域と凹部36の底面の領域とに、対応
する凹部セグメント及び凸部セグメントを設けてもよ
い。

実施例では、凹部57も付属の保全凸部58も平行な側面
を有し、従って隙間52の幅を決定する多少大きな奥行き
が可能である。それにより他の選択形式、例えばダブテ
ール形の断面の据え付け時に、場合により生じうる応力
が排除される。

図２に示されているように、伝動部14は複数の互いに
連結した部品から形成される。直接、長手方向スリット
13の外にある伝動部材59の横に突条60が螺着されてい
て、その突条60が凹部57を保有することが判る。凹部57
に続いて長手方向中程にブロック形部品64があり、その
ブロック形部品64が凸部37を成す。複数の部品を備える
実施例は必要によるワーク選択を可能にする。凸条60が
高強度の素材により構成されなければならないのに対
し、低負荷の部品はアルミニウム構成できる。当然なが
ら伝動部14及び案内部18に対して凹部57及び保全凸部58
は、逆に配置してもよい。

実施例によるリニアモーターのハウジング１は、外部
に実質的に正方形の断面輪郭を有する。この場合長手方
向スリット13及び長手方向案内部16が、周方向に連続し
たハウジング面65、66に具備されている。この方式では
ハウジング１外部に配設された運動ユニット29の部分が
実質的にＬ字形の断面を有する。運動ユニット29の外側
部分は、ハウジング１を長手方向スリット13を越えて少
し広く拘持し、案内部18は長手方向案内部16に同一面上
で接する。緩衝装置30は、Ｌ字形脚に対応する運動ユニ
ット29の部分間の連絡領域67にある。この場合緩衝装置
30が両案内路20を保有する面上又は面に近接するような
位置姿勢が効果的である。隙間52を画定する分離位置は
実質的に長手方向スリット13を有するハウジング面65上
にある。

直線駆動装置が稼働中にハウジング面66を上向きにす
ることができるような、運動ユニット29の構造を選択す
ることによって、案内部18へ荷物を取り付け易くなると
いう効果を有する。同時にこの場合長手方向スリット13
は横に位置するので、異物の侵入が妨げられる。長手方
向案内部16は長手方向スリット13の一面に集中している
ので、案内遊びは、場合により圧力で生じる長手方向ス
リット13の拡張によって、妨げられない。

緩衝ユニット31、31′、45についに更に言えること
は、端面53が実質的に平面として形成され且つ実施例で
は深鍋形要素68に一体形成されていて、深鍋形要素68が
ここで複数部品を備える第二調節要素41、141の構成要
素だということである。調節要素41、141の別の構成要
素はねじ69であり、ねじ69の頭が深鍋形要素68によって
覆われている。ねじ頭の軸部側にはディスク70が接して
いて、ディスク70によって緩衝部品43、143が支持され
ている。深鍋形要素68の開口端縁は同じくディスク70に
接している。他の調節要素42、142も実質的にねじ軸部
に外嵌されたディスク71を有し、ディスク71は、雄ねじ
51及びツール嵌入部54を有するナット形のねじ部材72に
よって付勢される。緩衝部品43は実質的にねじ軸部に対
して同軸上に配設されている。

図５には、案内部18と伝動部14との間の傾動運動を独
自のシンプルな方式で阻止する変形例が示されている。
選択された図法は、図２の線Ｖ−Ｖによる切断図であ
り、当然ながら図２に比べて変化された構造形状が示さ
れている。

