JP2591526B2 - 二輪車用のブレーキスイッチ異常検出装置 - Google Patents
二輪車用のブレーキスイッチ異常検出装置Info
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Description
ているかどうかを検出するブレーキスイッチ異常検出装
置に関する。
ために用いられるが、最近はアンチロック制御システム
等の入力情報にも用いられ、アンチロック制御等を作動
する事が出来る条件をブレーキスイッチのオン・オフ状
態に基づいて判断する。
わなければ、アンチロック制御等も正常に動作せず、安
全な運転操作をすることが出来ないという不具合を生じ
る。
フ動作を行っているかどうかを判断し、ブレーキスイッ
チに異常が検知されれば警告信号を発することができる
ブレーキスイッチ異常検出装置を提供することを目的と
する。
のブレーキスイッチ異常検出装置は、二輪車の各車輪に
基づいて推定車体速度を演算する手段と、前輪、後輪の
ブレーキ操作に応じてオン・オフする第1、第2ブレー
キスイッチのスイッチ操作を検出する検出手段と、該検
出手段によるスイッチ操作信号を検出すること無く、推
定車体速度が第1所定速度から第2所定速度までの変化
を少なくとも一回検出すれば、異常であると判断する異
常検出手段と、該異常判断手段による異常に応じて警告
を発する警告手段を設けたことを特徴とする。
度とは例えば、0Km/Hである。
と、推定車体速度演算手段で検出しても、その減速が行
われている期間に、一体ブレーキスイッチからの信号が
なければ、ブレーキスイッチに異常があるものと判断
し、警告信号を発する。
車に搭載した場合の実施例を示す。FS、RSはそれぞれ前
輪、後輪の速度を検出する車輪速センサ、FB、RBはそれ
ぞれ前輪,後輪のブレーキの操作を検出するブレーキス
イッチである。I/Oは車輪速センサFS,RS及びブレーキス
イッチFB,RBよりの信号を受け取る入力インターフェイ
スである。CALは、入力インターフェイスI/Oを介して受
け取る車輪速センサFS,RSおよびブレーキスイッチFB、R
Bよりの信号に基づき、推定車体速度VREFを算出し、ブ
レーキ操作系の異常を検出し、各車輪のブレーキ圧の加
減を判断する演算部である。WLは警告ランプであり、警
告ランプドライバWLDを介して演算部CALに接続されてい
る。ALはアンチロック警告ランプであり、アンチロック
警告ランプドライバALDを介して演算部CALに接続されて
いる。ABはアンタロック警告ブザーであり、アンチロッ
ク警告ブザードライバABDを介して演算部CALに接続され
ている。アンチロック警告ランプALとアンチロック警告
ブザーはアンチロック警告装置AWDを構成する。FAは前
輪のブレーキ圧を制御する前輪ブレーキアクチュエータ
であり、前輪ブレーキアクチュエータFAは前輪ブレーキ
アクチュエータドライバFADを介して演算部CALに接続さ
れている。RAは後輪のブレーキ圧を制御する後輪ブレー
キアクチュエータであり、後輪ブレーキアクチュエータ
ドライバRADを介して演算部CALに接続されている。以上
の構成に於いて、演算部CALはマイクロ・コンピュータ
で構成するのが好ましい。
トを参照しながらアンチロック制御システムに於ける制
御の動作を説明する。尚、二重線に囲まれたブロックは
それぞれ各サブルーチンより成るサブブロックを意味し
ている。
テムの起動時に、CPU、ソレノイド、モータ等のシステ
ムの構成要素の作動および、性能の確認が行なわれる。
ステムの各定数の値がゼロに設定される。
て、第2b図、第2c図に関連して後で説明する定時割込み
及び、車輪パルス割込み処理がこれ以降可能となる。
システムの自己診断のサブブロックをシステムがダウン
するまで繰り返す。
定時割り込み処理に付いて説明する。この割り込み処理
は第2a図のフローチャートで、割り込み許可サブブロッ
クでの処理後に、所定のタイミングに実行される処理で
ある。
において、ソレノイド、センサ等がシステムの指令通り
に働いているかが確認され、次のサブブロックにおいて
車輪速センサよりの信号に基づいて車輪速度が算出され
る。
が算出される。
ゴリズムに基づいて各車輪のブレーキアクチュエータの
ソレノイドに対する出力が決定される。
の診断が行われる、その詳細に付いては第3a図を参照し
ながら後で説明する。
チュエータ制御ソレノイドに対する出力がおこなわれ、
その詳細に付いては第4図を参照しながら後で更に詳細
に説明する。
する出力が行われる、その詳細は第5a図を参照しながら
後で説明する。
力が行われ、その詳細は第7図を参照しながら後で説明
する。
対する出力が行われ、その詳細は第8図を参照しながら
後で更に詳細に説明する。
いて説明する。この割り込み処理は第2a図の割り込み許
可サブブロックの処理後に、CPUが車輪速パルスを出力
されれば、他に実行中の処理に割り込んで実行される処
理である。
が禁止され更新されたパルス数に応じて車輪速パルスイ
ンターバルが更新される。
中断された時点から再開する。
9図に基づいて本発明の好ましい実施例について説明
し、後で、第3b図、第3c図、第3d図、第5b図、第6図、
第8b図に基づいて、種々の変形例を説明する。
ックS1のフローチャートで、先ずステップ#1で前輪ブ
レーキ操作信号ONか否かが判断され、YESの場合には、
ステップ#2に進み、前輪ブレーキONフラグFBRF1がセ
ットされ、更にステップ#3で前輪ブレーキON経験フラ
グFBRF2がセットされる。
進み、前輪ブレーキONフラグFBRF1がリセットされる。
か否かが判断され、YESの場合には、ステップ#6に進
み、後輪ブレーキONフラグRBRF1がセットされ、更にス
テップ#7で後輪ブレーキON経験フラグRBRF2がセット
される。
8に進み、後輪ブレーキONフラグRBRF1がリセットされ
る。
いるか否かが判断され、YESの場合には、ステップ#10
に進み、更に前輪ブレーキON経験フラグFBRF2がセット
せれているか否かが判断される。ステップ#10でNOと判
断されればサブブロックS1を終了し、次のサブブロック
S2に進む、一方、YESの場合はステップ#11に進む。
次のサブブロックS2に進み、一方YESの場合には、ステ
ップ#12へ進む。
更にステップ#13で所定速度経験フラグV0SFがリセット
され、次にステップ#14で所定回数カウントフラグWV0F
がリセットされて、次のサブブロックS2へ進む。
セットされていないと判断された場合には、ステップ#
19へ進み、推定車体速度VREFが所定走行速度V0以上であ
るか否かが判断され、YESの場合にはステップ#20へ進
み、NOの場合にはステップ#22へ進む。
後輪ブレーキON経験フラグRBRF2が共にリセットされ
て、ステップ#21に進み更に所定速度経験フラグV0SFが
セットされた後に次のサブブロックS2へ進む。
断されて、NOの場合、つまり二輪車が走行中と判断され
る場合には、次のサブブロックS2へ進む。
判断される場合には、ステップ#23で前輪ブレーキON経
験フラグFBRF2がセットされているか否かが判断される
ステップ#23へ進む。
進み、NOの場合には後輪ブレーキON経験フラグRBRF2が
セットされているか否かが判断されるステップ#24へ進
む。
進み、NOの場合にはステップ#25に進んで所定速度経験
フラグV0SFがセットされているか否かが判断される。
み、YESの場合にはステップ#28で警告フラグBCAFがセ
ットされて、次のサブブロックS2へ進む。
S2で示したソレノイド出力を詳細に説明する。
禁止要求の有無が判断される。
る。
はステップ#31で全ソレノイドに加圧(OFF)が出力さ
れ、前輪、後輪の各ブレーキアクチュエータに作動しな
いように指令し、次のサブブロックS3へ進む。
を出力した後、次のサブブッロックS3へ進む。
S3で示した警告ランプ出力を説明する。
ランプの点灯要求が有無が判断される。
る。
は、ステップ#41で警告ランプの点灯出力が行われて、
ステップ#42に進む。
断からのシステムダウンの要求有と判断された時は、ス
テップ#44に進み、フェイルフリーリレーOFFが指令さ
れ、アクチュエータの作動を止める。
いない場合には、ステップ#47に進み、警告ランプの消
灯出力が行われた後に、次のサブブロックS4へ進む。
S4で示した警告ブザー出力を説明する。
YESの場合にはステップ#71で警告ブザーONを出力し、
アンチロック警報ブザーALBを稼働させた後、サブブロ
ックS5に進む。一方ステップ#70で、NOの場合は場合は
ステップ#72に進み、警告ブザーOFFを出力後、サブブ