伝動部部材59と側方に平行に設けられた案内部18とが
示されている。図１、２、４に示されている実施例とは
異なり、ここでは溝形凹部57及び保全凸部58の代わりに
即ち緩衝ユニットの使用の下で、間接的な安全装置が実
現されていて、このような緩衝ユニットの一つ（31）が
図示されている。深鍋形要素の変形68′を備える実施例
において、各緩衝ユニットの安全要素74は、各緩衝ユニ
ットの長手方向軸に対して、伝動部14及び案内部18に回
動しない状態で結合されている。伝動部14に対する回動
しない結合は、その場合接着により図２の実施例に対応
して行われる。又は例えば安全要素74の非円形外輪郭の
部分が、図３に一点鎖線で示されているように、凸部37
のセンタリング凹部55へ挿入されることにより行われう
る。伝動部14に対する回動しない結合は、緩衝作用が妨
げられず且つ安全要素74が付属収納部49内で広範囲に軸
方向運動可能であるように形成されている。従って実施
例において非円形外輪郭を有する長手方向部分を有る安
全要素74は、収納部49の終端部分内に、回動しないいよ
うに固定され且つ長手方向に滑動するように収納されて
いる。実施例において安全要素74及び収納部49は、協働
作用する領域に、多角輪郭を有し、実質的に通常、六角
形の輪郭を有する。この方式では、長手方向の滑動生を
妨げることなく、簡単に手段で回動及び径方向運動が防
止される。溝・ばね・結合57、58を使用しないことによ
って、直線駆動装置の構造がはるかにシンプルになる。
伝動部14と案内部18との間には、図５に示されているよ
うに、実質上、隙間が設けられている。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−252908（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−275102（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−134605（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−40107（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−152003（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭62−16321（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (16)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】長手方向スリット（13）を有するハウジン
   グ（１）と、ハウジング（１）内に長手方向に運動可能
   に配設された駆動部（３）と、ハウジング（１）外部に
   配設された長手方向案内部（16）と、駆動部（３）及び
   案内部（18）とともに、運動ユニット（29）を形成し、
   駆動部（３）及び案内部（18）に結合し長手方向スリッ
   ト（13）を貫通して延在する伝動部（14）と、案内部
   （18）と協動し、運動ユニット（29）の運動方向（24）
   に有効な緩衝装置（30）とを有し、前記長手方向案内部
   （16）に案内部（18）が長手方向（４）に運動可能に案
   内され配設されていて、該案内部（18）に移動されるべ
   き荷物が取り付けできる形式の直線駆動装置であって、
   緩衝装置（30）が駆動部（３）と直接伝動部（14）に接
   続された案内部（18）との間に結合部に介在し、運動方
   向（24）への緩衝作用を有することを特徴とする直線駆
   動装置。
2. 【請求項２】緩衝装置（30）がハウジング（１）外部に
   配設されていることを特徴とする請求項１記載の直線駆
   動装置。
3. 【請求項３】緩衝装置（30）が案内部（18）と伝動部
   （14）との間の領域に配設されていることを特徴とする
   請求項１又は２記載の直線駆動装置。
4. 【請求項４】緩衝装置（30）が弾性装置（39）を保有し
   又は弾性装置から形成されていることを特徴とする請求
   項１〜３のいずれかに記載の直線駆動装置。
5. 【請求項５】弾性装置（39）が、ばねレイアウト（40）
   を保有することを特徴とする請求項４記載の直線駆動装
   置。
6. 【請求項６】緩衝装置（30）が衝撃緩衝装置（44）を保
   有し又は衝撃緩衝装置から形成されていることを特徴と
   する請求項１〜５のいずれかに記載の直線駆動装置。
7. 【請求項７】緩衝装置（30）において弾性装置（39）及
   び衝撃緩衝装置（44）の作用が統合されていることを特
   徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の直線駆動装
   置。
8. 【請求項８】緩衝装置（30）が二個の緩衝ユニット（3
   1、31′、45）を有し、該二個の緩衝ユニット（31、3
   1′、45）が、運動ユニット（29）の両運動可能方向の
   各々一方の緩衝を行うことを特徴とする請求項１〜７の
   いずれかに記載の直線駆動装置。
9. 【請求項９】緩衝の程度が可変調節できることを特徴と
   する請求項１〜８のいずれかに記載の直線駆動装置。
10. 【請求項１０】緩衝装置（30）の実質的な緩衝作用が一
    定の限界負荷で初めて生じる緩衝特性を特徴とする請求
    項１〜９のいずれかに記載の直線駆動装置。
11. 【請求項１１】緩衝装置（30）により確保された純粋に
    軸方向のコンプライアンスを除いて、運動ユニット（2
    9）がそれ自体堅固な構造ユニットとして形成されてい
    ることを特徴とする請求項１〜10のいずれかに記載の直
    線駆動装置。
12. 【請求項１２】運動ユニット（29）が調節手段（31、3
    1′、57、58）を備え、該調節手段（31、31′、57、5
    8）の据え付け時に、長手方向案内部（16）に案内され
    た案内部（18）は、シリンダー内に案内された駆動部
    （３）を基準にして調節可能であり、案内部（18）と駆
    動部（３）との間で設定された相対位置が稼働中不変で
    あることを特徴とする請求項11記載の直線駆動装置。
13. 【請求項１３】ハウジング（１）の外部が実質的に正方
    形又は四角形の断面輪郭を有し、長手方向スリット（1
    3）及び長手方向案内部（16）が周方向に互いに平行し
    て位置するハウジング面（65、66）に設けられていて且
    つハウジング（１）外部に配設された運動ユニット（2
    9）が実質的にＬ字形の断面形状を有することを特徴と
    する請求項１〜12の一つに記載の直線駆動装置。
14. 【請求項１４】緩衝装置（30）がＬ字形の両脚間の連絡
    領域（67）に配設されていることを特徴とする請求項13
    に記載の直線駆動装置。
15. 【請求項１５】長手方向案内部（16）がハウジング
    （１）外部に配設された案内軌道（17）から形成され、
    該案内軌道（17）に互いに相対した側で案内部（18）に
    よって拘持されていることを特徴とする請求項１〜14の
    いずれかに記載の直線駆動装置。
16. 【請求項１６】ハウジング（１）がシリンダーハウジン
    グであり、該シリンダーハウジング内に圧力媒体が密閉
    されているハウジング空間（２）が形成され、該ハウジ
    ング空間（２）が圧力媒体装置で駆動可能なピストン
    （５）として形成された駆動部（３）を収納し、その場
    合長手方向スリット（13）が封止帯（15）によって密閉
    されていることを特徴とする請求項１〜15のいずれかに
    記載の直線駆動装置。