ロックS5に進む。
S5で示したブレーキ操作警告ランプ出力を説明する。
ば、サブブロックS5−1でブレーキ操作警告ランプ点滅
出力が行われアンチロック警告ランプALが点滅させられ
て、サブブロックS5を終了する。
テップ#84に進みブレーキ操作警告ランプ消灯出力が行
われて、サブブロックS5を終了する。
1を説明する。
た後、ステップ#91へ進み点滅タイマーTbが正の所定値
Tb0以上であるか否かが判断される。
値Tb0より小さい場合は、ステップ#95に進みブレーキ
操作警告ランプ点灯出力が行われ、サブブロックS5を終
了する。
b0以上の場合にはステップ#92に進み、警告ランプ消灯
出力が行われ、ステップ#93に進む。
いか否かが判断され、NOの場合には次のサブブロックS4
に進む一方、YESの場合はステップ#94で点滅タイマーT
bがクリアされてサブブロックS5を終了する。
トされ、Tb0値に到達するまでの時間は点灯し、TbがTb0
値を越えてTb1値に到達するまでの間は消灯する。なおT
b値がTb1値と同じになった時点でTbはゼロにクリアさ
れ、点灯、消灯を繰り返すように制御される。
キ操作信系の異常検出の実施例の具体的な動作説明を行
う。
行速度V0(一例として30〜50Km/H)以上で走行した後
に、停止することを4回繰り返した時の推定車体速度VR
EF、前輪ブレーキ操作信号、後輪ブレーキ操作信号を表
している。
の変形例を表している。
#1、#4、#5、#8、#9、#19、#22、#23、#
24、#25(以上第3a図)、#30、#32、#33、#34(以
上第4図)、#40、#45、#46、#47(以上第5a図)、
#70、#72(以上第7図)、#83、#84(以上第8図
a)の制御が行われて定時割り込み処理を終了する。従
って、警告フラグBCAFはリセットの状態に保たれる。t0
時からta時の間においては、推定車体速度VREFはゼロで
は無いが、所定走行速度V0以下であるのでステップ#22
(第3a図)でNOと判断され、ステップ#30に進み、ステ
ップ#30以降の制御はt0時と同様である。
行速度V0以上になるのでステップ#19でYESと判断さ
れ、ステップ#20に進み、前輪ブレーキON経験フラグFB
RF2、後輪ブレーキON経験フラグRBRF2がリセットされ、
更に所定速度経験フラグV0SFがセット(ステップ#21)
され、ステップ#30に進む。ステップ#30以降の制御は
t0時と同様である。
と所定走行速度V0ステップ#1との間にあるので、ステ
ップ#19、#22で共にNOと判断されて、ステップ#30に
進む。
て、推定車体速度VREFがゼロであるので、ステップ#22
でYESと判断され、ステップ#23に進む。
いので、ステップ#23でNOと判断されて、ステップ#24
に進む。
いので、ステップ#24でNOと判断されてステップ#25に
進む。ここで、所定速度経験フラグV0SFはta時からtb時
の制御において、ステップ#21で既にセットされている
ので、ステップ#25でYESと判断され、ステップ#28に
進む。
警告フラグBCAFは、所定走行速度V0で走行していた二輪
車がブレーキ操作が検出されないで停止すると言う異常
の場合、1にセットされるフラグであり、信号1で表さ
れている。
#31に進む。
行われる。これは、上述のような異常時に、アンチロッ
クブレーキシステムを作動させることは危険であると考
えての措置である。
に進み、警告ランプ点灯出力が行われる。ステップ#4
2、#43を経て、ステップ#70に進む。
ザーONの出力がおこなわれる。
レーキ操作警告ランプ点滅出力が行われる。
ンチロックシステム制御を差し控え(ステップ#31)、
また運転者に警告するために、警告ランプを点灯させ
(ステップ#41)、警告ブザーを作動させ(ステップ#
71)、ブレーキ操作警告ランプを点滅させる(S5−1)
ことを同時に行っているが、そのうちいずれか1つ、ま
たは任意の組み合わせで行っても良い。
5、#8、#9、#10を経て、ステップ#30に到り、ス
テップ#30以降は、t1時における制御と同様である。
で、ステップ#1、#4を経てステップ#6で後輪ブレ
ーキONフラグRBRF1がセットされる。
セットされてステップ#9に進み、ステップ#10を経て
ステップ#30に進み、t1時における制御と同様に実行さ
れる。
作した後輪ブレーキを解除した時の制御を示す。
8に進む。
トされ、ステップ#9を経てステップ#10に進む。
ある。
る。
操作信号がONの場合の制御について説明する。
でYESと判断され、ステップ#2、#3に進む。ステッ
プ#2で前輪ブレーキONフラグFBRF1がセットされ、ス
テップ#3で前輪ブレーキON経験フラグFBRF2がセット
される。
ップ#10でYESと判断されてステップ#11に進む。
7でセットされているるので、ステップ#11でYESと判
断されてステップ#12に進み、警告フラグBCAFがリセッ
トされて信号1はOFFになり、ステップ#13に進む。
プ#14で所定回数カウントフラグWV0Fがそれぞれリセッ
トされて、ステップ#30に進み、警告フラグBCAFがリセ
ットされているので、ステップ#30、#32を経てステッ
プ#33でNOと判断されてステップ#34に進む。
が出力されてその出力に応じて、t1時から開始したアン
チロックブレーキシステムの抑制が解除されて、ステッ
プ#40に進む。
告ランプ消灯が出力されて、t1時に点灯された警告ラン
プが消灯されて、ステップ#48に進む。
t1時に点滅が開始させられた警告ランプが消灯されて、
ステップ#83に進む。
出力されて、t1時に点滅を開始したブレーキ操作警告ラ
ンプが消灯されて、割り込み処理を終了する。
作した後輪ブレーキを解除した時の制御を示す。
を経てステップ#30に進み、t6時のステップ#30以降の
制御と同様である。
されること無く停止した場合に異常を検出して警告を発
し、その後前輪ブレーキ操作信号、後輪ブレーキ操作信
号が検出された時、警告の解除を行う。
ステップ#10、#11がステップ#15、#16に置き換えら
れて構成されている。
グBCAFに表されているように、前輪ブレーキ操作信号と
後輪ブレーキ操作信号のいずれかが検出された時に警告
が解除される。
ステップ#10、#11がステップ#17、#18に置き換えら
れて構成されている。
グBCAFに表されているように、前輪ブレーキ操作信号と
後輪ブレーキ操作信号が同時に検出されないと警告が解
除されない。
フローチャートにステップ#26、#27が追加構成されて
いる。
AFに表されているように、二輪車がそのブレーキ操作信
号が検出されること無く停止することが2回以上生じた
場合に異常を検出して警告を発する。
フローチャートのステップ#46、#47がステップ#48、
S3−1、#49に置き換えられて構成されている。
時に、車両の警告ランプとは別に設けられる警告ランプ
を点滅させることが可能となる。尚、点滅出力は第6図
のフローチャートに示すように、Tp0の値を変えること
により、ON時間を設定変更することが可能となる。
ステップ#83、#84、サブブロックS5−1がステップ#
80、#81、#82に置き換えられて構成されている。
は、ブレーキ操作警告ランプを点滅するように構成した
が、この変形例に示すように、同ランプを連続点灯する
よう構成してもよい。
有益なものである。
装置のブロック線図、第2a図、第2b図、第2c図はブレー
キ操作信号系の異常検出のフローチャート、第3a図はブ
レーキ操作信号の診断ルーチンのフローチャート、第3b
図、第3c図、第3d図は、それぞれ第3a図の変形例を示す
フローチャート、第4図はソレノイド出力ルーチンのフ
ローチャート、第5a図は警告ランプ出力のフローチャー
ト、第5b図は第5a図の変形例を示すフローチャート、第
6図は警告ランプ点滅出力のフローチャート、第7図は
警告ブザー出力のフローチャート、第8a図はブレーキ操
作警ランプ出力のフローチャート、第8b図は第8a図の変
形例を示すフローチャート、第9図はブレーキ操作警告
ランプ点滅出力のフローチャートチャート、第10図及び
第11図は走行時のブレーキ操作による動作を表した波形
図である。 FS……前輪速センサ、RS……後輪速センサ、FB……前輪
ブレーキスイッチ、RB……後輪ブレーキスイッチ、I/O
……入力インターフェイス、CAL……演算部、WLD……警
告ランプドライバ、WL……警告ランプ、ALD……アンチ
ロック警告ランプドライバ、AL……アンチロック警告ラ
ンプ、ALB……アンチロック警告ブザードライバ、AB…
…アンチロック警告ブザー、AWD……アンチロック警告
装置、FAD……前輪ブレーキアクチュエータドライバ、F
A……前輪ブレーキアクチュエータ、RAD……後輪ブレー
キアクチュエータドライバ、RA……前輪ブレーキアクチ
ュエータ、
Claims (15)
- 【請求項1】二輪車の各車輪に基づいて推定車体速度を
演算する手段と、 前輪、後輪のブレーキ操作に応じてオン・オフする第
1、第2ブレーキスイッチのスイッチ操作を検出する検
出手段と、 該検出手段によるスイッチ操作信号を検出すること無
く、推定車体速度が第1所定速度から該第1所定速度よ
り低い第2所定速度までの変化を少なくとも一回検出す
れば、異常であると判断する異常判断手段と、 該異常判断手段による異常判断に応じて警告信号を発す
る警告手段を設けたことを特徴とする二輪車用のブレー
キ異常検出装置。 - 【請求項2】請求項1項記載の装置であって、該警告手
段は光学手段を有することを特徴とする二輪車用のブレ
ーキスイッチ異常検出装置。 - 【請求項3】請求項2項記載の装置であって、該光学手
段は警告ランプを有することを特徴とする二輪車用のブ
レーキスイッチ異常検出装置。 - 【請求項4】請求項3項記載の装置であって、該光学手
段は、更に上記警告信号に応じて該警告ランプを点滅さ
せる手段を有することを特徴とする二輪車用のブレーキ
スイッチ異常検出装置。 - 【請求項5】請求項3項記載の装置であって、該光学手
段は、更に上記警告信号に応じて該警告ランプを点灯さ
せる手段を有することを特徴とする二輪車用のブレーキ
スイッチ異常検出装置。 - 【請求項6】請求項2項、3項、4項、5項記載の装置
であって、該光学手段は、アンチロック警告ランプを有
することを特徴とする二輪車用のブレーキスイッチ異常
検出装置。 - 【請求項7】請求項6項記載の装置であって、該光学手
段は、更に上記警告信号に応じて該アンチロック警告ラ
ンプを点滅させる手段を有することを特徴とする二輪車
用のブレーキスイッチ異常検出装置。 - 【請求項8】請求項6項記載の装置であって、該光学手
段は、更に上記警告信号に応じて該アンチロック警告ラ
ンプを点灯させる手段を有することを特徴とする二輪車
用のブレーキスイッチ異常検出装置。 - 【請求項9】請求項1項、2項、3項、4項、5項、6
項、7項、8項記載の装置であって、該警告手段は音響
手段を有することを特徴とする二輪車用のブレーキスイ
ッチ異常検出装置。 - 【請求項10】請求項9項記載の装置であって、該音響
手段はブザーを有することを特徴とする二輪車用のブレ
ーキスイッチ異常検出装置。 - 【請求項11】請求項1項、2項、3項、4項、5項、
6項、7項、8項、9項、10項のいずれかに記載の装置
であって、更に、警告信号が発生られている間はアンチ
ロック制御の作動を禁止する禁止信号を出力する手段を
設けたことを特徴とする二輪車用のブレーキスイッチ異
常検出装置。 - 【請求項12】請求項1項、2項、3項、4項、5項、
6項、7項、8項、9項、10項、11項記載の装置であっ
て、更に、該警告信号が発せられている間に、少なくと
も第1、第2スイッチ操作信号のいずれか一方を検出す
れば、該警告を解除する警告解除手段を設けたことを特
徴とする二輪車用のブレーキスイッチ異常検出装置。 - 【請求項13】請求項12項記載の装置であって、該警告
解除手段は、該警告信号が発せられている間に、第1、
第2スイッチ操作信号の両方を検出して、該警告信号を
解除することを特徴とする二輪車用のブレーキスイッチ
異常検出装置。 - 【請求項14】請求項13項記載の装置であって、該警告
解除手段は、該警告信号が発せられている間に、第1、
第2スイッチ操作信号の両方を一時でも同時に検出し
て、該警告を解除することを特徴とする二輪車用のブレ
ーキスイッチ異常検出装置。 - 【請求項15】請求項1項、2項、3項、4項、5項、
6項、7項、8項、9項、10項、11項、12項、13項、14
項のいずれかに記載の装置であって、上記異常判断手段
は、推定車体速度が上記第1所定速度から第2所定速度
までの変化を複数回検出することにより異常であると判
断することを特徴とする二輪車用のブレーキスイッチ異
常検出装置。
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